CN111322380B - 减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够在减速装置的构成部件中设置空腔部的同时能够确保强度的技术。本发明为一种具备减速机构的减速装置，其具备构成该减速装置并且设置有空腔部的构成部件(74)，构成部件(74)具备设置于空腔部(72)内并且在空腔部(72)内形成空隙的加强结构(76)。构成部件(74)可以是容纳减速机构(16)的外壳(18)，在外壳(18)内设置有第1空间(58a)和第2空间(60a)，空腔部(72)可以使第1空间(58a)与第2空间(60a)连通。

Description

减速装置

本申请主张基于2018年12月17日申请的日本专利申请第2018-235146号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种减速装置。

背景技术

在减速装置中，有时在构成减速装置的构成部件中设置空腔部。例如，在专利文献1的减速装置中，在外壳设置向外壳内部供油时使空气容易排出的空腔部。

专利文献1：日本特开2012-193799号公报

若在减速装置的构成部件中设置空腔部，则存在该构成部件的强度下降的可能性。本发明人认识到：在确保设置有这种空腔部的构成部件的强度方面存在改善的余地。

发明内容

本发明的一种实施方式是鉴于这种情况而完成的，其目的之一是提供一种能够在减速装置的构成部件中设置空腔部的同时能够确保强度的技术。

本发明的一种实施方式提供一种具备减速机构的减速装置，该减速装置具备构成部件，该构成部件构成该减速装置并且设置有空腔部，所述构成部件具备加强结构，该加强结构设置于所述空腔部内并且在所述空腔部内形成空隙。

根据本发明的一种实施方式，能够在减速装置的构成部件中设置空腔部的同时能够确保强度。

附图说明

图1是第1实施方式的包括输出部件的纵剖面的减速装置的剖视图。

图2是第1实施方式的包括输出部件的横剖面的减速装置的剖视图。

图3是示意地表示第1实施方式的加强结构的剖面立体图。

图4是示意地表示第1变形例的加强结构的一部分的图。

图5是示意地表示第2变形例的加强结构的剖面立体图。

图6是第2实施方式的包括输出部件的纵剖面的减速装置的剖视图。

图7是第3实施方式的包括输出部件的纵剖面的减速装置的剖视图。

图中：10-减速装置，16-减速机构，18-外壳，58a-第1空间，60a-第2空间，64、96、124-轴承配置部，72-空腔部，74-构成部件，76-加强结构，78-空隙，100-金属部件，102-树脂部件。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式的一例进行说明。下面，对同一构成要件标注同一符号，并省略重复说明。在各附图中，为了便于说明，适当地省略了一些构成要件，并适当地放大或缩小表示其尺寸。附图设为按照符号朝向观察的图。

[第1实施方式]

图1是第1实施方式的包括输出部件14的纵剖面的减速装置10的剖视图。图2是包括输出部件14的横剖面的减速装置10的剖视图。减速装置10主要具备输入部件12、输出部件14、减速机构16及外壳18。

旋转从驱动装置(未示出)输入到输入部件12。本实施方式的输入部件12由输入轴构成。驱动装置例如为马达、齿轮马达及引擎等。

输出部件14将旋转输出给被驱动装置(未图示)。本实施方式的输出部件14由输出轴构成。

减速机构16设置于从输入部件12到输出部件14为止的动力传递路径上，其将从输入部件12输入的旋转减速后传递到输出部件14。本实施方式的减速机构16具备位于上述动力传递路径的前级侧的前级减速机构20和位于上述动力传递路径的后级侧的后级减速机构22。本实施方式的前级减速机构20是偏心摆动型减速机构，后级减速机构22是正交轴齿轮机构。减速机构16是由多个齿轮构成的齿轮机构。

减速装置10具备通过输入部件12的旋转而旋转的曲轴24。本实施方式的曲轴24由输入部件12兼作。曲轴24除了具有轴部24a之外，还具备能够与轴部24a一体地旋转的多个偏心部24b。偏心部24b自身的轴心相对于轴部24a的旋转中心线偏心，并且能够使后述外齿轮28摆动。本实施方式的偏心部24b与轴部24a分体构成，但是也可以构成为与轴部24a相同的部件的一部分。

