CN111343863B - 喷头组件、喷洒装置及其方法、控制装置与无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
一种喷头组件，包括：主管(110)、至少两个支管(120)以及至少两个喷头(130)，利用液体压力冲击泄压阀(131)，控制泄压阀(131)的开启与闭合，实现开启不同数量的喷头，改变同时工作的喷头数量，从而实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头，节省了更换喷头的时间，提高作业效率，另一方面，由于无需用户手动更换喷头以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。还涉及一种喷洒装置、喷洒作业方法、喷洒作业控制装置、无人飞行器及计算机可读存储介质。
Description
技术领域
本申请涉及无人飞行器领域，具体而言，涉及一种喷头组件、一种喷洒装置、一种喷洒作业方法、一种喷洒作业控制装置、一种无人飞行器及一种计算机可读存储介质。
背景技术
现有的压力式喷洒系统由于具备喷洒均匀、雾滴沉降性好、喷幅广、结构简单等优点，近年来被广泛应用于植保无人机等装置上。但是现有的压力式喷洒系统存在以下缺陷：
（1）由于都是定量喷洒系统，除非更换喷嘴，否则无法实现变量喷洒；
（2）由于更换喷嘴只能在飞机停飞时进行，影响了作业效率；
（3）另外，在更换喷嘴时，用户不可避免的与农药接触，存在安全隐患和用户体验差等问题。
随着压力式喷洒系统的推广，对于可以在线更换喷嘴，飞机飞行时即可实现变量喷洒的诉求越来越强烈。
发明内容
为了解决上述技术问题至少之一，本申请的一个目的在于提供一种用于农业植保的无人飞行器的喷头组件。
本申请的另一个目的在于提供一种用于农业植保的无人飞行器的喷洒装置。
本申请的另一个目的在于提供一种利用上述喷洒装置的喷洒作业方法。
本申请的另一个目的在于提供一种喷洒作业控制装置。
本申请的另一个目的在于提供一种无人飞行器。
本申请的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。
为实现上述目的，本申请第一方面的实施例提供了一种喷头组件，用于农业植保的无人飞行器，喷头组件包括：主管，用于与外接的液体驱动装置连通；至少两个支管，分别与所述主管相连通，其中液体从所述主管进入，分流至所述两个支管；以及至少两个喷头，分别与所述至少两个支管相连通，所述喷头内设置有泄压阀，所述泄压阀包括高压泄压阀与低压泄压阀，所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力，其中，若进入所述主管的液体液压大于等于所述高压泄压阀的开启压力，则所述至少两个喷头同时开启喷洒，若所述液体液压小于所述高压泄压阀的开启压力，并大于或等于所述低压泄压阀的开启压力，则设置所述低压泄压阀的喷头开启喷洒，若液体液压小于所述低压泄压阀的开启压力时，则所述至少两个喷头均不开启。
本申请第二方面的实施例提供的喷洒装置，用于农业植保的无人飞行器，喷洒装置包括：液体驱动装置；主管，所述主管的一端与液体驱动装置连通；至少两个支管，分别与所述主管的另一端相连通，其中液体从所述主管进入，分流至所述两个支管；以及至少两个喷头，分别与所述至少两个支管相连通，所述喷头内设置有泄压阀，所述泄压阀包括高压泄压阀与低压泄压阀，所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力，其中，通过所述液体驱动装置调节进入所述主管的液体液压，若所液体液压大于等于所述高压泄压阀的开启压力，则所述至少两个喷头同时开启喷洒，若所述液体液压小于所述高压泄压阀的开启压力，并大于或等于所述低压泄压阀的开启压力，则设置所述低压泄压阀的喷头开启喷洒，若液体液压小于所述低压泄压阀的开启压力时，则所述至少两个喷头均不开启。
本申请第三方面的实施例提供的喷洒作业方法，用于农业植保无人飞行器，适用于上述任一项所述的喷洒装置，所述喷洒作业方法包括：获取期望喷洒流量；根据期望喷洒流量，确定所述喷洒装置的喷洒模式，其中，所述喷洒装置设置有高压喷头以及低压喷头，所述高压喷头的开启压力大于所述低压喷头的开启压力，所述喷洒装置的喷洒模式包括：同时开启所述高压喷头与所述低压喷头，只开启所述低压喷头以及同时关闭所述高压喷头与低压喷头；以及根据所述喷洒模式，确定所述液体驱动装置的驱动压力。
本申请第四方面的实施例提供的喷洒作业控制装置，用于农业植保无人飞行器，喷洒作业控制装置包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码执行：获取期望喷洒流量；根据期望喷洒流量，确定所述喷洒装置的喷洒模式，其中，所述喷洒装置设置有高压喷头以及低压喷头，所述高压喷头的开启压力大于所述低压喷头的开启压力，所述喷洒装置的喷洒模式包括：同时开启所述高压喷头与所述低压喷头，只开启所述低压喷头以及同时关闭所述高压喷头与低压喷头；以及根据所述喷洒模式，确定所述液体驱动装置的驱动压力。
本申请第五方面的实施例提供的无人飞行器，包括：机身；机臂，安装于所述机身上；如上述任一项所述的喷洒装置，安装于所述机臂或机身上；和/或上述的喷洒作业控制装置。
本申请第六方面的实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述喷洒作业方法的步骤。
本申请上述实施例提供的喷头组件，通过改变液体液压，一方面，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头，节省了更换喷头的时间，提高作业效率，另一方面，由于无需用户手动更换喷嘴以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请一个实施例所述喷头装置的主视结构示意图；
图2是本申请一个实施例所述喷头组件中喷头的剖视结构示意图；
图3是本申请一个实施例所述喷头组件中喷头的左视结构示意图；
