CN113184192A - 飞行器的喷洒方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种飞行器的喷洒方法，包括：在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值；控制第一喷头以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定；控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，第二喷头的喷洒雾滴粒径大于第一喷头的目标雾滴粒径。本发明解决了现有技术中由于农植物冠层厚而无法全面灌透农植物冠层导致喷洒效果较差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器喷洒技术领域，尤其涉及一种飞行器的喷洒方法。
背景技术
无人机是一种远程操控或自主飞行的航空器，其包括机身、动力装置、导航飞控，不搭载操作人员，能够自动飞行或远程引导，并且可以负载工具进行空中作业，被广泛应用于工业、农业、军事等领域。农业植保无人机常用来代替人工进行空中作业，通过地面遥控或GPS飞控来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。
目前的植保无人机对林果作物进行喷洒时，例如果树，由于果树高大且冠层厚，无法对整个冠层实现整体喷洒，只能喷洒至冠层顶部，无法对冠层底部的枝叶喷洒施药。
植保无人机一般采用离心喷头或者压力喷头对农植物进行喷洒，其喷洒的雾滴粒径较大，造成的动能也较大，由此喷出的雾滴受螺旋桨风场的影响小，在喷洒果树时，雾滴在自身重力作用下会直接作用到果树冠层上部而无法达到果树冠层底部，由此导致植保无人机的喷洒效果较差，无法实现充分植保作业。
有鉴于此，有必要对现有技术中的无人机喷洒方法予以改进，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于揭示一种飞行器的喷洒方法，以解决现有技术中由于植物冠层厚而无法全面灌透植物冠层导致喷洒效果较差的问题。
为实现上述目的之一，本发明提供了一种飞行器的喷洒方法，包括：
在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值；
控制第一喷头以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定；
控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，所述第二喷头的喷洒雾滴粒径大于所述第一喷头的目标雾滴粒径。
作为本发明的进一步改进，还包括：
基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行器的飞行速度仍然低于预设速度值，所述飞行器的飞行速度与所述目标喷洒雾滴粒径正相关。
作为本发明的进一步改进，还包括：
基于所述第二喷头的目标喷幅确定所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度，以控制所述飞行器保持所述垂直高度并沿着规划路径执行喷洒任务。
作为本发明的进一步改进，还包括：
基于所述垂直高度对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行速度仍然低于所述预设速度值。
作为本发明的进一步改进，所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度大于所述第二喷头的目标喷幅对应的最小高度值，且所述垂直高度小于第一喷头与作业对象冠层顶部之间形成的最大高度值。
作为本发明的进一步改进，所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度与所述第二喷头的目标喷幅成正相关。
作为本发明的进一步改进，在基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整之后，还包括：
基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对所述第一喷头和所述第二喷头的喷洒流量进行调整。
作为本发明的进一步改进，基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对所述第一喷头和所述第二喷头的喷洒流量进行调整，包括：
