CN111319900B

CN111319900B - 一种分类处理垃圾车

Info

Publication number: CN111319900B
Application number: CN202010176246.XA
Authority: CN
Inventors: 陈海初
Original assignee: Foshan University
Current assignee: Foshan University
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2021-06-29
Anticipated expiration: 2040-03-13
Also published as: CN111319900A

Abstract

本发明公开了一种分类处理垃圾车，其包括包括车体及设于车体上的箱体；箱体内设有空腔；箱体的一侧设有与空腔连通的开口；空腔内设有夹持装置、转盘块和驱动转盘块转动的第一驱动装置；转盘块上设有用于驱动夹持装置经开口往复进出空腔的第二驱动装置；空腔内还设有绕转盘块周侧间隔布置的若干个垃圾回收装置；夹持装置的夹持部位于垃圾回收装置的上方；空腔内还设有用于控制垃圾分类的控制系统；夹持装置的夹持部上设有用于识别外界分类垃圾桶种类的识别装置；识别装置将识别信号发送至控制系统，控制系统根据来自识别装置的识别信号控制第一驱动装置运动状态。本发明不仅解决了垃圾智能分类的问题，且环保标准更高，适应时代要求，实用性更强。

Description

一种分类处理垃圾车

技术领域

本发明涉及垃圾处理工具领域，具体而言，涉及一种分类处理垃圾车。

背景技术

垃圾车的使用又非常广泛。适用于环卫、市政、厂矿企业、物业小区、垃圾多而集中的居民区。一车可带多个大厢，在装卸的运输过程中可有效地避免二次污染。可谓是专用汽车里的一大重大发明，也给世界的环境卫生做出了贡献，垃圾车的发明有非常大的创造意义。典型的或者常见的现有技术有：

如CN105775528A公开了一种垃圾车，其第一上料机构和第二上料机构的设置，使得本发明的垃圾车不仅能够提升地埋式垃圾桶，而且能提升标准垃圾桶，因此能够根据客户的需求以及垃圾桶的形式来选择上料机构，提高了垃圾车的通用性。另一种经典的如CN110127249A，公开了一种垃圾车，应用本发明的技术方案，翻桶机构和铲斗机构均能够可拆卸地安装在垃圾车，因此改善了现有技术中存在的垃圾车功能单一、不能一车多用的问题。再来看如CN102658941A的现有技术，公开了一种垃圾车，其有效解决了在垃圾运输过程中，污水从后门泄漏的问题，并且对后门的密封要求不高，降低了相应的成本。

综上所述，经过申请人的海量检索，申请人发现，现有的垃圾车依然采用的是所有的垃圾混合在一起的方式，等运到垃圾站然后再进行分类，这就造成了人员的浪费，而且所有垃圾混合在一起，在清运过程中，有害物质垃圾依然会污染其他种类的垃圾，对环境造成影响，但同时不同的垃圾被压缩在一起，给后续的分拣处理带来一定困难。

因此，需要开发或者改进一种分类处理垃圾车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分类处理垃圾车以解决所述问题。

为实现上述目的，本发明所提供的一种分类处理垃圾车，其包括车体及设于所述车体上的箱体；所述箱体内设有空腔；所述箱体的一侧设有与所述空腔连通的开口；所述空腔内设有夹持装置、转盘块和驱动所述转盘块转动的第一驱动装置；所述转盘块上设有用于驱动所述夹持装置经所述开口往复进出所述空腔的第二驱动装置；所述空腔内还设有绕所述转盘块周侧间隔布置的若干个垃圾回收装置；所述夹持装置的夹持部位于所述垃圾回收装置的上方；所述空腔内还设有用于控制垃圾分类的控制系统；所述夹持装置的夹持部上设有用于识别外界分类垃圾桶种类的识别装置；所述识别装置将识别信号发送至所述控制系统，所述控制系统根据来自所述识别装置的识别信号控制所述第一驱动装置运动状态。

优选的是，所述车体包括车头和底盘；所述车头安设于所述底盘的一端部上，所述箱体安设于所述底盘上；所述箱体远离所述车头的一端上设有与所述空腔连通的倾倒口，且所述箱体上铰接有可翻转盖合于所述倾倒口上的垃圾盖。

优选的是，所述箱体远离所述车头的一端的底部与所述底盘铰接连接；还包括用于控制所述箱体翻转运动的第三驱动装置；所述第三驱动装置包括伸缩部和用于控制所述伸缩部伸缩运动的液压缸本体；所述伸缩部的一端与所述液压缸本体连接，另一端与所述底盘铰接连接；所述液压缸本体远离所述伸缩部的一端与所述底盘连接。