图4是本申请一个实施例所述喷头组件中喷头的右视结构示意图；
图5是本申请一个实施例所述喷头组件中喷头的俯视结构示意图；
图6是本申请一个实施例所述喷头组件中喷头的仰视结构示意图；
图7是本申请一个实施例所述喷头装置的后视结构示意图；
图8是本申请一个实施例所述喷头装置的左视结构示意图；
图9是本申请一个实施例所述喷头装置的右视结构示意图；
图10是本申请一个实施例所述喷头装置的俯视结构示意图；
图11是本申请一个实施例所述喷头装置的仰视结构示意图；
图12是本申请一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图；
图13是本申请一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图；
图14是本申请一个实施例所述喷洒作业方法的示意流程图；
图15是本申请一个实施例所述喷洒作业控制装置的示意框图；
图16是本申请一个实施例的无人飞行器的结构示意图。
其中，图1至图16中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
喷头组件100，主管110，支管120，喷头130，泄压阀131，密封阀片1311，导向杆1312，弹性件1313，入液流道132，出液流道133，盖体134，容置腔1341，调节件1342，喷嘴135，喷洒作业控制装置300 ，存储器310，处理器320，机身20，机臂30。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图11描述根据本申请一些实施例所述喷头组件100。
实施例一
如图1所示，根据本申请的一个实施例的喷头组件100，用于农业植保的无人飞行器，包括：主管110，用于与外接的液体驱动装置连通；至少两个支管120，分别与主管110相连通，其中液体从主管110进入，分流至两个支管120；以及至少两个喷头130，分别与至少两个支管120相连通，喷头130内设置有泄压阀131，泄压阀131包括高压泄压阀与低压泄压阀，高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力，其中，若进入主管110的液体液压大于等于高压泄压阀的开启压力，则至少两个喷头130同时开启喷洒，若液体液压小于高压泄压阀的开启压力，并大于或等于低压泄压阀的开启压力，则设置低压泄压阀的喷头130开启喷洒，若液体液压小于低压泄压阀的开启压力时，则至少两个喷头130均不开启。
具体地，如图1所示，以设置两个喷头130为例，其中一个喷头130内设置高压泄压阀，另一个喷头130内设置低压泄压阀，利用液体压力冲击泄压阀131控制泄压阀131的开启与闭合，从而实现开启不同数量的喷头130，改变同时工作的喷头130数量，从而实现改变喷洒流量，较现有的压力式喷洒系统只能通过更换不同流量的喷嘴135实现变量喷洒而言，本方案提供的喷头组件100通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。另一方面，也无需用户手动更换喷嘴135，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
其中，图3、图4与图5还示出了泄压阀在不同方向的外形结构。
当然，本方案并不限定喷头130数量，本领域技术人员可以根据需要设置三个、四个、五个甚至更多的喷头130。其中每一个喷头130上设置的泄压阀131的开启压力可以呈阶梯增加，也可以设置多个喷头130中的部分泄压阀131的开启压力相同，例如，喷头组件100共设有6个喷头130，其中2个喷头130的泄压阀131的开启压力为0.2MPa，2个喷头130的泄压阀131的开启压力为0.35MPa，2个喷头130的泄压阀131的开启压力为0. 5MPa，当输入的液体压力为0.2 MPa时，2个喷头130被开启，增加液体压力至0.4 MPa时，4个喷头130被开启，继续增加液体压力至0.5 MPa时，6个喷头130被开启，这样实现改变一次液体液压可以同时开启多个喷头130，操作简单，喷头组件100的喷洒效率更高。
下面针对如何限定高压泄压阀与低压泄压阀的方式进行详细介绍。
上述实施例中，图2所示，喷头130内开设有入液流道132以及出液流道133；泄压阀131包括：密封阀片1311，用于封闭入液流道132与出液流道133之间的导通；导向杆1312，导向杆1312用于压合密封阀片1311；弹性件1313，套设在导向杆1312上，用于在压缩后将产生的回弹力传递给导向杆1312，使导向杆1312带动密封阀片1311闭合，其中，若液体液压大于开启压力，密封阀片1311开启以使入液流道132与出液流道133导通。
在本方案中，弹性件1313套设在导向杆1312上并给于导向杆1312一个作用力，导向杆1312抵靠并压合密封阀片1311，当液体液压超过弹性件1313给于导向杆1312的作用力时，密封阀片1311被液体推翻，液体由入液流道132流至出液流道133并沿喷头130喷洒而出，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
优选地，弹性件1313为弹簧。
实施例1.1
上述实施例中，图2所示，高压泄压阀内设置有长弹性件1313，低压泄压阀内设置有短弹性件1313，不同的弹性件1313套设在导向杆1312上之后对应具有不同的预压量，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，在泄压阀内部空间相同或相差不大的前提下，高压泄压阀内设置有长弹性件1313，低压泄压阀内设置有短弹性件1313，对弹性件1313作用相同的力，长弹性件1313较短弹性件1313可以产生更大的回弹力，也即长弹性件1313较短弹性件1313的预压量更大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例1.2
