CN111311958A - 基于v2x技术的转弯路况提醒方法、系统及v2x服务器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法、系统及V2X服务器，转弯路况提醒方法应用V2X服务器，包括：获取设置在车道上方的第一摄像装置采集的图像；根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码；根据第一摄像装置的位置及转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频；通过V2X技术将弯道路况视频发送到车牌号码对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况的提醒。通过这种方式，本申请能够利用V2X技术在车辆即将转弯时将转弯车道的视频实时推送到车辆上显示，避免盲点。

Description

基于V2X技术的转弯路况提醒方法、系统及V2X服务器

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，具体涉及一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法、系统及V2X服务器。

背景技术

随着我国汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，居民家庭的汽车拥有量快速增加，汽车逐步成为了人们生活中不可或缺的交通工具之一。

V2X(Vehicle to X)是“车对外界”的无线信息交换技术的统称，V2X技术在一般情况下不通过基站，不受网络信号有无的干扰，由车与车或者路侧设备直接进行信息交换，因而可以实现近场(1000m以内)、短时延(100ms内)的通信，并且无网络覆盖的区域也可以正常工作，从而实现车与车、车与路侧设备之间的直接、快速、可靠的数据交换和传输。目前的V2X技术可基于DSRC技术(Dedicated Short Range Communication，短程通信技术)实现，DSRC技术可实现小范围内图像、语音和数据的实时，准确和可靠的双向传输，如“车-路”、“车-车”双向通信，V2X技术还可基于LTE(Long Term Evolution，长期演进)在车载环境下的通信技术—LTE-V实现，LTE-V是面向智能交通和车联网应用、基于4G LTE系统的演进技术，包括LTE-V-Cell和LTE-V-Direct两个工作模式，LTE-V-Cell需借助已有的蜂窝网络，支持大带宽、大覆盖通信，满足信息技术(telematics)的应用需求，LTE-V-Direct可以独立于蜂窝网络，实现车辆与周边环境节点低时延、高可靠的直接通信，满足行车安全需求。

当车辆行驶到交叉路口且需要转弯进入下一路段时，若驾驶员无法及时获知交叉道路的路况，将容易因视线阻挡导致存在视野盲点或无法及时得知障碍物的情况，存在安全隐患。

针对现有技术存在的不足，本申请的发明人经过深入研究，提出一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法、系统及V2X服务器。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法、系统及V2X服务器，其可以解决上述技术问题，能够实时进行转弯路况提醒以避免车辆转弯时存在盲点。

为解决上述技术问题，本申请提供一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法，应用于V2X服务器，包括：

获取设置在车道上方的第一摄像装置采集的图像；

根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码；

根据所述第一摄像装置的位置及所述转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频；

通过V2X技术将所述弯道路况视频发送到所述车牌号码对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况提醒。

其中，所述根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码，包括：

根据所述图像判断是否有车辆开启转向灯；

若有车辆开启转向灯，则开启转向灯的车辆为具有转弯意图的车辆；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码以及根据所述转向灯的位置确定转弯方向。

其中，所述根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码，包括：

根据所述图像获取各车辆与车道线之间的相对位置变化；

根据所述相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码。

其中，所述根据所述相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向，包括：

若位于道路最右侧车道的车辆与右侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为右转；

若位于道路最左侧车道的车辆与左侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为左转；

若车辆与车道线的夹角持续增大并超过预设角度，则具有转弯意图且转弯方向与车辆靠近的车道线所在的方向对应。

其中，所述将所述弯道路况视频发送到所述车牌号码对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况的提醒，包括：

获取所述车牌号码对应的终端标识；

根据所述终端标识将所述弯道路况视频发送到对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况提醒。

本申请还提供一种V2X服务器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如上所述的基于V2X技术的转弯路况提醒方法。

本申请还提供一种基于V2X技术的转弯路况提醒系统，包括：

第一摄像装置，设置在车道上方以用于采集路面的图像；

第二摄像装置，设置在路口以用于采集弯道路况视频；

V2X服务器，用于获取所述第一摄像装置采集的图像，根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码，以及根据所述第一摄像装置的位置及所述转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频，并将所述弯道路况视频发送到所述车牌号码对应的V2X终端；

V2X终端，用于接收并显示所述弯道路况视频以进行转弯路况提醒。

其中，所述V2X服务器用于：

根据所述图像判断是否有车辆开启转向灯；

若有车辆开启转向灯，则开启转向灯的车辆为具有转弯意图的车辆；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码以及根据所述转向灯的位置确定转弯方向。

