CN116129675A - 一种人车冲突预警方法、装置及设备 - Google Patents

一种人车冲突预警方法、装置及设备 Download PDF

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CN116129675A CN202310072441.1A CN202310072441A CN116129675A CN 116129675 A CN116129675 A CN 116129675A CN 202310072441 A CN202310072441 A CN 202310072441A CN 116129675 A CN116129675 A CN 116129675A
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Abstract

本申请公开了一种人车冲突预警方法、装置及设备，涉及车联网技术领域，该方法包括：在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别；根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。如此，实现了基于碰撞风险区域设计一系列精准通知策略，解决了目前基于目标检测进行预警存在的误报和漏报的问题。

Description

一种人车冲突预警方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种人车冲突预警方法、装置及设备。
背景技术
随着我国经济的不断发展，机动车数量逐年递增，每年都会发生大量的交通事故，造成大量的经济损失。智能交通系统的需求日益强烈，如何减少交通事故，为机动车驾驶人提供安全的出行服务，也是智能交通当下急需解决的问题。
从以往的交通事故来看，交叉转弯路口是最严重的事故频发地。而在事故中，行人、骑自行车的人在发生交通事故时处于弱势的用户群体，即弱势交通参与者(VulnerableRoad User，VRU)；目前针对VRU的交通预警方式为：识别出VRU目标，并基于车辆和VRU目标的相对位置/相对速度等判断两者是否会发生碰撞，若会发生碰撞，则发出碰撞预警；然而现有的这种方式存在由于VRU目标状态识别不准确导致存在误报或漏报的风险。
发明内容
本申请的目的在于提供一种人车冲突预警方法、装置及设备，从而解决目前的预警方式存在误报或漏报的问题。
第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种人车冲突预警方法，包括：
在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；
获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；
根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别；
根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。
可选的，获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图，包括：
根据所述车辆所处的车道信息，确定所述车辆的行驶意图；或者，
根据获取到的所述车辆的基础安全消息BSM，确定所述车辆的行驶意图。
可选的，根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别，包括：
根据所述识别结果，确定识别到VRU的VRU ROI为风险区域，且风险级别为潜在风险级别。
可选的，根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别，还包括：
根据所述行驶意图，确定与潜在风险级别的风险区域相关的区域关联车辆，所述区域关联车辆为即将驶入所述潜在风险级别的风险区域的车辆；
根据所述区域关联车辆的行驶信息和所述VRU的行驶信息，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。
可选的，根据所述区域关联车辆的行驶信息和所述VRU的行驶信息，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
根据所述行驶意图和获得的所述区域关联车辆的行驶速度，获得所述区域关联车辆进入所述潜在风险级别的风险区域的第一时刻；和/或，根据所述识别结果，获得所述VRU离开所述潜在风险级别的风险区域的第二时刻；
根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。
可选的，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，确定后侵入时间PET；
在所述PET小于第一数值且所述行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级；其中所述第一速度小于所述第二速度；
在所述PET位于所述第一数值和第二数值之间，且，所述行驶速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；其中所述第一数值小于所述第二数值；
在所述PET小于所述第二数值，且所述行驶速度小于所述第一速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
可选的，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
根据所述第一时刻和当前时刻的差值，确定碰撞时间TTC；
在所述TTC小于第一数值且所述行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中所述第一速度小于所述第二速度；
在所述TTC位于所述第一数值和第二数值之间，且，所述行驶速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级，其中所述第一数值小于所述第二数值；
