CN111301316A - 一种智能公交车载终端系统 - Google Patents
一种智能公交车载终端系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111301316A CN111301316A CN202010065118.8A CN202010065118A CN111301316A CN 111301316 A CN111301316 A CN 111301316A CN 202010065118 A CN202010065118 A CN 202010065118A CN 111301316 A CN111301316 A CN 111301316A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- bus
- driver
- obu
- rsu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
- B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
- B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C9/00—Individual registration on entry or exit
- G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
- G07C9/00563—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys using personal physical data of the operator, e.g. finger prints, retinal images, voicepatterns
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/42—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for mass transport vehicles, e.g. buses, trains or aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/48—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for in-vehicle communication
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/70—Services for machine-to-machine communication [M2M] or machine type communication [MTC]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及智能驾驶技术领域,具体涉及一种智能公交车载终端系统,包括5G通信模块、OBU模块、ADAS模块、若干个RSU模块、若干个摄像头、调度交互显示屏、控制主机和云服务器,若干个RSU模块设置在道路两侧监测道路车辆、行人以及交通设备状态,OBU模块与附近车辆的OBU模块及RSU模块连接,OBU模块获得附近车流量以及路侧交通设备状态,摄像头安装在公交车车体以及车内,分别获得公交车四周、车厢以及驾驶室的视频监控图像。本发明的实质性效果是:通过人脸识别防止代驾,通过OBU模块、ADAS模块以及RSU模块实现车道偏离提醒、辅助防碰撞和路口信息提前感知,大幅提高公交车的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域,具体涉及一种智能公交车载终端系统。
背景技术
随着计算机技术以及通信技术的发展,汽车智能控制以及智能驾驶应用研究随之快速展开。目前车载终端发展的主要限制是边缘计算能力、可靠性以及通信带宽。随之5G的发展以及物联网技术的普及,车载终端能够获得更多的与车辆控制有关的实时数据。由于边缘计算的发展,车载终端的算力也有所提升。基于5G通信的带宽,车载终端能够将实时图像等数据,上传到服务器,有服务器进行如图像识别处理等需要大量硬件资源的运算。使得汽车智能控制的技术取得了进一步的发展。但目前的智能驾车装置适用于私家车的辅助驾驶,仅能够进行动、静态目标识别跟踪,实现车道偏离提醒以及防碰撞。并没有适合公交车智能辅助驾驶和管控的智能车载终端。公交车需要行驶在拥挤的城市路段,频繁的启动停止,并且公交车周围有更多的人员,且需要监控连续工作的驾驶员的工作状态。
中国专利CN101959396A,公开日2011年1月26日,包括:装有智能芯片的主机(1),所述的主机分别连接功放播放器(2)、TFT显示屏(3)和摄像头(4),所述的主机通过无线通信电信号连接遥控器(5)。其用于支持公交车辆实时监控和实现公交营运信息化的车载电子设备。但其不能解决目前公交车智能辅助驾驶功能单一的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:目前的公交车智能辅助驾驶功能单一的技术问题。提出了一种功能丰富的更高安全性的智能公交车载终端系统。