其中，所述V2X服务器用于：

根据所述图像获取各车辆与车道线之间的相对位置变化；

根据所述相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码。

其中，所述V2X服务器用于：

获取所述车牌号码对应的终端标识；

根据所述终端标识将所述弯道路况视频发送到对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况提醒。

本申请的基于V2X技术的转弯路况提醒方法、系统及V2X服务器，V2X服务器在获取设置在车道上方的第一摄像装置采集的图像后，根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码，以及根据第一摄像装置的位置及转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频，并通过V2X技术将弯道路况视频发送到车牌号码对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况的提醒。通过这种方式，本申请能够利用V2X技术在车辆即将转弯时将转弯车道的视频实时推送到车辆上显示，避免盲点。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法的流程示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X技术的转弯路况提醒系统的结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种V2X服务器的模块示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请基于V2X技术的转弯路况提醒方法、系统及V2X服务器提出的具体实施方式、方法、步骤、结构、特征及其效果，详细说明如下。

有关本申请的前述及其他技术内容、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本申请加以限制。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法的流程示意图。请参考图1，本实施例的基于V2X技术的转弯路况提醒方法，应用于V2X服务器，包括：

步骤110，获取设置在车道上方的第一摄像装置采集的图像；

步骤120，根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码；

步骤130，根据第一摄像装置的位置及转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频；

步骤140，通过V2X技术将弯道路况视频发送到车牌号码对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况提醒。

其中，第一摄像装置设置在非交叉路口的车道上方，用于采集车道的路面图像，路面图像包括车辆图像，或者包括车辆图像及车道线图像，车辆图像可以是车辆前部或车辆后部的图像，只需可以拍摄到转向灯及车牌号码即可，第二摄像装置设置在交叉路口，用于采集交叉路口中与不同转弯方向对应的弯道及车道的路况视频，这些摄像装置具有红外主动光线，在各种环境天气下，可以非常清晰的拍摄到路面的情况。实际实现时，设置在同一路口的第二摄像装置根据各自对应的转弯方向进行标识，设置在车道上的第一摄像装置与该车道前方路口的各个第二摄像装置进行关联，在确定第一摄像装置的位置及车辆的转弯方向后，即可对应确定唯一的第二摄像装置以准确获取弯道路况视频，其中，第一摄像装置的位置可以通过标识或编号的方式进行存储。

V2X服务器与第一摄像装置、第二摄像装置通信连接，用于获取第一摄像装置采集的图像及第二摄像装置采集的弯道路况视频并将弯道路况视频发送给具有转弯意图的车辆。实际实现时，V2X服务器与第一摄像装置、第二摄像装置可通过有线的方式连接以进行数据传输，根据交叉路口的车道及方向的数量，每个交叉路口可设有多台第一摄像装置、第二摄像装置，设置在不同交叉路口的第一摄像装置、第二摄像装置可连接至不同的V2X服务器或相同的V2X服务器，V2X服务器之间通过V2X技术通信连接而可进行数据传输，V2X服务器可设置在道路侧或其它特定的安装点。

在一实施方式中，V2X服务器设有通讯模块，所述通讯模块支持通过DSRC技术与V2X终端或其他V2X服务器进行通信，或通过基于4G(第四代移动通信技术)网络技术或5G(第五代移动通信技术)网络技术的LTE-V网络与V2X终端或其他V2X服务器进行通信。

实际实现时，也可以将V2X服务器的计算功能及V2X通信功能集成在第一摄像装置及第二摄像装置中，使第一摄像装置及第二摄像装置可各自作为V2X服务器使用，如此，第一摄像装置与第二摄像装置之间可以直接相互通信，第一摄像装置与第二摄像装置也可以直接与V2X终端相互通信。因此，本申请的V2X服务器的形式不做限定。

V2X终端不限于为车载终端(例如车机)或移动终端(例如手机)，只需其配置有对应的V2X通信模块即可，同一车联网用户的车载终端及移动终端可以对应到相同的终端标识，该终端标识与车辆的车牌号码对应，从而可以通过车牌号码找到对应的V2X终端以推送弯道路况视频。

在一实施方式中，步骤120根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码，包括：

根据图像判断是否有车辆开启转向灯；

若有车辆开启转向灯，则开启转向灯的车辆为具有转弯意图的车辆；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码以及根据转向灯的位置确定转弯方向。

