CN211168407U - 一种垃圾回收系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及垃圾分类回收技术领域，尤其是指一种垃圾回收系统，包括垃圾回收站、垃圾运输车和回收机器人，垃圾回收站设置有多个分别用于投放不同类别的垃圾的投放口；垃圾运输车用于装载垃圾桶并把垃圾桶移送至垃圾回收站；回收机器人活动设置于垃圾回收站并位于投放口的上方，回收机器人用于识别用于拾起垃圾运输车所装载的垃圾桶并识别垃圾桶内的垃圾类别，然后根据垃圾类别把垃圾投放至对应的投放口处。本实用新型通过把回收机器人滑动设置于回收站，能够在减少占据空间的前提下实现了回收机器人抓取垃圾回收的效果；同时，本实用新型的回收机器人能够识别垃圾并进行分类，从而实现了垃圾的分类处理，提升了资源的利用率。

Description

一种垃圾回收系统

技术领域

本实用新型涉及垃圾分类回收技术领域，尤其是指一种垃圾回收系统。

背景技术

目前的垃圾系统，大多都是由大型的垃圾运输车把垃圾集中收集以后运输至垃圾回收站内，然后由工作人员把垃圾回收处理，这种方式无疑会降低垃圾回收的效率。基于这个问题，虽然目前已经出现了采用机器人来实现垃圾的回收，但是这些机器人大多都是设置在回收站之外，仅实现垃圾的抓取和投放的，不仅占用了过多的空间，还没有垃圾分类的功能，这无疑会无法把可回收的垃圾分选出来进行再利用。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种垃圾回收系统，减少了机器人所占据的空间，并且实现了垃圾分类回收的效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种垃圾回收系统，包括：

垃圾回收站，垃圾回收站设置有多个分别用于投放不同类别的垃圾的投放口；

垃圾运输车，用于装载垃圾桶并把垃圾桶移送至垃圾回收站；

回收机器人，回收机器人活动设置于垃圾回收站并位于投放口的上方，回收机器人用于拾起垃圾运输车所装载的垃圾桶并识别垃圾桶内的垃圾类别，然后根据垃圾类别把垃圾投放至对应的投放口处。

进一步的，垃圾回收站包括站体、多个分别用于放置不同类别垃圾的回收桶以及数量与回收桶数量相同的挡板机构，站体设置有中控单元，多个投放口均设置于站体，多个回收桶均设置于站体内，投放口的数量与回收桶的数量相同，回收桶位于投放口的正下方，回收桶、挡板机构分别与投放口一一对应设置；

挡板机构包括板体和挡板驱动机构，挡板驱动机构驱动板体滑动用于打开或者闭合投放口。

更进一步的，站体的两侧分别设置有观察窗以及进出门，进出门包括门体、开关、滑轨以及推杆机构，滑轨安装于站体，推杆机构滑动设置于滑轨，推杆机构的输出端连接于门体，开关设置于站体并用于控制推杆机构的状态切换。

更进一步的，站体还设置有数量与投放口数量相同的摄像头，摄像头位于投放口的上方，摄像头与投放口一一对应设置，摄像头均与中控单元电连接，摄像头用于在回收机器人投放垃圾时拍摄垃圾的照片。

进一步的，垃圾运输车包括车体以及装设于车体的移动机构，移动机构用于驱动车体移动，车体设置有中控装置以及用于承载垃圾桶的容槽，车体活动设置有用于遮盖容槽的遮盖机构，中控装置分别与移动机构、遮盖机构电连接。

更进一步的，遮盖机构包括遮盖驱动机构、遮挡罩以及连杆，遮盖驱动机构装设于车体，遮挡罩转动设置于车体；

遮盖驱动机构经连杆传动连接于遮挡罩，用于控制遮挡罩转动以使得遮挡罩遮盖容槽。

优选的，遮盖机构还包括导轨，导轨装设于车体，遮盖驱动机构的活动端滑动连接于导轨。

更进一步的，车体还设置有触边开关；

当车体与外界的障碍物碰撞时，触边开关被激活而控制车体停止移动。

进一步的，回收机器人包括滑动座、滑动轨以及驱动机构，滑动轨安装于垃圾回收站，滑动座滑动设置于滑动轨，驱动机构用于驱动滑动座沿着滑动轨滑动；滑动座的底部设置有用于夹持垃圾桶的夹持机构以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构。

更进一步的，夹持机构包括第一机械臂、第二机械臂、第一夹持件和第二夹持件，第一机械臂和第二机械臂间隔设置于滑动座的顶部，第一夹持件设置于第一机械臂的末端，第二夹持件设置于第二机械臂的末端，第一机械臂和第二机械臂配合用于夹持垃圾桶。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过把回收机器人滑动设置于回收站并且位于投放口的上方，能够在减少占据空间的前提下实现了回收机器人抓取垃圾回收的效果；同时，本实用新型的回收机器人能够识别垃圾并进行分类，从而实现了可回收垃圾与不可回收垃圾的分类处理，提升了资源的利用率。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型的垃圾回收站的示意图。