在所述TTC小于所述第二数值，且所述行驶速度小于所述第一速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
可选的，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
在所述行驶速度大于第二速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；
在所述行驶速度大于第三速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中所述第三速度大于所述第二速度。
可选的，根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息，包括以下至少一项：
向与所述风险区域对应的路侧车辆提醒设备发送第一预警消息，所述第一预警消息用于指示所述路侧车辆提醒设备输出与所述风险区域的风险级别相关的第一警示信息；
向与所述风险区域相关的路侧VRU提醒设备发送第二预警消息，所述第二预警消息由于指示所述路侧VRU提醒设备输出与所述风险区域的风险级别相关的第二警示信息；
向路侧设备RSU发送第三预警消息，所述第三预警消息用于指示所述RSU向区域关联车辆的人机交互HMI设备发送与所述风险区域的风险级别相关的第三警示信息，和/或，指示所述RSU向碰撞风险关联车辆的HMI设备发送安全预警信息；其中，所述区域关联车辆为即将驶入所述风险区域的车辆，所述碰撞风险关联车辆为与碰撞事件直接关联的车辆。
可选的，所述第一预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、所述风险区域内的VRU数量。
可选的，所述第二预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、与所述风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。
可选的，所述第三预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、所述风险区域的中心点、所述风险区域的外边界、所述风险区域中的VRU数量、与所述风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。
可选的，所述方法还包括：
将所述交叉口的人行道划分为多个VRU ROI，其中，每个所述VRU ROI为进入或驶出所述交叉口的道路正对的人行道。
第二方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种人车冲突预警装置，包括：
识别模块，用于在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；
获取模块，用于获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；
第一确定模块，用于根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别。
第三方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种人车冲突预警设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的人车冲突预警方法。
第四方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第二方面所述的人车冲突预警方法。
本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本申请实施例的人车冲突预警方法，首先，在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；其次，获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；然后，根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别；最后，根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。如此，实现了基于碰撞风险区域对相关的交通参与者(车辆、行人等)进行一系列的精准的危险预警，解决了现有的基于目标状态进行危险预警准确性不足，存在漏报或误报的情况。
附图说明
图1为本申请实施例的人车冲突预警方法的流程示意图之一；
图2为应用本申请实施例的人车冲突预警方法的架构示意图；
图3为本申请实施例中划分的VRU ROI区域的示意图；
图4为本申请实施例中划分的车辆ROI区域的示意图；
图5为本申请实施例的区域风险识别的示意图；
图6为本申请实施例中计算PET的示意图；
图7为本申请实施例的人车冲突预警装置的结构示意图；
图8为本申请实施例的人车冲突预警设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
如图1所示，本申请实施例提供一种人车冲突预警方法，包括：
步骤101，在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域(Region of Interest，ROI)内，识别VRU，获得识别结果；
本步骤中，具体可以是由路侧传感设备采集交叉口的图像，通过对采集的图像进行分析，以识别VRU，其中，识别结果应包括VRU所在的VRU ROI区域，以及各VRU ROI内的VRU数量等信息。具体的，以图2为例，路侧传感设备如为摄像机、毫米波雷达、激光雷达等。
这里，需要说明的是，VRU ROI是对交叉口的地理位置预先划分的结果，例如，将交叉口的人行横道划分为多个VRU ROI区域等。
步骤102，获取位于交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；
