CN111295490B - 混凝土成型系统 - Google Patents

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Abstract

披露了一种混凝土成型系统，所述系统用于减少混凝土墙的构架、浇筑和固化所需的时间和劳动。所述混凝土成型系统通常包括混凝土模板，所述混凝土模板包括第一壁、与所述第一壁相对的第二壁、以及一对侧壁。在所述壁之间形成空腔；其中，开口流体地连接到所述空腔。第一车辆连接到所述第一壁并且第二车辆连接到所述第二壁。使用所述车辆，可以调整所述壁的定位和取向。在所述壁已经放置并取向之后，所述车辆在混凝土通过所述开口浇筑到所述空腔中时将所述壁保持在适当位置。允许所述混凝土固化成结构；此后，所述车辆和所述壁能够移动到另一位置以重复所述过程。

Description

混凝土成型系统
背景
技术领域
示例实施例总体上涉及一种用于减少混凝土墙的构架、浇筑和固化所需的时间和劳动的混凝土成型系统。
背景技术
贯穿本说明书对相关技术的任何讨论决不应该被认为承认这种相关技术是广泛已知的或形成本领域中公知常识的一部分。
墙自圣经时代起就已经在使用。在过去，墙是由石料、木料、金属或混凝土建造。在建造混凝土墙时，通常将液态混凝土注入模板中并允许其固化成坚固的混凝土墙。对于建筑的每一面墙，模板可以现场建造，这需要大量时间和劳动。
先前的混凝土成型系统依赖于布置许多独立面板来建造模板。面板必须手动地布置和对准，然后横向束紧在一起以保持在适当位置。在较大的工程中，这可能需要大量面板，每个面板必须手动地移动并重新布置在不同位置，这是劳动和时间极度密集的。
未能将面板适当地对准可能会显著影响所建造的墙，有时甚至需要拆除这种有缺陷的墙，再次开始该过程。未能将面板适当地横向束紧在一起可能类似地导致得到的墙的结构缺陷。例如，如果两个独立的面板未被适当地横向束紧，则其中一个面板可能在浇筑过程期间倒塌，这将需要由建筑混凝土墙的建造人员所作出的大量清除工作。
当前的成型系统可用于大型面板，但需要人力和升降设备的大量现场劳动。在浇筑之前，这些系统需要若干天来布置、横向束紧和支撑。以及另一段时间来拆卸和重新布置以进行下一浇筑程序，从而重复该过程。在完成每次浇筑之后，工人然后需要回到完成的墙，移除横木、和/或塞住由横木留下的孔。
发明内容
示例实施例涉及一种混凝土成型系统。所述混凝土成型系统包括混凝土模板，所述混凝土模板包括第一壁、与所述第一壁相对的第二壁、第一侧壁、以及第二侧壁。在所述壁之间形成空腔；其中，开口流体地连接到所述空腔。第一车辆的臂上的臂联接器连接到所述第一壁上的对应的联接器。第二车辆的臂上的臂联接器连接到所述第二壁上的对应的联接器。使用所述车辆，可以调整所述壁的定位和取向。在所述壁已经放置并取向之后，所述车辆在混凝土通过所述开口浇筑到所述空腔中时将所述壁保持在适当位置。允许所述混凝土固化成结构；此后，所述车辆和所述壁能够移动到另一位置以重复所述过程。
因此相当广泛地概述了混凝土成型系统的实施例中的一些实施例，以便可以更好地理解其详细描述并且以便可以更好地了解对本领域的现有贡献。下面将描述混凝土成型系统的附加实施例，并且这些附加实施例将形成所附权利要求的主题。在这方面，在详细解释混凝土成型系统的至少一个实施例之前，应当理解的是，该混凝土成型系统在其应用方面不局限于在以下说明中所阐明的或在附图中所展示的部件的构造或安排的细节。混凝土成型系统能够具有其他实施例并且能够以各种方式实践和实施。另外，应当理解，本文所采用的措辞和术语是为了描述的目的而不应视为限制。
附图说明
从本文下面给出的详细描述和附图中将更充分地理解示例实施例，其中相似的元件由相似的附图标记表示，附图仅通过说明方式给出并且因此不限制本文中的示例实施例。
图1是根据示例实施例的混凝土成型系统的透视图。
图2是根据示例实施例的混凝土成型系统的上部正面透视图。
图3是根据示例实施例的混凝土成型系统的上部后部透视图。
图4是根据示例实施例的混凝土成型系统的底部透视图。
图5是根据示例实施例的混凝土成型系统的正面分解图。
图6是根据示例实施例的混凝土成型系统的后部分解图。
图7是根据示例实施例的在使用中的混凝土成型系统的正视图。
图8是根据示例实施例的在使用中的混凝土成型系统的上部透视图。
图9是根据示例实施例的在使用中的混凝土成型系统的侧视图。
图10是根据示例实施例的在使用中的混凝土成型系统的侧面透视图。
图11是根据混凝土成型系统的示例实施例的车辆支撑第一壁的上部透视图。
图12是根据混凝土成型系统的示例实施例的车辆支撑第一壁的上部透视图，其中支撑件延伸。
图13是根据混凝土成型系统的示例实施例的车辆支撑第二壁的上部透视图。
图14是根据混凝土成型系统的示例实施例的臂支撑第一面板的侧视图。
图15是根据混凝土成型系统的示例实施例的第二面板由车辆支撑的正面透视图。
图16是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的两个相邻第一面板的互连的截面图。
图17是根据混凝土成型系统的示例实施例的一对互连的第一面板由一对车辆支撑的上部透视图。
图18是根据混凝土成型系统的示例实施例的四个壁由车辆支撑的正视图。
图19是根据混凝土成型系统的示例实施例的四个车辆支撑四组壁的俯视图。
图20是根据混凝土成型系统的示例实施例的第二壁由车辆支撑的上部透视图。
图21是根据混凝土成型系统的示例实施例的第一壁由车辆支撑的上部透视图。
图22是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的壁在第一方向上的旋转的俯视图。
图23是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的壁在第二方向上的旋转的俯视图。
图24是根据混凝土成型系统的示例实施例的第一壁在第一方向上旋转的侧视图。
图25是根据混凝土成型系统的示例实施例的第一壁在第二方向上旋转的侧视图。
图26是根据混凝土成型系统的示例实施例的在混凝土浇筑时四组壁由车辆支撑的上部透视图。
图27是根据混凝土成型系统的示例实施例的两个车辆支撑一组壁的上部透视图，该组壁被来自现有的端部结构的间隙分开。
图28是根据混凝土成型系统的示例实施例的两个端部结构的上部透视图，其中这两个端部结构之间存在间隙。
图29是根据混凝土成型系统的示例实施例的两组壁用于完成端部结构之间的结构的上部透视图。
图30是根据混凝土成型系统的示例实施例的两组壁用于使混凝土固化以完成端部结构之间的结构的上部透视图。
图31是根据混凝土成型系统的示例实施例的完成的结构的上部透视图。
图32是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的四个组队用于以交错方式建筑结构的第一俯视图。
图33是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的四个组队用于以交错方式建筑结构的第二俯视图。
图34是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的四个组队用于以交错方式建筑结构的第三俯视图。
图35是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的四个组队用于以交错方式建筑结构的第四俯视图。
图36是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的四个组队用于以交错方式建筑结构的第五俯视图。
图37是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的四个组队用于以交错方式建筑结构的第六俯视图。
图38是展示根据混凝土成型系统的示例实施例的四个组队用于以交错方式建筑结构的第七俯视图。
图39是根据混凝土成型系统的示例实施例的壁由车辆支撑的正视图。
图40是根据混凝土成型系统的示例实施例的壁由车辆支撑的正面透视图。
图41是根据混凝土成型系统的示例实施例的臂联接器和致动器的正面透视图。
图42是根据混凝土成型系统的示例实施例的臂联接器和致动器的侧面透视图。
图43A是根据混凝土成型系统的示例实施例的壁在第一方向上旋转的正视图。
图43B是根据混凝土成型系统的示例实施例的壁在第二方向上旋转的正视图。
具体实施方式
A.概述。
