CN111295334A - 飞行体用安全装置及飞行体 - Google Patents

Abstract

飞行体用安全装置(100)具备安全机构(10)、驱动机构、射出机构及控制机构。安全机构(10)被用于确保飞行体(30)及飞行体(30)的外部的对象物的至少某个的安全，驱动机构具有作为安全机构(10)的驱动源的至少一个以上的驱动部。射出机构将驱动机构与安全机构(10)一同射出。控制机构控制驱动机构的动作，使得基于射出机构的安全机构(10)的射出开始后，借助驱动机构驱动安全机构(10)。

Description

飞行体用安全装置及飞行体

技术领域

本发明涉及例如以无人机等为代表的那样的飞行体及安装于该飞行体的飞行体用安全装置。

背景技术

以往，已知各种飞行体。飞行体不限于客机、直升飞机那样的有人飞机，也包括无人飞机。特别是，近年来，随着自主控制技术及飞行控制技术的发展，例如无人机那样的无人飞机的产业上的利用正在加速。

无人机例如具备多个旋转翼，通过使这些多个旋转翼同时平衡较好地旋转来飞行。此时，上升及下降通过使多个旋转翼的转速一起增减来进行，前进及后退通过使多个旋转翼的每一个的转速个别地增减而使机体倾斜来进行。可以预料这样的无人飞机的利用今后将在世界范围内扩大。

然而，无人飞机的降落事故的风险被视为危险，妨碍无人飞机的普及。为了降低这样的降落事故的风险，作为安全装置的无人飞机用降落伞装置被产品化。这样的无人飞机用降落伞装置在无人飞机的降落时，借助展开的降落伞使无人飞机的速度减速，由此降低着陆时的冲击。

另一方面，日本特开2003-154020号公报(专利文献1)中公开了如下紧急用降落伞装置：与通常的降落伞装置相比降落伞的展开速度快，使得在地震、火灾等灾害时人从高楼的高层逃脱时能够使用。该紧急用降落伞装置使降落伞具备气体发生器，使通过气体发生器工作而产生的气体流入降落伞内的空间，由此使降落伞的展开速度格外地加快。

专利文献1 : 日本特开2003-154020号公报。

这里，假如将上述专利文献1所公开的那样的具备气体发生器的降落伞应用于飞行体用安全装置的情况下，降落伞迅速展开，即使飞行体在比较低的高度飞行的情况下也能够将其利用，在这点上有有利的可能性。

然而，用于飞行体用安全装置的降落伞在降落伞的展开时，需要该降落伞不与飞行体的推进机构、脚部等部位干涉地切实地展开，不能将关于这点没有任何考虑的上述专利文献1公开的降落伞原样应用于飞行体用安全装置。

这样的问题在取代降落伞而将滑翔伞设置于飞行体的情况下、或者将气囊设置于飞行体的情况下等也会相同地发生。进而，该问题在将上述的降落伞、滑翔伞、气囊等以外的其他安全机构从飞行体射出那样地设置的情况，也在使该安全机构切实地动作的情况下相同地发生。

发明内容

因此，本发明是为了解决上述问题而作出的，其目的为，提供能够使从飞行体射出那样地设置的安全机构切实地动作的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体。

基于本发明的飞行体用安全装置能够安装于具备推进机构的飞行体，具备安全机构、驱动机构、射出机构、控制机构。上述安全机构用于确保飞行体及飞行体的外部的对象物的至少某个的安全，上述驱动机构具有上述安全机构的驱动源的至少一个以上的驱动部。上述射出机构能够将上述驱动机构与上述安全机构一同射出，上述控制机构在基于上述射出机构的上述安全机构的射出开始后，以上述安全机构被上述驱动机构驱动的方式控制上述驱动机构的动作。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述射出机构及上述控制机构也可以同时接收工作信号。该情况下，优选的是，上述驱动部由在内部具有点火器的火药式的气体发生器构成，并且该点火器包括通过发火而燃烧的燃烧剂、产生使上述燃烧剂发火的热能的发火部、设置于上述燃烧剂及上述发火部之间而由此将由上述发火部产生的热能具有时间差地传向上述燃烧剂的延时药。该情况下，上述控制机构由上述延时药构成。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述射出机构及上述控制机构也可以同时接收工作信号。该情况下，上述控制机构也可以由从上述射出机构的工作经过既定时间后使上述驱动机构工作的工作延迟机构构成。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述工作延迟机构也可以是使用马达及多个齿轮使上述驱动部的工作的时机延迟的机械式计时器装置、或使用IC计时器使上述驱动部的工作的时机延迟的电气式计时器装置。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述安全机构可以由在非展开状态下缠绕或折叠、在展开状态下能够产生升力及浮力的至少某个的被展开体构成，此外，上述射出机构也可以由经由连结部件连结于上述被展开体、并且用于将处于非展开状态的上述被展开体向空中射出的射出装置构成。该情况下，上述驱动机构优选为由设置于上述被展开体并且使上述被展开体展开的展开机构构成。