为解决上述技术问题,本发明所采取的技术方案为:一种智能公交车载终端系统,包括5G通信模块、OBU模块、ADAS模块、若干个RSU模块、若干个摄像头、调度交互显示屏、控制主机和云服务器,若干个所述RSU模块设置在道路两侧,监测道路车辆、行人以及交通设备状态,所述5G通信模块与云服务器通信连接,所述OBU模块与附近车辆的OBU模块以及附近的RSU模块连接,所述OBU模块获得附近车流量以及路侧交通设备状态,若干个所述摄像头安装在公交车车体以及车内,分别获得公交车四周、车厢以及驾驶室的视频监控图像,所述5G通信模块、OBU模块、ADAS模块、若干个摄像头以及调度交互显示屏与控制主机连接,所述控制主机与公交车ECU连接。OBU(On board Unit)模块即车载单元。ADAS(AdvancedDriving Assistance System)模块为高级驾驶辅助系统,其功能为通过对车辆周围环境的监测,预先让驾驶者察觉到可能发生的危险,有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。RSU(Road Side Unit)模块,即路侧单元,可以提供如车辆高精度定位、高精度地图等服务,并能获得交通设备的状态或信息,如交通信号灯以及交通标志等。ECU(Electronic ControlUnit)电子控制单元,又称“行车电脑”,用于车辆的控制。
作为优选,所述RSU模块包括MEC模块、本地服务器、通信模块、若干个RSU单元、若干个激光模块和若干个网络摄像头,所述通信模块、若干个RSU单元、若干个激光模块和若干个网络摄像头均与MEC模块连接,所述MEC模块与本地服务器通过VPN局域网连接,所述RSU单元安装在交通设备上并监测交通设备状态,若干个所述激光模块设置在道路侧方,实时监测道路上车辆位置,所述若干个网络摄像头安装在道路侧方或上方,获得道路实时监控图像,所述MEC模块读取道路实时监控图像,进行图像分析获得道路车辆位置以及行人实时位置,所述通信模块与OBU模块以及云服务器通信连接。MEC(Mobile Edge Computing)模块,即移动边缘计算模块,用于提供算力。
作为优选,还包括DMS模块,所述DMS模块安装在公交车内,检测驾驶员的行为,所述DMS模块与控制主机连接。DMS模块指驾驶员行为检测模块,通过图像分析或动作分析,得出驾驶员当前姿态以及行为。
作为优选,所述ADAS模块的工作方法为:安装在公交车上的雷达或摄像头分析路况信息,在公交车行驶过程中实时识别车道线、斑马线以及静/动态物体;结合导航仪地图数据,进行系统的运算与分析,获得公交车位置、速度以及方向数据;进而获得公交车与车道线、斑马线以及静/动态物体的距离,根据人工设定的报警距离阈值及危险等级,实施提醒、减速或刹车操作。
作为优选,所述控制主机内运行有启动安全检测模块,所述启动安全检测模块执行以下步骤:当公交车的车门解锁时,通过公交车内的摄像头判断是否有人进入,若有人进入并在设定时间内进入驾驶座位,则获取驾驶座位上的人员面部图像信息,若无人进入或进入人员未在设定时间内进入驾驶座位,则发出报警;通过驾驶座位上的人员面部图像信息识别驾驶座位上人员的身份,并与当前班次驾驶员调度信息对比,若人员一致则进行车辆自检,反之,则发出报警;若车辆自检通过则允许启动公交车发动机,反之,则发出报警并显示异常信息。
作为优选,所述控制主机内运行有拥堵辅助驾驶模块,所述拥堵辅助驾驶模块维护有油门修正系数λ,其初值为1,所述拥堵辅助驾驶模块执行以下步骤:由控制主机获取公交车速度以及当前路段拥堵程度,所述当前路段拥堵程度由当前路段车流量以及设定时间段内车流平均速度确定,若车流量超过设定阈值且设定时间段内车流平均速度低于设定阈值,则判断当前路段拥堵,当前路段拥堵时,拥堵驾驶模式激活,当公交车的车速超过设定参考值时,拥堵驾驶模式关闭;当拥堵驾驶模式激活时,拥堵辅助驾驶模块实时读取公交车速度,当公交车速度低于设定第一阈值时,则更新油门修正系数λ的值,使其大于1,并通过控制主机发送给公交车ECU,公交车ECU将油门修正系数λ与油门踏板踩踏幅度的积作为最终油门踩踏幅度执行,当公交车速度高于设定第一阈值且低于设定第二阈值时,更新油门修正系数λ的值,使其小于1,当公交车速度高于设定第二阈值时,更新油门修正系数λ的值,使其大于1,第二阈值大于第一阈值。即使在城市道路中行驶,汽车仍然主要以一个较高的、较为平稳的速度区间内行驶,在该速度区间下驾驶员需长时间以较小幅度的踩下油门踏板,并在该较小幅度下,进行微小幅度的油门调整。长时间较大幅度踩下油门踏板会造成驾驶员疲劳和失去油门踏板位置感受,因而车辆的变速箱均设计成经常性的若干个车速下,油门踏板仅需要轻踩。即在长期使用习惯下,驾驶员对油门踏板小幅度踩踏时,具有最好的感受能力和控制能力,此时驾驶员能够最好的控制车速。而公交车及其他汽车由停止起步或者加速时,需要大幅度的踩下油门,此时驾驶员对油门踏板幅度难以有量化的感受,控制能力下降,仅能低频次、短暂的使用。在拥堵路段,公交车需要频繁的起步,导致驾驶员需要耗费更多精力控制油门踏板,并减慢了公交车的通行速度,因而此时适当加大油门轻踩状态下的敏感度,能够使驾驶员更准确、方便的控制车速,提高公交车行驶的安全性。
作为优选,所述油门修正系数λ共有5个取值,{1-ε,1-η,1,1+η,1+ε},其中ε>η,当拥堵驾驶模式激活时,油门修正系数λ的取值空间为{1-η,1,1+η},在拥堵驾驶模式激活状态下,油门踏板踩下幅度超过设定值的次数或累计时长达到设定阈值时,油门修正系数λ的取值空间为{1-ε,1,1+ε}。
作为优选,所述DMS模块通过对准驾驶室的摄像头,周期性将驾驶员实时图像与图像模板对比,获得当前驾驶员的行为,所述图像模板为驾驶员打电话、抽烟以及瞌睡时的图像。