其中，由于转向灯的颜色突出，通过对第一摄像装置采集的图像进行图像识别，可以识别出转向灯，进而确定当前开启转向灯的车辆，通过对该车辆进一步识别即可获得车牌号码并根据转向灯在车辆上的位置确定车辆的转弯方向。

在一实施方式中，步骤120根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码，包括：

根据图像获取各车辆与车道线之间的相对位置变化；

根据相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码。

在一实施方式中，根据相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向，包括：

若位于道路最右侧车道的车辆与右侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为右转；

若位于道路最左侧车道的车辆与左侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为左转；

若车辆与车道线的夹角持续增大并超过预设角度，则具有转弯意图且转弯方向与车辆靠近的车道线所在的方向对应。

其中，一般而言，若车辆正在变道，则车辆与车道线的夹角持续变大但相对较小，而若车辆正在转弯，则车辆与车道线的夹角持续增大并超过预设角度，特殊情况下，若位于道路最右侧车道的车辆与右侧车道线的夹角持续增大或位于道路最左侧车道的车辆与左侧车道线的夹角持续增大，则可认为车辆将要转弯，因此，通过分析车辆与车道线的夹角获取各车辆与车道线之间的相对位置变化，可获知车辆是否具有转弯意图。在确定具有转弯意图的车辆后，根据该车辆靠近的车道线所在的方向确定转弯方向，也就是说，车辆靠近右侧的车道线，表明车辆在右转，车辆靠近左侧的车道线，认为车辆在左转。

在一实施方式中，步骤140将弯道路况视频发送到车牌号码对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况的提醒，包括：

获取车牌号码对应的终端标识；

根据终端标识将弯道路况视频发送到对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况提醒。

其中，V2X服务器根据车牌号码从数据库中匹配出对应的终端标识，进而根据终端标识将弯道路况视频发送到对应的V2X终端，例如车机，车机终端在收到弯道路况视频进行显示，达到对车辆驾驶员进行转弯路况提醒的目的，驾驶员从弯道路况视频中可以看到全面观察到路面及障碍物的情况，避免盲点，进而及时调整驾驶速度以保证行车安全。

通过本申请的基于V2X技术的转弯路况提醒方法实现的一种用户场景如下：

在车辆右转弯之前或正在右转弯时，车辆仪表盘自动显示车辆行驶方向的交叉路口的路况实时视频。

本申请的基于V2X技术的转弯路况提醒方法，V2X服务器在获取设置在车道上方的第一摄像装置采集的图像后，根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码，以及根据第一摄像装置的位置及转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频，并通过V2X技术将弯道路况视频发送到车牌号码对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况的提醒。通过这种方式，本申请能够利用V2X技术在车辆即将转弯时将转弯车道的视频实时推送到车辆上显示，避免盲点。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X技术的转弯路况提醒系统的结构示意图。如图2所示，本申请还提供一种基于V2X技术的转弯路况提醒系统，包括第一摄像装置210、第二摄像装置220、V2X服务器230及V2X终端240。

第一摄像装置210，设置在车道上方以用于采集路面的图像。

第二摄像装置220，设置在路口以用于采集弯道路况视频。

V2X服务器230，用于获取第一摄像装置210采集的图像，根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码，以及根据第一摄像装置210的位置及转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置220采集的弯道路况视频，并将弯道路况视频发送到车牌号码对应的V2X终端240。

V2X终端240，用于接收并显示弯道路况视频以进行转弯路况提醒。

在一实施方式中，V2X服务器230用于：

根据图像判断是否有车辆开启转向灯；

若有车辆开启转向灯，则开启转向灯的车辆为具有转弯意图的车辆；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码以及根据转向灯的位置确定转弯方向。

在一实施方式中，V2X服务器230用于：

根据图像获取各车辆与车道线之间的相对位置变化；

根据相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码。

在一实施方式中，V2X服务器230用于：

若位于道路最右侧车道的车辆与右侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为右转；

若位于道路最左侧车道的车辆与左侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为左转；

若车辆与车道线的夹角持续增大并超过预设角度，则具有转弯意图且转弯方向与车辆靠近的车道线所在的方向对应。

在一实施方式中，V2X服务器230用于：

获取车牌号码对应的终端标识；

根据终端标识将弯道路况视频发送到对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况提醒。

本实施例的转弯路况提醒系统的具体工作过程及步骤请参考图1及其实施方式的描述，在此不再赘述。

图3是根据一示例性实施例示出的一种V2X服务器的模块示意图。如图3所示，本实施例的V2X服务器包括存储器310和处理器320，存储器310存储有至少一条程序指令，处理器320通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现的图1及其实施方式所述的基于V2X技术的转弯路况提醒方法。