优选的是，所述夹持装置包括第一机架、第一直线模组、若干个升降装置、以及与所述升降装置一一对应的夹持组件；所述第一直线模组呈水平设置且安设于所述第一机架上；若干个所述升降装置分别对应安装于所述第一直线模组的每个运动端上；每个所述夹持组件安设于对应的所述升降装置的运动端上。

优选的是，所述夹持组件包括夹持部和外轮廓呈L型基座；所述L型基座包括横向块和竖向块；所述竖向块与所述升降装置的运动端连接；所述夹持部包括若干个卡爪块、以及用于控制若干个卡爪块配合实现抓料和放料的驱动块本体；所述驱动块本体安设于所述横向块的底部；所述卡爪块安设于所述驱动块本体远离所述横向块的一端面上。

优选的是，所述垃圾回收装置包括第二机架、导料槽和若干个回收槽；所述导料槽和若干个所述回收槽安设于所述第二机架上，且所述导料槽倾斜于所述第二机架设置；所述导料槽的一端延伸至所述转盘块上方，另一端延伸至所述回收槽的上方；所述导料槽靠近所述转盘块的一端与所述空腔底部的垂直距离大于所述导料槽靠近所述回收槽的一端与所述空腔底部的垂直距离。

优选的是，所述导料槽内沿所述导料槽的导料方向设置有若干个隔离板；若干个所述隔离板将所述导料槽划分为若干个互相隔离的卸料通道；每个所述卸料通道与每个所述回收槽一一对应。

优选的是，所述回收槽的数量为2个；所述导料槽靠近所述回收槽的一端部为分叉口设计，每个所述分叉口对应一个所述回收槽；所述隔离板的一端与分叉口的连接处连接并沿所述导料槽的长度方向延伸至所述导料槽中部；所述导料槽内于所述隔离板的延长线上设有用于控制垃圾流向的挡料板；所述导料槽的底部设有旋转气缸；所述旋转气缸的运动部穿过所述导料槽并与所述挡料板连接。

优选的是，所述转盘块的外轮廓为圆盘状；所述第二驱动装置为第二直线模组；所述第二直线模组的运动端的运动路经与所述转盘块的径向方向平行，且所述第二直线模组的运动端的中轴线与所述转盘块的直径重合。

上述技术方案所提供的一种分类处理垃圾车，与现有技术相比，其有益效果包括：

1.本发明通过设置有夹持装置、垃圾回收装置、控制系统和可相对垃圾回收装置转动的转盘块，而且在夹持装置的夹持部上设有识别装置，从而解决了现有的垃圾车依然采用的是所有的垃圾混合在一起的方式，等运到垃圾站然后再进行分类，这就造成了人员的浪费，而且所有垃圾混合在一起，在清运过程中，有害物质垃圾依然会污染其他种类的垃圾，对环境造成影响，但同时不同的垃圾被压缩在一起，给后续的分拣处理带来一定困难的问题。

2.本发明的转盘块、夹持装置和垃圾回收装置之间的位置关系的设置，和它们的结构设计，使得原本空间有限箱体能最大程度的被利用。

3.本发明结构简单、结构紧凑、造价成本低、环保无污染且适应时代需求，便于推广。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本发明实施例1～2中一种分类处理垃圾车的结构示意图之一；

图2是本发明实施例1～2中一种分类处理垃圾车的结构示意图之二；

图3是本发明实施例1～2中一种分类处理垃圾车的箱体内部结构示意图；

图4是本发明实施例1～2中一种分类处理垃圾车的箱体内部结构俯视图；

图5是本发明实施例1～2中一种分类处理垃圾车的夹持装置的结构示意图；

图6是本发明实施例1～2中一种分类处理垃圾车的垃圾回收装置的结构示意图。

附图标记说明：1-车体；11-车头；12-底盘；13-垃圾盖；2-箱体；3-夹持装置；31-第一机架；32-第一直线模组；33-升降装置；34-夹持组件；341-夹持部；342-L型基座；4-转盘块；5-第一驱动装置；6-第二驱动装置；7-垃圾回收装置；71-第二机架；72-导料槽；73-回收槽；74-隔离板；75-挡料板；8-横向块；9-竖向块；14-卡爪块；15-驱动块本体。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一：