前级减速机构20具备：多个外齿轮28，经由偏心轴承26旋转自如地支承于曲轴24的多个偏心部24b；及内齿轮30，与外齿轮28啮合。本实施方式的内齿轮30具备与外壳18一体化的内齿轮主体32和设置于内齿轮主体32的内周部并构成内齿的外销34。

减速装置10具备中间轴36，该中间轴36将从前级减速机构20输出的旋转传递到后级减速机构22。中间轴36具备：传递有外齿轮28的旋转的轮架38、与轮架38一体化的中间输出轴42、与中间输出轴42一体化的中间输入轴44。轮架38与贯穿外齿轮28的内销46一体化，外齿轮28的旋转经由内销46传递到轮架38。中间轴36作为连结前级减速机构20和后级减速机构22的连结轴而发挥功能。中间轴36经由多个中间轴承48、50旋转自如地支承于外壳18。中间轴承48、50包括支承中间轴36的前级侧部分的第1中间轴承48和支承中间轴36的后级侧部分的第2中间轴承50。

后级减速机构22具备设置于中间轴36上的小锥齿轮52和与小锥齿轮52啮合的锥齿轮54。锥齿轮54与输出部件14一体化。

减速装置10具备被减速机构16旋转的旋转部件56。本实施方式的旋转部件56是中间轴36。将沿旋转部件56的旋转中心线的方向称为轴向X。

外壳18是包括减速机构16的减速装置10的构成部件，在其内部容纳不同于外壳18的其他构成部件。本实施方式的外壳18具备容纳前级减速机构20的第1容纳部58和容纳后级减速机构22的第2容纳部60。第1容纳部58构成外壳18的从第2中间轴承50起前级减速机构20侧的部分，第2容纳部60构成外壳18的比第2中间轴承50更靠后级减速机构22侧的部分。

外壳18具备配置第1中间轴承48的第1轴承配置部62和配置第2中间轴承50的第2轴承配置部64。第1轴承配置部62及第2轴承配置部64设置于外壳18的第1容纳部58的内周部。

在外壳18中，在第1轴承配置部62与第2轴承配置部64之间形成有连通外壳18的外部和内部的贯穿孔66。在本实施方式中，在将以旋转部件56的旋转中心线为圆心的圆周方向称为周向的情况下，贯穿孔66在周向上隔着间隔而形成有多个(本例中，形成有四个)。贯穿孔66被栓部件68封闭，并且通过卸下该栓部件68而能够用作供油孔。润滑油通过贯穿孔66从供油组件70供给到外壳18内。

以下，对上述减速装置10的动作进行说明。若旋转从驱动装置传递到输入部件12，则曲轴24旋转，外齿轮28被该偏心部24b摆动。外齿轮28以自身的轴心围绕曲轴24的旋转中心线旋转的方式进行摆动。若外齿轮28摆动，则外齿轮28与内齿轮30的啮合位置依次沿周向偏移。其结果，曲轴24(输入部件12)每旋转一次，外齿轮28及内齿轮30中的一个自转相当于外齿轮28与内齿轮30的齿数差的量。在本实施方式中，内齿轮30经由外壳18固定于外部部件，因而外齿轮28进行自转。若外齿轮28自转，则外齿轮28的自转成分经由内销46传递到中间轴36，使中间轴36旋转。

若中间轴36旋转，则小锥齿轮52与中间轴36一体地旋转，使得与小锥齿轮52啮合的锥齿轮54旋转。若锥齿轮54旋转，则输出部件14与锥齿轮54一体地旋转，旋转从输出部件14输出到被驱动装置。此时，输入部件12的旋转以减速机构16的减速比减速后从输出部件14输出。