上述实施例中，如图2所述，通过设置不同长度的导向杆实现泄压阀不同的开启压力，高压泄压阀的导向杆1312的长度小于低压泄压阀内的导向杆1312的长度，相同的弹性件1313套设在导向杆1312上之后对应具有不同的预压量，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，设置高压泄压阀内的导向杆1312的长度小于低压泄压阀内的导向杆1312的长度，这样，相同的弹性件1313作用于长度不同的导向杆1312时，短导向杆1312对密封阀片1311的压紧作用大于长导向杆1312对密封阀片1311的压紧作用，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例1.3
上述实施例中，高压泄压阀内弹性件1313的弹性系数大于低压泄压阀内弹性件1313的弹性系数，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，在泄压阀内部空间相同或相差不大的前提下，设置高压泄压阀内弹性件1313的弹性系数大于低压泄压阀内弹性件1313的所述弹性系数，对弹性件1313作用相同的力，高弹性系数的弹性件1313较低弹性系数的弹性件1313可以产生更大的回弹力，也即高弹性系数的弹性件1313较低弹性系数的弹性件1313的预压量更大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例1.4
上述实施例中，高压泄压阀内密封面积大于低压泄压阀内的密封面积。
在本方案中，高压泄压阀内密封面积大于低压泄压阀内的述密封面积，例如通过不同的泄压阀的孔径来改变泄压阀的内密封面积，密封面积越大所产生的压强越大，导向杆1312做用在密封阀片1311的作用力就越大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例1.5
上述实施例中，如图5所示，喷头130上还安装有盖体134，盖体134内开设有容纳泄压阀131的容置腔1341；盖体134上设置有调节件1342，通过调节调节件1342调节容置腔1341的大小，从而在高压泄压阀的容置腔1341的长度减小时增加弹性件1313压缩量，和/或在低压泄压阀的容置腔1341的长度增加时减小弹性件1313压缩量，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，通过调节件1342调节容置腔1341的大小，容置腔1341的长度越小其内部压力越大，泄压阀131的开启压力就却大，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
同时通过外部的调节件1342即可实现对泄压阀131的开启压力进行调节，避免需要拆开泄压阀131通过替换泄压阀131内的零件才可以改变泄压阀131的开启压力，这样操作更方便、灵活。
实施例1.6
上述实施例中，高压泄压阀中的导向杆1312推动阻力大于低压泄压阀中的导向杆1312推动阻力，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，设置高压泄压阀中的导向杆1312推动阻力大于低压泄压阀中的导向杆1312推动阻力，例如，导向杆1312具有不同的动摩擦系数，动摩擦系数大的导向杆1312较动摩擦系数小的导向杆1312需要更大的推动力才可以推动导向杆1312，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
如图7所示，上述任一实施例中，喷头130的出口处还安装有能够拆卸的喷嘴135，喷嘴135包括扇形喷嘴135与锥形喷嘴135。
在本方案中，喷头130的出口处安装有能够拆卸的喷嘴135，这样，可以实现喷嘴135的可替换性，其中多个喷嘴135之间可以为相同型号的喷嘴135，也可以是不同型号的喷嘴135，不同型号的喷嘴135之间喷洒流量不同，进一步增大喷头130喷洒的改变量。
上述实施例中，喷嘴135里设置有电磁阀，以通过控制电磁阀通电开启喷嘴135。
在本方案中，通过控制电磁阀通电开启喷嘴135，电磁阀相当于除泄压阀131之外的第二个控制开关，只有当电磁阀通电开启喷嘴135后该喷嘴135才可以开始喷洒作业，当电磁阀没有通电时，即使液体液压超过泄压阀131的开启压力，也会被电磁阀所阻拦，避免由于液体液压不稳定等因素造成喷嘴135错洒的情况，提高产品的可靠性。
其中，图10与图11分别示出了支架的顶部结构与底部结构。
另外，图9还示出了侧向视角下主管110、支管120与支架之间的相对位置关系。
本申请的一个具体实施例，喷洒组件包括两个喷头130，每个喷头130上设置有泄压阀131和喷嘴135，泄压阀131由密封阀片1311、弹簧和导向杆1312组成，弹簧套设在导向杆1312上，导向杆1312抵靠密封阀片1311并压紧密封阀片1311，泄压阀131在压力高于开启压力时开启，低于开启压力时关闭，两个泄压阀131具有不同的开启压力，举例而言，低压泄压阀开启压力设定为0.2MPa，高压泄压阀开启压力设定为0.35MPa，液体驱动装置可以为水泵，利用水泵转速较低时，液体压力为0.3MPa，低压泄压阀打开，一个喷头130喷洒；当需要流量加大时，水泵转速提高一倍，液体压力升高，将高压泄压阀也打开，两个喷头130同时喷洒，流量翻倍。当需要回到低流量时，水泵转速减半，液体压力减小，高压泄压阀自动关闭，低压泄压阀保持开启，一个喷嘴135喷洒。
其中，每个喷嘴135的喷洒流量可以不相同，从而实现通过增加喷头130数量、改变喷嘴135类型等方式扩展流量的可调范围。
实施例二
如图7所示，根据本申请的实施例的喷洒装置，包括：液体驱动装置（图中未示出）；主管110，主管110的一端与液体驱动装置连通；至少两个支管120，分别与主管110的另一端相连通，其中液体从主管110进入，分流至两个支管120；以及至少两个喷头130，分别与至少两个支管120相连通，喷头130内设置有泄压阀131，泄压阀131包括高压泄压阀与低压泄压阀，高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力，其中，通过液体驱动装置调节进入主管110的液体液压，若所液体液压大于等于高压泄压阀的开启压力，则至少两个喷头130同时开启喷洒，若液体液压小于高压泄压阀的开启压力，并大于或等于低压泄压阀的开启压力，则设置低压泄压阀的喷头130开启喷洒，若液体液压小于低压泄压阀的开启压力时，则至少两个喷头130均不开启。