本步骤中的车辆行驶意图具体可以是车辆在该路口左转、右转、直行、掉头等。其中，以图5为例，车辆ROI主要设置为交叉口4个进口的全部车道的x米范围内，并划分为左转车道、右转车道、掉头车道、直行车道(允许有复合车道)。
步骤103，根据识别结果和/或行驶意图，确定风险区域和风险级别；
本步骤中，具体是确定各个VRU ROI是否为风险区域，若为风险区域，则同时确定风险级别。
步骤104，根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。
本步骤中，具体可以是向相关车辆和/或相关VRU发送预警消息。
本申请实施例中，首先，在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；其次，获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；然后，根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别；最后，根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。如此，实现了基于碰撞风险区域对相关的交通参与者(车辆、行人等)进行一系列的精准的危险预警，解决了现有的基于目标状态进行危险预警准确性不足，存在漏报或误报的情况。
这里，需要说明的是，执行本申请实施例的人车冲突预警方法的主体可以是路侧计算设备，如路侧边缘计算设备(Mobile Edge Computing，MEC)、人工智能(ArtificialIntelligence，AI)摄像机等。
作为一个可选的实现方式，步骤102，获取位于交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图，包括：
根据车辆所处的车道信息，确定所述车辆的行驶意图；或者，
根据获取到的所述车辆的基础安全消息BSM，确定所述车辆的行驶意图。
也就是说，在车辆具有车联网(Vehicle to Everything，V2X)功能时，可以基于车辆发送的V2X消息确定车辆的行驶意图；在车辆不具有V2X功能时，则可以基于检测到的车辆所处的车道确定其行驶意图。其中，在车辆具有V2X功能时，具体可以是车辆向路侧设备(如C-V2X RSU)发送BSM，并由C-V2XRSU根据接收到的BSM向执行本申请实施例的方法的执行主体(如前述路侧计算设备)发送该车辆的行驶意图。
作为一个可选的实现方式，步骤103，根据识别结果和/或行驶意图，确定风险区域和风险级别，包括：
根据识别结果，确定识别到VRU的VRU ROI为风险区域，且风险级别为潜在风险级别。
也就是说，在任一VRU ROI识别到VRU时，则确定该VRU ROI为潜在风险区域，即该VRU ROI内可能会存在碰撞风险。
进一步地，作为一个可选的实现方式，步骤103，根据识别结果和/或行驶意图，确定风险区域和风险级别，还包括：
根据行驶意图，确定与潜在风险级别的风险区域相关的区域关联车辆，该区域关联车辆为即将驶入该潜在风险级别的风险区域的车辆；以图5为例，假设标有“2”的人行道为潜在风险级别的风险区域，则与该潜在风险级别的风险区域相关的区域关联车辆包括该交叉口的“进口3”内的直行车辆(标有“5”的人行道附近的车辆)、该交叉口的“进口2”内的右转车辆(标有“3”的人行道附近的车辆)等。
根据区域关联车辆的行驶信息和VRU的行驶信息，确定潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及该潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。本步骤中，该行驶信息具体包括行驶速度，即：根据车辆的行驶信息和VRU的行驶信息判断两者是否会在该潜在风险区域相遇，若会相遇，则两者会发生碰撞，该潜在风险区域为碰撞风险区域。
作为一个具体的实现方式，根据区域关联车辆的行驶信息和VRU的行驶信息，确定潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
(1)根据行驶意图和获得的区域关联车辆的行驶速度，获得该区域关联车辆进入该潜在风险级别的风险区域的第一时刻；和/或，根据识别结果，获得VRU离开该潜在风险级别的风险区域的第二时刻；
本步骤中，该第一时刻可以基于车辆的位置与驶入该潜在风险级别的风险区域的位置之间的距离和该行驶速度确定；该第二时刻是指该潜在碰撞风险区域内的所有VRU离开该潜在碰撞风险区域的时刻，该时刻可以基于VRU的行驶信息(可以是预先设定的经验值)和VRU当前所在的位置与VRU离开该潜在碰撞风险区域的位置之间的距离确定。
(2)根据该第一时刻、该第二时刻和该行驶速度中的至少一项，确定潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。
本步骤中，具体是根据该第一时刻、该第二时刻和该形式速度中的至少一项，确定该区域关联车辆和识别到的VRU是否会发生碰撞以及碰撞程度，从而确定该潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域以及碰撞风险区域的风险级别。
作为一个具体的实现方式，根据该第一时刻、该第二时刻和该行驶速度中的至少一项，确定该潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及该潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
(1)根据该第一时刻和该第二时刻的差值，确定后侵入时间(Post encroachmenttime，PET)；
PET是指两辆车到达某一指定断面的时间差；如图6所示，PET为vech1进入碰撞区域的时刻(last-entrance-time)与vech2离开碰撞区域的时刻(first-exit-time)的差值；在本步骤中，PET是指该区域关联车辆和识别到的VRU到达某一指定断面的时间差；即：PET为第一时刻和第二时刻的差值。