若作业对象的轮廓尺寸越大且作业对象的冠层稀疏度越小，则提升第一喷头的喷洒流量，且降低第二喷头的喷洒流量，以使第一喷头的喷洒流量大于第二喷头的喷洒流量。
作为本发明的进一步改进，所述第一喷头配置为离心喷头或弥雾喷头，其目标喷洒雾滴粒径范围为10-80微米；
所述第二喷头配置为离心喷头或压力喷头，其喷洒雾滴粒径范围为60-250微米。
作为本发明的进一步改进，所述第一喷头配置于飞行器飞行方向的后端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的飞行器的喷洒方法在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值，并控制第一喷头以根据作业对象的冠层稀疏度确定的目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，便于第一喷头喷出的雾滴在飞行器螺旋桨风场的作用下，有效由冠层的上层表面穿透冠层内部直至穿透冠层底部，以实现对作业对象的冠层内部、底部的喷洒。同时控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，由于第二喷头的喷洒雾滴粒径大于第一喷头的目标喷洒雾滴粒径，由此第二喷头的喷洒雾滴受到螺旋桨风场的影响较小，使得第二喷头喷出的雾滴基本覆盖于作业对象冠层的上层表面。如此，本发明的飞行器的喷洒方法通过设置不同的喷头以实现对作业对象的冠层上层表面、内部以及底部的全面喷洒，极大提高了飞行器对作业对象的喷洒效果，解决了现有技术中由于植物冠层厚而无法全面灌透植物冠层导致喷洒效果较差的问题。
附图说明
图1为本发明一个实施例的飞行器的喷洒方法的示意性流程图；
图2为本发明一个实施例的飞行器对作业对象进行喷洒的路径示意图；
图3为本发明一个实施例的第一喷头对作业对象喷洒的雾滴粒径的示意性分布图；
图4为本发明一个实施例的第二喷头对作业对象喷洒的雾滴粒径的示意性分布图；
图5为本发明一个实施例的第一喷头和第二喷头对作业对象进行喷洒的雾滴粒径的示意性分布图；
图6为本发明另一个实施例的飞行器的喷洒方法的示意性流程图；
图7为本发明再一个实施例的飞行器的喷洒方法的示意性流程图；
图8为本发明再一个实施例的飞行器的喷洒方法的示意性流程图；
图9为本发明一个具体实施例的飞行器的喷洒方法的示意性流程图；
图10为本发明一个实施例的飞行器的喷洒系统的示意性结构框图。
具体实施方式
下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。
如图1所示，本实施例提供一种飞行器的喷洒方法，包括：
步骤102.在飞行器200飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值。飞行器可包括两类喷头，即第一喷201和第二喷头202，每一类喷头的数量不做限制。在作业时，可根据实际需求对第一喷201和第二喷头202进行分别控制，即第一喷头201对应配置第一喷洒控制装置，第二喷头202对应配置第二喷洒控制装置，以分别对第一喷201和第二喷头202的喷出量和喷洒参数进行分别控制。当然，在本实施例中，也可仅设置一个喷洒控制装置，以通过喷洒控制装置对第一喷201和第二喷头202进行分别控制。
在一个具体的实施例中，第一喷201和第二喷头202分别设置为两个。作业对象的喷洒点解释为靠近或者直接是作业对象冠层的位置，并且飞行器的喷头距离地面的垂直高度大于冠层顶部距离地面的垂直高度，以便于作业对象冠层上部进行作业。其中，结合图2进行说明，飞行器沿A方向进行折返飞行，圆形示意冠层俯视图，以对成行种植的作业对象进行喷洒，相邻作业对象的冠层相互靠近或相互紧挨。在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值(该预设速度值可设置为6m/s或5m/s或4.5m/s或4m/s或3.5m/s或3m/s等)，能够防止第一喷201和第二喷头202喷出的雾滴飘散。并且，对于第一喷头而言，控制飞行器的飞行速度低于预设速度值，能够提高螺旋桨的下压风场，以提高第一喷头喷出的雾滴的穿透性。
步骤104.控制第一喷头201以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定。其中，冠层稀疏度可以根据作业对象的冠层光谱图像进行分析而得到，设置冠层稀疏度和目标喷洒雾滴粒径的适配参数，从而根据冠层稀疏度自动确定目标喷洒雾滴粒径。进一步的，该冠层稀疏度可以是作业对象的整体稀疏度，或者每个作业对象的冠层稀疏度，从而可以根据每个作业对象冠层稀疏度实现变量喷洒。或者，第一喷头的目标喷洒雾滴粒径也可根据作业经验进行预先设定，或根据用户对目标喷洒雾滴粒径的输入值进行确定。