具体地，以设置两个喷头130为例，其中一个喷头130内设置高压泄压阀，另一个喷头130内设置低压泄压阀，利用液体压力冲击泄压阀131控制泄压阀131的开启与闭合，从而实现开启不同数量的喷头130，改变同时工作的喷头130数量，从而实现改变喷洒流量，较现有的压力式喷洒系统只能通过更换不同流量的喷嘴135实现变量喷洒而言，本方案提供的喷头组件100通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。另一方面，由于无需用户手动更换喷头130以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
当然，本方案并不限定喷头130数量，本领域技术人员可以根据需要设置三个、四个、五个甚至更多的喷头130。其中每一个喷头130上设置的泄压阀131的开启压力可以呈阶梯增加，也可以设置多个喷头130中的部分泄压阀131的开启压力相同，例如，喷头组件100共设有6个喷头130，其中2个喷头130的泄压阀131的开启压力为0.2MPa，2个喷头130的泄压阀131的开启压力为0.35MPa，2个喷头130的泄压阀131的开启压力为0. 5MPa，当输入的液体压力为0.2 MPa时，2个喷头130被开启，增加液体压力至0.4 MPa时，4个喷头130被开启，继续增加液体压力至0.5 MPa时，6个喷头130被开启，这样实现改变一次液体液压可以同时开启多个喷头130，操作简单，喷头组件100的喷洒效率更高。
下面针对如何限定高压泄压阀与低压泄压阀的方式进行详细介绍。
上述实施例中，图2所示，喷头130内开设有入液流道132以及出液流道133；泄压阀131包括：密封阀片1311，用于封闭入液流道132与出液流道133之间的导通；导向杆1312，导向杆1312用于压合密封阀片1311；弹性件1313，套设在导向杆1312上，用于在压缩后将产生的回弹力传递给导向杆1312，使导向杆1312带动密封阀片1311封闭阀门，其中，若通过调节液体驱动装置使液体液压大于开启压力，密封阀片1311开启以使入液流道132与出液流道133导通。
在本方案中，弹性件1313套设在导向杆1312上并给于导向杆1312一个作用力，导向杆1312抵靠并压合密封阀片1311，当液体液压超过弹性件1313给于导向杆1312的作用力时，密封阀片1311被液体推翻，液体由入液流道132流至出液流道133并沿喷头130喷洒而出，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
优选地，弹性件1313为弹簧。
实施例2.1
上述实施例中高压泄压阀内设置有长弹性件1313，低压泄压阀内设置有短弹性件1313，不同的弹性件1313套设在导向杆1312上之后对应具有不同的预压量，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，在泄压阀内部空间相同或相差不大的前提下，高压泄压阀内设置有长弹性件1313，低压泄压阀内设置有短弹性件1313，对弹性件1313作用相同的力，长弹性件1313较短弹性件1313可以产生更大的回弹力，也即长弹性件1313较短弹性件1313的预压量更大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例2.2
上述实施例中，图8所示，高压泄压阀的导向杆1312的长度小于低压泄压阀内的导向杆1312的长度，相同的弹性件1313套设在导向杆1312上之后对应具有不同的预压量，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，设置高压泄压阀内的导向杆1312的长度小于低压泄压阀内的导向杆1312的长度，这样，相同的弹性件1313作用于长度不同的导向杆1312时，短导向杆1312对密封阀片1311的压紧作用大于长导向杆1312对密封阀片1311的压紧作用，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例2.3
上述实施例中，高压泄压阀内弹性件1313的弹性系数大于低压泄压阀内弹性件1313的弹性系数，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，在泄压阀内部空间相同或相差不大的前提下，设置高压泄压阀内弹性件1313的弹性系数大于低压泄压阀内弹性件1313的所述弹性系数，对弹性件1313作用相同的力，高弹性系数的弹性件1313较低弹性系数的弹性件1313可以产生更大的回弹力，也即高弹性系数的弹性件1313较低弹性系数的弹性件1313的预压量更大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例2.4
上述实施例中，高压泄压阀内密封面积大于低压泄压阀内的密封面积。
在本方案中，高压泄压阀内密封面积大于低压泄压阀内的述密封面积，例如通过不同的泄压阀的孔径来改变泄压阀的内密封面积，密封面积越大所产生的压强越大，导向杆1312做用在密封阀片1311的作用力就越大，需要更大的液压才可以推开密封阀片1311，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
实施例2.5