(2)在PET小于第一数值且行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级；其中第一速度小于第二速度；
(3)在PET位于第一数值和第二数值之间，且，行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定该潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；其中第一数值小于第二数值；
(4)在PET小于第二数值，且行驶速度小于第一速度时，确定潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
这里，需要说明的是，第一等级低于第二等级，第二等级低于第三等级。
作为另一个具体的实现方式，根据第一时刻、第二时刻和行驶速度中的至少一项，确定潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
(1)根据所述第一时刻和当前时刻的差值，确定碰撞时间(Time to Collision，TTC)；本步骤中，TTC是指本车会撞上前车的时间。
这里，需要说明的是，在无法预测识别到的VRU离开该潜在风险级别的风险区域的时间时，假设该VRU始终位于该潜在风险级别的风险区域，则区域关联车辆进入该潜在风险级别的风险区域后开始存在碰撞风险。
(2)在TTC小于第一数值且行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中第一速度小于第二速度；
(3)在TTC位于第一数值和第二数值之间，且，行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级，其中第一数值小于第二数值；
(4)在TTC小于第二数值，且行驶速度小于第一速度时，确定潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
这里，需要说明的是，第一等级低于第二等级，第二等级低于第三等级。
作为又一个具体的实现方式，根据第一时刻、第二时刻和行驶速度中的至少一项，确定潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
在行驶速度大于第二速度时，确定潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；
在行驶速度大于第三速度时，确定潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中第三速度大于所述第二速度。
这里，需要说明的是，第一等级低于第二等级。
下面，以表格的形式表示上述几个具体实现方式中的PET、TTC、行驶速度和风险级别之间的关系：
表1：碰撞风险区域和风险级别的判定
Figure BDA0004065191070000101
在表1中，第一数值为5s，第二数值为3s，第一速度为10km/h，第二速度为最高限速*1.1，第三速度为最高限速*1.5，第一等级为一般，第二等级为紧急，第三等级为致命。
也就是说，本申请基于潜在风险区域边界(而不是VRU目标)和其关联车辆的碰撞风险，如满足上述表1所示的条件，则判定为碰撞风险区域。
作为一个可选的实现方式，步骤103，根据风险区域和风险级别，发送预警消息，包括以下至少一项：
(1)向与风险区域对应的路侧车辆提醒设备发送第一预警消息，该第一预警消息用于指示路侧车辆提醒设备输出与风险区域的风险级别相关的第一警示信息；
这里，需要说明的是，路侧车辆提醒设备通常建设在交叉口入口车道的边侧，4个入口各部署1台设备，如图5所示的车辆预警设备1～4。车辆预警设备的设备形态通常是LED信息板，可增加灯带等作为辅助提醒设备，提醒方式包括文字、颜色、闪烁，对应区域的风险界别；
如图5所示，假设标有“1”的人行道为风险区域，则与该风险区域对应的路侧车辆提醒设备为图5中的“车辆预警设备1”；假设标有“2”的人行道为风险区域，则与该风险区域对应的路侧车辆提醒设备为图5中的“车辆预警设备2”和“车辆预警设备3”。
(2)向与风险区域相关的路侧VRU提醒设备发送第二预警消息，该第二预警消息用于指示路侧VRU提醒设备输出与风险区域的风险级别相关的第二警示信息；
这里，需要说明的是，路侧VRU提醒设备通常建设在交叉口人行横道的两侧，每个人行道部署2台设备，如图5所示的VRU预警设备1～4。设备形态包括声光报警器、LED/LCD屏幕、灯带作为辅助提醒，提醒方式包括文字、颜色、闪烁、语音/提示音，对应区域的风险界别。
如图5所示，假设标有“1”的人行道为风险区域，则与该风险区域对应的路侧车辆提醒设备为图5中的“VRU预警设备1”；假设标有“2”的人行道为风险区域，则与该风险区域对应的路侧车辆提醒设备为图5中的“VRU预警设备2”。
(3)向路侧设备RSU发送第三预警消息，该第三预警消息用于指示RSU向区域关联车辆的人机交互(Human Machine Interface，HMI)设备发送与风险区域的风险级别相关的第三警示信息，和/或，指示RSU向碰撞风险关联车辆的HMI设备发送安全预警信息；其中，该区域关联车辆为即将驶入该风险区域的车辆，该碰撞风险关联车辆为与碰撞事件直接关联的车辆。
这里，需要说明的是，RSU和HMI可以通过PC5接口通信；网联车辆HMI设备包括前装/后装支持网联通信功能的人机交互设备或设备组合，每台网联车部署1台设备，设备形态包括屏幕、喇叭，提醒方式包括文字、视频、动画、语音/提示音等。
如图5所示，假设标有“1”的人行道为风险区域，则区域关联车辆为图5中标有“进口1”的车道上的两台车；假设标有“2”的人行道为风险区域，则区域关联车辆为图5中标有“进口2”的车道上的车、标有“进口3”的车道上的车。
作为一个具体的实现方式，第一预警消息包括以下至少一项：风险区域的区域编号、风险区域的风险级别、风险区域内的VRU数量。即：对于路侧车辆提醒设备，和路侧计算设备进行数据交互的必要字段包括但不限于：风险区域、区域风险级别(潜在、一般、紧急、致命)、风险行人数量。