参考图2。本实施方式的减速装置10具备构成部件74，该构成部件74构成减速装置10并设置有空腔部72。本实施方式的构成部件74是外壳18。构成部件74的空腔部72设置在构成部件74中原本是实心(Solid)的部位。空腔部72设置于与容纳不同于构成部件74的构成部件的空间不同的部位。还可以说，空腔部72不用于容纳不同于构成部件74的构成部件。

本实施方式的空腔部72连通第1容纳部58内的第1空间58a和第2容纳部60内的第2空间60a。本实施方式的空腔部72在以使中间轴36沿铅垂方向的方式纵向配置减速装置10的状态下向外壳18的内部供给润滑油时，作为将润滑油从第1空间58a供给到第2空间60a的供油通路而发挥功能。并且，此时，本实施方式的空腔部72还作为使第2空间60a内的空气从第2空间60a排出到第1空间58a的排气通路而发挥功能。

图3是示意地表示接下来要说明的第1实施方式的加强结构76的剖面立体图。设置有空腔部72的构成部件74具备加强结构76，该加强结构76设置于空腔部72内，并在空腔部72内形成空隙78。图2中在加强结构76上标注双阴影线而示出。加强结构76用以加强构成部件74。

加强结构76由多个加强材料80组合而构成。在图3的例子中，加强结构76构成为组合了多个线状加强材料80的格子结构。作为这种格子结构，本例子中示出了将由多个加强材料80形成的四边形作为基本单位并由该基本单位的集合体构成的框架结构(Rahmen)。

图4是示意地表示第1变形例的加强结构76的一部分的图。加强结构76在图4的例子中也构成为组合了多个线状加强材料80的格子结构。作为这种格子结构，在本例子中示出了将由多个加强材料80形成的三角形作为基本单位并由该基本单位的集合体构成的桁架结构(Truss)。如这些例子，加强结构76可以构成为有规则地组合了多个线状加强材料80的格子结构，也可以构成为不规则地组合了多个线状加强材料80的格子结构。

图5是示意地表示第2变形例的加强结构76的剖面立体图。在图5的例子中，加强结构76构成为组合了多个加强材料80的多孔质结构。作为这种多孔质结构，在本例子中构成将由多个面状的加强材料80形成的规定形状(本例中为六边形)作为基本单位并由该基本单位的集合体构成的蜂窝结构。该基本单位的形状并不限定于六边形，也可以是四边形等。如此，加强结构76例如可以组合多个线状或面状的加强材料80而构成。

多个加强材料80由与构成部件74的空腔部72的内壁面相同的部件与内壁面形成为一体。所有加强材料80无需直接与空腔部72的内壁面相连，可以经由其他加强材料80而相连。加强结构76设置成在空腔部72内形成空隙78并且局部填埋空腔部72内。该空隙78形成于空腔部72的内壁面与加强材料80之间或多个加强材料80之间。上述第1空间58a和第2空间60a通过空隙78而连通。

具备这种加强结构76的构成部件74由基于3D打印机的立体造型来成型。该立体造型的具体例并不受特别限定，例如可以使用激光烧结方式、热熔堆积方式等。在通过这种立体造型而成型出构成部件74时，构成部件74的坯料也并不受特别限制，例如可以使用金属类坯料、树脂类坯料。本实施方式的构成部件74(外壳18)由金属类坯料制成。在本说明书中的“金属类坯料”例如包括铁类坯料(包括铸铁、钢)、铝类坯料(包括铝合金)。在本说明书中的“树脂类坯料”除了包括工程塑料等以外，还包括碳纤维增强树脂、玻璃纤维增强树脂等复合材料。

返回到图2。构成部件74的空腔部72设置成沿轴向X延伸。本实施方式的空腔部72在周向上隔着间隔设置于多个位置(本例中为两个)。此外，空腔部72也可以设置成围绕旋转部件56的旋转中心线环状连接。在此说明的条件也同样适用于加强结构76、空隙78。