上述实施例中，喷头130上还安装有盖体134，盖体134内开设有容纳泄压阀131的容置腔1341；盖体134上设置有调节件1342，通过调节调节件1342调节容置腔1341的大小，从而在高压泄压阀的容置腔1341的长度减小时增加弹性件1313压缩量，和/或在低压泄压阀的容置腔1341的长度增加时减小弹性件1313压缩量，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，通过调节件1342调节容置腔1341的大小，容置腔1341的长度越小其内部压力越大，泄压阀131的开启压力就却大，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
同时通过外部的调节件1342即可实现对泄压阀131的开启压力进行调节，避免需要拆开泄压阀131通过替换泄压阀131内的零件才可以改变泄压阀131的开启压力，这样操作更方便、灵活。
实施例2.6
上述实施例中，高压泄压阀中的导向杆1312推动阻力大于低压泄压阀中的导向杆1312推动阻力，以使高压泄压阀的开启压力大于低压泄压阀的开启压力。
在本方案中，设置高压泄压阀中的导向杆1312推动阻力大于低压泄压阀中的导向杆1312推动阻力，例如，导向杆1312具有不同的动摩擦系数，动摩擦系数大的导向杆1312较动摩擦系数小的导向杆1312需要更大的推动力才可以推动导向杆1312，从而实现通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。
上述任一实施例中，喷头130的出口处还安装有能够拆卸的喷嘴135，喷嘴135包括扇形喷嘴135与锥形喷嘴135。
在本方案中，喷头130的出口处安装有能够拆卸的喷嘴135，这样，可以实现喷嘴135的可替换性，其中多个喷嘴135之间可以为相同型号的喷嘴135，也可以是不同型号的喷嘴135，不同型号的喷嘴135之间喷洒流量不同，进一步增大喷头130喷洒的改变量。
上述实施例中，喷嘴135里设置有电磁阀，以通过控制电磁阀通电开启喷嘴135。
在本方案中，通过控制电磁阀通电开启喷嘴135，电磁阀相当于除泄压阀131之外的第二个控制开关，只有当电磁阀通电开启喷嘴135后该喷嘴135才可以开始喷洒作业，当电磁阀没有通电时，即使液体液压超过泄压阀131的开启压力，也会被电磁阀所阻拦，避免由于液体液压不稳定等因素造成喷嘴135错洒的情况，提高产品的可靠性。
实施例三
下面结合上述的图12至图14对采用本申请中限定的用于农业植保的无人飞行器的喷洒装置实施喷洒作业方法进行进一步阐述。
如图12所示，根据本申请的实施例的喷洒作业方法，包括：步骤302：获取期望喷洒流量；步骤304：根据期望喷洒流量，确定喷洒装置的喷洒模式，其中，喷洒装置设置有高压喷头以及低压喷头，高压喷头的开启压力大于低压喷头的开启压力，喷洒装置的喷洒模式包括：步骤306：同时开启高压喷头与低压喷头，步骤308：只开启低压喷头以及步骤310：同时关闭高压喷头与低压喷头；以及步骤312：根据喷洒模式，确定液体驱动装置的驱动压力。
其中，期望喷洒流量为用户期望喷头组件100的单位时间喷洒量，或者说是用户事先根据计算得出的喷洒流量，根据期望喷洒流量确定需要开启的喷头130数量，以两个喷头130为例，当期望喷洒流量为一个低压喷头即可达到时，则控制液体驱动装置驱动液体使液体的液压大于或等于低压喷头的开启压力且液压小于高压喷头的开启压力，此时，只有低压喷头被开启工作；当期望喷洒流量为一个低压喷头加一个高压喷头同时工作才可达到时，则控制液体驱动装置驱动液体使液体的液压大于或等于高压喷头的开启压力，此时，低压喷头及高压喷头同时被开启工作。
当需要停止喷洒时，则减小或停止液体驱动装置的驱动压力，使液体压力小于低压喷头的开启压力或液体压力为0，此时高压喷头及低压喷头都被关闭，从而使喷头组件100停止喷洒工作。
本方案并不对期望喷洒流量及喷头130的数量做具体地限定，本领域技术人员可以根据具体的需求确定期望喷洒流量及喷头130的数量。
本方案通过开启不同数量的喷头130，改变同时工作的喷头130数量，从而实现改变喷洒流量，较现有的压力式喷洒系统只能通过更换不同流量的喷嘴135实现变量喷洒而言，本方案提供的喷头组件100通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。另一方面，由于无需用户手动更换喷头130以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
详细地，针对如何根据期望喷洒流量确定喷洒装置的喷洒模式具体包括如下步骤，如图13所示，步骤402：根据期望喷洒流量，确定喷洒装置的喷洒模式，具体包括：步骤404：判断期望喷洒流量是否大于第一流量阈值，若是，则执行步骤406：控制同时开启高压喷头与低压喷头；若否，则执行步骤408：进一步判断期望喷洒流量是否小于第一流量阈值，并大于或等于第二流量阈值，若是，则执行步骤410：控制开启低压喷头，若否，则结束，不开启任何喷头130，其中，第二流量阈值小于第一流量阈值。
在本方案中，第一流量阈值为低压喷头工作所产生的喷洒流量，第二流量阈值为大于0 L/min，期望喷洒流量大于第一流量阈值，也即期望喷洒流量大于低压喷头工作所产生的喷洒流量，此时单依靠低压喷头工作所产生的喷洒流量无法满足喷洒需求，需要增加喷头130工作数量，控制液体液压大于高压喷头的开启压力，使高压喷头与低压喷头共同工作以满足喷洒需求；期望喷洒流量小于第一流量阈值，并大于或等于第二流量阈值，也即期望喷洒流量小于低压喷头与高压喷头共同工作所产生的喷洒流量，或者说低压喷头作所产生的喷洒流量就满足喷洒需求，为避免喷洒量过大造成不必要的浪费，控制液体液压小于高压喷头的开启压力并大于或等于低压喷头的开启压力，以实现低压喷头工作，高压喷头不工作。有效控制喷头130工作的数量，既满足喷洒需求又不造成浪费，实现精准喷洒。
更进一步地，如图14所示，高压喷头和/或低压喷头至少具有两个，步骤502：根据期望喷洒流量，确定喷洒装置的喷洒模式，具体还包括：步骤504：判断期望喷洒流量是否大于第三流量阈值，若是，则执行步骤506：控制同时开启全部高压喷头与低压喷头；若否，则执行步骤508：进一步判断期望喷洒流量是否小于第三流量阈值，并大于或等于第四流量阈值，若是，则执行步骤510：控制开启全部低压喷头与部分高压喷头；若否，则执行步骤512：进一步判断期望喷洒流量是否小于第四流量阈值，并大于或等于第五流量阈值，若是，则执行步骤514：控制开启部分低压喷头，若否，则结束，不开启任何喷头130，其中，第三流量阈值大于第四流量阈值，第四流量阈值大于第五流量阈值。