示例混凝土成型系统10通常包括第一壁30，该第一壁具有第一端31、第二端32、上端33和下端34。如图1至图6所示，系统10还可以包括：第二壁40，该第二壁具有第一端41、第二端42、上端43和下端44；第一侧壁50，该第一侧壁连接在第一壁30的第一端31与第二壁40的第一端41之间；以及第二侧壁55，该第二侧壁连接在第一壁30的第二端32与第二壁40的第二端42之间。在第一壁30、第二壁40、第一侧壁50与第二侧壁55之间限定空腔62。空腔62适于接纳一定体积的混凝土12并且在固化过程期间将混凝土12固位。在第一壁30的上端31、第二壁40的上端41、第一侧壁50和第二侧壁55内形成的开口60与空腔62流体地连接；其中，开口60适于接纳混凝土12。还包括第一车辆20，该第一车辆适于在地面17上来回移动。第一车辆20可以包括从第一车辆20延伸的第一臂21、连接到第一臂21的远端部分的第一臂联接器22、以及连接到第一马达的多个第一车轮或履带27。第一联接器37可以连接到第一壁30；其中，第一联接器37连接到第一臂联接器22；其中，第一臂21相对于第二壁40将第一壁30固位在期望位置。
在一些实施例中，壁30、40中的任一者可以通过车辆20的对应的臂21而绕多达三条轴线(俯仰、侧倾和偏转)进行旋转。在如图11所示的示例性实施例中，俯仰致动器25可以连接在第一臂21与第一臂联接器22之间；其中，俯仰致动器25适于调整第一臂联接器22和第一壁30相对于第一臂21的俯仰。偏转致动器24可以连接在第一臂21与第一臂联接器22之间；其中，偏转致动器24适于调整第一臂联接器22和第一壁30相对于第一臂21的偏转。俯仰致动器25可以连接在第一臂联接器22的上端附近，偏转致动器24可以连接在第一臂联接器22的一侧附近。第一支撑件28可以可移动地连接到第一车辆20并且可移除地连接到第一壁30。
在一些实施例中，适于在地面17上来回移动的第二车辆20可以包括从第二车辆20延伸的第二臂21、连接到第二臂21的远端部分的第二臂联接器22、以及连接到第二马达的多个第二车轮或履带27。在此类实施例中，第二联接器47可以连接到第二壁40。第二联接器47还连接到第二车辆20的第二臂联接器22；其中，第二臂21相对于第一壁30将第二壁40固位在期望位置。
在利用第二车辆20的实施例中，第一俯仰致动器25可以连接在第一臂21与第一臂联接器22之间，并且第二俯仰致动器25可以连接在第二臂21与第二臂联接器22之间；其中，第一俯仰致动器25适于调整第一臂联接器22和第一壁20相对于第一臂21的俯仰，并且第二俯仰致动器25适于调整第二臂联接器22和第二壁40相对于第二臂21的俯仰。
此类实施例还可以包括连接在第一臂21与第一臂联接器22之间的第一偏转致动器24、以及连接在第二臂21与第二臂联接器22之间的第二偏转致动器24；其中，第一偏转致动器24适于调整第一臂联接器22和第一壁30相对于第一臂21的偏转，并且第二偏转致动器24适于调整第二臂联接器22和第二壁40相对于第二臂21的偏转。此类实施例还可以包括可移动地连接到第一车辆20的第一支撑件28、以及可移动地连接到第二车辆20的第二支撑件28；其中，第一支撑件28可移除地连接到第一壁30，并且第二支撑件28可移除地连接到第二壁40。
在混凝土成型系统10的另一示例性实施例中，可以提供第一组壁，该第一组壁包括：具有第一端31、第二端32、上端33和下端34的第一壁30，以及具有第一端41、第二端42、上端43和下端44的第二壁40；其中，第一组壁的第一壁30相对于第一组壁的第二壁40以相对的间隔开关系定位。在这样的实施例中，第一车辆20可以控制第一组壁的第一壁30，第二车辆20可以控制第一组壁的第二壁40。第一组壁可以包括连接在第一组壁的第一壁30的第一端31与第二壁40的第一端41之间的第一侧壁50。类似地，第二侧壁55可以连接在第一组壁的第一壁30的第二端32与第二壁40的第二端42之间。
在这样的实施例中，可以提供第二组壁，该第二组壁包括：具有第一端31、第二端32、上端33和下端34的第一壁30，以及具有第一端41、第二端42、上端43和下端44的第二壁40；其中，第一组壁的第一壁30相对于第一组壁的第二壁40以相对的间隔开关系定位。在这样的实施例中，第三车辆20可以控制第二组壁的第一壁30，并且第四车辆20可以控制第二组壁的第二壁40。第一组壁的第一壁30可以可移除地连接到第二组壁的第一壁30，并且第一组壁的第二壁40可以可移除地连接到第二组壁的第二壁40。在这样的实施例中，空腔62可以在第二组壁的第一壁30与第二组壁的第二壁40之间延伸。在一些实施例中，第一组壁的第一壁30可以不连接到第一组壁的第二壁40，因为由于使用了车辆20而不需要横向束紧。
还披露了一种形成结构16的方法，该方法包括以下步骤：将第一壁30与第一车辆20从地面17上的前一位置移动到地面17上的第一位置，其中第一位置相对于前一位置远远地间隔开；将第一壁30与第一车辆20定位，使得第一壁30的下端34固位在地面17上的第一位置；将第二壁40与第二车辆20从地面17上的前一位置移动到地面17上的第二位置，其中第二位置相对于前一位置和第一位置远远地间隔开；将第二壁40与第二车辆20定位，使得第二壁40的下端44固位在地面上的第二位置，其中第一壁30相对于第二壁40平行并远远地间隔开，以便在第一壁30与第二壁40之间限定空腔62；用一定体积的混凝土12填充第一壁30与第二壁40之间的空腔62；以及通过允许混凝土12在第一壁30与第二壁40之间的空腔62内固化来在第一壁30与第二壁40之间形成结构16。B.车辆。
如贯穿附图所示，车辆20通常用于支撑、移动、调整和固位混凝土成型系统10的壁30、40。尽管附图将车辆20展示为包括挖掘机，但应当理解，可以利用广泛范围的车辆20，例如卡车、汽车、装载机等。
如在图8中最佳地示出，每个车辆20可以包括臂21，该臂可移动地连接到车辆20。通常从车辆20的驾驶室内控制臂21，但在一些实施例中，可以利用外部或远程控制件。臂21在其远端包括臂联接器22，该臂联接器用于将臂21与壁30、40互连。臂联接器22通常经由铰链23铰接地连接到臂21，如图11所示。
如在图8中最佳地示出，每个车辆20可以使用多个履带27在地面17上来回移动。尽管未示出，但应当理解，车辆20可以替代地使用车轮或已知为准许车辆20在地面17上来回移动的任何其他装置。在一些实施例中，车辆20可以在沿着正在建筑的结构16延伸的轨道或类似物上。
如在图11至图12中最佳地示出，每个车辆20可以包括支撑件28、29，这些支撑件可移动地连接到车辆20。在图15所示的实施例中，展示了车辆20，其中第一支撑件28从车辆20的第一侧延伸并且第二支撑件29从车辆20的第二侧延伸。支撑件28、29可以用于在壁30、40被车辆20支撑时向这些壁提供附加的稳定性。
在图11至图12所示的实施例中，支撑件28、29可移除地连接到第一壁30的外表面35。支撑件28、29可在支撑件28、29不连接到壁30、40的第一位置与支撑件28、29连接到壁30、40的第二位置之间调整。
支撑件28、29可以降低以与壁30、40接触或升高以释放壁30、40。应当理解，支撑件28、29可以通过摩擦接合连接到壁30、40，或者可以利用其他锁定机构，例如支架、卡环、或类似物。
如图20所示，第一支撑件28从车辆20的第一侧延伸并且第二支撑件29从车辆20的第二侧延伸。第一支撑件28可以相对于第二支撑件29平行。第一支撑件28和第二支撑件29可以是独立地控制的，使得第一支撑件28可以在第二支撑件29降低时升高，反之亦然。
通常，第一支撑件28将从车辆20延伸以在壁30、40的第一端31、41附近与壁30、40的外表面35、45的下端34、44摩擦接合。第二支撑件29可以从车辆20延伸以在壁30、40的第二端32、42附近与所述壁的外表面35、45的下端34、44摩擦接合。如图20所示，支撑件28、29可以连接到(例如通过摩擦接合)沿着壁30、40的外表面35、45延伸的肋69。
使用车辆20来支撑壁30、40允许在模板的第一壁30与第二壁40之间省略横木或任何互连件。车辆20支撑允许壁30、40在壁30、40之间没有连接横木或侧壁50、55的情况下承受混凝土12的浇筑压力。车辆20的重量也消除了在浇筑时需要地撑柱在壁30、40上的中间或上部点处支撑壁30、40。
C.混凝土模板。