本发明的实质性效果是:通过人脸识别防止代驾,通过OBU模块、ADAS模块以及RSU模块实现车道偏离提醒、辅助防碰撞和路口信息提前感知,大幅提高公交车的安全性;通过DMS模块在驾驶员瞌睡、使用手机或抽烟等行为时发出告警,进一步提高公交车的安全性;通过拥堵辅助驾驶模块提高公交车在拥堵路段行驶的安全性。
附图说明
图1为实施例一智能公交车载终端系统结构示意图。
图2为实施例一RSU模块结构示意图。
图3为实施例一启动安全检测模块执行步骤流程框图。
其中:100、云服务器,200、5G通信模块,300、RSU模块,301、通信模块,302、RSU单元,303、MEC模块,304、激光模块,305、网络摄像头,400、ADAS模块,500、控制主机,600、摄像头,700、OBU模块,800、调度交互显示屏。
具体实施方式
下面通过具体实施例,并结合附图,对本发明的具体实施方式作进一步具体说明。
实施例一:
一种智能公交车载终端系统,如图1所示,本实施例包括5G通信模块200、OBU模块700、ADAS模块400、若干个RSU模块300、若干个摄像头600、调度交互显示屏800、控制主机500和云服务器100,若干个RSU模块300设置在道路两侧,监测道路车辆、行人以及交通设备状态,5G通信模块200与云服务器100通信连接,OBU模块700与附近车辆的OBU模块700以及附近的RSU模块300连接,OBU模块700获得附近车流量以及路侧交通设备状态,若干个摄像头600安装在公交车车体以及车内,分别获得公交车四周、车厢以及驾驶室的视频监控图像,5G通信模块200、OBU模块700、ADAS模块400、若干个摄像头600以及调度交互显示屏800与控制主机500连接,控制主机500与公交车ECU连接。OBU(On board Unit)模块即车载单元。ADAS(Advanced Driving Assistance System)模块为高级驾驶辅助系统,其功能为通过对车辆周围环境的监测,预先让驾驶者察觉到可能发生的危险,有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。RSU(Road Side Unit)模块,即路侧单元,可以提供如车辆高精度定位、高精度地图等服务,并能获得交通设备的状态或信息,如交通信号灯以及交通标志等。ECU(ElectronicControl Unit)电子控制单元,又称“行车电脑”,用于车辆的控制。
如图2所示,RSU模块300包括MEC模块303、本地服务器、通信模块301、若干个RSU单元302、若干个激光模块304和若干个网络摄像头600305,通信模块301、若干个RSU单元302、若干个激光模块304和若干个网络摄像头600305均与MEC模块303连接,MEC模块303与本地服务器通过VPN局域网连接,RSU单元302安装在交通设备上并监测交通设备状态,若干个激光模块304设置在道路侧方,实时监测道路上车辆位置,若干个网络摄像头600305安装在道路侧方或上方,获得道路实时监控图像,MEC模块303读取道路实时监控图像,进行图像分析获得道路车辆位置以及行人实时位置,通信模块301与OBU模块700以及云服务器100通信连接。MEC(Mobile Edge Computing)模块,即移动边缘计算模块,用于提供算力。
DMS模块安装在公交车内,检测驾驶员的行为,DMS模块与控制主机500连接。DMS模块指驾驶员行为检测模块,通过图像分析或动作分析,得出驾驶员当前姿态以及行为。DMS模块通过对准驾驶室的摄像头600,周期性将驾驶员实时图像与图像模板对比,获得当前驾驶员的行为,图像模板为驾驶员打电话、抽烟以及瞌睡时的图像。ADAS模块400的工作方法为:安装在公交车上的雷达或摄像头600分析路况信息,在公交车行驶过程中实时识别车道线、斑马线以及静/动态物体;结合导航仪地图数据,进行系统的运算与分析,获得公交车位置、速度以及方向数据;进而获得公交车与车道线、斑马线以及静/动态物体的距离,根据人工设定的报警距离阈值及危险等级,实施提醒、减速或刹车操作。
控制主机500内运行有启动安全检测模块,如图3所示,启动安全检测模块执行以下步骤:当公交车的车门解锁时,通过公交车内的摄像头600判断是否有人进入,若有人进入并在设定时间内进入驾驶座位,则获取驾驶座位上的人员面部图像信息,若无人进入或进入人员未在设定时间内进入驾驶座位,则发出报警;通过驾驶座位上的人员面部图像信息识别驾驶座位上人员的身份,并与当前班次驾驶员调度信息对比,若人员一致则进行车辆自检,反之,则发出报警;若车辆自检通过则允许启动公交车发动机,反之,则发出报警并显示异常信息。
控制主机500内运行有拥堵辅助驾驶模块,拥堵辅助驾驶模块维护有油门修正系数λ,其初值为1,拥堵辅助驾驶模块执行以下步骤:由控制主机500获取公交车速度以及当前路段拥堵程度,当前路段拥堵程度由当前路段车流量以及设定时间段内车流平均速度确定,若车流量超过设定阈值且设定时间段内车流平均速度低于设定阈值,则判断当前路段拥堵,当前路段拥堵时,拥堵驾驶模式激活,当公交车的车速超过设定参考值时,拥堵驾驶模式关闭;当拥堵驾驶模式激活时,拥堵辅助驾驶模块实时读取公交车速度,当公交车速度低于设定第一阈值时,则更新油门修正系数λ的值,使其大于1,并通过控制主机500发送给公交车ECU,公交车ECU将油门修正系数λ与油门踏板踩踏幅度的积作为最终油门踩踏幅度执行,当公交车速度高于设定第一阈值且低于设定第二阈值时,更新油门修正系数λ的值,使其小于1,当公交车速度高于设定第二阈值时,更新油门修正系数λ的值,使其大于1,第二阈值大于第一阈值。即使在城市道路中行驶,汽车仍然主要以一个较高的、较为平稳的速度区间内行驶,在该速度区间下驾驶员需长时间以较小幅度的踩下油门踏板,并在该较小幅度下,进行微小幅度的油门调整。长时间较大幅度踩下油门踏板会造成驾驶员疲劳和失去油门踏板位置感受,因而车辆的变速箱均设计成经常性的若干个车速下,油门踏板仅需要轻踩。即在长期使用习惯下,驾驶员对油门踏板小幅度踩踏时,具有最好的感受能力和控制能力,此时驾驶员能够最好的控制车速。而公交车及其他汽车由停止起步或者加速时,需要大幅度的踩下油门,此时驾驶员对油门踏板幅度难以有量化的感受,控制能力下降,仅能低频次、短暂的使用。在拥堵路段,公交车需要频繁的起步,导致驾驶员需要耗费更多精力控制油门踏板,并减慢了公交车的通行速度,因而此时适当加大油门轻踩状态下的敏感度,能够使驾驶员更准确、方便的控制车速,提高公交车行驶的安全性。