第一喷头201配置为离心喷头或弥雾喷头，目标喷洒雾滴粒径小于80微米，其具体范围可以为10-80微米，进一步地，目标喷洒雾滴粒径范围可配置为10-50微米。在本实施例中，可根据实际工况需求对目标喷洒雾滴粒径的大小进行控制或调整，由于根据作业对象的冠层稀疏度确定的目标喷洒雾滴粒径一般比较小，动能较小，如图3所示，由此受到风场的影响比较大，设置在螺旋桨下方的第一喷头喷出的目标雾滴粒径受到螺旋桨的风场作用，穿透作业对象冠层的叶片直至冠层底部，并呈液柱状态，具有很强的穿透性，液柱在近地面扰动作用下，反弹至作业对象的冠层底部，实现对冠层内部和冠层底部的喷洒，从而对冠层的叶片背面进行喷洒。
值得注意的是，由于第一喷头喷出的目标雾滴粒径比较小，易漂浮，由此容易附着于飞行器的机身上。为避免第一喷头喷出的雾滴附着于飞行器的机身，以造成对飞行器中电子部件的损坏，将第一喷头201设置在飞行器的飞行方向的后端。
步骤106.控制第二喷头202以目标喷幅对作业对象进行喷洒，第二喷头的喷洒雾滴粒径大于第一喷头的目标雾滴粒径。第二喷头202配置为离心喷头或压力喷头，其喷洒雾滴粒径一般大于第一喷头的目标喷洒雾滴粒径。具体地，第二喷头的喷洒雾滴粒径范围为60-250微米。在本实施例中，一般将第二喷头的喷洒雾滴粒径的大小配置在100微米以上，如图4所示，由于第二喷头202的喷洒雾滴粒径较大，动能也比较大，由此受到风场的影响比较小，飞行器飞行在作业对象的冠层上方通过第二喷头进行喷洒时，第二喷头的喷洒雾滴粒径直接作用于冠层的上层(如图4中B所示的区域)，以实现对冠层上层的有效喷洒。需要说明的是，第二喷头的喷洒雾滴粒径一般呈三角状，便于第二喷头喷出的雾滴能够有效地且全面地覆盖作业对象冠层的上层。
在本实施例中，第一喷头和第二喷头相互远离设置，避免螺旋桨风场影响第一喷头雾滴的穿透性。具体地，第一喷头和第二喷头沿着飞行器的飞行方向前后布置，并且第一喷头和第二喷头分别以飞行器的沿飞行方向延伸的轴线进行对称设置，从而可以使得飞行器在飞过过程中对作业对象进行全面喷洒，避免漏喷。
其中，继续结合图2进行说明，第二喷头的目标喷幅可根据作业对象的垄距或行间距W进行确定，以确保第二喷头以目标喷幅进行喷洒时能够全面覆盖作业对象的冠层上层，避免作业对象存在漏喷的问题发生。当然，也可根据经验进行设定或用户的输入值进行确定。
值得注意的是，步骤104可在步骤106之前执行，也可在步骤106之后执行，又或者，步骤104和步骤106可同时执行。
通过本实施例的喷洒方法不仅可以实现冠层上层、中部、底部的全面喷洒，还可以对冠层的叶片正面和背面进行全面喷洒，大大提高作业效果，解决了农作物冠层浓密而打不透的问题。
由此可见，本实施例的飞行器的喷洒方法在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值，并控制第一喷头以根据作业对象的冠层厚度确定的目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，便于第一喷头喷出的雾滴在飞行器螺旋桨风场的作用下，有效由冠层的上层表面穿透冠层内部直至穿透冠层底部，以实现对作业对象的冠层内部、底部的喷洒。同时控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，由于第二喷头的喷洒雾滴粒径大于第一喷头的目标喷洒雾滴粒径，由此第二喷头的喷洒雾滴受到螺旋桨风场的影响较小，使得第二喷头喷出的雾滴基本覆盖于作业对象的冠层上层表面。如此，参图5所示，本实施例的飞行器的喷洒方法通过设置不同的喷头以实现对作业对象冠层的上层、内部以及底部的全面喷洒，极大提高了飞行器对作业对象的喷洒效果，解决了现有技术中由于植物冠层厚而无法全面灌透植物冠层导致喷洒效果较差的问题。
如图6所示，本实施例的飞行器的喷洒方法还包括：
步骤108.基于第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行器的飞行速度仍然低于预设速度值。其中，飞行器的飞行速度与目标喷洒雾滴粒径正相关，即第一喷头的目标喷洒雾滴粒径越小，飞行器的飞行速度越慢，以确保第一喷头所在风场足够大，从而保证第一喷头喷出的雾滴在风场的作用下穿透冠层。值得注意的是，还需考虑当前环境下的风速，即若环境风速较大，飞行器的飞行速度需进一步减小，防止环境风速的影响造成第一喷出的雾滴无法有效穿透作业对象的冠层。
其中，步骤108可在步骤106之后执行，也可在步骤106之前且在步骤104之后执行。