如图1～6所示的一种分类处理垃圾车，其包括车体1及设于所述车体1上的箱体2；所述箱体2内设有空腔；所述箱体2的一侧设有与所述空腔连通的开口；所述空腔内设有夹持装置3、转盘块4和驱动所述转盘块4转动的第一驱动装置5；所述转盘块4上设有用于驱动所述夹持装置3经所述开口往复进出所述空腔的第二驱动装置6；所述空腔内还设有绕所述转盘块4周侧间隔布置的若干个垃圾回收装置7；所述夹持装置3的夹持部位于所述垃圾回收装置7的上方；所述空腔内还设有用于控制垃圾分类的控制系统；所述夹持装置3的夹持部上设有用于识别外界分类垃圾桶种类的识别装置；所述识别装置将识别信号发送至所述控制系统，所述控制系统根据来自所述识别装置的识别信号控制所述第一驱动装置5运动状态。

其中，如图1～2所示，本实施例1中的所述车体1包括车头11和底盘12；所述车头11安设于所述底盘12的一端部上，所述箱体2安设于所述底盘12上；所述箱体2远离所述车头11的一端上设有与所述空腔连通的倾倒口，且所述箱体2上铰接有可翻转盖合于所述倾倒口上的垃圾盖13；所述箱体2远离所述车头11的一端的底部与所述底盘12铰接连接；还包括用于控制所述箱体2翻转运动的第三驱动装置；所述第三驱动装置包括伸缩部和用于控制所述伸缩部伸缩运动的液压缸本体；所述伸缩部的一端与所述液压缸本体连接，另一端与所述底盘12铰接连接；所述液压缸本体远离所述伸缩部的一端与所述底盘12连接。

如图5所示，本实施例1中的所述夹持装置3包括第一机架31、第一直线模组32、2个升降装置33、以及与所述升降装置33一一对应的夹持组件34；所述第一直线模组32呈水平设置且安设于所述第一机架31上；2个所述升降装置33分别对应安装于所述第一直线模组32的每个运动端上；每个所述夹持组件34安设于对应的所述升降装置33的运动端上。

其中，所述夹持组件34包括夹持部341和外轮廓呈L型基座342；所述L型基座342包括横向块8和竖向块9；所述竖向块9与所述升降装置33的运动端连接；所述夹持部341包括若3个卡爪块14、以及用于控制若3个卡爪块14配合实现抓料和放料的驱动块本体15；所述驱动块本体15安设于所述横向块8的底部；所述卡爪块14安设于所述驱动块本体15远离所述横向块8的一端面上。

其中，所述垃圾回收装置7包括第二机架71、导料槽72和若干个回收槽73；所述导料槽72和若干个所述回收槽73安设于所述第二机架71上，且所述导料槽72倾斜于所述第二机架71设置，所述导料槽72的一端延伸至所述转盘块4上方，另一端延伸至所述回收槽73的上方；所述导料槽72靠近所述转盘块4的一端与所述空腔底部的垂直距离大于所述导料槽72靠近所述回收槽73的一端与所述空腔底部的垂直距离；所述导料槽72内沿所述导料槽72的导料方向设置有若干个隔离板74；若干个所述隔离板74将所述导料槽72划分为若干个互相隔离的卸料通道；每个所述卸料通道与每个所述回收槽73一一对应。

如图6所示，本实施例1中，优选的是所述回收槽73的数量为2个；所述导料槽72靠近所述回收槽73的一端部为分叉口设计，每个所述分叉口对应一个所述回收槽73；所述隔离板74的一端与分叉口的连接处连接并沿所述导料槽72的长度方向延伸至所述导料槽72中部；所述导料槽72内于所述隔离板74的延长线上设有用于控制垃圾流向的挡料板75；所述导料槽72的底部设有旋转气缸；所述旋转气缸的运动部穿过所述导料槽72并与所述挡料板75连接。

本实施例1中的所述转盘块4的外轮廓为圆盘状；所述第二驱动装置6为第二直线模组；所述第二直线模组的运动端的运动路经与所述转盘块4的径向方向平行，且所述第二直线模组的运动端的中轴线与所述转盘块4的直径重合。

实施例二：

其中，如图1～2所示，本实施例2中的所述车体1包括车头11和底盘12；所述车头11安设于所述底盘12的一端部上，所述箱体2安设于所述底盘12上；所述箱体2远离所述车头11的一端上设有与所述空腔连通的倾倒口，且所述箱体2上铰接有可翻转盖合于所述倾倒口上的垃圾盖13；所述箱体2远离所述车头11的一端的底部与所述底盘12铰接连接；还包括用于控制所述箱体2翻转运动的第三驱动装置；所述第三驱动装置包括伸缩部和用于控制所述伸缩部伸缩运动的液压缸本体；所述伸缩部的一端与所述液压缸本体连接，另一端与所述底盘12铰接连接；所述液压缸本体远离所述伸缩部的一端与所述底盘12连接。