油门修正系数λ共有5个取值,{1-ε,1-η,1,1+η,1+ε},其中ε>η,当拥堵驾驶模式激活时,油门修正系数λ的取值空间为{1-η,1,1+η},在拥堵驾驶模式激活状态下,油门踏板踩下幅度超过设定值的次数或累计时长达到设定阈值时,油门修正系数λ的取值空间为{1-ε,1,1+ε}。
以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案,并非对本发明作任何形式上的限制,在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。
Claims (8)
1.一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
包括5G通信模块、OBU模块、ADAS模块、若干个RSU模块、若干个摄像头、调度交互显示屏、控制主机和云服务器,若干个所述RSU模块设置在道路两侧,监测道路车辆、行人以及交通设备状态,所述5G通信模块与云服务器通信连接,所述OBU模块与附近车辆的OBU模块以及附近的RSU模块连接,所述OBU模块获得附近车流量以及路侧交通设备状态,若干个所述摄像头安装在公交车车体以及车内,分别获得公交车四周、车厢以及驾驶室的视频监控图像,所述5G通信模块、OBU模块、ADAS模块、若干个摄像头以及调度交互显示屏与控制主机连接,所述控制主机与公交车ECU连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
所述RSU模块包括MEC模块、本地服务器、通信模块、若干个RSU单元、若干个激光模块和若干个网络摄像头,所述通信模块、若干个RSU单元、若干个激光模块和若干个网络摄像头均与MEC模块连接,所述MEC模块与本地服务器通过VPN局域网连接,所述RSU单元安装在交通设备上并监测交通设备状态,若干个所述激光模块设置在道路侧方,实时监测道路上车辆位置,所述若干个网络摄像头安装在道路侧方或上方,获得道路实时监控图像,所述MEC模块读取道路实时监控图像,进行图像分析获得道路车辆位置以及行人实时位置,所述通信模块与OBU模块以及云服务器通信连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
还包括DMS模块,所述DMS模块安装在公交车内,检测驾驶员的行为,所述DMS模块与控制主机连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
所述ADAS模块的工作方法为:安装在公交车上的雷达或摄像头分析路况信息,在公交车行驶过程中实时识别车道线、斑马线以及静/动态物体;结合导航仪地图数据,进行系统的运算与分析,获得公交车位置、速度以及方向数据;进而获得公交车与车道线、斑马线以及静/动态物体的距离,根据人工设定的报警距离阈值及危险等级,实施提醒、减速或刹车操作。
5.根据权利要求1或2所述的一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
所述控制主机内运行有启动安全检测模块,所述启动安全检测模块执行以下步骤:当公交车的车门解锁时,通过公交车内的摄像头判断是否有人进入,若有人进入并在设定时间内进入驾驶座位,则获取驾驶座位上的人员面部图像信息,若无人进入或进入人员未在设定时间内进入驾驶座位,则发出报警;
通过驾驶座位上的人员面部图像信息识别驾驶座位上人员的身份,并与当前班次驾驶员调度信息对比,若人员一致则进行车辆自检,反之,则发出报警;若车辆自检通过则允许启动公交车发动机,反之,则发出报警并显示异常信息。
6.根据权利要求1或2所述的一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
所述控制主机内运行有拥堵辅助驾驶模块,所述拥堵辅助驾驶模块维护有油门修正系数λ,其初值为1,所述拥堵辅助驾驶模块执行以下步骤:
由控制主机获取公交车速度以及当前路段拥堵程度,所述当前路段拥堵程度由当前路段车流量以及设定时间段内车流平均速度确定,若车流量超过设定阈值且设定时间段内车流平均速度低于设定阈值,则判断当前路段拥堵,当前路段拥堵时,拥堵驾驶模式激活,当公交车的车速超过设定参考值时,拥堵驾驶模式关闭;
当拥堵驾驶模式激活时,拥堵辅助驾驶模块实时读取公交车速度,当公交车速度低于设定第一阈值时,则更新油门修正系数λ的值,使其大于1,并通过控制主机发送给公交车ECU,公交车ECU将油门修正系数λ与油门踏板踩踏幅度的积作为最终油门踩踏幅度执行,当公交车速度高于设定第一阈值且低于设定第二阈值时,更新油门修正系数λ的值,使其小于1,当公交车速度高于设定第二阈值时,更新油门修正系数λ的值,使其大于1,第二阈值大于第一阈值。
7.根据权利要求6所述的一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