从径向观察时，本实施方式的空腔部72设置于与第2轴承配置部64重叠的位置。本实施方式的空腔部72设置于第2轴承配置部64的径向外侧。在此，“径向”是指配置于轴承配置部64的轴承(中间轴承50)的径向。该径向也是以旋转部件56的旋转中心线为圆心的半径方向。从径向观察时，本实施方式的空腔部72设置成比第2轴承配置部64更向轴向X延伸。在此说明的条件也同样适用于加强结构76或空隙78与第2轴承配置部64之间。

下面，对上述减速装置10的效果进行说明。

(A)在构成减速装置10的构成部件74的空腔部72内设置有加强结构76。因此，与在构成部件74的空腔部72内未设置有加强结构76的情况相比，能够提高构成部件74的强度。因此，在构成部件74中设置空腔部72也能够确保强度。尤其，具有如下优点：通过在构成部件74中设置空腔部72，能够实现构成部件74的轻量化的同时能够确保构成部件74的强度。

被加强结构76加固的构成部件74是外壳18。通常，外壳18容易成为比减速装置的其他构成部件更大的体积。因此，通过在这种外壳18中设置空腔部72，能够有效地实现外壳18的轻量化。

在本实施方式中，由加强结构76确保强度的同时增大空腔部72的内部空间(空隙78)的容积的设计变得可能。因此，通过增大空腔部72的内部空间的容积，能够由构成部件74的加强结构76来确保强度的同时能够使流体容易在第1空间58a与第2空间60a之间流动。由此，在本实施方式中，在向外壳18内部供油时，能够确保构成部件74的强度的同时能够使润滑剂通过构成部件74的空腔部72从第1空间58a容易流到第2空间60a，或者能够使空气从第2空间60a容易排出到第1空间58a。

(B)从径向观察时，构成部件74的空腔部72设置于与轴承配置部64重叠的位置。在这种空腔部72所在部位的周围，从轴承(中间轴承50)经由轴承配置部64传递有大荷载，因此，通常，设计上要求的所需强度变大。根据本实施方式，由于这种空腔部72内设置有加强结构76，因此容易确保该周围部位的所需强度。

[第2实施方式]

图6是第2实施方式的包括输出部件14的纵剖面的减速装置10的剖视图。在本实施方式中，被上述减速机构16旋转的旋转部件56是输出部件14。

本实施方式的减速机构16是偏心摆动型减速机构。减速机构16具备：多个外齿轮28，经由偏心轴承26旋转自如地支承于输入部件12(曲轴24)的多个偏心部24b；及内齿轮30，与外齿轮28啮合。本实施方式的内齿轮30具备与外壳18一体化的内齿轮主体32，在内齿轮主体32的内周部设置有内齿。

外壳18在内部容纳包括减速机构16在内的减速装置10的构成部件。本实施方式的外壳18具备设置于轴向X上的输入侧的第1外壳部件82和设置于该轴向X上的输入相反侧(即，与输入侧相反的一侧)的第2外壳部件84。第1外壳部件82与第2外壳部件84通过内齿轮主体32和螺栓86成为一体。

减速装置10具备相对于外齿轮28设置于轴向X上的输入侧的第1轮架88和相对于外齿轮28设置于轴向上的输入相反侧的第2轮架90。第1轮架88经由第1输入轴承92将曲轴24支承为旋转自如，第2轮架90经由第2输入轴承93将曲轴24支承为旋转自如。第1轮架88具备配置第1输入轴承92的第1轴承配置部96，第2轮架90具备配置第2输入轴承93的第2轴承配置部97。轴承配置部96、97设置于这些轮架的内周部。

将为了支承减速装置10而固定于外部部件上的部件称为被固定部件98。本实施方式的输出部件14是第2轮架90，被固定部件98是外壳18。输出部件14经由主轴承94旋转自如地支承于被固定部件98。

本实施方式的内销46由与第2轮架90的一部分相同的部件构成。在像本实施方式那样第2轮架90为输出部件14的情况下，内销46接收外齿轮28的自转成分，并将其传递到第2轮架90。另一方面，在轮架90为被固定部件98的情况下，内销46接收外齿轮28的自转成分，并约束该外齿轮28的自转。