如贯穿附图所示，混凝土成型系统10可以包括第一壁30、和相对于第一壁30呈间隔开的相对关系的第二壁40。这样的构型产生具有空腔62的混凝土模板，在该空腔中可以浇筑混凝土12并允许其固化以形成结构16。
图1至图10展示了包括第一壁30、第二壁40、第一侧壁50和第二侧壁55的第一示例性实施例。如图1所示，第一壁30可以包括第一端31、第二端32、上端33、下端34、外表面35和内表面36。第一壁30的下端34定位在地面17上并且由车辆20保持在适当位置。第一壁30包括面朝车辆20的外表面35、和背离车辆20且在第二壁40处于适当位置(例如图9所示)时面朝第二壁40的内表面36。
如图5至图6所示，第二壁40类似地包括第一端41、第二端42、上端43、下端44、第一侧壁50和第二侧壁55。第二壁40的下端44定位在地面17上并由车辆20保持在适当位置。第二壁40通常相对于第一壁30以相对的间隔开关系定位，例如图26所示。第二壁40可以包括面朝车辆20的外表面45、和背离车辆20的内表面46。
图1至图8展示了包括一对侧壁50、55的实施例。如在图5中最佳地示出，第一侧壁50可以连接在第一壁30的第一端31与第二壁40的第一端41之间。第二侧壁55可以连接在第一壁30的第二端32与第二壁40的第二端42之间。以这种方式，在第一壁30、第二壁40、第一侧壁50与第二侧壁55之间限定空腔62。
第一壁30和第二壁40可以包括不同的取向以产生不同类型的结构16。例如，第一壁30和第二壁40两者可以处于直立的竖直取向以产生均匀宽度的墙。在其他实施例中，第一壁30可以对角地取向并且第二壁40可以竖直地取向，以便在得到的结构16上产生斜面。壁30、40两者可以朝向彼此对角地取向，以产生三角形的墙。可以利用任何其他取向或构型。
如图6所示，第一侧壁50可以包括上端51和下端52。第一侧壁50可以可移除地连接在第一壁30与第二壁40之间。第二侧壁55可以包括上端56和下端56。第二侧壁55可以可移除地连接在第一壁30与第二壁40之间。在其他实施例中，侧壁50、55可以与第一壁30和第二壁40固定地附接或一体地形成。
壁30、40的内表面36、46优选地由混凝土12在固化和凝固时不会粘附到其上的材料构成。换句话说，壁30、40的内表面36、46优选地由允许壁30、40在固化之后从凝固的混凝土12上拉开或以其他方式移开而不会将凝固的混凝土12破裂成块(例如在混凝土12粘住壁30、40的内表面36、46的情况下那样)的材料构成。
壁30、40的外表面36、46各自包括联接器37、47，该联接器适于与对应的臂联接器22可移除地接合，例如图8至图10所示。第一壁30可以在其外表面36上包括第一联接器37，并且第二壁40可以在其外表面46上包括第二联接器47。如图12所示，联接器37、47可以包括可以与对应的臂联接器22连接的结构，例如杆、夹具、支架或类似物。臂联接器22可以可移除地联接到联接器37、47。
在一些实施例中，联接器37、47可以包括快速连接快速脱离连接联接器37、47。在此类实施例中，操纵车辆20的臂21可以用于容易地将臂联接器22连接到对应的联接器37、47或将臂联接器22与对应的联接器37、47脱离连接。
当车辆20的臂21经由臂联接器22和联接器37、47联接到壁30、40时，可以操纵臂21以移动或以其他方式调整与臂21连接的壁30、40。以这种方式，壁30、40可以在期望取向上定位在地面17上的期望位置，以用于经由液态混凝土12的固化来形成结构16。
图8至图10展示了用于支撑混凝土模板的一对车辆20a、20b，该混凝土模板由第一壁30、第二壁40、第一侧壁50和第二侧壁55构成。第一车辆20a连接到第一壁30；其中，第一车辆20a的臂21连接到第一壁40的第一联接器37。第二车辆20b连接到第二壁40；其中，第二车辆20b的臂21连接到第二壁40的第二联接器47。以此方式，壁30、40两者在混凝土12被浇筑到空腔62中时被支撑在适当位置并且在液态混凝土12固化成凝固的混凝土12以形成结构16时固位在这样的位置中。
在图8所示的实施例中，脚手架64包围壁30、40、50、55的上端33、43、51、56。这个脚手架64将允许个人根据需要安全地维修壁30、40、50、55。壁30、40、50、55的上端33、43、51、56可以包括可以在必要时连接到悬臂以用于移动壁30、40、50、55的壁锚固件68，例如夹具或类似物。替代性地，工人身上的安全吊带可以连接到这些壁锚固件68以防止受伤。
图11至图26展示了可以在不使用侧壁50、55或任何类型的横木的情况下将壁30、40固位在适当位置的混凝土成型系统10的实施例。换句话说，壁30、40以相对的间隔开关系固位而不连接到彼此；第一壁30不连接到第二壁40。这是可能的，因为使用了将壁30、40固位在适当位置的车辆20，而壁30、40没有必要彼此互连。
如图22至图25所示，这样的实施例可以允许在调整壁30、40的取向方面的更多可操纵性。如图20所示，在这样的实施例中，臂联接器22可以包括板状构件，该板状构件连接在臂21与壁30、40之间。臂联接器22可以可移除地或固定地附接到壁30、40，例如经由壁30、40上的联接器37、47。
在一些实施例中，可能期望调整壁30、40的姿态、位置和/或取向。此类调整可以用于适应在建造结构16时可能遇到的地形变化。不同的实施例可以允许根据特定区域、地形或地面17的需要而绕不同数量的轴线调整壁30、40。在一些实施例中，壁30、40可以相对于地面17或与特定壁30、40连接的车辆20的臂21绕多达三条轴线(俯仰、偏转、侧倾)旋转。
图22至图25展示了可绕两条轴线旋转的实施例：相对于地面17的X轴(俯仰)和相对于地面17的Y轴(偏转)。这样的实施例可以包括致动器24、25，这些致动器用于旋转或以其他方式调整壁30、40相对于与壁30、40互连的臂21的姿态或取向。如图22至图23所示，一对偏转致动器24可以连接在臂21与臂联接器22之间。偏转致动器24适于调整臂联接器22相对于臂21的偏转。由于壁30、40如经由壁30、40上的联接器37、47连接到臂联接器22，因此壁30、40将类似地与臂联接器22一起进行调整。
在图22所示的实施例中，第一偏转致动器24连接在铰链23与臂联接器22的第一侧之间。第二偏转致动器24连接在铰链23与臂联接器22的第二侧之间。在第二偏转致动器24缩回时使第一偏转致动器24延伸将调整臂联接器22在第一方向上的偏转。在第二偏转致动器24延伸时使第一偏转致动器24缩回将调整臂联接器22(和因此壁30、40)在第二方向上的偏转。
如图24至图25所示，一对俯仰致动器25也可以连接在臂21与臂联接器22之间。俯仰致动器25适于调整臂联接器22相对于臂21的俯仰。由于壁30、40连接到臂联接器22，因此壁30、40将类似地与臂联接器22一起进行调整。
在图24所示的实施例中，第一俯仰致动器25连接在臂21与臂联接器22的上端之间。第二俯仰致动器25连接在臂21与臂联接器22的下端之间。在第二俯仰致动器25缩回时使第一俯仰致动器25延伸将调整臂联接器22在第一方向上的俯仰。在第二俯仰致动器25延伸时使第一俯仰致动器25缩回将调整臂联接器22(和因此壁30、40)在第二方向上的俯仰。
通过利用致动器24、25，可以在壁30、40被保持在适当位置以便混凝土12浇筑到壁30、40之间的空腔62中之前将壁调整到期望取向。当壁30、40这样取向时，附加的支撑件28、29可以在车辆20与壁30、40之间互连以增加稳定性。
在一些实施例中，可以调整壁30、40以绕三条轴线旋转。图39至图43B展示了可绕三条轴线旋转的实施例：相对于地面17的X轴(俯仰)；相对于地面17的Y轴(偏转)；以及相对于地面17的Z轴(侧倾)。图24至图25展示了壁30、40绕第一轴线旋转以调整壁30、40的俯仰。图22至图23展示了壁30、40绕第二轴线旋转以调整壁30、40的偏转。图43A和图43B展示了壁30、40绕第三轴线旋转以调整壁30、40的侧倾。
图39至图43B展示了臂联接器80的替代实施例，该臂联接器适于相对于与臂联接器80联接的臂21来调整壁30、40的姿态(侧倾、俯仰、偏转)。这样的臂联接器80可以包括连接到壁30、40上的对应的联接器37、47的框架81。
在图39的示例性实施例中，第一壁30的第一联接器37被展示为包括在第一壁的第一端31与第二端32之间延伸的多个细长构件。框架81包括相对于第一壁30的第一联接器37垂直延伸的多个细长构件。框架81可以固定地或可移除地连接到壁30、40的联接器37、47。在一些实施例中，框架81可以焊接到壁30、40的联接器37、47。
图40展示了臂联接器80包括毂82，该毂通过铰链85连接到车辆20的臂21。毂82被展示为包括交叉构型，包含在第一方向上延伸的第一臂83和在第二方向上延伸的第二臂84。应当理解，可以利用毂82的替代构型。毂82被示出为连接到框架81，该框架进而通过壁30、40上的对应的联接器37、47连接到壁30、40。在不同的实施例中，毂82连接到框架81的方式可以不同。毂82和框架81可以焊接在一起或以其他方式互连。
如在图42中最佳地示出，臂联接器80可以包含允许臂联接器80的旋转的轴承89。更具体地，图42的实施例在毂82的中心附近包括轴承89，使得毂82可以旋转。利用轴承89以允许使用侧倾致动器86进行姿态调整(侧倾)，如本文讨论的。
臂21仅通过致动器86、87、88连接到臂联接器80。以此方式，致动器86、87、88可以控制臂联接器80和互连的壁30、40的姿态。轴承89允许考虑到地面17的变化而对壁30、40的侧倾进行调整。
如图41所示，多个致动器86、87、88用于通过壁30、40相对于车辆20的臂21的三轴线旋转来实现姿态调整。展示了控制壁30、40绕第一轴线(X轴)的旋转的侧倾致动器86。展示了控制壁30、40相对于第二轴线(Y轴)的旋转的偏转致动器87。展示了控制壁30、40绕第三轴线(Z轴)的旋转的俯仰致动器88。
如在图42中最佳地示出，侧倾致动器86各自连接在毂82与框架81之间。毂82中的轴承89允许框架81、毂82，引申开来以及壁30、40绕轴承89旋转以进行侧倾调整。这对于地形变化来说特别有用。尽管附图仅展示了略微的侧倾调整(3度至5度)，但应当理解，针对特定的地形，可以支持更大程度的改变。
如图41所示，第一侧倾致动器86可以连接在框架81与毂82的第一臂83之间。第二侧倾致动器86可以连接在框架81与毂82的第二臂84之间。侧倾致动器86被展示为相对于框架81在平行取向上竖直地延伸。侧倾致动器86的延伸/缩回可以调整壁30、40的姿态(侧倾)。图43A展示了壁30、40通过第一臂83上的侧倾致动器86的延伸而在第一方向上侧倾。图43B展示了壁30、40通过第二臂84上的侧倾致动器86的延伸在第二方向上侧倾。
如图41所示，第一偏转致动器87可以连接在铰链85与臂联接器80的毂82的第一臂83之间。第二偏转致动器87可以类似地连接在铰链85与臂联接器80的毂82的第二臂84之间。偏转致动器87可以在与如附图所示相反的方向上延伸。偏转致动器87可以延伸和/或缩回以调整壁30、40的偏转。
如图41所示，第一俯仰致动器88在车辆20的臂21与臂联接器80的毂82的上端之间延伸。第二俯仰致动器88在车辆20的臂21与臂联接器80的毂82的下端之间延伸。俯仰致动器88可以延伸和/或缩回以调整壁30、40的俯仰。
如图13、图15和图21所示，车辆20可以包含从车辆20的第一侧延伸的第一支撑件28和从车辆20的第二侧延伸的第二支撑件29。支撑件28、29中的每一者可以包括各种构型，如细长构件(如附图所示的杆)。支撑件28、29在壁30、40被车辆20保持在适当位置时向壁提供附加的支撑。
支撑件28、29优选地可移动地连接到车辆20，使得支撑件28、29可以升高到存放/运输位置、或降低到与壁30、40接合的接合位置。在附图中，支撑件28、29被展示为在竖直位置与水平位置之间旋转。因此，支撑件28、29可以通过铰链铰接地连接到车辆20，如附图所示。可以提供致动器以调整支撑件28、29的位置。在不同的实施例中，支撑件28、29连接到车辆20的位置可以不同，并且不应被解释为受附图限制。
支撑件28、29可以与壁30、40互连或者可以与壁30、40摩擦接合。在附图中，支撑件28、29被展示为与相关的壁30、40的外表面35、45的下端34、44上的肋69接合。在不同的实施例中，支撑件28、29可以与壁30、40上的任何位置互连。
支撑件28、29可以彼此平行，如附图所示。在一些实施例中，支撑件28、29可以单独地被控制，或者在其他实施例中一起被控制。当与壁30、40接合时，支撑件28、29向壁30、40的下端34、44提供附加的稳定性，以在固化期间将壁30、40保持在其期望的取向和位置。
如图26所示，多组壁可以呈菊花链状连接在一起，每组壁包括第一壁30和相对的第二壁40。在不同的实施例中且对于不同类型的得到的结构16，这样互连的壁30、40的数量可以不同。例如，如果期望较长的结构16，则附加的壁30、40可以呈菊花链状连接到端部上以增加混凝土12在其中固化的空腔62的有效长度。
为了实现壁30、40的互连，可以利用连接器38、48和接纳器39、49。第一壁30可以在其第一端31上包含第一连接器38并且在其第二端32上包含第一接纳器39。第二壁40可以类似地在其第一端41上包含第二连接器48并且在其第二端42上包含第二接纳器49。
每个连接器38、48适于与相邻的壁上的对应的接纳器39、49可移除地接合，例如图16至图17所示。连接器38、48可以各自包括销，而接纳器39、49可以各自包括开口，连接器38、48插入这些开口中以将相邻的壁30、40互连。
图19展示了彼此互连以形成单一结构的四个第一壁30a、30b、30c、30d。与四个第一壁30a、30b、30c、30d相对的是类似地彼此互连以形成单一结构的四个第二壁40a、40b、40c、40d。因此，空腔62在所有互连的壁30a、30b、30c、30d、40a、40b、40c、40d之间延伸。如容易显而易见，这允许增加空腔62的长度。在图19所示的实施例中，第一侧壁50已经连接在第一组壁(第一壁30a与第二壁40a)之间。第二侧壁55已经连接在第四组壁(第一壁30d与第二壁40d)之间。
如贯穿附图所示，壁30、40可以包含或限定开口60，通过该开口将混凝土12浇筑到空腔62中。在图3所示的示例性实施例中，开口60由第一壁30、第二壁40、第一侧壁50和第二侧壁50的上端33、43、51、56限定。开口60可以在其他位置，例如在壁30、40上的下部，使得可以连接软管、导管或其他类型的给送器以将液态混凝土12给送到空腔62中。
如图26所示，在浇筑液态混凝土12之前，可以在壁30、40之间将钢筋66定位在空腔62中。在一些实施例中，钢筋66可以通过开口60降低到空腔62中。在其他实施例中，在第二壁40移动到与第一壁30相对的适当位置之前，钢筋66可以抵靠第一壁30放置，例如图21所示。D.优选实施例的操作。
在使用中，车辆20显著地减少形成结构16(例如墙)所需的时间和努力。图27展示了由第一壁30、第二壁40、第一侧壁50和第二侧壁55构成的混凝土模板用于在第一结构区段14的旁边建筑第二结构区段15；其中，可以填充这两个结构区段之间的间隙18以完成结构16。如本文所讨论，可能有益的是，在车辆20和壁30、40、50、55可用的情况下使结构区段14、15交错以更有效地建筑结构。
如图27所示，一对车辆20a、20b正用于将混凝土模板支撑在直立位置。第一壁30连接到第一车辆20a并由其支撑。第二壁40连接到第二车辆20b并由其支撑。第一壁30可以由第一臂21a调整并且第二壁40可以由第二臂21b调整。
藉由臂联接器22a与第一壁30的第一联接器37接合，第一车辆20a的臂21a与第一壁30互连。藉由臂联接器22b与第二壁40的第二联接器47接合，第二车辆20b的臂21b与第二壁40互连。臂21a、21b的调整可以用于将壁30、40重新取向或重新定位。另外，车辆20a、20b本身的移动也可以用于将壁30、40重新定位。
在图27所示的视图中，车辆20a、20b的臂21已经调整以使第一壁30和第二壁40在地面17中形成的地基11上以直立的竖直位置取向。车辆20a、20b已经定位在远离第一结构区段14的一定距离；其中，第一结构区段14与壁30、40的位置之间存在间隙18。壁的这种类型的交错可以有助于车辆20a、20b的有效性和定位。
尽管附图可以展示在成型过程之前在地面17中形成的地基11，但应当理解，在一些实施例中，可以省略地基11。一旦壁30、40、50、55处于适当位置，钢筋66便可以降低到在第一壁30、第二壁40、第一侧壁50与第二侧壁55之间限定的空腔62中。在一些实施例中，可以省略钢筋66。
如图29所示，在钢筋66处于适当位置的情况下，经由壁30、40、50、55的上端31、41、51、56处的开口60将液态混凝土12浇筑到空腔62中。液态混凝土12填充空腔62；从而以壁30、40、50、55的下端34、44、52、57开始。在混凝土12填充空腔62时，壁30、40、50、55由车辆20a、20b固位在适当位置。
在一些实施例中，空腔62可能没有完全填充混凝土12。在一些实施例中，空腔62将完全填充混凝土12。在任一种情况下，一旦例如通过混凝土分配器13(例如悬臂或类似物)将期望体积的液态混凝土12浇筑或以其他方式引入到空腔62中，壁30、40、50、55就在液态混凝土12固化和凝固时固位在适当位置。
在混凝土12已经固化成固体之后，例如图30所示，壁30、40、50、55就可以从得到的结构16周围移除。可以通过任何方式来移除壁30、40、50、55。在一个实施例中，第一侧壁50与第一壁30和第二壁40的第一端31、41脱离连接。第二侧壁55与第一壁30和第二壁40的第二端32、42脱离连接。第一车辆20a然后可以与第一壁30一起移动到另一位置，而第二车辆20b与第二壁40一起移动到另一位置。当处于另一位置时，可以使车辆20a、20b到适当位置、将侧壁50、55重新附接并且重复该过程。在另一实施例中，车辆20a、20b的臂21a、21b可以一起提升以将壁30、40、50、55拉动离开结构16。
图26展示了使用四组第一壁30和第二壁40来产生延伸穿过所有组的壁30、40的细长空腔62。在图26所示的实施例中，每一组壁包括第一壁30a、30b、30c、30d和相对的第二壁40a、40b、40c、40d。第一车辆20a将第一壁30d固位并且第二车辆20h将第二壁40a固位。第三车辆20b将第一壁30c固位并且第四车辆20g将第二壁40b固位。第五车辆20c将第一壁30b固位并且第六车辆20f将第二壁40c固位。第七车辆20d将第一壁30a固位并且第八车辆20e将第二壁40d固位。臂21a、21b、21c、21d、21e、21f、21g、21h藉由臂联接器22a、22b、22c、22d、22e、22f、22g、22h互连到壁30a、30b、30c、30d、40a、40b、40c、40d。
使壁30a、30b、30c、30d、40a、40b、40c、40d处于适当位置的方式或顺序可以改变。在一些实施例中，进而使每一组壁30a、30b、30c、30d、40a、40b、40c、40d处于适当位置；其中，通过车辆20d、20e使第一组壁30a、40d处于适当位置。然后通过车辆20c、20f使第二组壁30b、40c处于适当位置；其中，第一壁30b连接到第一壁30a并且第二壁40d连接到第二壁40c。然后通过车辆20b、20g使第三组壁30c、40b处于适当位置；其中，第一壁30c连接到第一壁30b并且第二壁40b连接到第二壁40c。然后通过车辆20d、20h使第四组壁30d、40a处于适当位置；其中，第一壁30d连接到第一壁30c并且第二壁40a连接到第二壁40b。
在图19所示的实施例中，第一侧壁50已经连接到第一壁30a和第二壁40a的第一端31、41。第二侧壁55已经连接到第一壁30d的第二端32和第二壁40d的第二端42。因此，空腔62从第一组壁延伸到第四组壁；其中，侧壁50、55封闭空腔62。然后可以通过空腔62的开口60浇筑液态混凝土12以填充空腔62。允许混凝土12凝固和固化，在这之后可以移除壁30a、30b、30c、30d、40a、40b、40c、40d，然后将这些壁重新定位以再次重复该过程。图26展示了相同的构型，但没有侧壁50、55并且钢筋66被定位在空腔62中。这样的构型可以用于在两个现有的结构区段14、15之间浇铸一组壁。
图32至图38展示了多组车辆20用于以交错构型完成不同的结构区段14、15，以完成结构16。如图所示，各组车辆20和壁30、40用于形成被间隙18分开的分立结构区段14、15。相同的车辆20然后可以用于填充间隙18以完成结构16，而附加的车辆20用于以交错的方式产生被间隙18分开的附加结构区段14、15，这些间隙本身将被填充。
完成结构16的这种交错方法允许多个组队同时工作。当一组车辆20在混凝土12固化以形成第一结构区段14时处于第一位置时，附加组的车辆20可以在途中或在另一位置形成第二结构区段15。间隙18确保车辆20不会互相妨碍。另外，间隙18可以用于考虑海拔变化；其中，第一结构区段14和第二结构区段15跨过海拔变化。
图27至图31展示了这种形成结构16的方法。如图27所示，已经建造了第一结构区段14。一对车辆20a、20b正在支撑壁30、40，这些壁具有流体地连接到空腔62的开口60。可以看出，钢筋66已经定位在空腔62中。液态混凝土12可以经由开口60浇筑到空腔62中；其中，混凝土12在钢筋66周围填充空腔62。可以允许混凝土12固化，并且通过车辆20a、20b移除壁30、40、50、55。
图28展示了已经建造第一结构区段14和第二结构区段15，在区段14、15之间存在间隙18。如图29所示，两组壁30a、30b、40a、40b已经定位在间隙18中并且由四个车辆20a、20b、20c、20d固位。第一车辆20a支撑第一壁30a，第二车辆20b支撑第二壁40a，第三车辆20c支撑第一壁30b，并且第四车辆20d支撑第二壁40b。
继续参考图29，第一壁30a连接到第一壁30b；其中，第一壁30a、30b均定位在结构区段14、15之间的间隙18中。第二壁40a连接到第二壁40b；其中，第二壁40a、40b均定位在结构区段14、15之间的间隙18中。第一壁30a与第二壁40a间隔开且相对。第一壁30b与第二壁40b间隔开且相对。第一壁30a不连接到第二壁40a。第一壁30b不连接到第二壁40b。这种构型在相对的壁30a、30b、40a、40b之间不使用系材或其他连接的情况下是可能的，因为车辆20a、20b、20c、20d将壁30a、30b、40a、40b固位在适当位置。
如可以在图29中看出，空腔62横跨两组壁30a、30b、40a、40b延伸。液态混凝土12通过开口60浇筑到空腔62中，例如通过混凝土分配器13(例如悬臂)。混凝土12填充空腔62并包围钢筋66，如图30所示。允许液态混凝土12凝固形成结构16，如图30所示。然后移除车辆20a、20b、20c、20d。图31展示了完成的结构16。
图32至图38展示了多个组队70、72、74、76可以有效地一起工作以完成细长结构16(例如混凝土墙)的方法。每个组队70、72、74、76包括由挖掘机构成的四个车辆20。第一组队70具有四个臂21，每个臂支撑第一壁30。第二组队72具有四个臂21，每个臂支撑第二壁40；其中，第一组队70的第一壁30和第二组队72的第二壁40形成第一组壁。
第三组队74类似地具有四个臂21，每个臂支撑第一壁30。第四组队76具有四个臂21，每个臂支撑第二壁40；其中，第三组队74的第一壁30和第四组队76的第二壁40形成第二组壁，该第二组壁适于形成用于接纳待固化的液态混凝土12的第二空腔62。
如图32所示，先前已经由组队70、72、74、76完成了三个完成的区段19a、19b、19c，区段19a、19b、19c中的每一者之间存在间隙18。图32中的第一组队70和第二组队72在第一完成的区段19a与第二完成的区段19b之间的适当位置，从而使浇筑的混凝土12固化以形成第四完成的区段19d。图32中的第三组队74和第四组队76处于适当位置，从而形成第五完成的区段19e，其中混凝土12从混凝土分配器13进行浇筑。间隙18存在于第三完成的区段19c与正在由第三组队74和第四组队76形成的第四完成的区段19d之间。
在图33中，可以看出，第一组队70和第二组队72已经完成了第四完成的区段19d。第二组队72已经移动到第二完成的区段19b与第三完成的区段19c之间的间隙18。钢筋66处于适当位置、邻近第二组队72的壁30定位。在图33至图36中，示出了在钢筋66布置之后，第一组队70的每个车辆20如何移动以与第二组队72相对。
当第二组队72在运动时，第五完成的区段19e已经在固化，例如图36所示。图37展示了第五完成的区段19e已经结束。第一组队70和第二组队72均处于适当位置并且从混凝土分配器13接纳混凝土12以便固化。第四组队76定位在远离第五完成的区段19e的一定距离，使得间隙18存在于第五完成的区段19e与第四组队76的位置之间。钢筋66已经放置在适当位置。在图38中，可以看出，第一组队70与第二组队72之间的混凝土12已经凝固。这些组队70、72现在准备好移动到下一间隙18。混凝土12浇筑在第三组队74与第四组队76之间。该混凝土12在第一组队70和第二组队72移动至下一间隙18时将凝固。
如在以上附图和描述中看出，利用使完成的区段19与间隙18交错的多个组队70、72、74、76可以显著地提高效率。由于使用了间隙18，组队70、72、74、76能够避开彼此；这将防止两组的组队70、72、74、76彼此紧密靠近，由于车辆20的尺寸，组队彼此靠近可能是困难的。另外，如果存在障碍物或海拔的变化，则间隙18可以用于在沿着结构16的路径上的其他位置完成工作。
除非另外限定，否则本文中所使用的所有技术和科技术语具有本发明所属领域的技术人员通常所理解的相同含义。虽然类似或等同于本文中所描述的方法和材料可以用于混凝土成型系统的实践或测试，但是上面描述了合适的方法和材料。本文提及的所有公开、专利申请、专利和其他参考文献在适用的法律和法规所允许的程度上通过援引以其全文并入。混凝土成型系统在不脱离其精神或基本属性的情况下可以以其他具体形式体现，并且因此期望在所有方面将当前实施例视为说明性而非限制性的。描述中使用的任何标题仅是为了方便起见，不具有法律或限制作用。

Claims (51)

1.一种混凝土成型系统，包括：
第一壁，所述第一壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第二壁，所述第二壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第一侧壁，所述第一侧壁具有上端并且连接在所述第一壁的第一端和所述第二壁的第一端之间；
第二侧壁，所述第二侧壁具有上端并且连接在所述第一壁的第二端和所述第二壁的第二端之间；
空腔，所述空腔限定在所述第一壁、所述第二壁、所述第一侧壁与所述第二侧壁之间，其中，所述空腔适于接纳一定体积的混凝土并且在固化期间将所述混凝土固位；
开口，所述开口在所述第一壁、所述第二壁、所述第一侧壁和所述第二侧壁的所述上端内形成，其中所述开口与所述空腔流体地连接，其中所述开口适于接纳所述混凝土；以及
第一车辆，所述第一车辆适于在地面上来回移动，其中所述第一车辆包括：
第一臂，所述第一臂从所述第一车辆延伸；
第一臂联接器，所述第一臂联接器连接到所述第一臂的远端部分；
多个第一车轮或多个第一履带，所述多个第一车轮或所述多个第一履带连接到第一马达；
第一联接器，所述第一联接器连接到所述第一壁，其中所述第一联接器连接到所述第一臂联接器，其中所述第一臂相对于所述第二壁将所述第一壁固位在期望位置；以及
第一俯仰致动器，所述第一俯仰致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间，其中，所述第一俯仰致动器适于调整所述第一臂联接器和所述第一壁相对于所述第一臂的俯仰。
2.如权利要求1所述的混凝土成型系统，进一步包括第一偏转致动器，所述第一偏转致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间，其中，所述第一偏转致动器适于调整所述第一臂联接器和所述第一壁相对于所述第一臂的偏转。
3.如权利要求2所述的混凝土成型系统，其中，所述第一臂联接器包括第一侧倾致动器，所述第一侧倾致动器适于调整所述第一臂联接器和所述第一壁相对于所述第一臂的侧倾。
4.如权利要求3所述的混凝土成型系统，其中，所述第一臂联接器包括连接到框架的毂，其中所述毂包括轴承，当所述第一侧倾致动器使所述第一壁侧倾时，所述第一臂联接器绕所述轴承旋转。
5.如权利要求1所述的混凝土成型系统，进一步包括支撑件，所述支撑件可移动地连接到所述第一车辆，其中，所述支撑件可移除地连接到所述第一壁。
6.如权利要求5所述的混凝土成型系统，其中，所述支撑件能够在所述支撑件未连接到所述第一壁的第一位置与所述支撑件连接到所述第一壁的第二位置之间调整。
7.如权利要求1所述的混凝土成型系统，进一步包括：
第二车辆，所述第二车辆适于在所述地面上来回移动，其中所述第二车辆包括：
第二臂，所述第二臂从所述第二车辆延伸；
第二臂联接器，所述第二臂联接器连接到所述第二臂的远端部分；以及
多个第二车轮或多个第二履带，所述多个第二车轮或所述多个第二履带连接到第二马达；
第二联接器，所述第二联接器连接到所述第二壁，其中，所述第二联接器连接到所述第二车辆的所述第二臂联接器，其中所述第二臂相对于所述第一壁将所述第二壁固位在期望位置。
8.如权利要求7所述的混凝土成型系统，进一步包括第二俯仰致动器，所述第二俯仰致动器连接在所述第二臂与所述第二臂联接器之间，其中所述第二俯仰致动器适于调整所述第二臂联接器和所述第二壁相对于所述第二臂的俯仰。
9.如权利要求8所述的混凝土成型系统，进一步包括第一偏转致动器，所述第一偏转致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间；以及第二偏转致动器，所述第二偏转致动器连接在所述第二臂与所述第二臂联接器之间，其中，所述第一偏转致动器适于调整所述第一臂联接器和所述第一壁相对于所述第一臂的偏转，其中所述第二偏转致动器适于调整所述第二臂联接器和所述第二壁相对于所述第二臂的偏转。
10.如权利要求9所述的混凝土成型系统，进一步包括第一支撑件，所述第一支撑件可移动地连接到所述第一车辆；以及第二支撑件，所述第二支撑件可移动地连接到所述第二车辆，其中，所述第一支撑件可移除地连接到所述第一壁并且所述第二支撑件可移除地连接到所述第二壁。
11.一种混凝土成型系统，包括：
第一组壁，所述第一组壁包括具有第一端、第二端、上端和下端的第一壁以及具有第一端、第二端、上端和下端的第二壁，其中，所述第一组壁的所述第一壁相对于所述第一组壁的所述第二壁以相对的间隔开关系定位；
第一车辆，所述第一车辆适于在地面上来回移动，其中所述第一车辆包括：
第一臂，所述第一臂从所述第一车辆延伸；
第一臂联接器，所述第一臂联接器连接到所述第一臂的远端部分；以及
多个第一车轮或多个第一履带，所述多个第一车轮或所述多个第一履带连接到第一马达；
第一联接器，所述第一联接器连接到所述第一组壁的所述第一壁，其中所述第一联接器连接到所述第一臂联接器，其中所述第一臂相对于所述第一组壁的所述第二壁将所述第一组壁的所述第一壁固位在期望位置；
第二车辆，所述第二车辆适于在所述地面上来回移动，其中所述第二车辆包括：
第二臂，所述第二臂从所述第二车辆延伸；
第二臂联接器，所述第二臂联接器连接到所述第二臂的远端部分；以及
多个第二车轮或多个第二履带，所述多个第二车轮或所述多个第二履带连接到第二马达；
第二联接器，所述第二联接器连接到所述第一组壁的所述第二壁，其中所述第二联接器连接到所述第二车辆的所述第二臂联接器，其中所述第二臂相对于所述第一组壁的所述第一壁将所述第一组壁的所述第二壁固位在期望位置；以及
空腔，所述空腔限定在所述第一组壁的所述第一壁与所述第二壁之间，其中所述空腔适于接纳一定体积的混凝土并且在固化期间将所述混凝土固位。
12.如权利要求11所述的混凝土成型系统，其中，所述第一组壁包括第一侧壁，所述第一侧壁连接在所述第一组壁的所述第一壁的第一端和所述第二壁的第一端之间。
13.如权利要求12所述的混凝土成型系统，其中，所述第一组壁包括第二侧壁，所述第二侧壁连接在所述第一组壁的所述第一壁的第二端和所述第二壁的第二端之间。
14.如权利要求11所述的混凝土成型系统，进一步包括：
第二组壁，所述第二组壁包括具有第一端、第二端、上端和下端的第一壁以及具有第一端、第二端、上端和下端的第二壁，其中，所述第二组壁的所述第一壁相对于所述第二组壁的所述第二壁以相对的间隔开关系定位；
第三车辆，所述第三车辆适于在所述地面上来回移动，其中所述第三车辆包括：
第三臂，所述第三臂从所述第三车辆延伸；
第三臂联接器，所述第三臂联接器连接到所述第三臂的远端部分；以及
多个第三车轮或多个第三履带，所述多个第三车轮或所述多个第三履带连接到第三马达；
第三联接器，所述第三联接器连接到所述第二组壁的所述第一壁，其中所述第三联接器连接到所述第三臂联接器，其中所述第三臂相对于所述第二组壁的所述第二壁将所述第二组壁的所述第一壁固位在期望位置；
第四车辆，所述第四车辆适于在所述地面上来回移动，其中所述第四车辆包括：
第四臂，所述第四臂从所述第四车辆延伸；
第四臂联接器，所述第四臂联接器连接到所述第四臂的远端部分；以及
多个第四车轮或多个第四履带，所述多个第四车轮或所述多个第四履带连接到第四马达；
第四联接器，所述第四联接器连接到所述第二组壁的所述第二壁，其中所述第四联接器连接到所述第四臂联接器，其中所述第四臂相对于所述第二组壁的所述第一壁将所述第二组壁的所述第二壁固位在期望位置。
15.如权利要求14所述的混凝土成型系统，其中，所述第一组壁的所述第一壁可移除地连接到所述第二组壁的所述第一壁。
16.如权利要求15所述的混凝土成型系统，其中，所述第一组壁的所述第二壁可移除地连接到所述第二组壁的所述第二壁。
17.如权利要求16所述的混凝土成型系统，其中，所述空腔在所述第二组壁的所述第一壁与所述第二组壁的所述第二壁之间延伸。
18.如权利要求11所述的混凝土成型系统，其中，所述第一组壁的所述第一壁不连接到所述第一组壁的所述第二壁。
19.一种使用如权利要求1-18中任一项所述的混凝土成型系统形成结构的方法，所述方法包括以下步骤：
将第一壁与第一车辆从地面上的前一位置移动到所述地面上的第一位置，其中，所述第一位置相对于所述前一位置远远地间隔开；
将所述第一壁与所述第一车辆定位，使得所述第一壁的下端固位在所述地面上的所述第一位置；
将第二壁与第二车辆从地面上的所述前一位置移动到所述地面上的第二位置，其中所述第二位置相对于所述前一位置和所述第一位置远远地间隔开；
将所述第二壁与所述第二车辆定位，使得所述第二壁的下端固位在所述地面上的所述第二位置，其中所述第一壁相对于所述第二壁平行并远远地间隔开，以便在所述第一壁与所述第二壁之间限定空腔；
用一定体积的混凝土填充所述第一壁与所述第二壁之间的所述空腔；以及
通过允许所述混凝土在所述第一壁与所述第二壁之间的所述空腔内固化来在所述第一壁与所述第二壁之间形成所述结构。
20.一种混凝土成型系统，包括：
第一壁，所述第一壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第二壁，所述第二壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第一侧壁，所述第一侧壁具有上端并且连接在所述第一壁的第一端和所述第二壁的第一端之间；
第二侧壁，所述第二侧壁具有上端并且连接在所述第一壁的第二端和所述第二壁的第二端之间；
空腔，所述空腔限定在所述第一壁、所述第二壁、所述第一侧壁与所述第二侧壁之间，其中，所述空腔适于接纳一定体积的混凝土并且在固化期间将所述混凝土固位；
开口，所述开口在所述第一壁、所述第二壁、所述第一侧壁和所述第二侧壁的所述上端内形成，其中所述开口与所述空腔流体地连接，其中所述开口适于接纳所述混凝土；以及
第一车辆，所述第一车辆适于在地面上来回移动，其中所述第一车辆包括：
第一臂，所述第一臂从所述第一车辆延伸；
第一臂联接器，所述第一臂联接器连接到所述第一臂的远端部分；
多个第一车轮或多个第一履带，所述多个第一车轮或所述多个第一履带连接到第一马达；
第一联接器，所述第一联接器连接到所述第一壁，其中所述第一联接器连接到所述第一臂联接器，其中所述第一臂相对于所述第二壁将所述第一壁固位在期望位置；以及
支撑件，所述支撑件可移动地连接到所述第一车辆，其中所述支撑件可移除地连接到所述第一壁。
21.如权利要求20所述的混凝土成型系统，其中，所述支撑件能够在所述支撑件未连接到所述第一壁的第一位置与所述支撑件连接到所述第一壁的第二位置之间调整。
22.一种混凝土成型系统，包括：
第一壁，所述第一壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第二壁，所述第二壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第一侧壁，所述第一侧壁具有上端并且连接在所述第一壁的第一端和所述第二壁的第一端之间；
第二侧壁，所述第二侧壁具有上端并且连接在所述第一壁的第二端和所述第二壁的第二端之间；
空腔，所述空腔限定在所述第一壁、所述第二壁、所述第一侧壁与所述第二侧壁之间，其中，所述空腔适于接纳一定体积的混凝土并且在固化期间将所述混凝土固位；
开口，所述开口在所述第一壁、所述第二壁、所述第一侧壁和所述第二侧壁的所述上端内形成，其中所述开口与所述空腔流体地连接，其中所述开口适于接纳所述混凝土；以及
第一车辆，所述第一车辆适于在地面上来回移动，其中所述第一车辆包括：
第一臂，所述第一臂从所述第一车辆延伸；
第一臂联接器，所述第一臂联接器连接到所述第一臂的远端部分；
多个第一车轮或多个第一履带，所述多个第一车轮或所述多个第一履带连接到第一马达；
第一联接器，所述第一联接器连接到所述第一壁，其中所述第一联接器连接到所述第一臂联接器，其中所述第一臂相对于所述第二壁将所述第一壁固位在期望位置；
第二车辆，所述第二车辆适于在所述地面上来回移动，其中所述第二车辆包括：
第二臂，所述第二臂从所述第二车辆延伸；
第二臂联接器，所述第二臂联接器连接到所述第二臂的远端部分；以及
多个第二车轮或多个第二履带，所述多个第二车轮或所述多个第二履带连接到第二马达；
第二联接器，所述第二联接器连接到所述第二壁，其中，所述第二联接器连接到所述第二车辆的所述第二臂联接器，其中所述第二臂相对于所述第一壁将所述第二壁固位在期望位置。
23.如权利要求22所述的混凝土成型系统，进一步包括第一俯仰致动器，所述第一俯仰致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间；以及第二俯仰致动器，所述第二俯仰致动器连接在所述第二臂与所述第二臂联接器之间，其中，所述第一俯仰致动器适于调整所述第一臂联接器和所述第一壁相对于所述第一臂的俯仰，其中所述第二俯仰致动器适于调整所述第二臂联接器和所述第二壁相对于所述第二臂的俯仰。
24.如权利要求23所述的混凝土成型系统，进一步包括第一偏转致动器，所述第一偏转致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间；以及第二偏转致动器，所述第二偏转致动器连接在所述第二臂与所述第二臂联接器之间，其中，所述第一偏转致动器适于调整所述第一臂联接器和所述第一壁相对于所述第一臂的偏转，其中所述第二偏转致动器适于调整所述第二臂联接器和所述第二壁相对于所述第二臂的偏转。
25.如权利要求24所述的混凝土成型系统，进一步包括第一支撑件，所述第一支撑件可移动地连接到所述第一车辆；以及第二支撑件，所述第二支撑件可移动地连接到所述第二车辆，其中，所述第一支撑件可移除地连接到所述第一壁并且所述第二支撑件可移除地连接到所述第二壁。
26.一种混凝土成型系统，包括：
第一壁，所述第一壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第二壁，所述第二壁具有第一端、第二端、上端和下端；
空腔，所述空腔限定在所述第一壁和所述第二壁之间，其中所述空腔适于接纳一定体积的混凝土；
开口，所述开口在所述第一壁和所述第二壁的所述上端内形成，其中所述开口与所述空腔流体地连接，其中所述开口适于接纳所述混凝土；以及
第一车辆，所述第一车辆适于在地面上来回移动，其中所述第一车辆包括：
第一臂，所述第一臂从所述第一车辆延伸，其中所述第一臂相对于所述第二壁将所述第一壁固位在期望位置；
第一臂联接器，所述第一臂联接器连接在所述第一臂和第一联接器之间，其中所述第一联接器连接到所述第一壁；
多个第一车轮或多个第一履带，所述多个第一车轮或所述多个第一履带连接到第一马达；以及
第一致动器，所述第一致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间，其中，所述第一致动器适于相对于所述第一臂调整所述第一壁。
27.如权利要求26所述的混凝土成型系统，其中，所述第一致动器适于调整所述第一壁相对于所述第一臂的姿态。
28.如权利要求27所述的混凝土成型系统，其中，所述第一致动器适于调整所述第一壁相对于所述第一臂的俯仰。
29.如权利要求28所述的混凝土成型系统，包括第一偏转致动器，所述第一偏转致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间，其中，所述第一偏转致动器适于调整所述第一壁相对于所述第一臂的偏转。
30.如权利要求29所述的混凝土成型系统，包括第一侧倾致动器，所述第一侧倾致动器连接到所述第一臂联接器，其中，所述第一侧倾致动器适于调整所述第一壁相对于所述第一臂的侧倾。
31.如权利要求26所述的混凝土成型系统，包括支撑件，所述支撑件可移动地连接到所述第一车辆，其中，所述支撑件可移除地连接到所述第一壁。
32.如权利要求26所述的混凝土成型系统，包括第二车辆，所述第二车辆适于在所述地面上来回移动，其中所述第二车辆包括：
第二臂，所述第二臂从所述第二车辆延伸，其中所述第二臂相对于所述第一壁将所述第二壁固位在期望位置；
第二臂联接器，所述第二臂联接器连接在所述第二臂和第二联接器之间，其中所述第二联接器连接到所述第二壁；以及
多个第二车轮或多个第二履带，所述多个第二车轮或所述多个第二履带连接到第二马达；以及
第二致动器，所述第二致动器连接在所述第二臂与所述第二臂联接器之间，其中所述第二致动器适于相对于所述第二臂调整所述第二壁。
33.如权利要求31所述的混凝土成型系统，其中所述支撑件能够在所述支撑件未连接到所述第一壁的第一位置与所述支撑件连接到所述第一壁的第二位置之间调整。
34.如权利要求26所述的混凝土成型系统，包括第一侧壁，所述第一侧壁连接在所述第一壁的第一端和所述第二壁的第一端之间。
35.如权利要求34所述的混凝土成型系统，包括第二侧壁，所述第二侧壁连接在所述第一壁的第二端和所述第二壁的第二端之间。
36.一种使用如权利要求26所述的混凝土成型系统的方法，包括以下步骤：
将所述第一壁与所述第一车辆从前一位置移动到第一位置，其中所述第一位置相对于所述前一位置远远地间隔开；
将所述第一壁与所述第一车辆定位，使得所述第一壁的下端固位在所述第一位置；
将所述第二壁与第二车辆从所述前一位置移动到第二位置，其中所述第二位置相对于所述前一位置和所述第一位置远远地间隔开；
将所述第二壁与所述第二车辆定位，使得所述第二壁的下端固位在所述第二位置、相对于所述第一壁远远地间隔开；
用一定体积的混凝土填充所述第一壁与所述第二壁之间的所述空腔；以及
使所述一定体积的混凝土在所述第一壁与所述第二壁之间的所述空腔内固化。
37.一种混凝土成型系统，包括：
第一壁，所述第一壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第二壁，所述第二壁具有第一端、第二端、上端和下端；
其中，所述第一壁相对于所述第二壁以相对的间隔开关系定位；
第一空腔，所述第一空腔限定在所述第一壁和所述第二壁之间，其中所述第一空腔适于接纳一定体积的混凝土；
第一车辆，所述第一车辆适于在地面上来回移动，其中所述第一车辆包括：
第一臂，所述第一臂从所述第一车辆延伸，其中所述第一臂相对于所述第二壁将所述第一壁固位在期望位置；
第一臂联接器，所述第一臂联接器连接在所述第一臂和第一联接器之间，其中所述第一联接器联接到所述第一壁；以及
多个第一车轮或多个第一履带，所述多个第一车轮或所述多个第一履带连接到第一马达；以及
第二车辆，所述第二车辆适于在地面上来回移动，其中所述第二车辆包括：
第二臂，所述第二臂从所述第二车辆延伸，其中所述第二臂相对于所述第一壁将所述第二壁固位在期望位置；
第二臂联接器，所述第二臂联接器连接在所述第二臂和第二联接器之间，其中所述第二联接器连接到所述第二壁；以及
多个第二车轮或多个第二履带，所述多个第二车轮或所述多个第二履带连接到第二马达。
38.如权利要求37所述的混凝土成型系统，包括第一侧壁，所述第一侧壁连接在所述第一壁的第一端和所述第二壁的第一端之间。
39.如权利要求38所述的混凝土成型系统，包括第二侧壁，所述第二侧壁连接在所述第一壁的第二端和所述第二壁的第二端之间。
40.如权利要求37所述的混凝土成型系统，包括：
第三壁，所述第三壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第四壁，所述第四壁具有第一端、第二端、上端和下端；
其中所述第三壁相对于所述第四壁以相对的间隔开关系定位；
第二空腔，所述第二空腔限定在所述第三壁和所述第四壁之间；
第三车辆，所述第三车辆适于在地面上来回移动，其中所述第三车辆包括：
第三臂，所述第三臂从所述第三车辆延伸，其中所述第三臂相对于所述第四壁将所述第三壁固位在期望位置；
第三臂联接器，所述第三臂联接器连接在所述第三臂和第三联接器之间，其中所述第三联接器连接到所述第三壁；以及
多个第三车轮或多个第三履带，所述多个第三车轮或所述多个第三履带连接到第三马达；以及
第四车辆，所述第四车辆适于在地面上来回移动，其中所述第四车辆包括：
第四臂，所述第四臂从所述第四车辆延伸，其中所述第四臂相对于所述第三壁将所述第四壁固位在期望位置；
第四臂联接器，所述第四臂联接器连接在所述第四臂和第四联接器之间，其中所述第四联接器连接到所述第四壁；以及
多个第四车轮或多个第四履带，所述多个第四车轮或所述多个第四履带连接到第四马达。
41.如权利要求40所述的混凝土成型系统，其中所述第一壁可移除地连接到所述第三壁。
42.如权利要求41所述的混凝土成型系统，其中所述第二壁可移除地连接到所述第四壁。
43.如权利要求40所述的混凝土成型系统，其中所述第一空腔流体地连接到所述第二空腔。
44.如权利要求40所述的混凝土成型系统，其中所述第一壁不连接到所述第三壁，并且其中所述第二壁不连接到所述第四壁。
45.一种使用如权利要求37所述的混凝土成型系统的方法，包括以下步骤：
将所述第一壁与所述第一车辆从前一位置移动到第一位置，其中所述第一位置相对于所述前一位置远远地间隔开；
将所述第一壁与所述第一车辆定位，使得所述第一壁的下端固位在所述第一位置；
将所述第二壁与所述第二车辆从所述前一位置移动到第二位置，其中所述第二位置相对于所述前一位置和所述第一位置远远地间隔开；
将所述第二壁与所述第二车辆定位，使得所述第二壁的下端固位在所述第二位置、相对于所述第一壁远远地间隔开；
用一定体积的混凝土填充所述第一壁与所述第二壁之间的所述第一空腔；以及
使所述一定体积的混凝土在所述第一壁与所述第二壁之间的所述第一空腔内固化。
46.一种使用如权利要求20-25中任一项所述的混凝土成型系统形成混凝土结构的方法，包括以下步骤：
将第一壁与第一车辆从前一位置移动到第一位置，其中所述第一位置相对于所述前一位置远远地间隔开；
将所述第一壁与所述第一车辆定位，使得所述第一壁的下端固位在所述第一位置；
将第二壁与第二车辆从所述前一位置移动到第二位置，其中所述第二位置相对于所述前一位置和所述第一位置远远地间隔开；
将所述第二壁与所述第二车辆定位，使得所述第二壁的下端固位在所述第二位置、相对于所述第一壁远远地间隔开，以便在所述第一壁与所述第二壁之间限定空腔；
用一定体积的混凝土填充所述第一壁与所述第二壁之间的所述空腔；以及
使所述一定体积的混凝土在所述第一壁与所述第二壁之间的所述空腔内固化。
47.根据权利要求46所述的方法，其中将所述第二壁定位的步骤包括使所述第二壁平行于所述第一壁定位。
48.一种混凝土成型系统，包括：
第一壁，所述第一壁具有第一端、第二端、上端和下端；
第二壁，所述第二壁具有第一端、第二端、上端和下端；
空腔，所述空腔限定在所述第一壁和所述第二壁之间，其中所述空腔适于接纳一定体积的混凝土；
开口，所述开口在所述第一壁和所述第二壁的所述上端内形成，其中所述开口与所述空腔流体地连接，其中所述开口适于接纳所述混凝土；
第一车辆，所述第一车辆适于在地面上来回移动，其中所述第一车辆包括：
第一臂，所述第一臂从所述第一车辆延伸，其中所述第一臂相对于所述第二壁将所述第一壁固位在期望位置；
第一臂联接器，所述第一臂联接器连接在所述第一臂和第一联接器之间，其中所述第一联接器连接到所述第一壁；
多个第一车轮或多个第一履带，所述多个第一车轮或所述多个第一履带连接到第一马达；以及
第一致动器，所述第一致动器连接在所述第一臂与所述第一臂联接器之间，其中所述第一致动器适于相对于所述第一臂调整所述第一壁；以及
支撑件，所述支撑件连接在所述第一车辆和所述第一壁之间。
49.如权利要求48所述的混凝土成型系统，其中，所述支撑件能够在所述支撑件未连接到所述第一壁的第一位置与所述支撑件连接到所述第一壁的第二位置之间调整。
50.如权利要求48所述的混凝土成型系统，其中所述支撑件可移除地连接到所述第一壁。
51.如权利要求48所述的混凝土成型系统，其中所述支撑件连接到所述第一壁的下部部分。
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