所述油门修正系数λ共有5个取值,{1-ε,1-η,1,1+η,1+ε},其中ε>η,当拥堵驾驶模式激活时,油门修正系数λ的取值空间为{1-η,1,1+η},在拥堵驾驶模式激活状态下,油门踏板踩下幅度超过设定值的次数或累计时长达到设定阈值时,油门修正系数λ的取值空间为{1-ε,1,1+ε}。
8.根据权利要求3所述的一种智能公交车载终端系统,其特征在于,
所述DMS模块通过对准驾驶室的摄像头,周期性将驾驶员实时图像与图像模板对比,获得当前驾驶员的行为,所述图像模板为驾驶员打电话、抽烟以及瞌睡时的图像。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010065118.8A CN111301316B (zh) | 2020-01-20 | 2020-01-20 | 一种智能公交车载终端系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010065118.8A CN111301316B (zh) | 2020-01-20 | 2020-01-20 | 一种智能公交车载终端系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111301316A true CN111301316A (zh) | 2020-06-19 |
CN111301316B CN111301316B (zh) | 2021-06-08 |
Family
ID=71150950
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010065118.8A Active CN111301316B (zh) | 2020-01-20 | 2020-01-20 | 一种智能公交车载终端系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111301316B (zh) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111596673A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-08-28 | 江苏广宇科技产业发展有限公司 | 一种基于5g的智慧驾驶云辅助系统 |
CN111734543A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-02 | 中国第一汽车股份有限公司 | 发动机喷油量控制方法、装置、设备及车辆 |
CN111806370A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-23 | 盐城工学院 | 一种基于光纤通信的车载电子通信系统 |
CN112026519A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-04 | 杭州金通科技集团股份有限公司 | 一种基于地图引擎的分点分段限速提醒的车载终端 |
CN112071061A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-11 | 谢能丹 | 基于云计算和数据分析的车辆服务系统 |
CN112109720A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-22 | 长安大学 | 一种公交车驾驶人情绪监测与预测系统及方法 |
CN112908034A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-04 | 中山大学南方学院 | 一种智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法 |
CN112950973A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-11 | 中通客车股份有限公司 | 基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统及方法 |
CN112950809A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-11 | 上海宏英智能科技股份有限公司 | 一种安全行驶辅助监督装置及其工作方法 |
CN112991733A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-06-18 | 南京航空航天大学 | 一种公交车智能网联碰撞优化系统及方法 |
CN113506454A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-10-15 | 江西方兴科技有限公司 | 一种基于音频事件检测的高速公路诱导灯系统及方法 |
CN114063528A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-02-18 | 安徽富煌科技股份有限公司 | 一种基于边缘计算的智联车载终端 |
CN114257740A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-29 | 上海应用技术大学 | 一种监控装置 |