下面，对上述减速装置10的动作进行说明。若旋转从驱动装置传递到输入部件12，则与第1实施方式同样地，外齿轮28及内齿轮30中的一个进行自转。在第2轮架90为输出部件14且外壳18为被固定部件98的情况下，外齿轮28进行自转。另一方面，在外壳18为输出部件14且轮架90为被固定部件98的情况下，内齿轮30进行自转。输出部件14与外齿轮28或内齿轮30的自转成分进行同步旋转，从而将该自转成分输出到被驱动装置。

本实施方式的减速装置10具备由金属类坯料构成的金属部件100和由树脂类坯料构成的树脂部件102。在本实施方式中，树脂部件102是外壳18、外齿轮28及内齿轮30，金属部件100是除此以外的构成部件。具体而言，金属部件100包括输入部件12(曲轴24)和轮架88、90。如此，通过将减速装置10的构成部件的一部分设为树脂部件102，与将该构成部件设为金属部件的情况相比，能够实现减速装置10的轻量化。在轮架90为输出部件14的情况下，轮架90连结于被驱动装置。通过将该轮架90设为金属部件100，能够确保连结强度。

与第1实施方式同样地，本实施方式的减速装置10也具备构成减速装置10并且设置有空腔部72的构成部件74。本实施方式的构成部件74是第1轮架88和第2轮架90。本实施方式的构成部件74(轮架88、90)也具备设置于空腔部72内的加强结构76。在本实施方式中，如上所述，具备这种加强结构76的构成部件74(轮架88、90)是金属部件100。

第1轮架88的空腔部72设置成沿轴向X延伸。空腔部72内的加强结构76、空隙78(未图示)也与第1实施方式相同。本实施方式的第1轮架88的空腔部72设置成未与第1轮架88外部的空间连通，而是在第1轮架88的内部形成封闭的封闭空间。第2轮架90的空腔部72也与第1实施方式相同。

从径向观察时，第1轮架88的空腔部72设置于与第1轮架88的第1轴承配置部96重叠的位置。本实施方式的空腔部72设置于第1轴承配置部96的径向外侧。从径向观察时，本实施方式的空腔部72设置成比第1轴承配置部96更向轴向X延伸。在此说明的条件也同样适用于加强结构76或空隙78与第1轴承配置部96之间。

从径向观察时，第2轮架90的空腔部72设置于与第2轮架90的第2轴承配置部97重叠的位置。本实施方式的空腔部72设置于第2轴承配置部97的径向外侧。从径向观察时，本实施方式的空腔部72设置成在从第2轴承配置部97到内销46的内部为止的范围内沿轴向X延伸，在此说明的条件也同样适用于加强结构76或空隙78与第2轴承配置部97之间。

根据上述减速装置10，也能够得到上述(A)、(B)中说明的效果。

(C)在本实施方式中，被加强结构76加固的构成部件74是金属部件100。因此，通过将减速装置10的构成部件的一部分设为树脂部件102，能够实现减速装置10的轻量化，而且通过在金属部件100中设置空腔部72，能够实现金属部件100的轻量化并且能够确保强度。

[第3实施方式]

图7是第3实施方式的包括输出部件14的纵剖面的减速装置10的剖视图。在本实施方式中，上述的被减速机构16旋转的旋转部件56是输出部件14。

本实施方式的输入部件12由具有刚性的筒状起振体104构成。起振体104具备中间轴部104a、位于比中间轴部104a更靠输入侧的输入侧轴部104b、位于比中间轴部104a更靠输入相反侧的输入相反侧轴部104c。中间轴部104a的与其旋转中心线正交的剖面的外周形状呈椭圆形。输入侧轴部104b及输入相反侧轴部104c的与其旋转中心线正交的剖面的外周形状呈圆形。本说明书中的“椭圆”并不只限定于几何学上严格意义上的椭圆，还包括大致椭圆。

本实施方式的减速机构16是挠曲啮合式减速机构。本实施方式的减速机构16是所谓的筒型挠曲啮合式减速机构。减速机构16具备配置于起振体104的中间轴部104a的外周侧的外齿轮106和与外齿轮106啮合的内齿轮108、110。