作为另一个具体的实现方式，第二预警消息包括以下至少一项：风险区域的区域编号、风险区域的风险级别、与风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。即：对于路侧VRU提醒设备，和路侧计算设备进行数据交互的必要字段包括但不限于：风险区域、区域风险级别(潜在、一般、紧急、致命)、区域关联车辆(是否网联车、车型、位置、速度、朝向等)、碰撞风险关联车辆(是否网联车、车型、位置、速度、朝向等)。
作为又一个具体的实现方式，第三预警消息包括以下至少一项：风险区域的区域编号、风险区域的风险级别、风险区域的中心点、风险区域的外边界、风险区域中的VRU数量、与风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。即：对于网联车辆HMI设备，通过PC5消息进行数据交互的的必要字段包括但不限于：MAP消息：风险区域编号、风险区域等级(潜在/一般/严重/致命)、区域中心点、区域外边界、VRU人数、区域关联车辆(是否网联车、车型、位置、速度、朝向等)、碰撞风险关联车辆(是否网联车、车牌、车型、位置、速度、朝向、碰撞风险级别、到风险区域的TTC/PET)等，发送范围为即将经过此区域的车辆(即区域关联车辆)。
进一步地，作为一个可选的实现方式，该方法还包括：
将交叉口的人行道划分为多个VRU ROI，其中，每个VRU ROI为进入或驶出所述交叉口的道路正对的人行道。
以图3为例，将交叉口的人行道划分为八个VRU ROI(图3中标有1至8八个数字的区域)，本申请实施例中，在识别到VRU时，确定识别到的VRU具体位于哪一个VRU ROI内。
本申请实施例拟基于路侧建设一系列设施，解决交叉口人-车冲突的预警问题，整体技术架构如图2所示。从设备角度包括路侧传感设备、路侧计算设备、C-V2X RSU、车辆预警设备、VRU预警设备。架构中的关键技术包括：VRU目标感知、车辆目标感知、风险事件识别、精准通知策略。其中，本申请实施例的执行主体为路侧计算设备，路侧计算设备包括：VRU目标感知(模块)、车辆目标感知(模块)、区域风险识别(模块)、精准通知策略(模块)；其中，VRU目标感知(模块)具体用于：VRU ROI区域设置、VRU目标检测和跟踪、VRU所属区域解析；车辆目标感知(模块)具体用于：车辆ROI区域设置、车辆目标检测和跟踪、车辆行驶意图识别；区域风险识别(模块)具体用于：潜在风险区域识别、碰撞风险区域识别和分级；精准通知策略(模块)具体用于：区域风险事件生成、路侧车辆预警设备通知策略、网联车辆HMI设备通知策略、路侧VRU预警设备通知策略；另外，路侧计算设备还分别与路侧传感设备、路侧C-V2X RSU、路侧车辆预警设备、路侧VRU预警设备等进行信息交互；路侧C-V2X RSU还通过PC5接口与网联车辆HMI设备进行信息交互；其中，路侧传感设备例如包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达等；路侧C-V2X RSU用于PC5空口消息封装，网联车辆HMI设备用于PC5消息接收和解析，以及，声、光、文字提醒；路侧车辆预警设备用于声、光、文字提醒；路侧VRU预警设备用于声、光、文字提醒。
下面，以图2的架构为基础，对本申请实施例的人车冲突预警方法的具体示例进行说明：
1)路侧传感设备感知交叉口的VRU，并将感知结果发送给路侧计算设备的VRU目标感知(模块)；
2)VRU目标感知
VRU目标感知的主要功能包括VRU ROI区域设置、VRU目标检测和跟踪、VRU所属区域解析。VRU目标感知的核心内容为：对VRU的感知进行区域性划分，该方法通过在目标感知模块进行ROI划分来实现，具体划分如图3所示，将交叉口人行道划分如图3所示的为1～8共8个区域。VRU目标感知的结果是识别VRU所属的全部区域，并将区域编号发送给区域风险识别(模块)。
3)车辆目标感知
车辆目标感知的主要功能包括车辆ROI区域设置、车辆目标检测和跟踪、车辆行驶轨迹预测。其中，如图4和5所示，车辆ROI区域主要设置为交叉口4个进口的全部车道的x米范围内，并划分为左转车道、右转车道、掉头车道、直行车道(允许有复合车道)。在对车辆进行目标检测和跟踪的基础上，基于车辆所在的车辆ROI区域，推测车辆的行驶意图。对于智能网联车辆，可通过车辆上的OBU发送车辆的行驶意图给C-V2X RSU。最后，车辆目标感知(模块)将车辆ROI内的车辆目标和意图发送给区域风险识别模块。
4)区域风险识别
4.1)潜在风险区域判定。对于VRU ROI区域di∈[d1,d2,...,d8]，如有判定区域di有VRU目标，则设置区域di为潜在风险区域。
4.2)潜在风险区域关联车辆判定。判断所有将要进入di区域的道路和车道。如图5所示，VRU ROI区域1、3、5、7分别和进口1、2、3、4相关，VRU ROI区域2、4、6、8都和所有进口相关。然后，分析相关进口所有车辆的行驶意图，判断将要驶入di的车辆作为di的区域关联车辆，记为D＝V(di)＝{v1,..,vn}。以VRU ROI区域1和2有行人通行为例，区域关联的车辆筛选如下表所示：
表2：潜在风险区域和其关联车辆
Figure BDA0004065191070000141
Figure BDA0004065191070000151
4.3)碰撞风险事件检测。对于当前所有潜在风险区域di，将后PET、TTC、行驶速度作为判定风险事件的依据。其中，当区域di有VRU目标进入时，预测全部VRU离开的第二时刻tped-exit，使用PET+行驶速度作为判断风险事件依据。如无法预测VRU离开的时间，则可以将区域di看作占用区域，使用TTC作为判断风险事件的依据。
4.3.1)对于区域di的区域关联车辆集合D＝V(di)＝{v1,..,vn}，将车辆的边界框(Bounding box)作为其外边框，计算所有车辆的进入区域di的时刻tvech-entrance。
4.3.2)当可以预测行人离开时刻时，PET＝tvech-entrance-tped-exit；当无法预测VRU离开事件时，TTC＝tvech-entrance。
