CN214729526U - 一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱 - Google Patents
一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提供了一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱，至少包括舱体以及舱体顶部的开口，所述垃圾舱包括垃圾舱门、垃圾舱底板、垃圾舱侧板、垃圾舱背板以及至少两个的分类垃圾箱；所述垃圾舱顶部开口处设置有机械手安装座，所述机械手安装座由竖杆和座板组成，竖杆的底端与侧板的上边沿固定连接，座板固定于竖杆的顶端，所述座板上安装有用于将垃圾舱内的垃圾分类夹取并放置于对应的分类垃圾箱的机械手。本实用新型提供了一种结构简单、操作方便、安全性高，能够打捞水面垃圾并进行垃圾分类的智能分拣垃圾舱。
Description
技术领域
本实用新型涉及水环境治理领域，具体是一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱。
背景技术
随着我国经济的发展，企业和工厂里的废弃垃圾以及人民群众的生活垃圾越来越多的流入了我国的众多江河、湖泊、水库等水域中，其中存在着大量的漂浮物。水域中漂浮物的增多不仅严重影响客货船只航行安全以及影响水电站的正常安全运行，还大大加剧了水环境的污染问题。因此，我国的水域问题急需得到重视和改善，方法之一就是使用水面垃圾清漂船来对漂浮物进行打捞收集处理。然而现阶段使用中的水面垃圾清漂船却在实际操作中出现了各种各样的问题，所以为了解决这些问题，就需要对现有技术中的水面垃圾清漂船进行改造。
现阶段，本领域中大多采用人工打捞或者清漂船对于水面漂浮物进行打捞收集处理，大部分使用在水面清漂船中的垃圾舱存在着以下三点不足：1、由于大多水面清漂船采用其他零部件对水面垃圾进行打捞，垃圾舱仅作为存储功能，增加了船体结构复杂性，占用船体空间，提高了制作成本，垃圾舱功能单一。2、由于打捞上岸的垃圾集中存储在垃圾舱，而使用中的垃圾舱多数为密封结构，导致垃圾中的残留水分无法排出，舱内垃圾仍然带有大量水分，对后续运送和处理带来了不便性，同时也增加了整个舱体重量。3、由于采用的大面积打捞方式，打捞上岸后再对垃圾进行分类处理，垃圾处理程序较多，耗费了不低的时间成本和经济成本；并且在分类处理的过程中，工作人员与垃圾中的危险品直接接触，导致工作人员的安全性没有得到保障。综上所述，本领域中急需提供一种能够解决上述缺陷的垃圾舱。
发明内容
本实用新型解决了现有技术中的不足，提供了一种结构简单、操作方便、安全性高，能够打捞水面垃圾并进行垃圾分类的智能分拣垃圾舱。
实现本实用新型上述目的所采用的的技术方案为：
一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱，至少包括舱体以及舱体顶部的开口，所述垃圾舱包括垃圾舱门、垃圾舱底板、垃圾舱侧板、垃圾舱背板以及至少两个的分类垃圾箱，所述垃圾舱门位于垃圾舱前端开口处并活动安装于两块垃圾舱侧板上，垃圾舱侧板与垃圾舱底板固定连接且均为镂空式结构，垃圾舱背板为密封结构且两侧与垃圾舱侧板固定连接，并朝船尾处设置有固定支架；所述分类垃圾箱为全镂空式箱体结构并活动嵌入固定支架，开口处位于固定支架上端；所述垃圾舱顶部开口处设置有机械手安装座，所述机械手安装座由竖杆和座板组成，竖杆的底端与侧板的上边沿固定连接，座板固定于竖杆的顶端，所述座板上安装有用于将垃圾舱内的垃圾分类夹取并放置于对应的分类垃圾箱的机械手。
所述座板侧边设置有电路连接口和防水保护筒，用于机械手连接外部电源。
所述机械手包括底座、旋转底盘、连接杆、第一关节轴、第一转动杆、第二关节轴、第二转动杆、连接夹片和夹取手指，所述底座顶部与旋转底盘活动连接，旋转底盘顶部与连接杆固定连接，第一关节轴与连接杆侧壁固定连接；所述第一转动杆下端的内圆面与第一关节轴外圆面活动连接，第一转动杆上端的内圆面与第二关节轴的外圆面固定连接；所述第二转动杆位于第二关节轴的上方，顶端与第二关节轴活动安装，末端固定安装于连接夹片顶端内侧；所述夹取手指顶端与连接夹片末端内侧固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、本实用新型提供的智能分拣垃圾舱，通过使用垃圾舱底板的网状结构直接筛取水面垃圾，增加了单次作业的垃圾收集量，同时也降低了舱体的制作成本，简化了打捞方式，从而提高了打捞效率。2、本实用新型提供的智能分拣垃圾舱，通过三维视觉识别模块和机械手配合工作，夹取可回收垃圾并分类放置，实现了水面垃圾的初级分类，减少了后续处理的工序，进而提高了垃圾分类回收效率。3、本实用新型提供的智能分拣垃圾舱，通过机械手夹取可回收垃圾，减少了垃圾站工作人员的工作量，避免了工作人员与危险性垃圾的直接接触，从而保证了工作人员的安全性。