图3为本实用新型的挡板机构的示意图。

图4为本实用新型的进出门的示意图。

图5为本实用新型的垃圾运输车的示意图。

图6为本实用新型的遮盖机构的示意图。

图7为本实用新型的回收机器人的示意图。

图8为图7的A处放大图。

附图标记：1—垃圾回收站，2—垃圾运输车，3—回收机器人，4—垃圾桶，11—站体，12—挡板机构，13—观察窗，14—进出门，15—摄像头，21—车体，22—移动机构，23—遮盖机构，31—滑动座，32 —滑动轨，33—夹持机构，34—识别机构，111—投放口，121—板体， 122—挡板驱动机构，141—门体，142—开关，143—滑轨，144—推杆机构，211—容槽，212—触边开关，231—遮盖驱动机构，232—遮挡罩，233—连杆，234—导轨，331—第一机械臂，332—第二机械臂， 333—第一夹持件，334—第二夹持件，1221—电动推杆，1222—导轨。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图8所示，本实用新型提供的一种垃圾回收系统，包括：

垃圾回收站1，垃圾回收站1设置有多个分别用于投放不同类别的垃圾的投放口111；

垃圾运输车2，用于装载垃圾桶4并把垃圾桶4移送至垃圾回收站1；

回收机器人3，回收机器人3活动设置于垃圾回收站1并位于投放口111的上方，回收机器人3用于拾起垃圾运输车2所装载的垃圾桶4并识别垃圾桶4内的垃圾类别，然后根据垃圾类别把垃圾投放至对应的投放口111处。

本实用新型在进行工作时，由垃圾运输车2先装载好垃圾桶4后，垃圾运输车2沿着既定的路线移动至垃圾回收站1的投放口111外侧，然后由回收机器人3在垃圾回收站1上移动至垃圾运输车2的正上方并拾起垃圾运输车2所装载的垃圾桶4，回收机器人3随后对垃圾桶 4内的垃圾进行识别并判断垃圾桶4内垃圾的所属类别后，再移动至对应的投放口111的正上方，然后把垃圾桶4内的垃圾倾倒至投放口 111内，从而实现了垃圾的分类回收。具体的，本实施例中的关于如何设定垃圾运输车2的路线行走方式为本领域的常规技术，不属于本方案的发明点，因此在此不再赘述。

相较于现有技术，本实用新型通过把回收机器人3滑动设置于回收站并且位于投放口111的上方，能够在减少占据空间的前提下实现了回收机器人3抓取垃圾回收的效果；同时，本实用新型的回收机器人3能够识别垃圾并进行分类，从而实现了可回收垃圾与不可回收垃圾的分类处理，提升了资源的利用率。

在本实施例中，垃圾回收站1包括站体11、多个分别用于放置不同类别垃圾的回收桶(图中未示出)以及数量与回收桶数量相同的挡板机构12，站体11设置有中控单元(图中未示出)，多个投放口111 均设置于站体11，多个回收桶均设置于站体11内，投放口111的数量与回收桶的数量相同，回收桶位于投放口111的正下方，回收桶、挡板机构12分别与投放口111一一对应设置；挡板机构12包括板体 121和挡板驱动机构122，挡板驱动机构122驱动板体121滑动以用于打开或者闭合投放口111。具体的，驱动机构包括电动推杆1221 和两根导向轨1222，两根导向轨1222分别位于投放口111下方的两侧，电动推杆1221的滑块连接于板体121，板体121的两侧与两根导向轨1222滑动连接；电动推杆1221与中控单元电连接。也就是说，在平常状态下，挡板机构12把投放口111进行闭合而与外界隔绝，从而避免站体11内的垃圾的气味飘散至外界；而仅当中控单元收到回收机器人3所发送的指令时，才会控制对应的电动推杆1221动作，使得该板体121在电动推杆1221的带动下沿着导向轨1222滑动，从而实现了打开投放口111的效果，在回收机器人3投放垃圾完毕以后，电动推杆1221会带动板体121复位而把投放口111重新关闭。

具体的，站体11的两侧分别设置有观察窗13以及进出门14，进出门14包括门体141、开关142、滑轨143以及推杆机构144，滑轨 143安装于站体11，推杆机构144滑动设置于滑轨143，推杆机构144 的输出端连接于门体141，开关142设置于站体11并用于控制推杆机构144的状态切换。观察窗13用于让工作人员无需进入站体11而观察站体11内部的情况，进出门14则是让工作人员可以自由进出站体11。而进出门14也采用电控的方式控制开闭，便于进出门14能够安全地进行开闭；具体的，该推杆机构144是由电控的方式进行驱动工作的。