4.3.3)对于潜在风险区域di的任意关联车辆vj，如果PET/TTC和行驶速度满足条件，则碰撞区域di升级为碰撞风险区域，生成碰撞预警事件和对应的级别如前述表1所示。
5)发送预警消息
本发明可使用多种手段将区域的风险级别以不同预警设备进行通知，如前所述，预警设备包括路侧车辆提醒设备、路侧VRU提醒设备、网联车辆HMI设备。
也就是说，基于潜在风险区域和碰撞风险区域，对关联车辆和VRU进行精准通知。通知的途径有三类：网联车辆HMI通知、路侧车辆预警设备通知、路侧VRU预警设备通知。对于网联车辆HMI设备，潜在风险区域的消息需通知区域关联车辆集合D＝V(di)＝{v1,..,vn}；碰撞风险区域消息通知直接触发碰撞风险的车辆vj，通知以消息通知其他区域关联车辆。以VRU的区域1和区域2为例，基于下表3进行通知策略通知。
表3：精准通知策略
Figure BDA0004065191070000152
Figure BDA0004065191070000161
其中，对于路侧车辆提醒设备和路侧计算设备进行数据交互的必要字段包括但不限于：风险区域、区域风险级别(潜在、一般、紧急、致命)、风险行人数量。
对于路侧VRU提醒设备和路侧计算设备进行数据交互的必要字段包括但不限于：风险区域、区域风险级别(潜在、一般、紧急、致命)、风险关联车辆(是否网联车、车型、位置、速度、朝向等)、碰撞风险关联车辆(是否网联车、车型、位置、速度、朝向等)。
对于网联车辆HMI设备，通过PC5消息进行数据交互的的必要字段包括但不限于：MAP消息：风险区域编号、风险区域等级(潜在/一般/严重/致命)、区域中心点、区域外边界、VRU人数、区域关联车辆(是否网联车、车型、位置、速度、朝向等)、碰撞风险关联车辆(是否网联车、车牌、车型、位置、速度、朝向、碰撞风险级别、到风险区域的TTC/PET)等，发送范围为即将经过此区域的车辆。另外，还可以给直接造成碰撞风险的车辆发送安全预警信息。
本申请实施例的人车冲突预警方法中，将交叉口划分为多个VRU识别的区域，能够识别该区域有无VRU目标，判定是否为潜在风险区域。在此基础上，通过识别车辆和这些VRU区域的关系，识别车辆和VRU之间的碰撞风险，将区域设置为某一等级的碰撞风险区域。基于碰撞风险区域的，设计一系列精准通知策略，基于路侧车辆提醒设备、路侧VRU提醒设备、智能网联HMI设备提醒进行相关通知。在此过程中，对于C-V2X RSU和智能网联车辆之间的直连通信，发送的消息须包括如下信息：有VRU活动的潜在风险区域，具体包括区域编号、区域风险等级(潜在)、区域中心点、区域外边界、VRU人数等，发送范围为即将经过此区域的车辆(之后称为区域关联车辆)。当此潜在风险区域检测到碰撞风险时，还需发送区域风险等级(一般/严重/致命)、风险直接关联车辆等信息，发送范围包括区域关联车辆，并给直接造成碰撞风险的车辆发送安全预警信息。这种区域性地VRU识别和通知粒度，能减少关注目标级冲突检测(行人识别和预测困难、适用性范围小)带来的误报、漏报问题，将对风险目标的提醒归纳为风险区域的预警，提升了安全预警的有效性和实用性。
如图7所示，本申请实施例还提供一种人车冲突预警装置，包括：
识别模块701，用于在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；
获取模块702，用于获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；
第一确定模块703，用于根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别；
发送模块704，用于根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。
可选地，所述获取模块702具体用于：
根据所述车辆所处的车道信息，确定所述车辆的行驶意图；或者，
根据获取到的所述车辆的基础安全消息BSM，确定所述车辆的行驶意图。
可选地，所述第一确定模块703具体用于：
根据所述识别结果，确定识别到VRU的VRU ROI为风险区域，且风险级别为潜在风险级别。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述行驶意图，确定与潜在风险级别的风险区域相关的区域关联车辆，所述区域关联车辆为即将驶入所述潜在风险级别的风险区域的车辆；
第三确定模块，用于根据所述区域关联车辆的行驶信息和所述VRU的行驶信息，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。
可选地，所述第三确定模块包括：
获取子模块，用于根据所述行驶意图和获得的所述区域关联车辆的行驶速度，获得所述区域关联车辆进入所述潜在风险级别的风险区域的第一时刻；和/或，根据所述识别结果，获得所述VRU离开所述潜在风险级别的风险区域的第二时刻；
确定子模块，用于根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。
可选地，所述确定子模块，包括：
第一确定单元，用于根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，确定后侵入时间PET；
第二确定单元，用于在所述PET小于第一数值且所述行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级；其中所述第一速度小于所述第二速度；
第三确定单元，用于在所述PET位于所述第一数值和第二数值之间，且，所述行驶速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；其中所述第一数值小于所述第二数值；
第四确定单元，用于在所述PET小于所述第二数值，且所述行驶速度小于所述第一速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
可选地，所述确定子模块，包括：
第五确定单元，用于根据所述第一时刻和当前时刻的差值，确定碰撞时间TTC；