外齿轮106是具有挠性的筒状部件。外齿轮106具备形成于外齿轮106的外周部的输入侧的第1外齿部106a及形成于输入相反侧的第2外齿部106b。

内齿轮108、110是环状部件，且其具有不会追随起振体104的旋转而变形的程度的刚性。本实施方式的内齿轮108、110包括与第1外齿部106a啮合的减速用内齿轮108和与第2外齿部106b啮合的输出用内齿轮110。减速用内齿轮108的内齿数比第1外齿部106a的外齿数多，输出用内齿轮110的内齿数与第2外齿部106b的外齿数相同。输出用内齿轮110与经由主轴承112将减速用内齿轮108支承为旋转自如的环状的支承部件114一体化。在本实施方式中，输出用内齿轮110及第2轴承壳体122(后述)构成输出部件14。

减速用内齿轮108与经由第1输入轴承116将起振体104支承为旋转自如的环状的第1轴承壳体118一体化。输出用内齿轮110与经由第2输入轴承120将起振体104支承为旋转自如的环状的第2轴承壳体122一体化。起振体104具备配置第1输入轴承116的第1轴承配置部124和配置第2输入轴承120的第2轴承配置部126。起振体104的轴承配置部124、126设置于起振体104的外周部。

本实施方式的外壳18在内部容纳包括减速机构16在内的减速装置10的构成部件。本实施方式的外壳18由上述减速用内齿轮108、输出用内齿轮110、第1轴承壳体118及第2轴承壳体122构成。

下面，对上述减速装置10的动作进行说明。若旋转从驱动装置传递到输入部件12，则起振体104旋转。若起振体104旋转，则使外齿轮106连续挠曲变形，使得其与内齿轮108、110的啮合位置沿周向改变并且与起振体104的中间轴部104a的形状匹配。由此，起振体104每旋转一次，外齿轮106相对于减速用内齿轮108旋转(自转)相当于减速用内齿轮108与第1外齿部106a的齿数差的量。由于输出用内齿轮110的齿数与外齿轮106的第2外齿部106b的齿数相同，因此，输出用内齿轮110与第2外齿部106b的相对啮合位置在起振体104旋转一次的前后并不改变，而与外齿轮106相同的自转成分进行同步旋转。该输出用内齿轮110的旋转从输出部件14(即，输出用内齿轮110)传递到被驱动装置。此时，起振体104的旋转以减速机构16的减速比减速后从输出部件14输出。

与第2实施方式同样地，本实施方式的减速装置10也具备金属部件100和树脂部件102。在本实施方式中，树脂部件102是外壳18、外齿轮106、内齿轮108、110，金属部件100是除此以外的构成部件。具体而言，金属部件100包括起振体104。

与第1实施方式同样地，本实施方式的减速装置10也具备构成减速装置10并且设置有空腔部72的构成部件74。本实施方式的构成部件74是起振体104。本实施方式的构成部件74(起振体104)也具备设置于空腔部72内的加强结构76。在本实施方式中，如上所述，具备这种加强结构76的构成部件74(起振体104)是金属部件100。

起振体104的空腔部72设置成沿轴向X延伸。空腔部72内的加强结构76、空隙78(未图示)也与第1实施方式相同。与第2实施方式同样地，本实施方式的空腔部72也设置成未与起振体104的外部空间连通，而是在起振体104的内部形成封闭的封闭空间。

从径向观察时，起振体104的空腔部72设置于与起振体104的第1轴承配置部124重叠的位置。本实施方式的空腔部72设置于第1轴承配置部124的径向内侧。从径向观察时，本实施方式的空腔部72设置成比第1轴承配置部124更向轴向X延伸。在此说明的条件也同样适用于加强结构76与第2轴承配置部126之间。

根据上述减速装置10，也能够得到上述(A)、(B)、(C)中说明的效果。

下面，对各构成要件的变形例进行说明。

减速机构的种类并不受特别限制。例如，减速机构除了可以是偏心摆动型减速机构、正交轴齿轮机构、挠曲啮合式减速机构以外，也可以是行星齿轮机构、平行轴齿轮机构等任何一种。在第1实施方式及第2实施方式中，以中心曲柄式偏心摆动型减速机构为例进行了说明，但其种类并不受特别限制。例如，也可以是配置多个曲轴24的分配式偏心摆动型减速机构。并且，在第3实施方式中以筒型挠曲啮合式减速机构为例进行了说明，但是挠曲啮合式减速装置的种类并不受特别限制。例如，也可以是内齿轮为一个杯型或礼帽型的挠曲啮合式减速机构。并且，第2实施方式的减速装置10的输出部件14也可以是外壳18，被固定部件98也可以是轮架88、90。

具备加强结构76的构成部件74的具体例并不只限定于实施方式的例子。具备加强结构76的构成部件74除了可以是外壳18、轮架、起振体104以外，例如还可以是内齿轮、外齿轮等。并且，内部设置有加强结构76的空腔部72也可以在与轴承配置部无关的部位设置于构成部件74。

加强结构76只要是能够在空腔部72内形成空隙78并且能够加固空腔部72的结构均可，其具体例并不只限定于实施方式的例子。加强材料80例如可以组合与线状或面状的加强材料80不同的加强材料80而构成。

被空腔部72连通的第1空间58a和第2空间60a的具体例并不受特别限制。在实施方式中，第1空间58a中容纳有前级减速机构20，第2空间60a中容纳有后级减速机构22，但是，该空间58a、60a内的容纳物并不受特别限制。

在构成部件74是外壳18的情况下，构成部件74的空腔部72只要不使外壳18的外部空间与内部空间连通，则可以在任何部位开口。例如，在第1实施方式中，以构成部件74的空腔部72在外壳18的内部的多个部位开口为例进行了说明。具体而言，第1实施方式的构成部件74的空腔部72在第1容纳部58的内壁面和第2容纳部60的内壁面开口。此外，也可以在外壳18的外部的多个部位开口。并且，在构成部件74是外壳18的情况下，构成部件74的空腔部72可以不在外壳18上开口。在构成部件74是除了外壳18以外的其他部件的情况下，构成部件74的空腔部72的开口部位并不受特别限制。

金属部件100和树脂部件102的具体的组合并不只限定于实施方式的例子。外壳18、外齿轮、内齿轮、轮架、输入部件12等任一个可以是金属部件100也可以是树脂部件102。并且，减速装置10的所有构成部件可以是金属部件100或树脂部件102。

以上，对本发明的实施方式或变形例进行了详细说明。上述实施方式或变形例均仅示出了实施本发明时的具体例。实施方式或变形例的内容并不限定本发明的技术范围，在不脱离发明思想的范围内，能够进行构成要件的变更、追加、删除等多种设计变更。在上述实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，附加了“实施方式”而进行了强调，但是，并不意味着没有这种标记的内容就不允许设计变更。以上构成要件的任意的组合也作为本发明的方式而有效。附图的剖面上所附加的阴影线并不限定附加阴影线的对象的材质。

Claims (5)

1.一种减速装置，其具备减速机构，

所述减速装置的特征在于，

具备构成部件，该构成部件构成该减速装置并且设置有空腔部，

所述构成部件具备加强结构，该加强结构设置于所述空腔部内并且在所述空腔部内形成空隙，

所述空腔部构成为不连通由所述构成部件隔开的两个空间，

所述空腔部的内壁面与构成所述加强结构的加强材料构成为一体。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

所述构成部件是容纳所述减速机构的外壳。

3.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

所述构成部件具备配置轴承的轴承配置部，

从径向观察时，所述空腔部设置于与所述轴承配置部重叠的位置。

4.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，

所述构成部件是容纳所述减速机构的外壳，

所述空腔部设置于所述轴承配置部的径向外侧。

5.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

还具备：

金属部件，由金属类坯料制成；及

树脂部件，由树脂类坯料制成，

所述构成部件是所述金属部件。