具体的，站体11还设置有数量与投放口111数量相同的摄像头 15，摄像头15位于投放口111的上方，具体为每个投放口111的正上方都对应设置一个摄像头15，摄像头15均与中控单元电连接，摄像头15用于在回收机器人3投放垃圾时拍摄垃圾的照片，从而观察垃圾桶4内是否有分类错误的垃圾；当摄像头15识别到有分类错误的垃圾时，会通过中控单元分别发送指令至回收机器人3和挡板机构 12，让挡板机构12打开后回收机器人3通过投放口111取出垃圾或者经进出门14进入站体11内直接取出垃圾来进行重新分类，从而保证了垃圾分类回收的准确性。

在本实施例中，垃圾运输车2包括车体21以及装设于车体21的移动机构22，移动机构22用于驱动车体21移动，车体21设置有中控装置(图中未示出)以及用于承载垃圾桶4的容槽211，车体21 活动设置有用于遮盖容槽211的遮盖机构23，中控装置分别与移动机构22、遮盖机构23电连接。该遮盖机构23用于在垃圾运输车2 运输垃圾桶4至垃圾回收站1的过程中封闭容槽211，从而避免垃圾桶4内垃圾的气味飘散至外界而对外界环境造成不良影响。

具体的，遮盖机构23包括遮盖驱动机构231、遮挡罩232以及连杆233，遮盖驱动机构231装设于车体21，遮挡罩232转动设置于车体21；遮盖驱动机构231经连杆233传动连接于遮挡罩232，用于控制遮挡罩232转动以使得遮挡罩232遮盖容槽211。即本实用新型的遮盖机构23通过遮盖驱动机构231动作，遮盖驱动机构231经由连杆233传动至遮挡罩232而带动遮挡罩232以遮挡罩232与车体21 连接处为轴进行转动，从而实现了开闭容槽211的效果。具体的，该驱动机构为气缸或者电缸。

优选的，遮盖驱动机构231为气缸或者电缸，该遮盖机构23还包括导轨234，导轨234装设于车体21，遮盖驱动机构231的活动端滑动连接于导轨234。该导轨234用于对遮盖驱动机构231的活动端进行导向作用，保证了该遮盖驱动机构231的活动端必然是沿着直线动作的，从而保证了其导向的作用。

具体的，车体21还设置有触边开关212；当车体21与外界的障碍物碰撞时，触边开关212被激活而控制车体21停止移动，保证了车体21不会与外界的障碍物发生严重碰撞，从而保证了车体21的安全性。具体的，该触边开关212可为压力传感器或者超声波收发器。

在本实施例中，回收机器人3包括滑动座31、滑动轨32以及驱动机构(图中未示出)，滑动轨32安装于垃圾回收站1，滑动座31 滑动设置于滑动轨32，驱动机构用于驱动滑动座31沿着滑动轨32 滑动；滑动座31的底部设置有用于夹持垃圾桶4的夹持机构33以及用于识别垃圾桶4内的垃圾的识别机构34。具体的，夹持机构33包括第一机械臂331、第二机械臂332、第一夹持件333和第二夹持件 334，第一机械臂331和第二机械臂332间隔设置于滑动座31的顶部，第一夹持件333设置于第一机械臂331的末端，第二夹持件334设置于第二机械臂332的末端，第一机械臂331和第二机械臂332配合用于夹持垃圾桶4。该第一机械臂331和第二机械臂332均优选为柔性机器人，而识别机构34优选为工业相机，第一夹持件333和第二夹持件334均优选为夹爪，即第一机械臂331和第二机械臂332配合使得第一夹持件333和第二夹持件334分别位于垃圾桶4的两侧并往彼此靠近的方向移动，实现了夹持垃圾桶4的效果；在拾起垃圾桶4后，夹持机构33会驱动垃圾桶4移送至识别机构34处，让识别机构34对着垃圾桶4的开口内部进行拍照，并根据照片识别和判断该垃圾桶 4内部的垃圾所属类别，从而让回收机器人3能够根据判断结果而把垃圾倾倒入对应投放口111中。具体的，本实施例的判断垃圾类别的方法，为本领域内的现有技术，其不属于本发明所保护的范围，因此在此不再赘述。