第六确定单元，用于在所述TTC小于第一数值且所述行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中所述第一速度小于所述第二速度；
第七确定单元，用于在所述TTC位于所述第一数值和第二数值之间，且，所述行驶速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级，其中所述第一数值小于所述第二数值；
第八确定单元，用于在所述TTC小于所述第二数值，且所述行驶速度小于所述第一速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
可选地，所述确定子模块，包括：
第九确定单元，用于在所述行驶速度大于第二速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；
第十确定单元，用于在所述行驶速度大于第三速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中所述第三速度大于所述第二速度。
可选地，所述发送模块704具体用于执行以下至少一项：
向与所述风险区域对应的路侧车辆提醒设备发送第一预警消息，所述第一预警消息用于指示所述路侧车辆提醒设备输出与所述风险区域的风险级别相关的第一警示信息；
向与所述风险区域相关的路侧VRU提醒设备发送第二预警消息，所述第二预警消息由于指示所述路侧VRU提醒设备输出与所述风险区域的风险级别相关的第二警示信息；
向路侧设备RSU发送第三预警消息，所述第三预警消息用于指示所述RSU向区域关联车辆的人机交互HMI设备发送与所述风险区域的风险级别相关的第三警示信息，和/或，指示所述RSU向碰撞风险关联车辆的HMI设备发送安全预警信息；其中，所述区域关联车辆为即将驶入所述风险区域的车辆，所述碰撞风险关联车辆为与碰撞事件直接关联的车辆。
可选地，所述第一预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、所述风险区域内的VRU数量。
可选地，所述第二预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、与所述风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。
可选地，所述第三预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、所述风险区域的中心点、所述风险区域的外边界、所述风险区域中的VRU数量、与所述风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。
进一步地，所述装置还包括：
划分模块，用于将所述交叉口的人行道划分为多个VRU ROI，其中，每个所述VRUROI为进入或驶出所述交叉口的道路正对的人行道。
需要说明的是，本申请实施例提供的上述人车冲突预警装置，能够实现上述人车冲突预警方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
如图8所示，本申请实施例还提供一种人车冲突预警设备，包括收发机810、处理器800、存储器820及存储在所述存储器820上并可在所述处理器800上运行的程序或指令；所述处理器800执行所述程序或指令时实现上述人车冲突预警方法。
所述收发机810，用于在处理器800的控制下接收和发送数据。
其中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器800代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机810可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器800负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器800在执行操作时所使用的数据。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的人车冲突预警方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，该计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
此外，需要指出的是，在本申请的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序或按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本申请的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本申请的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本申请的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本申请的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本申请，并且存储有这样的程序产品的存储介质也能构成本申请。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种人车冲突预警方法，其特征在于，包括：
在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；
获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；
根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别；
根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图，包括：
根据所述车辆所处的车道信息，确定所述车辆的行驶意图；或者，