CN114485708A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-05-13 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质 |
CN114550477A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-05-27 | 广州市公共交通集团有限公司 | 一种公交行车安全预警系统与方法 |
CN114708748A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-07-05 | 四川万网鑫成信息科技有限公司 | 一种判断车次状态方法、系统和可读存储介质 |
CN116279554A (zh) * | 2023-01-15 | 2023-06-23 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 基于图像识别及移动位置服务调整驾驶策略的系统及方法 |
CN117496711A (zh) * | 2023-11-14 | 2024-02-02 | 南京智慧交通信息股份有限公司 | 一种基于5g的人车路一体化智慧交通系统及方法 |
US12075515B2 (en) | 2020-11-30 | 2024-08-27 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Method and apparatus for acquiring and sending station information, and signal transceiving system |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107264510A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-10-20 | 湖南大学 | 一种基于交通拥堵情况的车辆动力控制系统及方法 |
CN107862871A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-03-30 | 喀什沃鑫通讯科技有限公司 | 一种驾驶员换驾、连续驾驶时间监控的装置及方法 |
CN108010153A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-05-08 | 深圳市特维视科技有限公司 | 公交车司机身份识别系统和方法 |
CN207704647U (zh) * | 2018-01-23 | 2018-08-07 | 睿鑫科技(天津)有限公司 | 一种智能交通管理系统 |
CN109191876A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-11 | 吉林大学 | 一种基于车联网技术的特殊车辆交通诱导系统及其控制方法 |
US20190096238A1 (en) * | 2017-06-20 | 2019-03-28 | Cavh Llc | Intelligent road infrastructure system (iris): systems and methods |
CN109920246A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-06-21 | 重庆邮电大学 | 一种基于v2x通信与双目视觉的协同局部路径规划方法 |
CN110312231A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-08 | 重庆邮电大学 | 一种车联网中基于移动边缘计算的内容缓存决策和资源分配联合优化方法 |
US20190347931A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | Cavh Llc | Systems and methods for driving intelligence allocation between vehicles and highways |
CN110660221A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-01-07 | 浙江省交通规划设计研究院有限公司 | 一种基于车路协同系统的信息交互方法及装置 |
-
2020
- 2020-01-20 CN CN202010065118.8A patent/CN111301316B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107264510A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-10-20 | 湖南大学 | 一种基于交通拥堵情况的车辆动力控制系统及方法 |
US20190096238A1 (en) * | 2017-06-20 | 2019-03-28 | Cavh Llc | Intelligent road infrastructure system (iris): systems and methods |
CN107862871A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-03-30 | 喀什沃鑫通讯科技有限公司 | 一种驾驶员换驾、连续驾驶时间监控的装置及方法 |