在本方案中，高压喷头和/或低压喷头至少具有两个，也即高压喷头和低压喷头至少具有3个，下面以高压喷头和低压喷头各具有两个为例，低压喷头1的开启压力为a，低压喷头2的开启压力为b，高压喷头1的开启压力为c，高压喷头2的开启压力为d，其中a<b<c<d，第三流量阈值即为低压喷头1、低压喷头2和高压喷头1共同工作产生的喷洒流量，第四流量阈值即为低压喷头1和低压喷头2共同工作产生的喷洒流量，第五流量阈值为大于低压喷头1共同工作产生的喷洒流量，期望喷洒流量大于第三流量阈值，也即期望喷洒流量大于低压喷头1、低压喷头2和高压喷头1共同工作所产生的喷洒流量，此时需要开启所有的喷头工作才可以满足喷洒需求，控制液体液压大于高压喷头2的开启压力d，使所有喷头共同工作以满足喷洒需求；期望喷洒流量小于第三流量阈值，并大于或等于第四流量阈值，也即期望喷洒流量小于所有喷头共同工作所产生的喷洒流量，或者说低压喷头1、低压喷头2和高压喷头1共同工作所产生的喷洒流量就满足喷洒需求，为避免喷洒量过大造成不必要的浪费，控制液体液压小于高压喷头2的开启压力d并大于或等于高压喷头1的开启压力c，以实现低压喷头1、低压喷头2和高压喷头1共同工作，高压喷头2不工作；期望喷洒流量小于第四流量阈值，并大于或等于第五流量阈值，也即，期望喷洒流量小于所有低压喷头共同工作所产生的喷洒流量，或者说低压喷头1工作所产生的喷洒流量就满足喷洒需求，为避免喷洒量过大造成不必要的浪费，控制液体液压小于低压喷头2的开启压力b并大于或等于低压喷头1的开启压力a，以实现只有低压喷头1工作，低压喷头2、高压喷头1和高压喷头2不工作，有效控制喷头工作的数量，既满足喷洒需求又不造成浪费，实现精准喷洒。
当然，本方案并不限定高压喷头和低压喷头的具体数量，也不限定高压喷头和低压喷头的具体开启压力，本领域技术人员可以根据需求设计高压喷头和低压喷头的具体数量及其开启压力，在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。
上述实施例中，根据喷洒模式，确定液体驱动装置的驱动压力，具体包括：若需要同时开启高压喷头与低压喷头，则控制调节液体驱动装置的驱动压力，使驱动的待喷洒液体的液体液压大于高压喷头的开启压力；若只需要开启低压喷头，则控制调节液体驱动装置的驱动压力，使液体液压小于高压喷头的开启压力，并大于或等于低压喷头的开启压力，高压喷头的开启压力大于低压喷头的开启压力。
在本方案中，液体驱动装置优选为水泵，通过控制水泵的转速而调节液体液压，举例而言，一个水泵分别控制两个喷头130，低压泄压阀和高压泄压阀的开启压力分别设定为0.2MPa和0.35MPa，当水泵转速较低时，液体液压为0.3MPa，此时低压泄压阀打开，一个喷头130喷洒；当需要流量加大时，水泵转速提高一倍，液体液压升高，将高压泄压阀也打开，两个喷头130同时喷洒，流量翻倍。利用液体压力冲击泄压阀131控制泄压阀131的开启与闭合，从而实现开启不同数量的喷头130，改变同时工作的喷头130数量，从而实现改变喷洒流量，较现有的压力式喷洒系统只能通过更换不同流量的喷嘴135实现变量喷洒而言，本方案提供的喷头组件100通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头130，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头130，节省了更换喷头130的时间，提高作业效率。另一方面，由于无需用户手动更换喷头130以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
上述任一实施例中，获取期望喷洒流量，具体包括：根据待喷洒植物的类型、待喷洒植物的密度以及待喷洒植物的面积中的至少一项，确定期望喷洒流量；或响应于无人飞行器的控制终端发送的控制指令，确定期望喷洒流量。
在本方案中，期望喷洒流量为根据待喷洒植物的类型、待喷洒植物的密度以及待喷洒植物的面积中的至少一项计算得出，实现科学喷洒，避免浪费。
期望喷洒流量也可以为无人飞行器的控制终端发送的控制指令而确定所期望喷洒流量，这样，可以实现随时更改期望喷洒流量，从而实现在无人飞行器飞行过程中更改期望喷洒流量并控制喷头130的工作数量，使产品更具灵活性。
当然，本方案并不限定具体地确定期望喷洒流量的计算方法，本领域技术人员可以根据具体需求计算得出期望喷洒流量。
实施例四
如图15所示，根据本申请的实施例提供的喷洒作业控制装置400，用于农业植保无人飞行器，喷洒作业控制装置400包括：存储器410和处理器420；存储器410，用于存储存储器410用于存储程序代码；处理器420，用于调用程序代码执行：获取期望喷洒流量；根据期望喷洒流量，确定喷洒装置的喷洒模式，其中，喷洒装置设置有高压喷头以及低压喷头，高压喷头的开启压力大于低压喷头的开启压力，喷洒装置的喷洒模式包括：同时开启高压喷头与低压喷头，只开启低压喷头以及同时关闭高压喷头与低压喷头；以及根据喷洒模式，确定液体驱动装置的驱动压力。
实施例五
如图16所示，根据本申请的实施例的无人飞行器，包括：机身20，机身上载有药箱，药箱内盛有喷洒所需的农药，由机身向外伸展的设置有多个机臂30，多个机臂以机身为圆心在机身的周围呈分散设置，喷洒装置10设置在机臂或机身上。
具体地，无人飞行器包括机身，机身上载有药箱，药箱内盛有喷洒所需的农药，由机身向外伸展的设置有多个机臂，多个机臂以机身为圆心在机身的周围呈分散设置，喷洒装置设置在机臂上，由药箱的出液口延伸出一个主管110，主管110的另一端连接有多个支管120，每个支管120连接一个喷头130，无人飞行器还包括水泵，水泵的一端连接药箱的出液口，另一端连接主管110，用于对药箱内的液体提供驱动力，改变水泵的转速可以改变液体液压，从而实现控制开启喷头130的工作数量，喷洒作业控制装置400设置于机身上，与水泵电连接，通过喷洒作业控制装置400上的存储器310和处理器320计算确定喷洒装置的喷洒模式，并根据喷洒模式调节水泵的转速，从而实现控制开启喷头130的工作数量。