附图说明
图1为本实用新型提供的智能分拣垃圾舱的整体结构图；
图2为本实用新型提供的智能分拣垃圾舱的侧视图；
图3为本实用新型提供的智能分拣垃圾舱的后视图；
图4为本实用新型提供的智能分拣垃圾舱的俯视图；
图中：1-垃圾舱底板；2-垃圾舱侧板；3-垃圾舱背板；4-固定支架；5-分类垃圾箱；6-竖杆；7-座板；8-底座；9-旋转底盘；10-连接杆；11-第一关节轴；12-第一转动杆；13-第二关节轴；14-第二转动杆；15-连接夹片；16-夹取手指；17-防水保护筒；18-垃圾舱门；19-手指部件。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
本实用新型提供的是一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱，整体结构如图1、图2、图3和图4所示，至少包括舱体以及舱体顶部的开口，所述垃圾舱包括垃圾舱门18、垃圾舱底板1、垃圾舱侧板2，垃圾舱背板3以及至少两个的分类垃圾箱5，所述垃圾舱门位于垃圾舱前端开口处并活动安装于两块垃圾舱侧板上，垃圾舱侧板与垃圾舱底板固定连接并均为网状结构，垃圾舱背板为密封结构且两侧与垃圾舱侧板固定连接，并朝船尾处设置有固定支架；所述分类垃圾箱为全镂空式箱体结构并活动嵌入固定支架4，开口处位于固定支架上端；所述垃圾舱顶部开口处设置有机械手安装座，所述机械手安装座由竖杆6和座板7组成，竖杆的底端与侧板的上边沿固定连接，座板固定于竖杆的顶端，所述座板上安装有用于将垃圾舱内的垃圾分类夹取并放置于对应的分类垃圾箱的机械手，所述座板侧边设置有电路连接口和防水保护筒17，用于机械手连接外部电源；所述机械手包括底座8、旋转底盘9、连接杆10、第一关节轴11、第一转动杆12、第二关节轴13、第二转动杆14、连接夹片15和夹取手指16，所述底座顶部与旋转底盘活动连接，旋转底盘顶部与连接杆固定连接，连接杆另一端和第一转动杆通过第一关节轴活动连接，第一转动杆另一端和第二转动杆通过第二关节轴活动连接，第二转动杆另一端和夹取手指通过连接夹片活动连接。所述第二转动杆靠近第二关节轴一端通过螺栓固定连接，并设置有电机驱动且贯穿连接机械手，所述连接夹片通过螺栓固定连接夹取手指顶端，所述夹取手指末端设置有至少两个的手指部件19。
当船作为基准点作为三维坐标系时，船头与船尾为x轴，纵向垂直于船身为y轴，既垂直于x轴也垂直于y轴的方向为z轴，旋转底座可以带动连接杆旋转来调整角度，用于控制机械手在xz轴平面上的位置，连接杆连接第一关节轴，第一关节轴带动第一转动杆在xy轴平面上转动，第二关节轴带动第二转动杆在xy轴平面上转动，第二转动杆靠近第二关节轴一端内安装有伺服电机驱动并贯穿连接机械手内部，第二转动杆上的转动轴可带动连接夹片旋转，第二转动杆可在xy轴平面上转动并旋转，夹取手指顶端可在xy轴平面上转动，手指部件可360度活动，准确定位至目标夹取点。
本实用新型提供的智能分拣垃圾舱用于水面清漂船中，水面清漂船上还设置有水槽、抽水泵、压载舱、监控装置、三维视觉识别模块和控制系统，水槽用于收集垃圾舱筛除的水份，抽水泵用于抽除水槽和压载舱内的水份，监控装置用于扫描航行水域、周边环境和水面垃圾并获取其三维点云数据，从而建立水域场景模型，并且采集常见的可回收垃圾的图像数据，例如塑料瓶的大小、形状和颜色等特征，将图像数据反馈至三维视觉识别模块，然后建立可回收垃圾模型库，将垃圾舱内的垃圾特征与可回收垃圾模型库进行比对，具体可参考本领域的现有技术，如中国专利CN 111347411 A中所公布的基于深度学习的双臂协作机器人三维视觉识别抓取方法、CN 107598920 A中所公布的一种基于视觉控制的机械手或CN 111791239 A中所公布的一种结合三维视觉识别可实现精确抓取的方法等。