本实施例的处理器320的具体工作过程及步骤请参考图1及其实施方式的描述，在此不再赘述。

本申请的基于V2X技术的转弯路况提醒系统及V2X服务器，V2X服务器在获取设置在车道上方的第一摄像装置采集的图像后，根据图像确定具有转弯意图的车辆并获取车辆的转弯方向及车牌号码，以及根据第一摄像装置的位置及转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频，并通过V2X技术将弯道路况视频发送到车牌号码对应的V2X终端进行显示以对车辆进行转弯路况的提醒。通过这种方式，本申请能够利用V2X技术在车辆即将转弯时将转弯车道的视频实时推送到车辆上显示，避免盲点。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种基于V2X技术的转弯路况提醒方法，应用于V2X服务器，其特征在于，包括：

获取设置在车道上方的第一摄像装置采集的图像；

根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码；

根据所述第一摄像装置的位置及所述转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频；

通过V2X技术将所述弯道路况视频发送到所述车牌号码对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况提醒。

2.根据权利要求1所述的基于V2X技术的转弯路况提醒方法，其特征在于，所述根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码，包括：

根据所述图像判断是否有车辆开启转向灯；

若有车辆开启转向灯，则开启转向灯的车辆为具有转弯意图的车辆；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码以及根据所述转向灯的位置确定转弯方向。

3.根据权利要求1所述的基于V2X技术的转弯路况提醒方法，其特征在于，所述根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码，包括：

根据所述图像获取各车辆与车道线之间的相对位置变化；

根据所述相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码。

4.根据权利要求3所述的基于V2X技术的转弯路况提醒方法，其特征在于，所述根据所述相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向，包括：

若位于道路最右侧车道的车辆与右侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为右转；

若位于道路最左侧车道的车辆与左侧车道线的夹角持续增大，则具有转弯意图且转弯方向为左转；

若车辆与车道线的夹角持续增大并超过预设角度，则具有转弯意图且转弯方向与车辆靠近的车道线所在的方向对应。

5.根据权利要求1所述的基于V2X技术的转弯路况提醒方法，其特征在于，所述将所述弯道路况视频发送到所述车牌号码对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况的提醒，包括：

获取所述车牌号码对应的终端标识；

根据所述终端标识将所述弯道路况视频发送到对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况提醒。

6.一种V2X服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要求1至5中任一项所述的基于V2X技术的转弯路况提醒方法。

7.一种基于V2X技术的转弯路况提醒系统，其特征在于，包括：

第一摄像装置，设置在车道上方以用于采集路面的图像；

第二摄像装置，设置在路口以用于采集弯道路况视频；

V2X服务器，用于获取所述第一摄像装置采集的图像，根据所述图像确定具有转弯意图的车辆并获取所述车辆的转弯方向及车牌号码，以及根据所述第一摄像装置的位置及所述转弯方向获取设置在对应路口的第二摄像装置采集的弯道路况视频，并将所述弯道路况视频发送到所述车牌号码对应的V2X终端；

V2X终端，用于接收并显示所述弯道路况视频以进行转弯路况提醒。

8.根据权利要求7所述的基于V2X技术的转弯路况提醒系统，其特征在于，所述V2X服务器用于：

根据所述图像判断是否有车辆开启转向灯；

若有车辆开启转向灯，则开启转向灯的车辆为具有转弯意图的车辆；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码以及根据所述转向灯的位置确定转弯方向。

9.根据权利要求7所述的基于V2X技术的转弯路况提醒系统，其特征在于，所述V2X服务器用于：

根据所述图像获取各车辆与车道线之间的相对位置变化；

根据所述相对位置变化识别具有转弯意图的车辆及对应的转弯方向；

识别具有转弯意图的车辆的车牌号码。

10.根据权利要求7所述的基于V2X技术的转弯路况提醒系统，其特征在于，所述V2X服务器用于：

获取所述车牌号码对应的终端标识；

根据所述终端标识将所述弯道路况视频发送到对应的V2X终端进行显示以对所述车辆进行转弯路况提醒。

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