CN108010153A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-05-08 | 深圳市特维视科技有限公司 | 公交车司机身份识别系统和方法 |
CN207704647U (zh) * | 2018-01-23 | 2018-08-07 | 睿鑫科技(天津)有限公司 | 一种智能交通管理系统 |
US20190347931A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | Cavh Llc | Systems and methods for driving intelligence allocation between vehicles and highways |
CN109191876A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-11 | 吉林大学 | 一种基于车联网技术的特殊车辆交通诱导系统及其控制方法 |
CN109920246A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-06-21 | 重庆邮电大学 | 一种基于v2x通信与双目视觉的协同局部路径规划方法 |
CN110312231A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-08 | 重庆邮电大学 | 一种车联网中基于移动边缘计算的内容缓存决策和资源分配联合优化方法 |
CN110660221A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-01-07 | 浙江省交通规划设计研究院有限公司 | 一种基于车路协同系统的信息交互方法及装置 |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111734543A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-02 | 中国第一汽车股份有限公司 | 发动机喷油量控制方法、装置、设备及车辆 |
CN111806370A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-23 | 盐城工学院 | 一种基于光纤通信的车载电子通信系统 |
CN111596673A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-08-28 | 江苏广宇科技产业发展有限公司 | 一种基于5g的智慧驾驶云辅助系统 |
CN112026519A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-04 | 杭州金通科技集团股份有限公司 | 一种基于地图引擎的分点分段限速提醒的车载终端 |
CN112109720A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-22 | 长安大学 | 一种公交车驾驶人情绪监测与预测系统及方法 |
CN112109720B (zh) * | 2020-09-09 | 2021-11-16 | 长安大学 | 一种公交车驾驶人情绪监测与预测系统及方法 |
CN112071061A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-11 | 谢能丹 | 基于云计算和数据分析的车辆服务系统 |
US12075515B2 (en) | 2020-11-30 | 2024-08-27 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Method and apparatus for acquiring and sending station information, and signal transceiving system |
CN112908034A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-04 | 中山大学南方学院 | 一种智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法 |
CN112950809A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-11 | 上海宏英智能科技股份有限公司 | 一种安全行驶辅助监督装置及其工作方法 |
CN112950973A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-11 | 中通客车股份有限公司 | 基于车路协同的公交车智能驾驶辅助系统及方法 |
CN112991733A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-06-18 | 南京航空航天大学 | 一种公交车智能网联碰撞优化系统及方法 |
CN113506454A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-10-15 | 江西方兴科技有限公司 | 一种基于音频事件检测的高速公路诱导灯系统及方法 |
CN114063528A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-02-18 | 安徽富煌科技股份有限公司 | 一种基于边缘计算的智联车载终端 |