如图5所示，本实施例2中的所述夹持装置3包括第一机架31、第一直线模组32、2个升降装置33、以及与所述升降装置33一一对应的夹持组件34；所述第一直线模组32呈水平设置且安设于所述第一机架31上；2个所述升降装置33分别对应安装于所述第一直线模组32的每个运动端上；每个所述夹持组件34安设于对应的所述升降装置33的运动端上。

其中，所述垃圾回收装置7包括第二机架71、导料槽72和若干个回收槽73；所述导料槽72和若干个所述回收槽73安设于所述第二机架71上，且所述导料槽72倾斜于所述第二机架71设置，所述导料槽72的一端延伸至所述转盘块4上方，另一端延伸至所述回收槽73的上方；所述导料槽72靠近所述转盘块4的一端与所述空腔底部的垂直距离大于所述导料槽72靠近所述回收槽73的一端与所述空腔底部的垂直距离；所述导料槽72内沿所述导料槽72的导料方向设置有若干个隔离板74；若干个所述隔离板74将所述导料槽72划分为若干个互相隔离的卸料通道；每个所述卸料通道与每个所述回收槽73一一对应；所述回收槽73内还设置有用于压缩垃圾的垃圾压缩装置。

如图6所示，本实施例2中，优选的是所述回收槽73的数量为2个；所述导料槽72靠近所述回收槽73的一端部为分叉口设计，每个所述分叉口对应一个所述回收槽73；所述隔离板74的一端与分叉口的连接处连接并沿所述导料槽72的长度方向延伸至所述导料槽72中部；所述导料槽72内于所述隔离板74的延长线上设有用于控制垃圾流向的挡料板75；所述导料槽72的底部设有旋转气缸；所述旋转气缸的运动部穿过所述导料槽72并与所述挡料板75连接。

其中，所述回收槽73内还设置有用于检测所述回收槽73内垃圾是否装满的槽满检测装置，所述槽满检测装置包括设置在所述回收槽73内侧与所述回收槽73的开口处位于同一水平位置的红外探测器；所述红外探测器与所述控制系统通信连接；当所述红外探测器检测到垃圾达到预设值时，所述红外探测器发送信号至所述控制系统，所述控制系统接收来自所述红外探测器的信号，并标记该回收槽73，同时控制第一驱动装置5，使位于该标记槽满的回收槽73上方的夹持组件34不释放垃圾。

本实施例2中的所述转盘块4的外轮廓为圆盘状；所述第二驱动装置6为第二直线模组；所述第二直线模组的运动端的运动路经与所述转盘块4的径向方向平行，且所述第二直线模组的运动端的中轴线与所述转盘块4的直径重合。

此外，所述空腔内还设置有若干个紫外线杀菌装置,所述紫外线杀菌装置包括紫外线消毒灯，所述紫外线消毒灯的紫外线辐射范围覆盖整个所述空腔。

本实施例2中，所述识别装置包括摄像装置，所述摄像装置拍摄外界垃圾桶，辨识垃圾桶上的垃圾类别图案并将图像信息发送至所述控制系统，所述控制系统判断和分析垃圾的类别，并将信号发送至第一驱动装置5，第一驱动装置5将夹持组件34旋转到指定的回收槽73的上方。

此外，本实施例2中，为了便于清洁箱体2的空腔以及设于空腔内的各种装置；所述空腔的底部还设有滑轨；所述滑轨的长度方向沿所述空腔的长度方向延伸至倾倒口处；所述滑轨上滑动连接有滑块；所述滑块上连接座；所述垃圾回收装置7和第一驱动装置5均安设于所述连接座上。

本实施例2中，所述驱动块本体15上还设有高速摄像机和处理器；所述处理器包括图像预处理模块、边缘特征提取模块和边缘特征增强模块；所述图像预处理模块，用于对位于外界垃圾桶内的垃圾袋的灰度图像进行降噪；所述边缘特征提取模块，用于对焊缝图像进行边缘检测；所述边缘特征增强模块，用于对边缘检测图像并提高边缘连续性；通过以上模块对照片进行处理，从而提高驱动块本体15控制卡爪块14精确抓取垃圾袋；所述处理器通过所述控制系统与所述第二驱动装置6、第一直线模组32、升降装置33和驱动块本体通15信连接。