根据获取到的所述车辆的基础安全消息BSM，确定所述车辆的行驶意图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别，包括：
根据所述识别结果，确定识别到VRU的VRU ROI为风险区域，且风险级别为潜在风险级别。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别，还包括：
根据所述行驶意图，确定与潜在风险级别的风险区域相关的区域关联车辆，所述区域关联车辆为即将驶入所述潜在风险级别的风险区域的车辆；
根据所述区域关联车辆的行驶信息和所述VRU的行驶信息，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述区域关联车辆的行驶信息和所述VRU的行驶信息，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
根据所述行驶意图和获得的所述区域关联车辆的行驶速度，获得所述区域关联车辆进入所述潜在风险级别的风险区域的第一时刻；和/或，根据所述识别结果，获得所述VRU离开所述潜在风险级别的风险区域的第二时刻；
根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，确定后侵入时间PET；
在所述PET小于第一数值且所述行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级；其中所述第一速度小于所述第二速度；
在所述PET位于所述第一数值和第二数值之间，且，所述行驶速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；其中所述第一数值小于所述第二数值；
在所述PET小于所述第二数值，且所述行驶速度小于所述第一速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
根据所述第一时刻和当前时刻的差值，确定碰撞时间TTC；
在所述TTC小于第一数值且所述行驶速度位于第一速度和第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中所述第一速度小于所述第二速度；
在所述TTC位于所述第一数值和第二数值之间，且，所述行驶速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级，其中所述第一数值小于所述第二数值；
在所述TTC小于所述第二数值，且所述行驶速度小于所述第一速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第三等级。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述行驶速度中的至少一项，确定所述潜在风险级别的风险区域是否为碰撞风险区域，以及所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域时的风险级别，包括：
在所述行驶速度大于第二速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第二等级；
在所述行驶速度大于第三速度时，确定所述潜在风险级别的风险区域为碰撞风险区域，且风险级别为第一等级，其中所述第三速度大于所述第二速度。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息，包括以下至少一项：
向与所述风险区域对应的路侧车辆提醒设备发送第一预警消息，所述第一预警消息用于指示所述路侧车辆提醒设备输出与所述风险区域的风险级别相关的第一警示信息；
向与所述风险区域相关的路侧VRU提醒设备发送第二预警消息，所述第二预警消息由于指示所述路侧VRU提醒设备输出与所述风险区域的风险级别相关的第二警示信息；
向路侧设备RSU发送第三预警消息，所述第三预警消息用于指示所述RSU向区域关联车辆的人机交互HMI设备发送与所述风险区域的风险级别相关的第三警示信息，和/或，指示所述RSU向碰撞风险关联车辆的HMI设备发送安全预警信息；其中，所述区域关联车辆为即将驶入所述风险区域的车辆，所述碰撞风险关联车辆为与碰撞事件直接关联的车辆。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、所述风险区域内的VRU数量。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、与所述风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三预警消息包括以下至少一项：所述风险区域的区域编号、所述风险区域的风险级别、所述风险区域的中心点、所述风险区域的外边界、所述风险区域中的VRU数量、与所述风险区域相关的区域关联车辆的信息、碰撞风险关联车辆的信息。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述交叉口的人行道划分为多个VRU ROI，其中，每个所述VRU ROI为进入或驶出所述交叉口的道路正对的人行道。
14.一种人车冲突预警装置，其特征在于，包括：
识别模块，用于在交叉口的弱势交通参与者VRU感兴趣区域ROI内，识别VRU，获得识别结果；
获取模块，用于获取位于所述交叉口的车辆ROI内的车辆的行驶意图；
第一确定模块，用于根据所述识别结果和/或所述行驶意图，确定风险区域和风险级别；
发送模块，用于根据所述风险区域和所述风险级别，发送预警消息。
15.一种人车冲突预警设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至13中任一项所述的人车冲突预警方法。
16.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的人车冲突预警方法。
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