CN114257740A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-29 | 上海应用技术大学 | 一种监控装置 |
CN114550477A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-05-27 | 广州市公共交通集团有限公司 | 一种公交行车安全预警系统与方法 |
CN114485708A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-05-13 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质 |
CN114485708B (zh) * | 2022-01-18 | 2024-06-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 无人驾驶车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质 |
CN114708748A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-07-05 | 四川万网鑫成信息科技有限公司 | 一种判断车次状态方法、系统和可读存储介质 |
CN116279554A (zh) * | 2023-01-15 | 2023-06-23 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 基于图像识别及移动位置服务调整驾驶策略的系统及方法 |
CN116279554B (zh) * | 2023-01-15 | 2024-02-13 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 基于图像识别及移动位置服务调整驾驶策略的系统及方法 |
CN117496711A (zh) * | 2023-11-14 | 2024-02-02 | 南京智慧交通信息股份有限公司 | 一种基于5g的人车路一体化智慧交通系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111301316B (zh) | 2021-06-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111301316B (zh) | 一种智能公交车载终端系统 | |
US20220292956A1 (en) | Method and system for vehicular-related communications | |
US12106661B2 (en) | Determining causation of traffic events and encouraging good driving behavior | |
US8725309B2 (en) | Safety driving support apparatus | |
US7711485B2 (en) | Merge support system | |
CN111951548B (zh) | 一种车辆驾驶风险确定方法、装置、系统及介质 | |
CN112908034A (zh) | 一种智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法 | |
KR20160047087A (ko) | 터널 높이 추정 장치 및 터널 높이 추정 방법 | |
CN113415275A (zh) | 车辆消息的处理方法、装置、可读介质及电子设备 | |
CN114387785A (zh) | 一种基于智慧公路的安全管控方法、系统及可存储介质 | |
TWI774034B (zh) | 基於車聯網的行車示警方法、系統及設備 | |
WO2020014227A1 (en) | Route-specific services for connected automated vehicle highway systems | |
CN116844341B (zh) | 一种基于互联网的汽车出行监控系统 | |
CN111994075A (zh) | 一种基于人工智能的驾驶辅助方法 | |
JP2023078605A (ja) | 車両制御装置 | |
CN116320136B (zh) | 一种驾驶员开车使用电子设备的控制方法、装置和汽车 | |
CN116824911A (zh) | 会车提醒信息的生成及会车提醒方法、装置、介质、产品 | |
CN115631644A (zh) | 控制车辆通行方法、装置、电子设备及计算机存储介质 | |
CN116129675A (zh) | 一种人车冲突预警方法、装置及设备 | |
CN112735127A (zh) | 智能交通协同设备及系统 | |
Dwivedi et al. | Speed detection software | |
CN114973697A (zh) | 车辆优先通行控制方法及相关设备 | |
CN116153051B (zh) | 基于车路协同的虚拟人行横道构建方法及装置 | |
CN113034891B (zh) | 驾驶安全预警系统及方法 | |
TWI786725B (zh) | 用於偵測及處理交通違規行為的方法及系統 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |