CN111315494B - 无人飞行器、喷洒作业方法、套件及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
提供了一种无人飞行器、喷洒作业方法、套件及可读存储介质，其中无人飞行器，包括：机架(20)；喷洒组件(10)，所述喷洒组件(10)包括液体驱动装置以及与所述液体驱动装置连通的喷头组件(100)，所述喷头组件(10)中包括至少两个喷头(130)，所述至少两个喷头(130)沿所述无人飞行器的俯仰轴方向排列，并且所述至少两个喷头(130)至少具有两种开启压力，控制器，用于控制所述液体驱动装置的工作速度，其中，所述控制器根据获取到的所述液体驱动装置的期望工作速度，控制所述液体驱动装置按照所述期望的工作速度进行工作，以调节所述无人飞行器的喷幅。无人飞行器利用不同液体液压实现开启不同数量的喷头，实现无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、流量。
Description
技术领域
本申请涉及无人飞行器领域，具体而言，涉及一种无人飞行器、一种喷洒作业方法、一种无人飞行器的套件及一种计算机可读存储介质。
背景技术
现有的压力式喷洒系统由于具备喷洒均匀、雾滴沉降性好、喷幅广、结构简单等优点，近年来被广泛应用于植保无人机等装置上。但是现有的压力式喷洒系统存在以下缺陷：
(1)现有的压力式喷洒系统普遍不能改变喷幅，当遇到窄条田块或者转弯时，无法避免重喷或漏喷的问题，重喷浪费药液，污染环境，漏喷降低了喷洒效果；
(2)由于都是定量喷洒系统，除非更换喷嘴，否则无法实现变量喷洒；
(3)由于更换喷嘴只能在飞机停飞时进行，影响了作业效率；
(4)在更换喷嘴时，用户不可避免的与农药接触，存在安全隐患和用户体验差等问题。
随着压力式喷洒系统的推广，对于可以该变喷幅喷洒，在线更换喷嘴，飞机飞行时即可实现变量喷洒的诉求越来越强烈。
申请内容
为了解决上述技术问题至少之一，本申请的一个目的在于提供一种农业植保的无人飞行器。
本申请的另一个目的在于提供一种喷洒作业方法。
本申请的再一个目的在于提供一种无人飞行器的套件。
本申请的又一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。
为实现上述目的，本申请第一方面的实施例提供了一种农业植保的无人飞行器，包括：机架；喷洒组件，安装在所述机架上，所述喷洒组件包括液体驱动装置以及与所述液体驱动装置连通的喷头组件，所述喷头组件中包括至少两个喷头，所述至少两个喷头沿所述无人飞行器的俯仰轴方向排列，并且所述至少两个喷头至少具有两种开启压力，控制器，与所述液体驱动装置电连接，用于控制所述液体驱动装置的工作速度，其中，所述控制器根据获取到的所述液体驱动装置的期望工作速度，控制所述液体驱动装置按照所述期望的工作速度进行工作，以调节所述无人飞行器的喷幅。
本申请第二方面的实施例提供的喷洒作业方法，用于农业植保的无人飞行器，所述喷洒作业方法包括：获取期望的喷幅需求；根据期望的喷幅需求，确定所述无人飞行器的液体驱动装置的期望工作速度；以及控制所述液体驱动装置按照所述期望工作速度进行工作，选择性开启所述无人飞行器的不同数量的喷头，以改变所述无人飞行器的喷幅。
本申请第三方面的实施例提供的农业植保的无人飞行器的套件，包括：上述任一项所述的无人飞行器；地面控制端，与所述无人飞行器建立通信连接，其中，所述地面控制端根据期望的喷幅需求，确定所述液体驱动装置的期望工作速度，并且将所述液体驱动装置的期望工作速度发送给所述无人飞行器。
上述技术方案中，所述地面控制终端包括如下至少一种：无人飞行器的遥控器，远程计算机，服务器，网络基站。
本申请第四方面的实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述喷洒作业方法的步骤。
本申请上述实施例提供的无人飞行器、喷洒作业方法与套件，通过利用液体的压力控制喷头的开启或闭合，由于喷头的开启压力不一样，所以不同的液体液压可以开启不同数量的喷头，每一个喷头都具有其自身的喷洒范围及流量，通过改变同时工作的喷头数量从而改变喷幅及流量，这样可以实现针对不同的地块类型实时改变喷幅及流量，当无人飞行器飞行到新的地形作业时及时针对新的地形调整喷幅，避免重喷或漏喷的情况发生，提高无人飞行器的灵活性。另一方面，由于本申请是利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头，所以在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、流量，无需停机更换喷头，节省了更换喷头的时间，提高作业效率，且由于无需用户手动更换喷嘴以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请一个实施例所述无人飞行器的结构示意图；
图2是本申请一个实施例所述无人飞行器中的喷头组件的结构示意图；
图3是本申请一个实施例所述无人飞行器中的喷头的剖面结构示意图；
图4与图5是本申请一个实施例所述无人飞行器中的两个侧向的喷头组件的结构示意图；
图6是本申请一个实施例所述无人飞行器中喷头组件的俯视结构示意图；
图7是本申请一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图；
图8是本申请另一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图；
图9是本申请再一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图；
图10是本申请又一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图；
图11是本申请又一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图图。
其中，图1至图6中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
喷洒组件10，喷头组件100，主管110，支管120，喷头130，泄压阀131，密封阀片1311，导向杆1312，弹性件1313，入液流道132，出液流道133，盖体134，容置腔1341，调节件1342，机架20，机臂30。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图6描述根据本申请一些实施例无人飞行器。
如图1所示，根据本申请的实施例的无人飞行器，包括：机架20；喷洒组件10，安装在所述机架20上，所述喷洒组件10包括液体驱动装置以及与所述液体驱动装置连通的喷头组件100，如图2所示，所述喷头组件100中包括至少两个喷头130，所述至少两个喷头130沿所述无人飞行器的俯仰轴方向排列，并且所述至少两个喷头130至少具有两种开启压力，控制器，与所述液体驱动装置电连接，用于控制所述液体驱动装置的工作速度，其中，所述控制器根据获取到的所述液体驱动装置的期望工作速度，控制所述液体驱动装置按照所述期望的工作速度进行工作，以调节所述无人飞行器的喷幅。
本申请上述实施例提供的无人飞行器，液体驱动装置与喷头组件100相连，控制器根据期望工作速度控制液体驱动装置以期望工作速度运行，液体驱动装置工作速度的改变可以使液体以不同的液压进行运输，利用液体的压力控制喷头130的开启或闭合，由于喷头130的开启压力不一样，所以不同的液体液压可以开启不同数量的喷头130，每一个喷头130都具有其自身的喷洒范围及流量，通过改变同时工作的喷头130数量从而改变喷幅及流量，这样可以实现针对不同的地块类型实时改变喷幅及流量，当无人飞行器飞行到新的地形作业时及时针对新的地形调整喷幅，避免重喷或漏喷的情况发生，提高无人飞行器的灵活性。另一方面，由于本申请是利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，所以在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率，且由于无需用户手动更换喷嘴以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
其中，期望工作速度可以为用户根据地块的具体情况计算出需要的喷幅，根据喷幅确定需要开启的喷头130数量，根据需要开启的喷头130数量确定的液体驱动装置的工作速度，也即期望工作速度。
如图6所示，所述至少两个喷头130沿所述无人飞行器的俯仰轴方向排列。
另外，图4与图5还分别示出了喷头组件100的两个侧向的结构。
上述实施例中，所述喷头组件100包括与所述液体驱动装置连通的主管110，以及与所述主管110连通的两个支管120，其中液体从所述主管110进入，分流至所述两个支管120，所述两个支管120分别连接有高压喷头与低压喷头，所述高压喷头设有用于控制所述高压喷头是否喷洒的高压泄压阀，所述低压喷头设有用于控制所述低压喷头是否喷洒的低压泄压阀，其中，所述控制器根据期望喷幅、所述高压泄压阀的开启压力与所述低压泄压阀的开启压力确定所述期望工作速度。
如图1所示，本申请的无人飞行器中设置有多个喷洒组件10，每个喷洒组件10的主管110沿不同方向向外延伸，举例而言，设置4个喷洒组件10，4个主管110分别相对于机身而言前后左右设置，每个主管110的出口端都设置有两个支管120，两个支管120相对设置以确保每个喷头130的喷幅不重叠，控制器根据期望喷幅先确定需要开启的喷头130，根据需要开启的喷头130的开启压力确定液体驱动装置的期望工作速度，这样控制器可以针对不同的地形精准的调节液体驱动装置的工作速度。
优选地，每一个主管110都相应的设有一个液体驱动装置，避免一个液体驱动装置需要控制过多的喷头130，每一个喷头130的开启压力都不相同，导致液体驱动装置的工作速变化幅度过大对液体驱动装置造成损伤，另一方面，由于每个液体驱动装置只负责控制少量的喷头130，例如设置4个主管110及4个液体驱动装置，每个主管110上设有一个低压喷头和一个高压喷头，达到每个液体驱动装置只负责控制一个低压喷头和一个高压喷头，这样可以有效的减少喷头130的型号。
如图1所示，上述实施例中，所述机架20包括：机身以及安装在所述机身上并沿周向排布的多个机臂30，所述喷洒组件10对应安装在所述机臂30的外端，其中，所述控制器根据获取到的期望喷洒区域确定覆盖的所述喷洒组件10以及所述喷洒组件10的喷幅。
在本方案中，喷洒组件10对应安装在机臂30的外端，利用向外伸展设置的机臂30扩大了喷洒组件10的分布区域，有效增加了无人飞行器的最大喷幅，使无人飞行器喷幅的可调节的范围增加，实现无人飞行器适用更多地形的喷洒需求。
下面针对如何限定高压泄压阀与低压低压阀的方式进行详细介绍。
如图3所示，上述实施例中，所述高压喷头与所述低压喷头内均开设有入液流道132以及出液流道133；所述高压泄压阀与所述低压泄压阀包括：密封阀片1311，用于封闭所述入液流道132与所述出液流道133之间的导通；导向杆1312，所述导向杆1312用于压合所述密封阀片1311；弹性件1313，套设在所述导向杆1312上，用于在压缩后将产生的回弹力传递给所述导向杆1312，使所述导向杆1312带动所述密封阀片1311封闭所述阀门，其中，若通过调节所述液体驱动装置使所述液体液压大于所述开启压力，所述密封阀片1311开启以使所述入液流道132与所述出液流道133导通。
在本方案中，弹性件1313套设在导向杆1312上并给于导向杆1312一个作用力，导向杆1312抵靠并压合密封阀片1311，当液体液压超过弹性件1313给于导向杆1312的作用力时，密封阀片1311被液体推翻，液体由入液流道132流至出液流道133并沿喷头130喷洒而出，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
优选地，弹性件1313为弹簧。
上述实施例中，所述高压泄压阀内设置有长弹性件1313，所述低压泄压阀内设置有短弹性件1313，不同的所述弹性件1313套设在所述导向杆1312上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，在泄压阀131内部空间相同或相差不大的前提下，高压泄压阀内设置有长弹性件1313，低压泄压阀内设置有短弹性件1313，对弹性件1313作用相同的力，长弹性件1313较短弹性件1313可以产生更大的回弹力，也即长弹性件1313较短弹性件1313的预压量更大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
上述实施例中，所述高压泄压阀的导向杆1312的长度小于所述低压泄压阀内的导向杆1312的长度，相同的所述弹性件1313套设在所述导向杆1312上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，设置高压泄压阀内的导向杆1312的长度小于低压泄压阀内的导向杆1312的长度，这样，相同的弹性件1313作用于长度不同的导向杆1312时，短导向杆1312对密封阀片1311的压紧作用大于长导向杆1312对密封阀片1311的压紧作用，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
上述实施例中，所述高压泄压阀内弹性件1313的弹性系数大于所述低压泄压阀内弹性件1313的所述弹性系数，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，在泄压阀131内部空间相同或相差不大的前提下，设置高压泄压阀内弹性件1313的弹性系数大于低压泄压阀内弹性件1313的所述弹性系数，对弹性件1313作用相同的力，高弹性系数的弹性件1313较低弹性系数的弹性件1313可以产生更大的回弹力，也即高弹性系数的弹性件1313较低弹性系数的弹性件1313的预压量更大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
上述实施例中，所述高压泄压阀内密封面积大于所述低压泄压阀内的所述密封面积。
在本方案中，高压泄压阀内密封面积大于低压泄压阀内的述密封面积，例如通过不同的泄压阀131的孔径来改变泄压阀131的内密封面积，密封面积越大所产生的压强越大，导向杆1312做用在密封阀片1311的作用力就越大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
如图3所示，上述实施例中，所述喷头130上还安装有盖体134，所述盖体134内开设有容纳所述泄压阀131的容置腔1341；所述盖体134上设置有调节件1342，通过调节所述调节件1342调节所述容置腔1341的大小，从而在所述高压泄压阀的容置腔1341的长度减小时增加弹性件1313压缩量，和/或在所述低压泄压阀的容置腔1341的长度增加时减小弹性件1313压缩量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，通过调节件1342调节容置腔1341的大小，容置腔1341的长度越小其内部压力越大，泄压阀131的开启压力就却大，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
同时通过外部的调节件1342即可实现对泄压阀131的开启压力进行调节，避免需要拆开泄压阀131通过替换泄压阀131内的零件才可以改变泄压阀131的开启压力，这样操作更方便、灵活。
上述实施例中，所述高压泄压阀中的导向杆1312推动阻力大于所述低压泄压阀中的导向杆1312推动阻力，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，设置高压泄压阀中的导向杆1312推动阻力大于低压泄压阀中的导向杆1312推动阻力，例如，导向杆1312具有不同的动摩擦系数，动摩擦系数大的导向杆1312较动摩擦系数小的导向杆1312需要更大的推动力才可以推动导向杆1312，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
上述任一实施例中，所述液体驱动装置为水泵；所述控制器控制所述水泵根据所述期望工作速度旋转，以调节所述无人飞行器的喷幅。
在本方案中，液体驱动装置为水泵，控制器通过控制水泵的转速实现控制喷头130的开启与关闭，控制更精准，产品的可靠性更高。
本申请的一个具体实施例，无人飞行器上设有4个喷头组件100，每个喷洒组件10包括两个喷头130，每个喷头130上设置有泄压阀131和喷嘴，泄压阀131由密封阀片1311、弹簧和导向杆1312组成，弹簧套设在导向杆1312上，导向杆1312抵靠密封阀片1311并压紧密封阀片1311，泄压阀131在压力高于开启压力时开启，低于开启压力时关闭，两个泄压阀131具有不同的开启压力，举例而言，低压泄压阀开启压力设定为0.2MPa，高压泄压阀开启压力设定为0.35MPa，液体驱动装置可以为水泵，利用水泵转速较低时，当1号水泵开启，压力为0.3MPa时，1号水泵对应的低压泄压阀打开，一个喷头130喷洒，流量为Q，喷幅为L，当1号水泵的压力增加为0.6MPa时，1号水泵对应的低压泄压阀及高压泄压阀打开，两个个喷头130喷洒，流量为2Q，喷幅为2L；当1号水泵和2号水泵同时开启，并且1号水泵压力为0.6MPa时，2号水泵的压力为0.3MPa时，1号水泵对应的低压泄压阀及高压泄压阀打开，2号水泵对应的低压泄压阀共3个喷头130喷洒，流量为3Q，喷幅为3L，……以此类推，当四个水泵全开，所有喷头130全开时，流量为8Q，喷幅为8L。
其中，每个喷嘴的喷幅可以不相同，从而实现通过增加喷头130数量、改变喷嘴类型等方式扩展喷幅的可调范围。
如图7所示，根据本申请的实施例的喷洒作业方法，用于图1中的无人飞行器，包括：步骤402：获取期望的喷幅需求；步骤404：根据期望的喷幅需求，确定所述无人飞行器的液体驱动装置的期望工作速度；以及步骤406：控制所述液体驱动装置按照所述期望工作速度进行工作，选择性开启所述无人飞行器的不同数量的喷头，以改变所述无人飞行器的喷幅。
在本方案中，根据期望的喷幅需求，确定无人飞行器的液体驱动装置的期望工作速度，液体驱动装置工作速度的改变可以使液体以不同的液压进行运输，利用液体的压力控制喷头的开启或闭合，由于喷头的开启压力不一样，所以不同的液体液压可以开启不同数量的喷头，每一个喷头都具有其自身的喷洒范围及流量，通过改变同时工作的喷头数量从而改变喷幅及流量，这样可以实现针对不同的地块类型实时改变喷幅及流量，当无人飞行器飞行到新的地形作业时及时针对新的地形调整喷幅，避免重喷或漏喷的情况发生，提高无人飞行器的灵活性。另一方面，由于本申请是利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头，所以在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、流量，无需停机更换喷头，节省了更换喷头的时间，提高作业效率，且由于无需用户手动更换喷嘴以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
其中，期望工作速度可以为用户根据地块的具体情况计算出需要的喷幅，根据喷幅确定需要开启的喷头数量，根据需要开启的喷头数量确定的液体驱动装置的工作速度，也即期望工作速度。
如图8所示，上述任一实施例中，所述根据期望的喷幅需求，确定所述无人飞行器的液体驱动装置的期望工作速度，具体包括：步骤502：根据所述期望的喷幅需求，确定待开启的喷头数量；步骤504：根据所述待开启的喷头数量与预设的驱动优先级确定驱动方式，以根据所述驱动方式确定每个所述液体驱动装置的期望工作速度，其中，所述驱动方式包括步骤506：所述液体驱动装置高速驱动、步骤508：所述液体驱动装置均为低速驱动，以及步骤510：部分所述液体驱动装置高速驱动，另一部分低速驱动。
在本方案中，预设的驱动优先级预先设定每个液体驱动装置是以高压驱动优先还是低压驱动优先，不同的驱动优先对应开启不同喷头工作，增加喷幅可选择范围，实现喷幅的灵活设置以满足不同的喷洒需求。
每一个主管都相应的设有一个液体驱动装置，避免一个液体驱动装置需要控制过多的喷头，每一个喷头的开启压力都不相同，导致液体驱动装置的工作速变化幅度过大对液体驱动装置造成损伤，另一方面，由于每个液体驱动装置只负责控制少量的喷头，例如设置4个主管及4个液体驱动装置，每个主管上设有一个低压喷头和一个高压喷头，达到每个液体驱动装置只负责控制一个低压喷头和一个高压喷头，这样可以有效的减少喷头的型号。
如图9所示，在上述实施例中，步骤602：所述驱动优先级为高速驱动优先，所述液体驱动装置在进行高速驱动时分别驱动一个高压喷头与一个低压喷头，在进行低速驱动时驱动一个低压喷头，步骤604：所述根据所述喷头数量与预设的驱动优先级确定驱动方式，具体包括：步骤606：若所述喷头数量为偶数，则根据所述偶数确定所述液体驱动装置的开启数量，并根据所述液体驱动装置的编码序号确定待运行的所述液体驱动装置，以控制所述液体驱动装置以高速驱动的方式运行；步骤608：若所述喷头数量为奇数，则根据所述奇数确定所述液体驱动装置的开启数量，并根据所述液体驱动装置的编码序号确定待运行的所述液体驱动装置，以控制前排序号的所述液体驱动装置以高速驱动的方式运行，最后序号的所述液体驱动装置以低速驱动的方式运行。
在本方案中，驱动优先级为高速驱动优先，举例而言，无人飞行器上设有4个喷头组件，每个喷头组件上带有一个高压喷头，一个低压喷头，当4个液体驱动装置都以高速驱动时则可以开启8个喷头共同工作，当确定只需要4个喷头共同工作时，由于是以高速驱动优先，所以只需要2个液体驱动装置高速驱动就可以开启4个喷头共同工作，每个喷头都具有自身负责的喷洒区域，根据具体的地形来确定需要哪些液体驱动装置高速驱动以及哪些液体驱动装置不运行；当确定只需要3个喷头共同工作时，由于是以高速驱动优先，所以只需要1个液体驱动装置高速驱动，一个液体驱动装置低速驱动，就可以开启3个喷头共同工作，每个喷头都具有自身负责的喷洒区域，根据具体的地形来确定需要哪些液体驱动装置以高速驱动，哪些液体驱动装置以低速驱动以及哪些液体驱动装置不运行，这样针对具体地形开启不同的喷头实现精准化喷洒。
如图10所示，上述实施例中，步骤702：所述驱动优先级为低速驱动优先，步骤704：所述根据所述喷头数量与预设的驱动优先级确定驱动方式，具体还包括：步骤706：若所述喷头数量小于或等于所述喷洒组件的数量，则根据所述液体驱动装置的编码序号与预设的内外环优先级开启与所述喷头数量相同的所述液体驱动装置，以控制所述液体驱动装置以低速驱动的方式运行；步骤708：若所述喷头数量大于所述喷洒组件的数量，则控制开启全部的所述液体驱动装置，并根据所述内外环优先级分别确定低速驱动的所述液体驱动装置与高速驱动的所述液体驱动装置。
在本方案中，驱动优先级为低速驱动优先，举例而言，无人飞行器上设有4个喷头组件，每个喷头组件上带有一个高压喷头，一个低压喷头，当4个液体驱动装置都以低速驱动时则可以开启4个喷头共同工作，当确定只需要3个喷头共同工作时，由于是以低速驱动优先，所以需要开启3个液体驱动装置以低速驱动，这样对应开启3个低压喷头工作，每个喷头都具有自身负责的喷洒区域，根据具体的地形来确定需要哪些液体驱动装置低速驱动以及哪些液体驱动装置不运行；当确定只需要5个喷头共同工作时，由于是以低速驱动优先，即使所有的液体驱动装置都工作并以低速驱动，最多也只能开启4个低压喷头工作，无法满足喷洒需求，此时需要其中部分液体驱动装置以高速驱动，在开启一个高压喷头，才可以满足喷洒需求，每个喷头都具有自身负责的喷洒区域，根据具体的地形来确定需要哪些液体驱动装置以高速驱动，哪些液体驱动装置以低速驱动以及哪些液体驱动装置不运行，这样针对具体地形开启不同的喷头实现精准化喷洒。
如图11所示，上述实施例中，步骤810：根据所述期望的喷幅需求确定期望喷洒区域；步骤820：确定能够覆盖所述期望喷洒区域的待开启喷头130；步骤830：根据所述待开启喷头130确定对应的待运行的所述液体驱动装置的驱动压力。
在本方案中，一般来说，待喷洒的区域要远远大于无人飞行器的最大喷幅，无人飞行器需要在田间飞行多次才可以完成喷洒任务，此时先根据期望的喷幅需求确定期望喷洒区域，也即根据期望的喷幅需求确定无人飞行器飞行一次确定的喷洒区域，根据期望喷洒区域确定能够覆盖该期望喷洒区域的喷头，确定开启那些喷头工作，由确定开启的喷头确定液体驱动装置的驱动压力，实现针对特定地形调整喷幅，精准喷洒，有效避免重喷或漏喷的情况发生，提高产品的可靠性。
上述实施例中，所述确定能够覆盖所述期望喷洒区域的待开启喷头，具体包括：若检测到所述期望喷洒区域为长条形区域，则将处于前侧与后侧的所述喷头确定为所述待开启喷头。
在本方案中，若检测到期望喷洒区域为长条形区域，则将处于前侧与后侧的喷头确定为待开启喷头，也即待喷洒区域对应的喷头确定为待开启喷头，而待喷洒区域以外区域对应的喷头侧不开启，实现针对特定地形调整喷幅，精准喷洒，有效避免重喷或漏喷的情况发生，提高产品的可靠性。
上述实施例中，所述确定能够覆盖所述期望喷洒区域的待开启喷头，具体包括：若检测到所述期望喷洒区域为拐角形区域，则处于与所述拐角形区域对应的夹角区域内的所述喷头确定为所述待开启喷头。
在本方案中，当期望喷洒区域为拐角形区域，则处于与拐角形区域对应的夹角区域内的喷头确定为待开启喷头，实现针对特定地形调整喷幅，精准喷洒，有效避免重喷或漏喷的情况发生，提高产品的可靠性。
当然，本方案并不限定具体的期望喷洒区域的形状，本领域技术人员可以根据实际的期望喷洒区域的形状设定待开启喷头的数量，针对任何地形都可以灵活调整开启喷头的数量，实现精准喷洒。
上述任一实施例中，所述期望的喷幅需求由用户输入确定，或者由与所述无人飞行器进行通信的地面控制端计算确定。
在本方案中，期望的喷幅需求由用户输入确定或者由与无人飞行器进行通信的地面控制端计算确定，这样，可以实现随时更改期望的喷幅需求，从而实现在无人飞行器飞行过程中更改期望喷幅并控制喷头130的工作数量，使产品更具灵活性。
根据本申请的实施例的农业植保的无人飞行器的套件，包括：无人飞行器与地面控制端，其中，地面控制端与所述无人飞行器建立通信连接，以向无人飞行器发送控制信号，或接收无人飞行器采集的信息，其中，所述地面控制端根据期望的喷幅需求，确定所述液体驱动装置的期望工作速度，并且将所述液体驱动装置的期望工作速度发送给所述无人飞行器。
上述实施例中，所述地面控制终端包括如下至少一种：无人飞行器的遥控器，远程计算机，服务器，网络基站。
根据本申请的实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述喷洒作业方法的步骤。
综上，本申请提供的无人飞行器、无人飞行器套件与喷洒作业方法中，控制器根据期望工作速度控制液体驱动装置以期望工作速度运行，液体驱动装置工作速度的改变可以使液体以不同的液压进行运输，利用液体的压力控制喷头的开启或闭合，由于喷头的开启压力不一样，所以不同的液体液压可以开启不同数量的喷头，每一个喷头都具有其自身的喷洒范围及流量，通过改变同时工作的喷头数量从而改变喷幅及流量，这样可以实现针对不同的地块类型实时改变喷幅及流量，当无人飞行器飞行到新的地形作业时及时针对新的地形调整喷幅，避免重喷或漏喷的情况发生，提高无人飞行器的灵活性。另一方面，由于本申请是利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头，所以在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷幅、流量，无需停机更换喷头，节省了更换喷头的时间，提高作业效率，且由于无需用户手动更换喷嘴以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
其中，期望工作速度可以为用户根据地块的具体情况计算出需要的喷幅，根据喷幅确定需要开启的喷头数量，根据需要开启的喷头数量确定的液体驱动装置的工作速度，也即期望工作速度。
在本申请中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (21)
1.一种农业植保的无人飞行器，其特征在于，包括：
机架；
喷洒组件，安装在所述机架上，所述喷洒组件包括液体驱动装置以及与所述液体驱动装置连通的喷头组件，所述喷头组件中包括至少两个喷头，所述至少两个喷头沿所述无人飞行器的俯仰轴方向排列，并且所述至少两个喷头至少具有两种开启压力，
控制器，与所述液体驱动装置电连接，用于控制所述液体驱动装置的工作速度，
其中，所述控制器根据获取到的所述液体驱动装置的期望工作速度，控制所述液体驱动装置按照所述期望的工作速度进行工作，以调节所述无人飞行器的喷幅；
所述喷头组件包括与所述液体驱动装置连通的主管，以及与所述主管连通的两个支管，其中液体从所述主管进入，分流至所述两个支管，所述两个支管分别连接有高压喷头与低压喷头，所述高压喷头设有用于控制所述高压喷头是否喷洒的高压泄压阀，所述低压喷头设有用于控制所述低压喷头是否喷洒的低压泄压阀，
其中，所述控制器根据期望喷幅、所述高压泄压阀的开启压力与所述低压泄压阀的开启压力确定所述期望工作速度；
所述喷洒组件的数量为多个，每个所述喷洒组件的主管沿不同方向向外延伸。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，
所述机架包括：机身以及安装在所述机身上并沿周向排布的多个机臂，所述喷洒组件对应安装在所述机臂的外端，
其中，所述控制器根据获取到的期望喷洒区域确定覆盖的所述喷洒组件以及所述喷洒组件的喷幅。
3.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，
所述高压喷头与所述低压喷头内均开设有入液流道以及出液流道；
所述高压泄压阀与所述低压泄压阀包括：
密封阀片，用于封闭所述入液流道与所述出液流道之间的导通；
导向杆，所述导向杆用于压合所述密封阀片；
弹性件，套设在所述导向杆上，用于在压缩后将产生的回弹力传递给所述导向杆，使所述导向杆带动所述密封阀片封闭所述入液流道与所述出液流道之间的导通，
其中，若通过调节所述液体驱动装置使所述液体液压大于所述开启压力，所述密封阀片开启以使所述入液流道与所述出液流道导通。
4.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，
所述高压泄压阀内设置有长弹性件，所述低压泄压阀内设置有短弹性件，不同的所述弹性件套设在所述导向杆上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
5.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，
所述高压泄压阀的导向杆的长度小于所述低压泄压阀内的导向杆的长度，相同的所述弹性件套设在所述导向杆上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
6.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，
所述高压泄压阀内弹性件的弹性系数大于所述低压泄压阀内弹性件的所述弹性系数，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
7.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，
所述高压泄压阀内密封面积大于所述低压泄压阀内的所述密封面积。
8.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，
所述喷头上还安装有盖体，所述盖体内开设有容纳所述泄压阀的容置腔；
所述盖体上设置有调节件，通过调节所述调节件调节所述容置腔的大小，从而在所述高压泄压阀的容置腔的长度减小时增加弹性件压缩量，和/或在所述低压泄压阀的容置腔的长度增加时减小弹性件压缩量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
9.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，
所述高压泄压阀中的导向杆推动阻力大于所述低压泄压阀中的导向杆推动阻力，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，
所述液体驱动装置为水泵；
所述控制器控制所述水泵根据所述期望工作速度旋转，以调节所述无人飞行器的喷幅。
11.一种农业植保的无人飞行器的喷洒作业方法，其特征在于，包括：
获取期望的喷幅需求；
根据期望的喷幅需求，确定所述无人飞行器的液体驱动装置的期望工作速度；其中，所述无人机包括液体驱动装置、与所述液体驱动装置连通的喷头组件、与所述液体驱动装置连通的主管、以及与所述主管连通的两个支管，所述喷头组件中包括至少两个喷头，所述至少两个喷头沿所述无人飞行器的俯仰轴方向排列，并且所述至少两个喷头至少具有两种开启压力；其中液体从所述主管进入，分流至所述两个支管，所述两个支管分别连接有高压喷头与低压喷头，所述高压喷头设有用于控制所述高压喷头是否喷洒的高压泄压阀，所述低压喷头设有用于控制所述低压喷头是否喷洒的低压泄压阀；以及
控制所述液体驱动装置按照所述期望工作速度进行工作，选择性开启所述无人飞行器的不同数量的喷头，以改变所述无人飞行器的喷幅，其中，所述期望工作速度根据期望喷幅、所述高压泄压阀的开启压力与所述低压泄压阀的开启压力确定。
12.根据权利要求11所述的喷洒作业方法，其特征在于，所述根据期望的喷幅需求，确定所述无人飞行器的液体驱动装置的期望工作速度，具体包括：
根据所述期望的喷幅需求，确定待开启的喷头数量；
根据所述待开启的喷头数量与预设的驱动优先级确定驱动方式，以根据所述驱动方式确定每个所述液体驱动装置的期望工作速度，其中，所述驱动方式包括所述液体驱动装置高速驱动、所述液体驱动装置均为低速驱动，以及部分所述液体驱动装置高速驱动，另一部分低速驱动。
13.根据权利要求12所述的喷洒作业方法，其特征在于，所述驱动优先级为高速驱动优先，所述液体驱动装置在进行高速驱动时分别驱动一个高压喷头与一个低压喷头，在进行低速驱动时驱动一个低压喷头，所述根据所述待开启的喷头数量与预设的驱动优先级确定驱动方式，具体包括：
若所述待开启的喷头数量为偶数，则根据所述偶数确定所述液体驱动装置的开启数量，并根据所述液体驱动装置的编码序号确定待运行的所述液体驱动装置，以控制所述液体驱动装置以高速驱动的方式运行；
若所述待开启的喷头数量为奇数，则根据所述奇数确定所述液体驱动装置的开启数量，并根据所述液体驱动装置的编码序号确定待运行的所述液体驱动装置，以控制前排序号的所述液体驱动装置以高速驱动的方式运行，最后序号的所述液体驱动装置以低速驱动的方式运行。
14.根据权利要求12所述的喷洒作业方法，其特征在于，还包括：
根据所述期望的喷幅需求确定期望喷洒区域；
确定能够覆盖所述期望喷洒区域的待开启喷头；
根据所述待开启喷头确定对应的待运行的所述液体驱动装置的驱动压力。
15.根据权利要求14所述的喷洒作业方法，其特征在于，所述确定能够覆盖所述期望喷洒区域的待开启喷头，具体包括：
若检测到所述期望喷洒区域为长条形区域，则将处于前侧与后侧的所述喷头确定为所述待开启喷头。
16.根据权利要求14所述的喷洒作业方法，其特征在于，所述确定能够覆盖所述期望喷洒区域的待开启喷头，具体包括：
若检测到所述期望喷洒区域为拐角形区域，则处于与所述拐角形区域对应的夹角区域内的所述喷头确定为所述待开启喷头。
17.根据权利要求11至16中任一项所述的喷洒作业方法，其特征在于，还包括：
所述期望的喷幅需求由用户输入确定，或者由与所述无人飞行器进行通信的地面控制端计算确定。
18.一种农业植保的无人飞行器的套件，其特征在于，包括：
权利要求1至10中任一项所述的无人飞行器；
地面控制端，与所述无人飞行器建立通信连接，
其中，所述地面控制端根据期望的喷幅需求，确定所述液体驱动装置的期望工作速度，并且将所述液体驱动装置的期望工作速度发送给所述无人飞行器。
19.根据权利要求18所述的农业植保的无人飞行器的套件，其特征在于，
所述地面控制端包括如下至少一种：无人飞行器的遥控器，远程计算机，网络基站。
20.根据权利要求18所述的农业植保的无人飞行器的套件，其特征在于，
所述地面控制端包括服务器。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要11至17中任一项所述喷洒作业方法的步骤。
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