当车体1行驶至分类垃圾箱旁侧，第二驱动装置6控制夹持装置3经开口伸出箱体2内，夹持装置3的夹持部上的摄像装置识别垃圾箱的类别，并通过卡爪块14抓取垃圾箱内的垃圾袋，并通过第一驱动装置5，将垃圾袋投放至对应的回收槽73内。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims

1.一种分类处理垃圾车，其特征在于，其包括车体及设于所述车体上的箱体；所述箱体内设有空腔；所述箱体的一侧设有与所述空腔连通的开口；所述空腔内设有夹持装置、转盘块和驱动所述转盘块转动的第一驱动装置；所述转盘块上设有用于驱动所述夹持装置经所述开口往复进出所述空腔的第二驱动装置；所述空腔内还设有绕所述转盘块周侧间隔布置的若干个垃圾回收装置；所述夹持装置的夹持部位于所述垃圾回收装置的上方；所述空腔内还设有用于控制垃圾分类的控制系统；所述夹持装置的夹持部上设有用于识别外界分类垃圾桶种类的识别装置；所述识别装置将识别信号发送至所述控制系统，所述控制系统根据来自所述识别装置的识别信号控制所述第一驱动装置运动状态；所述夹持装置包括第一机架、第一直线模组、若干个升降装置、以及与所述升降装置一一对应的夹持组件；所述第一直线模组呈水平设置且安设于所述第一机架上；若干个所述升降装置分别对应安装于所述第一直线模组的每个运动端上；每个所述夹持组件安设于对应的所述升降装置的运动端上；所述夹持组件包括夹持部和外轮廓呈L型基座；所述L型基座包括横向块和竖向块；所述竖向块与所述升降装置的运动端连接；所述夹持部包括若干个卡爪块、以及用于控制若干个卡爪块配合实现抓料和放料的驱动块本体；所述驱动块本体安设于所述横向块的底部；所述卡爪块安设于所述驱动块本体远离所述横向块的一端面上；所述空腔内还设置有若干个紫外线杀菌装置,所述紫外线杀菌装置包括紫外线消毒灯，所述紫外线消毒灯的紫外线辐射范围覆盖整个所述空腔。

2.根据权利要求1所述的分类处理垃圾车，其特征在于，所述车体包括车头和底盘；所述车头安设于所述底盘的一端部上，所述箱体安设于所述底盘上；所述箱体远离所述车头的一端上设有与所述空腔连通的倾倒口，且所述箱体上铰接有可翻转盖合于所述倾倒口上的垃圾盖。

3.根据权利要求2所述的分类处理垃圾车，其特征在于，所述箱体远离所述车头的一端的底部与所述底盘铰接连接；还包括用于控制所述箱体翻转运动的第三驱动装置；所述第三驱动装置包括伸缩部和用于控制所述伸缩部伸缩运动的液压缸本体；所述伸缩部的一端与所述液压缸本体连接，另一端与所述底盘铰接连接；所述液压缸本体远离所述伸缩部的一端与所述底盘连接。

4.根据权利要求1所述的分类处理垃圾车，其特征在于，所述垃圾回收装置包括第二机架、导料槽和若干个回收槽；所述导料槽和若干个所述回收槽安设于所述第二机架上，且所述导料槽倾斜于所述第二机架设置；所述导料槽的一端延伸至所述转盘块上方，另一端延伸至所述回收槽的上方；所述导料槽靠近所述转盘块的一端与所述空腔底部的垂直距离大于所述导料槽靠近所述回收槽的一端与所述空腔底部的垂直距离。

5.根据权利要求4所述的分类处理垃圾车，其特征在于，所述导料槽内沿所述导料槽的导料方向设置有若干个隔离板；若干个所述隔离板将所述导料槽划分为若干个互相隔离的卸料通道；每个所述卸料通道与每个所述回收槽一一对应。

6.根据权利要求5所述的分类处理垃圾车，其特征在于，所述回收槽的数量为2个；所述导料槽靠近所述回收槽的一端部为分叉口设计，每个所述分叉口对应一个所述回收槽；所述隔离板的一端与分叉口的连接处连接并沿所述导料槽的长度方向延伸至所述导料槽中部；所述导料槽内于所述隔离板的延长线上设有用于控制垃圾流向的挡料板；所述导料槽的底部设有旋转气缸；所述旋转气缸的运动部穿过所述导料槽并与所述挡料板连接。

7.根据权利要求1所述的分类处理垃圾车，其特征在于，所述转盘块的外轮廓为圆盘状；所述第二驱动装置为第二直线模组；所述第二直线模组的运动端的运动路经与所述转盘块的径向方向平行，且所述第二直线模组的运动端的中轴线与所述转盘块的直径重合。