本实用新型的工作流程如下：在船体靠近目标漂浮物水域后，打开控制阀，压载舱内引入水流，使垃圾舱底板低于水面漂浮物水平线，关闭控制阀，打开垃圾舱门，水面垃圾随着水流进入舱内，垃圾舱中水透过垃圾舱底板进入水槽，水面垃圾被拦截，当垃圾舱垃圾堆满后，关闭垃圾舱门，打开抽水泵对水槽和压载舱内的水进行抽排，从船舷两侧排出。同时监控装置采集舱内水面垃圾的图像信息，反馈至三维视觉识别模块并与模型库进行比对，控制系统接收完三维视觉识别模块反馈的信息后，控制机械手对目标垃圾进行夹取，并分别放置对应分类垃圾箱，直至分类完成，智能分拣垃圾舱完成此次打捞分拣作业。这一工作流程简化了清漂船打捞水面垃圾程序，提高了水面清漂船的打捞效率，解决了垃圾舱内积水的问题，同时通过机械手和三维视觉识别系统的相互协作，在船上就能实现初步的垃圾分类，节省了时间，提高了垃圾处理的效率，也保证了垃圾站工作人员的安全。
Claims (3)
1.一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱，至少包括舱体以及舱体顶部的开口，其特征在于：所述垃圾舱包括垃圾舱门、垃圾舱底板、垃圾舱侧板、垃圾舱背板以及至少两个的分类垃圾箱，所述垃圾舱门位于垃圾舱前端开口处并活动安装于两块垃圾舱侧板上，垃圾舱侧板与垃圾舱底板固定连接且均为镂空式结构，垃圾舱背板为密封结构且两侧与垃圾舱侧板固定连接，并朝船尾处设置有固定支架；所述分类垃圾箱为全镂空式箱体结构并活动嵌入固定支架，开口处位于固定支架上端；所述垃圾舱顶部开口处设置有机械手安装座，所述机械手安装座由竖杆和座板组成，竖杆的底端与侧板的上边沿固定连接，座板固定于竖杆的顶端，所述座板上安装有用于将垃圾舱内的垃圾分类夹取并放置于对应的分类垃圾箱的机械手。
2.根据权利要求1所述的用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱，其特征在于：所述座板侧边设置有电路连接口和防水保护筒，用于机械手连接外部电源。
3.根据权利要求1所述的用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱，其特征在于：所述机械手包括底座、旋转底盘、连接杆、第一关节轴、第一转动杆、第二关节轴、第二转动杆、连接夹片和夹取手指，所述底座顶部与旋转底盘活动连接，旋转底盘顶部与连接杆固定连接，第一关节轴与连接杆侧壁固定连接；所述第一转动杆下端的内圆面与第一关节轴外圆面活动连接，第一转动杆上端的内圆面与第二关节轴的外圆面固定连接；所述第二转动杆位于第二关节轴的上方，顶端与第二关节轴活动安装，末端固定安装于连接夹片顶端内侧；所述夹取手指顶端与连接夹片末端内侧固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120149672.4U CN214729526U (zh) | 2021-01-20 | 2021-01-20 | 一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120149672.4U CN214729526U (zh) | 2021-01-20 | 2021-01-20 | 一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214729526U true CN214729526U (zh) | 2021-11-16 |
Family
ID=78640106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202120149672.4U Active CN214729526U (zh) | 2021-01-20 | 2021-01-20 | 一种用于水面清漂船中的智能分拣垃圾舱 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN214729526U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116251770A (zh) * | 2023-03-15 | 2023-06-13 | 鸿翔环境科技股份有限公司 | 建筑垃圾磁流体分选设备及方法 |
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2021
- 2021-01-20 CN CN202120149672.4U patent/CN214729526U/zh active Active
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