在上述实施例中，如图7所示，在基于第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整之后，还包括：
步骤110.基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对第一喷头和第二喷头的喷洒流量进行调整。具体地，若作业对象的冠层轮廓尺寸越大且作业对象的冠层稀疏度越小(冠层越稀疏，冠层稀疏度越大)，则提升第一喷头的喷洒流量Q1，且降低第二喷头的喷洒流量Q2，以使第一喷头的喷洒流量Q1大于第二喷头的喷洒流量Q2。
应理解，在作业对象的冠层越大且冠层比较茂密的情况下，需要通过提升第一喷头的喷洒流量Q1，以提高第一喷头喷出的雾滴的穿透性，并相应适当地减小第二喷头的喷洒流量Q2，使得作业对象的冠层底部或冠层下方弥漫更多的雾滴，从而使雾滴附着于冠层叶片背面的范围更广，提升对作业对象冠层的喷洒效果。其中，在提升第一喷头的喷洒流量Q1并减小第二喷头的喷洒流量Q2时，无需对第一喷头的喷幅进行调节，避免由于第一喷头的喷幅的调节而影响雾滴粒径的大小，进而影响对作业对象冠层的喷洒效果。也就是说，本实施例只需确保第二喷头的喷幅能够有效覆盖作业对象冠层的上层即可，通过提升第一喷头的喷洒流量Q1的方式(对于冠层茂密的作业对象，可使第一喷头的喷洒流量Q1提升至大于第二喷头的喷洒流量Q2)增加第一喷头喷洒雾滴的弥漫空间，从而提升冠层内部、冠层底部的喷洒效果。
具体地，将飞行器的整体喷洒流量设置为Q，可通过预设的(或响应用户输入形成的)喷洒流量控制比例k确定第一喷头的喷洒流量Q1和第二喷头的喷洒流量Q2。喷洒流量控制比例k至少包括作业对象冠层稀疏度小于预设值对应的第一控制比例k1、作业对象冠层稀疏度大于或等于预设值对应的第二控制比例k2。本实施例的飞行器具体可配置为：在作业对象冠层稀疏度小于预设值时，第一控制比例k1配置为大于1:1(具体为1.5:1或2:1或2.5:1或3:1等)，控制第一喷头的喷洒流量Q1提升，且降低第二喷头的喷洒流量Q2，以使第一喷头的喷洒流量Q1大于第二喷头的喷洒流量Q2。反之，在作业对象冠层稀疏度大于或等于预设值时，第二控制比例k2配置为小于或等于1:1(具体为1:1.5或1:2或1:2.5或1:3等)。
如图8所示，本实施例的飞行器的喷洒方法还包括：
步骤112.基于第二喷头的目标喷幅确定飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H，以控制飞行器保持垂直高度并沿着规划路径(即沿图2中规划路径方向飞行)执行喷洒任务。
其中，飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H大于第二喷头的目标喷幅对应的最小高度值H1(最小高度值H1可设置为0.5m或0.6m或0.7m或0.8m或1m等)，以确保第二喷头的喷幅足以覆盖冠层的上层(如图4中B所示的区域)，使第二喷头喷出的雾滴有足够的散布距离达到至冠层的上层。同时，飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H还需小于第一喷头与作业对象冠层顶部之间形成的最大高度值H2(最大高度值H2可设置为3m或2.5m或2m或1.5m或1m、0.5m等)，如此，能够防止由于第一喷头距离冠层太远而造成第一喷头喷出的雾滴难以穿透冠层的问题发生。由此可见，飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H既需大于最小高度值H1，又需小于最大高度值H2，垂直高度H可设置为如2m或1.5m或1.3m或1.2m或1m等。
需要说明的是，步骤112可在步骤106之后执行，也可在步骤108之后执行。在图8的实施例中，步骤112在步骤106之后执行。步骤112的执行顺序可根据实际工况需求进行设置，不限于本实施例所限定的范围，对此不做赘述。
继续以图8进行说明，本实施例的喷洒方法还包括：
步骤114.基于垂直高度H对飞行器的飞行速度进行调整。其中，垂直高度H对飞行器的飞行速度V负相关，即垂直高度H越大，则飞行器的飞行速度V越小，反之，垂直高度H越小，则飞行器的飞行速度V越大。但是，调整后的飞行速度仍然低于预设速度值。如此设置，在确保飞行器对作业对象喷洒效果(作业覆盖率大以及雾滴穿透性好)的情况下，极大提高飞行器的作业效率。
在一个具体的实施例中，如图9所示，本实施例的飞行器的喷洒方法具体流程可以为：
步骤901.根据作业对象的冠层稀疏度确定飞行器的飞行速度V和第一喷头的目标雾滴粒径D。