本申请上述实施例提供的无人飞行器，通过设置上述任一项喷洒装置和/或上述的喷洒作业控制装置400。从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。
实施例六
本申请第六方面的实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器420执行时实现上述任一项喷洒作业方法的步骤。
本申请上述实施例提供的计算机可读存储介质，通过计算机程序被处理器320执行时实现上述任一项喷洒作业方法的步骤。从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。
综上，本申请提供的喷头组件、喷洒装置、喷洒作业方法、喷洒作业控制装置、无人飞行器及计算机可读存储介质，以设置两个喷头为例，其中一个喷头内设置高压泄压阀，另一个喷头内设置低压泄压阀，利用液体压力冲击泄压阀控制泄压阀的开启与闭合，从而实现开启不同数量的喷头，改变同时工作的喷头数量，从而实现改变喷洒流量，较现有的压力式喷洒系统只能通过更换不同流量的喷嘴实现变量喷洒而言，本方案提供的喷头组件通过改变液体液压，利用不同的液体液压实现开启不同数量的喷头，在无人飞行器飞行过程中即可实现改变喷洒流量，无需停机更换喷头，节省了更换喷头的时间，提高作业效率。另一方面，由于无需用户手动更换喷头以调节流量，避免用户触碰到有毒液体的情况发生，提高用户的使用体验。
在本申请中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (28)
1.一种用于农业植保的无人飞行器的喷头组件，其特征在于，包括：
主管，用于与外接的液体驱动装置连通；
至少两个支管，分别与所述主管相连通，其中液体从所述主管进入，分流至所述两个支管；以及
至少两个喷头，分别与所述至少两个支管相连通，所述喷头内设置有泄压阀，所述泄压阀包括高压泄压阀与低压泄压阀，所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力，
其中，若进入所述主管的液体液压大于等于所述高压泄压阀的开启压力，则所述至少两个喷头同时开启喷洒，若所述液体液压小于所述高压泄压阀的开启压力，并大于或等于所述低压泄压阀的开启压力，则设置所述低压泄压阀的喷头开启喷洒，若液体液压小于所述低压泄压阀的开启压力时，则所述至少两个喷头均不开启。
2.根据权利要求1所述的喷头组件，其特征在于，
所述喷头内开设有入液流道以及出液流道；
所述泄压阀包括：
密封阀片，用于封闭所述入液流道与所述出液流道之间的导通；
导向杆，所述导向杆用于压合所述密封阀片；
弹性件，套设在所述导向杆上，用于在压缩后将产生的回弹力传递给所述导向杆，使所述导向杆带动所述密封阀片闭合，
其中，若所述液体液压大于所述开启压力，所述密封阀片开启以使所述入液流道与所述出液流道导通。
3.根据权利要求2所述的喷头组件，其特征在于，
所述高压泄压阀内设置有长弹性件，所述低压泄压阀内设置有短弹性件，不同的所述弹性件套设在所述导向杆上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
4.根据权利要求2所述的喷头组件，其特征在于，
所述高压泄压阀的导向杆的长度小于所述低压泄压阀内的导向杆的长度，相同的所述弹性件套设在所述导向杆上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
5.根据权利要求2所述的喷头组件，其特征在于，
所述高压泄压阀内弹性件的弹性系数大于所述低压泄压阀内弹性件的所述弹性系数，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
6.根据权利要求2所述的喷头组件，其特征在于，
所述高压泄压阀内密封面积大于所述低压泄压阀内的所述密封面积。
7.根据权利要求2所述的喷头组件，其特征在于，
所述喷头上还安装有盖体，所述盖体内开设有容纳所述泄压阀的容置腔；
所述盖体上设置有调节件，通过调节所述调节件调节所述容置腔的大小，从而在所述高压泄压阀的容置腔的长度减小时增加弹性件压缩量，和/或在所述低压泄压阀的容置腔的长度增加时减小弹性件压缩量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
8.根据权利要求2所述的喷头组件，其特征在于，
所述高压泄压阀中的导向杆推动阻力大于所述低压泄压阀中的导向杆推动阻力，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的喷头组件，其特征在于，
所述喷头的出口处还安装有能够拆卸的喷嘴，所述喷嘴包括扇形喷嘴与锥形喷嘴。
10.根据权利要求9所述的喷头组件，其特征在于，
所述喷嘴里设置有电磁阀，以通过控制所述电磁阀通电开启所述喷嘴。
11.一种用于农业植保的无人飞行器的喷洒装置，其特征在于，包括：
水泵；
主管，所述主管的一端与所述水泵连通；
至少两个支管，分别与所述主管的另一端相连通，其中液体从所述主管进入，分流至所述两个支管；以及
至少两个喷头，分别与所述至少两个支管相连通，所述喷头内设置有泄压阀，所述泄压阀包括高压泄压阀与低压泄压阀，所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力，
其中，通过所述水泵调节进入所述主管的液体液压，若所液体液压大于等于所述高压泄压阀的开启压力，则所述至少两个喷头同时开启喷洒，若所述液体液压小于所述高压泄压阀的开启压力，并大于或等于所述低压泄压阀的开启压力，则设置所述低压泄压阀的喷头开启喷洒，若液体液压小于所述低压泄压阀的开启压力时，则所述至少两个喷头均不开启。