本实用新型动作时的工作方法步骤如下：

a.垃圾运输车2装载垃圾桶4并将垃圾桶4移送至垃圾回收站1 外围；

b.回收机器人3发送控制信号，控制垃圾运输车2向着回收机器人3的方向移动，并使得垃圾运输车2跟随回收机器人3；

c.回收机器人3通过夹持机构33从垃圾运输车2中拾起垃圾桶4 并对垃圾桶4内的垃圾进行识别；

d.回收机器人3移动至对应的投放口111处，发送指令至垃圾回收站1使得垃圾回收站1打开位于该投放口111处的挡板机构12；

e.回收机器人3把垃圾桶4内的垃圾倾倒至该投放口111内，在倾倒完成后，该投放口111的挡板机构12关闭；

f.回收机器人3把垃圾桶4放回垃圾运输车2内。

同时，在倾倒垃圾的过程中，垃圾回收站1的摄像头15时刻对被投放垃圾的投放口111进行拍照，并把拍摄的照片中的垃圾一一进行识别和判断，若发现存在分类错误垃圾回收站1会驱动该挡板机构12 打开，然后让回收机器人3把该垃圾拾起并投放至准确的投放口111 中，保证了分类的准确性；同理，当摄像头15拍摄到袋装的垃圾时，会驱动回收机器人3利用第一夹持件333或者第二夹持件334把垃圾袋划破，然后回收机器人3会把垃圾袋内部的垃圾逐一拾起并利用识别机构34进行拍摄识别，根据识别结果来把垃圾袋内的垃圾一一进行分类投放。

以上，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种垃圾回收系统，其特征在于：包括：

垃圾回收站，垃圾回收站设置有多个分别用于投放不同类别的垃圾的投放口；

垃圾运输车，用于装载垃圾桶并把垃圾桶移送至垃圾回收站；

回收机器人，回收机器人活动设置于垃圾回收站并位于投放口的上方，回收机器人用于拾起垃圾运输车所装载的垃圾桶并识别垃圾桶内的垃圾类别，然后根据垃圾类别把垃圾投放至对应的投放口处。

2.根据权利要求1的垃圾回收系统，其特征在于：垃圾回收站包括站体、多个分别用于放置不同类别垃圾的回收桶以及数量与回收桶数量相同的挡板机构，站体设置有中控单元，多个投放口均设置于站体，多个回收桶均设置于站体内，投放口的数量与回收桶的数量相同，回收桶位于投放口的正下方，回收桶、挡板机构分别与投放口一一对应设置；

挡板机构包括板体和挡板驱动机构，挡板驱动机构驱动板体滑动用于打开或者闭合投放口。

3.根据权利要求2的垃圾回收系统，其特征在于：站体的两侧分别设置有观察窗以及进出门，进出门包括门体、开关、滑轨以及推杆机构，滑轨安装于站体，推杆机构滑动设置于滑轨，推杆机构的输出端连接于门体，开关设置于站体并用于控制推杆机构的状态切换。

4.根据权利要2的垃圾回收系统，其特征在于：站体还设置有数量与投放口数量相同的摄像头，摄像头位于投放口的上方，摄像头与投放口一一对应设置，摄像头均与中控单元电连接，摄像头用于在回收机器人投放垃圾时拍摄垃圾的照片。

5.根据权利要求1的垃圾回收系统，其特征在于：垃圾运输车包括车体以及装设于车体的移动机构，移动机构用于驱动车体移动，车体设置有中控装置以及用于承载垃圾桶的容槽，车体活动设置有用于遮盖容槽的遮盖机构，中控装置分别与移动机构、遮盖机构电连接。

6.根据权利要求5的垃圾回收系统，其特征在于：遮盖机构包括遮盖驱动机构、遮挡罩以及连杆，遮盖驱动机构装设于车体，遮挡罩转动设置于车体；

遮盖驱动机构经连杆传动连接于遮挡罩，用于控制遮挡罩转动以使得遮挡罩遮盖容槽。

7.根据权利要求6的垃圾回收系统，其特征在于：遮盖机构还包括导轨，导轨装设于车体，所遮盖述驱动机构的活动端滑动连接于导轨。

8.根据权利要求5的垃圾回收系统，其特征在于：车体还设置有触边开关；

当车体与外界的障碍物碰撞时，触边开关被激活而控制车体停止移动。

9.根据权利要求1的垃圾回收系统，其特征在于：回收机器人包括滑动座、滑动轨以及驱动机构，滑动轨安装于垃圾回收站，滑动座滑动设置于滑动轨，驱动机构用于驱动滑动座沿着滑动轨滑动；滑动座的底部设置有用于夹持垃圾桶的夹持机构以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构。

10.根据权利要求9的垃圾回收系统，其特征在于：夹持机构包括第一机械臂、第二机械臂、第一夹持件和第二夹持件，第一机械臂和第二机械臂间隔设置于滑动座的顶部，第一夹持件设置于第一机械臂的末端，第二夹持件设置于第二机械臂的末端，第一机械臂和第二机械臂配合用于夹持垃圾桶。

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