步骤902.根据冠层轮廓尺寸确定第二喷头的目标喷幅，以根据目标喷幅确定飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H。其中，飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H与第二喷头的目标喷幅成正相关，即目标喷幅越大，垂直高度H越大，反之，目标喷幅越小，垂直高度H越小。
步骤903.基于飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H，对飞行器的飞行速度进行调整。具体地，若垂直高度H较大，则在预设速度范围内减小飞行器的飞行速度；反之，若垂直高度H较小，则在预设速度范围内增大飞行器的飞行速度。
本实施例的喷洒方法通过步骤901、步骤902、步骤903确定飞行器的飞行速度V、飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H以及第二喷头的目标喷幅。例如：冠层轮廓的纵向尺寸大约为4m，冠层轮廓的横向尺寸为5m，则确定第一喷头的目标雾滴粒径为40微米，飞行器的飞行速度V为2m/s～5m/s。根据冠层轮廓的横向尺寸确定第二喷头的目标喷幅为5m，飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H范围为0.7m～1.5m。由此，在飞行速度V和垂直高度H的范围内确定目标作业速度Vm和目标垂直高度Hm，如目标作业速度Vm为2.5m/s，目标垂直高度Hm为1.5m，或者目标作业速度Vm为3.5m/s，目标垂直高度Hm为1m等。如此，本实施例的喷洒方法在确保飞行器对作业对象喷洒效果(作业覆盖率大以及雾滴穿透性好)的情况下，极大提高飞行器的作业效率。
需要说明的是，基于同一地块中不同作业对象可以确定不同的飞行速度、目标雾滴粒径、目标喷幅和垂直高度，为了提高作业效率，减少飞行器姿态的变化，可以基于不同作业对象的冠层稀疏度和冠层轮廓尺寸确定固定的飞行速度、垂直高度，通过控制目标雾滴粒径和/或目标喷幅来实现变量喷洒，降低控制难度。
为进一步提升对作业对象的喷洒效果，飞行器飞行至冠层上方时控制飞行器悬停，以针对性地对该作业对象进行喷洒。该种喷洒方法通常应用于相邻作业对象之间的间距比较大的场景中。
在上述任一项实施例中，第一喷头201和第二喷头202喷出的雾滴均为药液或水或其他液体。飞行器还可喷洒化肥等固体粉末状颗粒。作业对象配置为植物、农作物(如苹果树、荔枝树、枣子树、梨树等果树)、花树(如海棠树、樱花树等)以及其他植物(如松树、白杨树、柳树等)。上述任一项实施例的喷洒方法还可应用于水稻、小麦等农作物。
本实施例还提供一种飞行器的喷洒系统，如图10所示，其包括：第一控制单元1001，用于在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值；第二控制单元1002，控制第一喷头以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定；第三控制单元1003，控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，第二喷头的喷洒雾滴粒径大于第一喷头的目标雾滴粒径。本实施例的喷洒系统还可基于第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行器的飞行速度仍然低于预设速度值，以确保第一喷头所在风场足够大，从而保证第一喷头喷出的雾滴在风场的作用下穿透冠层。
继续以图10进行说明，本实施例的飞行器的喷洒系统还包括获取单元1004，用于获取作业对象的轮廓尺寸以及作业对象的冠层稀疏度；第四控制单元1005，控制第二控制单元1002、第三控制单元1003分别对第一喷头和第二喷头的喷洒流量进行调整，以提升冠层内部、冠层底部的喷洒效果。
本实施例的飞行器的喷洒系统还包括确定单元1006，基于第二喷头的目标喷幅确定飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度H，以控制飞行器保持垂直高度并沿着规划路径(即沿图2中A方向飞行)执行喷洒任务。第一控制单元1001基于垂直高度H对飞行器的飞行速度进行调整。其中，垂直高度H对飞行器的飞行速度V负相关，即垂直高度H越大，则飞行器的飞行速度V越小，反之，垂直高度H越小，则飞行器的飞行速度V越大。但是，调整后的飞行速度仍然低于预设速度值。如此设置，在确保飞行器对作业对象喷洒效果(作业覆盖率大以及雾滴穿透性好)的情况下，极大提高飞行器的作业效率。
本实施例的飞行器的喷洒系统通过第一控制单元1001在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值，并通过第二控制单元1002控制第一喷头以根据作业对象的冠层厚度确定的目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，便于第一喷头喷出的雾滴在飞行器螺旋桨风场的作用下，有效由冠层的上层表面穿透冠层内部直至穿透冠层底部，以实现对作业对象的冠层内部、底部的喷洒。同时通过第三控制单元1003控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，由于第二喷头的喷洒雾滴粒径大于第一喷头的目标喷洒雾滴粒径，由此第二喷头的喷洒雾滴受到螺旋桨风场的影响较小，使得第二喷头喷出的雾滴基本覆盖于作业对象的冠层上层表面。如此，参图5所示，本实施例的飞行器的喷洒方法通过设置不同的喷头以实现对作业对象冠层的上层、内部以及底部的全面喷洒，极大提高了飞行器对作业对象的喷洒效果，解决了现有技术中由于农植物冠层厚而无法全面灌透农植物冠层导致喷洒效果较差的问题。
需要说明的是，本实施例的飞行器的喷洒系统与飞行器的喷洒方法中相同部分的技术方案，请参飞行器的喷洒方法的实施例所述，在此不再赘述。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种飞行器的喷洒方法，其特征在于，包括：
在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值；
控制第一喷头以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定；
控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，所述第二喷头的喷洒雾滴粒径大于所述第一喷头的目标雾滴粒径。
2.根据权利要求1所述的喷洒方法，其特征在于，还包括：
基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行器的飞行速度仍然低于预设速度值，所述飞行器的飞行速度与所述目标喷洒雾滴粒径正相关。
3.根据权利要求1所述的喷洒方法，其特征在于，还包括：
基于所述第二喷头的目标喷幅确定所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度，以控制所述飞行器保持所述垂直高度并沿着规划路径执行喷洒任务。
4.根据权利要求3所述的喷洒方法，其特征在于，还包括：
基于所述垂直高度对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行速度仍然低于所述预设速度值。
5.根据权利要求3所述的喷洒方法，其特征在于，
所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度大于所述第二喷头的目标喷幅对应的最小高度值，且所述垂直高度小于第一喷头与作业对象冠层顶部之间形成的最大高度值。
6.根据权利要求3所述的喷洒方法，其特征在于，
所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度与所述第二喷头的目标喷幅成正相关。
7.根据权利要求2所述的喷洒方法，其特征在于，在基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整之后，还包括：
基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对所述第一喷头和所述第二喷头的喷洒流量进行调整。
8.根据权利要求7所述的喷洒方法，其特征在于，基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对所述第一喷头和所述第二喷头的喷洒流量进行调整，包括：
若作业对象的轮廓尺寸越大且作业对象的冠层稀疏度越小，则提升第一喷头的喷洒流量，且降低第二喷头的喷洒流量，以使第一喷头的喷洒流量大于第二喷头的喷洒流量。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的喷洒方法，其特征在于，
所述第一喷头配置为离心喷头或弥雾喷头，其目标喷洒雾滴粒径范围为10-80微米；
所述第二喷头配置为离心喷头或压力喷头，其喷洒雾滴粒径范围为60-250微米。
10.根据权利要求1-8中任一项所述的喷洒方法，其特征在于，
所述第一喷头配置于飞行器飞行方向的后端。
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