12.根据权利要求11所述的喷洒装置，其特征在于，
所述喷头内开设有入液流道以及出液流道；
所述泄压阀包括：
密封阀片，用于封闭所述入液流道与所述出液流道之间的导通；
导向杆，所述导向杆用于压合所述密封阀片；
弹性件，套设在所述导向杆上，用于在压缩后将产生的回弹力传递给所述导向杆，使所述导向杆带动所述密封阀片封闭，
其中，若通过调节所述水泵使所述液体液压大于所述开启压力，所述密封阀片开启以使所述入液流道与所述出液流道导通。
13.根据权利要求12所述的喷洒装置，其特征在于，
所述高压泄压阀内设置有长弹性件，所述低压泄压阀内设置有短弹性件，不同的所述弹性件套设在所述导向杆上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
14.根据权利要求12所述的喷洒装置，其特征在于，
所述高压泄压阀的导向杆的长度小于所述低压泄压阀内的导向杆的长度，相同的所述弹性件套设在所述导向杆上之后对应具有不同的预压量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
15.根据权利要求12所述的喷洒装置，其特征在于，
所述高压泄压阀内弹性件的弹性系数大于所述低压泄压阀内弹性件的所述弹性系数，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
16.根据权利要求12所述的喷洒装置，其特征在于，
所述高压泄压阀内密封面积大于所述低压泄压阀内的所述密封面积。
17.根据权利要求12所述的喷洒装置，其特征在于，
所述喷头上还安装有盖体，所述盖体内开设有容纳所述泄压阀的容置腔；
所述盖体上设置有调节件，通过调节所述调节件调节所述容置腔的大小，从而在所述高压泄压阀的容置腔的长度减小时增加弹性件压缩量，和/或在所述低压泄压阀的容置腔的长度增加时减小弹性件压缩量，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
18.根据权利要求12所述的喷洒装置，其特征在于，
所述高压泄压阀中的导向杆推动阻力大于所述低压泄压阀中的导向杆推动阻力，以使所述高压泄压阀的开启压力大于所述低压泄压阀的开启压力。
19.根据权利要求11至18中任一项所述的喷洒装置，其特征在于，
所述喷头的出口处还安装有能够拆卸的喷嘴，所述喷嘴包括扇形喷嘴与锥形喷嘴。
20.根据权利要求19所述的喷洒装置，其特征在于，
所述喷嘴里设置有电磁阀，以通过控制所述电磁阀通电开启所述喷嘴。
21.一种农业植保无人飞行器的喷洒作业方法，适用于如权利要求11至20中任一项所述的喷洒装置，其特征在于，所述喷洒作业方法包括：
获取期望喷洒流量；
根据期望喷洒流量，确定所述喷洒装置的喷洒模式，其中，所述喷洒装置设置有高压喷头以及低压喷头，所述高压喷头的开启压力大于所述低压喷头的开启压力，所述喷洒装置的喷洒模式包括：同时开启所述高压喷头与所述低压喷头，只开启所述低压喷头以及同时关闭所述高压喷头与低压喷头；以及
根据所述喷洒模式，确定液体驱动装置的驱动压力。
22.根据权利要求21所述的喷洒作业方法，其特征在于，根据期望喷洒流量，确定所述喷洒装置的喷洒模式，具体包括：
若所述期望喷洒流量大于第一流量阈值，则控制同时开启所述高压喷头与所述低压喷头；
若所述期望喷洒流量小于所述第一流量阈值，并大于或等于第二流量阈值，则控制开启所述低压喷头，
其中，所述第二流量阈值小于所述第一流量阈值。
23.根据权利要求22所述的喷洒作业方法，其特征在于，所述高压喷头和/或所述低压喷头至少具有两个，所述根据期望喷洒流量，确定所述喷洒装置的喷洒模式，具体还包括：
若所述期望喷洒流量大于第三流量阈值，则控制同时开启全部所述高压喷头与所述低压喷头；
若所述期望喷洒流量小于所述第三流量阈值，并大于或等于第四流量阈值，则控制开启全部所述低压喷头与部分所述高压喷头；
若所述期望喷洒流量小于所述第四流量阈值，并大于或等于第五流量阈值，则控制开启部分所述低压喷头。
24.根据权利要求21所述的喷洒作业方法，其特征在于，所述根据所述喷洒模式，确定所述液体驱动装置的驱动压力，具体包括：
若需要同时开启所述高压喷头与所述低压喷头，则控制调节所述液体驱动装置的驱动压力，使驱动的待喷洒液体的液体液压大于所述高压喷头的开启压力；
若只需要开启所述低压喷头，则控制调节所述液体驱动装置的驱动压力，使所述液体液压小于所述高压喷头的开启压力，并大于或等于所述低压喷头的开启压力，所述高压喷头的开启压力大于所述低压喷头的开启压力。
25.根据权利要求21至24中任一项所述的喷洒作业方法，其特征在于，所述获取期望喷洒流量，具体包括：
根据待喷洒植物的类型、待喷洒植物的密度以及待喷洒植物的面积中的至少一项，确定所述期望喷洒流量；或
响应于所述无人飞行器的控制终端发送的控制指令，确定所述期望喷洒流量。
26.一种农业植保无人飞行器的喷洒作业控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码执行；
获取期望喷洒流量；
根据期望喷洒流量，确定喷洒装置的喷洒模式，其中，所述喷洒装置设置有高压喷头以及低压喷头，所述高压喷头的开启压力大于所述低压喷头的开启压力，所述喷洒装置的喷洒模式包括：同时开启所述高压喷头与所述低压喷头，只开启所述低压喷头以及同时关闭所述高压喷头与低压喷头；以及
根据所述喷洒模式，确定液体驱动装置的驱动压力。
27.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身；
机臂，安装于所述机身上；
如权利要求11至20中任一项所述的喷洒装置，安装于所述机臂或机身上；和/或
如权利要求26所述的喷洒作业控制装置。
28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要21至25中任一项所述喷洒作业方法的步骤。
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