这里所说的上述被展开体如上所述，在展开状态下能够产生升力及浮力的至少某个，适合的是降落伞或滑翔伞。

降落伞的基布形状多为伞形，经由作为保护对象物的飞行体与上述连结部件(一般地称作绳或者线)相连，利用空气阻力使飞行体减速。此外，降落伞中有一个伞的、同形状的伞连结多个的、不同形状的伞连结多个的。进而，降落伞中有伞的中心关闭 (即不开孔)的、伞的中心开有称作溢流孔的孔的。这些降落伞的具体的方式能够为了降落伞的展开时的震动的降低、下沉速度的调整、难以受到风等外部扰乱的影响等考虑各种目的而适当选择。

滑翔伞具有大致长宽比为1以上的翼形状，与作为保护对象物的飞行体经由上述连结部件(一般地称作绳或者线)相连。进而，滑翔伞与被称作拉断绳的掌舵用的绳在翼的左右端相连。通过将该拉断绳拉拽，能够使施加于翼截面的各种应力变化，结果，能够进行滑空、转弯及急剧的减速。因此，滑翔伞能够进行降落伞不能进行的滑空、转弯及急剧的减速。作为具有相同的结构的，也存在罗加洛式、三角形式的滑翔伞。此外，为了利用冲压空气保持翼形状，滑翔伞以具有进气口(后述的空气进入口)的为主流，但也存在没有该进气口的。为了进行稳定的飞行，更优选为使用带进气口的滑翔伞。另外，从实现轻量化的观点考虑，优选为使用单面式的滑翔伞(即没有进气口的)。进而，也可以使用通过另外设置螺旋桨等推进装置而能够强制地得到推进力来飞行的类型的滑翔伞。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述射出装置也可以包括第1射出部及第2射出部。该情况下，可以是上述第1射出部将上述被展开体及上述第2射出部向空中射出，此外，也可以是上述第2射出部在被上述第1射出部射出后将上述被展开体向空中射出。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述射出装置可以包括第1射出部及第2射出部。该情况下，可以是上述第1射出部将用于抽出上述被展开体的抽出用降落伞向空中射出，此外，也可以是上述第2射出部在借助上述第1射出部射出上述抽出用降落伞后将上述被展开体向空中射出。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述展开机构也可以包括设置于上述被展开体的袋状部件、作为设置于上述被展开体的上述驱动部的气体发生器。该情况下，上述袋状部件优选地由与处于非展开状态的上述被展开体一同缠绕或折叠或者与上述被展开体分别地缠绕或折叠而至少其一部分通过管状地膨胀来使处于非展开状态的上述被展开体展开的部件构成，此外，上述气体发生器优选地由通过使工作时产生的气体流入上述袋状部件的内部而使上述袋状部件膨胀的部件构成。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述袋状部件也可以由具有放射状或格子状地形成地多个管状部的部件构成。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述被展开体可以展开状态下具有俯视细长的形状，该情况下，上述袋状部件优选地配设成沿展开状态的上述被展开体的长边方向延伸。另外，展开状态下具有俯视细长的形状的被展开体通常为滑翔伞。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，优选的是，上述被展开体可以由翼状部件构成，前述翼状部件在内部具有多个空气室，并且具有以与上述多个空气室分别对应的方式设置于前方部的多个空气进入口，该情况下，上述袋状部件以沿上述被展开体的设置有上述多个空气进入口的部分的附近延伸的方式配设于上述被展开体的内部或外部。另外，在内部具有多个空气室的被展开体通常是带进气口的滑翔伞。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，优选的是，上述气体发生器可以由在内部具有点火器的火药式的构成，该情况下，上述点火器包括通过发火来燃烧的燃烧剂、产生使上述燃烧剂发火的热能的发火部、设置于上述燃烧剂及上述发火部之间而由此将由上述发火部产生的热能具有时间差地传向上述燃烧剂的延时药。该情况中，上述控制机构由上述延时药构成。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述气体发生器可以由内部具有点火器的火药式的构成，该情况下，上述控制机构也可以由从上述射出装置的工作经过既定时间后使上述气体发生器工作的工作延迟机构构成。

基于上述本发明的飞行体用安全装置也可以还具备供给用于使上述气体发生器工作的电力的电气回路，该情况下，上述电气回路优选为包括电源和将上述电源的接通及切断切换的开关。该情况中，上述工作延迟机构由上述电气回路、切换上述开关的动作的开关用控制部构成。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，优选的是，上述开关具有正极板、与上述正极板相向的负极板、能够拆卸地被上述正极板及上述负极板夹持的绝缘体，并且上述开关用控制部具有一端与上述绝缘体连结并且另一端与上述射出装置连结或者与飞行体连结的带部件。该情况中，通过借助上述射出装置射出上述被展开体，上述绝缘体被上述带部件拉拽，由此被从上述正极板及上述负极板之间拉出，由此通过上述正极板及上述负极板接触，上述电源被从切断切换成接通。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，优选的是，与上述绝缘体连结的上述带部件的上述一端、和与上述射出装置连结或者与飞行体连结的上述带部件的上述另一端之间的长度能够可变地调节。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述安全机构可以由非展开状态下缠绕或折叠而展开状态下呈缓冲垫的作为被展开体的气囊构成，此外，上述射出机构也可以由经由连结部件与上述气囊连结、并且用于将处于非展开状态的上述气囊向空中射出的射出装置构成。该情况下，优选的是，上述驱动机构由设置于上述气囊并且使上述气囊展开的展开机构构成。

在基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述展开机构可以包括设置于上述气囊的袋状部件、设置于上述气囊的作为上述驱动部的气体发生器，该情况下，也可以构成为，上述袋状部件与处于非展开状态的上述气囊一同缠绕或折叠或者与上述气囊分别缠绕或折叠，至少其一部分管状地膨胀，由此使处于非展开状态的上述气囊展开。该情况中，优选的是，上述气体发生器构成为，使工作时产生的气体流入上述袋状部件的内部，由此使上述袋状部件膨胀。

基于本发明的飞行体具备机体、设置于上述机体并且使上述机体推进的推进机构、基于上述本发明的飞行体用安全装置，上述飞行体用安全装置安装于上述机体。

在基于上述本发明的飞行体，上述射出装置也可以包括在一端部侧具有开口部并且容纳上述被展开体的容器、能够沿上述容器的内壁面移动地设置的移动部件、使上述移动部件向上述开口部侧移动的射出用驱动部，该情况下，上述移动部件优选的是在上述开口部侧具有载置有上述被展开体的载置台。该情况中，上述开口部优选的是，在上述移动部件的移动方向即高度方向上配设于比上述推进机构高的位置。

基于上述本发明的飞行体可以在上述机体设置有脚部，该情况下，上述飞行体用安全装置可以位于与上述脚部相邻的位置。

发明效果

根据本发明，能够实现能够使设置成从飞行体射出的安全机构切实地动作的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体。

附图说明

图1是实施方式1的飞行体用安全装置的示意剖视图。

图2是具备图1所示的飞行体用安全装置的飞行体的示意主视图。

图3是表示图1所示的滑翔伞的展开后的状态的示意图。

图4是表示图2所示的飞行体的滑翔伞展开后的状态的示意主视图。

图5是表示图3所示的气体发生器内的点火器的具体的结构例的图。

图6是表示具备第1变形例的飞行体用安全装置的飞行体的降落伞的展开后的状态的示意主视图。

图7是表示图6所示的降落伞的展开后的内侧的结构的示意图。

图8是表示具备第2变形例的飞行体用安全装置的飞行体的气囊展开后的状态的示意主视图。

图9是具备实施方式2的飞行体用安全装置的飞行体的示意主视图。

图10是图9所示的飞行体用安全装置的示意剖视图。

图11是图9所示的飞行体的飞行体用安全装置的功能框图。

图12是用于说明图9所示的飞行体的飞行体用安全装置的工作状态的图。

图13是具备实施方式3的飞行体用安全装置的飞行体的示意主视图。

图14是图13所示的飞行体用安全装置的示意剖视图。

图15是用于说明图13所示的飞行体的飞行体用安全装置的工作状态的图。

图16是表示具备第3变形例的飞行体用安全装置的飞行体的气囊展开后的状态的示意主视图。

图17是表示具备第4变形例的飞行体用安全装置的飞行体的气囊展开后的状态的示意主视图。

具体实施方式

以下，关于本发明的实施方式，参照附图详细地说明。以下所示的实施方式以及其变形例例示将本发明应用于作为飞行体的无人飞机即无人机的情况。

(实施方式1)

首先，作为实施方式1，对具备滑翔伞作为被展开体的飞行体用安全装置及具备其的飞行体进行说明。

图1是实施方式1的飞行体用安全装置100的示意剖视图。如图1所示，本实施方式的飞行体用安全装置100具备作为射出装置(射出机构)的致动器88、作为被展开体(安全机构)的滑翔伞10。致动器88具备点火器84、活塞81、壳86，前述点火器84作为射出用驱动部，具有容纳点火药(省略图示)的杯状的罩85，前述活塞81作为移动部件，具有凹部82及与该凹部82一体地形成的作为载置台的活塞头83，前述壳86作为有底筒状的容器，容纳活塞81，限制该活塞81的推进方向。

滑翔伞10在呈非展开状态且配置于活塞头83上的状态下收纳于壳86内。这样的结构中，通过推进活塞81，能够直接推出滑翔伞10来使其展开。另外，设置有壳86的开口部的开口端部在初始状态下被盖87封闭，该盖87构成为，通过滑翔伞10的推出从上述开口端部脱落。

借助加速度传感器等异常检测部(省略图示)检测异常的情况下，借助基于点火器84的点火动作产生的气压将活塞81推进。由此，借助活塞81的推进力，滑翔伞10被直接推出。另外，虽无图示，但滑翔伞10构成为经由连结部件(线)与壳86连接，展开后能够经由该连结部件(线)悬挂后述的飞行体30。

图2中图示了具备飞行体用安全装置100的飞行体30。该飞行体30具备机体31、安装于该机体31的飞行体用安全装置100、设置于机体31并且将该机体31推进的一个以上的推进机构(例如螺旋桨等)32、设置于机体31的下部的多个脚部33。

图3中图示了展开后的滑翔伞10。该滑翔伞10具备伞衣(翼状部件)40，伞衣40具备上部衣（クロス）41、下部衣42、肋43、侧部衣70。上部衣41、下部衣42、肋43及侧部衣70使用尼龙或者聚酯等化学纤维制的强化衣。

图4图示了滑翔伞10展开后的状态的飞行体30。上部衣41和下部衣42与两侧的侧部衣70一同以在它们之间形成既定的空间的方式通过缝合等将它们的外边缘部接合。此外，如图3及图4所示，肋43以将上部衣41和下部衣42之间的既定的空间纵向间隔地形成多个室(空气室)44的方式在上部衣41和下部衣42之间以既定间隔设置有多个。这里，室44分别用于通过伞衣40展开时内含空气来保持伞衣40的翼形形状。

此外，在各个肋43设置有内部空气流通孔45、46、47、48，借助这些内部空气流通孔45、46、47、48，室44内的空气能够沿伞衣40的左右移动。在各室44的前方部(前边缘部)设置有进气口(空气进入口)49，构成为能够使空气进入各室44内。另外，在图3中仅透视地图示纸面跟前侧的室44的内部。

能够折叠或缠绕的细长的袋状部件50插通内部空气流通孔45。这里所说的能够折叠例如包括能够蛇纹状地折叠、能够折返多次来重叠地折叠等。袋状部件50的一端部51(图3的纸面跟前侧)构成为，与图3的纸面跟前侧的侧部衣70通过缝合等来接合，由此难以排除空气。此外，袋状部件50从向内部空气流通孔45的插通部分至伞衣40的另一端部(图3的纸面里侧)沿上部衣41的内侧延伸地设置 (进一步优选地，与上部衣41或下部衣42通过缝合等接合)。

这里，作为袋状部件50，能够使用与上部衣41等相同的强化衣，但为了从由气体发生器60产生的气体的热保护衣，特别地优选为使用由耐热的材料的、或对内表面进行耐热性的表面涂覆的。此外，袋状部件50需要耐受由于气体流入引起的急剧的膨胀，所以优选为具有能够耐受产生的气压力的强度。

具体地，作为袋状部件50的基布，例如能够使用尼龙6、尼龙66、尼龙12、尼龙46、尼龙56、尼龙610、尼龙6和尼龙66的共聚聚酰胺、使尼龙6与聚二醇、二羧酸、胺等共聚的共聚聚酰胺、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚对苯二甲酸丁二醇酯、聚对苯二甲酸丙二醇酯等聚酯系树脂、聚丙烯酸系树脂、聚丙烯等聚烯烃系树脂。其中，耐冲击性及耐热性优异的聚酰胺66特别适合能够作为袋状部件50的基布使用。

此外，作为为了施加耐热性而对袋状部件50的基布施加的涂覆层，能够使用例如硅酮系树脂、聚氨酯系树脂、聚丙烯酸系树脂、聚酰胺系树脂、聚酯系树脂、聚烯烃系树脂、氟系树脂等各种树脂、硅酮系橡胶、氯丁二烯系橡胶、氯磺化聚乙烯系橡胶等各种橡胶等，但特别优选为使用硅酮系树脂。通过使用硅酮系树脂，不仅提高耐热性，还提高耐寒性、阻燃性、空气隔断性。作为该硅酮系树脂，能够利用二甲基系硅酮树脂、甲基乙烯基系硅酮树脂、甲基苯基系硅酮树脂、氟（フロロ）硅酮树脂。此外，该涂覆层更优选为含有阻燃化合物。作为该阻燃化合物，能够使用包括溴、氯等的卤素化合物(特别是卤化环烷烃)、铂化合物、氧化锑、氧化铜、氧化钛、磷化物、硫脲系化合物、碳、铈、氧化硅等，它们中，特别更优选为卤素化合物、铂化合物、氧化铜、氧化钛、碳。该涂覆层优选为选择与作为基布的织线的材质对应地适合的，优选为与经线、纬线牢固地密接的材质。例如织线为聚酰胺线或聚酯线的情况下，涂覆层优选为聚氨酯系树脂或聚丙烯酸系树脂等。

此外，在袋状部件50的另一端部，为了调整袋状部件50的内压，也可以设置能够将多余的空气向伞衣40的外部排出的孔部(未图示)。此外，作为袋状部件50，优选地使用在由于向内部流入的气体而膨胀时变为具有内部空间的管（tube）状(管状或筒状)的形状的。

此外，在图3的纸面跟前侧的室44的内部，在袋状部件50的一端和向袋状部件50的内部空气流通孔45的插通部分之间，设置有使气体向袋状部件50的内部放出而能够将袋状部件50内加压的气体发生器60。

气体发生器60在内部具有点火器，是根据需要还具有传火剂、气体发生剂、过滤器等的火药式的。此外，在气体发生器60，连接有电源61及开关62被串联连接的电气回路。该电气回路设置于图3的纸面跟前侧的室44的内部。

开关62具有正极板及负极板，具有在这些正极板及负极板之间夹入绝缘体62a的结构。该绝缘体62a与机体31、脚部33、飞行体用安全装置100或发射体等经由作为开关用控制部的带部件(无图示)连结。由此，该绝缘体62a构成为，在滑翔伞10被射出的情况下，在上述带部件产生张力，由此从开关62的正极板及负极板之间抽出。

因此，通过抽出绝缘体62a，上述正极板及负极板接触，开关62呈接通状态，电流从电源流向上述电气回路，由此，通过点火器发火而气体发生器60工作。另外，上述带部件构成为其长度能够调整，由此，构成为能够适当调节向点火器通电的时机。

这里，作为一变形例，也可以是，气体发生器60能够与外部的控制部通信地连接。该情况下，取代上述带部件，借助从该控制部发送的电气信号控制电源的接通・切断开关。此外，其他也可以构成为使用电气式计时器装置的IC(IntegratedCircuit)计时器在经过任意的时间后接通电源，也可以构成为使用机械式计时器装置即马达及多个齿轮经过任意的时间后接通电源。

进而，也可以是，在气体发生器60内的点火器内的发火药(燃烧剂)和发火部之间设置延时药(使发火药的发火延迟既定时间的)，或使其电气地延迟发火(有意的延迟发火)，由此调整气体发生器60的工作时机。另外，作为发火部的具体例，虽未图示，但可以列举具备将被供电的电能转化为热能的电阻体(例如由镍铬合金线等构成的电桥标准导线)、用于使电向电阻体通电的通电用端子的。

此外，作为气体发生器60的其他变形例，也可以是，借助火药式的点火器使小型的气体瓶的封板开裂，将内部的气体向外部排出的混合型、储存型的气体发生器。该情况下，作为气体瓶内的加压气体，能够使用氩、氦、氮、二氧化碳等不可燃性的气体或者它们的混合物。此外，也可以是，为了在放出加压气体时使袋状部件切实地膨胀，使气体发生器具备由气体发生组合物、铝热剂组合物等构成的发热体。

这里，图5(A)及图5(B)表示在气体发生器60内的点火器的内部设置有延时药的情况的点火器的具体的结构例。

图5(A)所示的点火器1000主要具有栓塞1010、一对端子销1020、保持部1030、杯状部件1040、延时药1060、发火药1070。栓塞1010及杯状部件1040由保持部1030保持，在由这些栓塞1010和杯状部件1040包围的空间填充有延时药1060及发火药1070。

此外，一对端子销1020被配置成将保持部1030插通，并且被保持部1030保持。一对端子销1020的一方的末端与栓塞1010连接，一对端子销1020的另一方的末端不与栓塞1010连接而被配置成面向杯状部件1040的内部的空间。配置成面向该杯状部件1040的内部的空间的一对端子销1020的另一方的末端和栓塞1010经由未图示的电桥标准导线(电阻体)连接。

这里，在由栓塞1010和杯状部件1040包围的空间的栓塞1010侧的空间，延时药1060被层状地填充，使得与上述电桥标准导线接触。另一方面，在由栓塞1010和杯状部件1040包围的空间的杯状部件1040的底部侧的空间，发火药1070被层状地填充。由此，各个被层状地填充的延时药1060及发火药1070在杯状部件1040的内部的空间接触。

通过使用这样的结构的点火器1000，电桥标准导线经由一对端子销1020通电，由此，在该电桥标准导线发热，延时药1060借助该热发火，此后，经过既定时间后，借助延时药1060，发火药1070发火。进而此后，借助由发火药1070的燃烧产生的气压在杯状部件1040发生断裂。

因此，通过使用具备上述结构的点火器1000的气体发生器60，能够使发火药1070的发火延迟。

图5(B)所示的点火器2000主要具有栓塞2010、一对端子销2020、保持部2030、杯状部件2040、第1发火药2050、延时药2060、第2发火药2070。栓塞2010及杯状部件2040被保持部2030保持，在由这些栓塞2010和杯状部件2040包围的空间填充有第1发火药2050、延时药2060及第2发火药2070。

此外，一对端子销2020配置成将保持部2030插通，并且被保持部2030保持。一对端子销2020的一方的末端与栓塞2010连接，一对端子销2020的另一方的末端不与栓塞2010连接，配置成面向杯状部件2040的内部的空间。配置成面向该杯状部件2040的内部的空间的一对端子销2020的另一方的末端与栓塞2010经由未图示的电桥标准导线(电阻体)连接。

这里，在由栓塞2010和杯状部件2040包围的空间的栓塞2010侧的空间，第1发火药2050被层状地填充，使得与上述电桥标准导线接触。另一方面，在由栓塞2010和杯状部件2040包围的空间的杯状部件2040的底部侧的空间，第2发火药2070被层状地填充。进而，在由栓塞2010和杯状部件2040包围的空间的余下的空间(即，填充有第1发火药2050的空间和填充有第2发火药2070的空间之间的空间)，延时药2060被层状地填充。由此，被层状地填充的延时药2060在杯状部件2040的内部的空间与被分别层状地填充的第1发火药2050及第2发火药2070的双方接触。

通过使用这样的结构的点火器2000，电桥标准导线经由一对端子销2020通电，由此，在该电桥标准导线发热，由于该热，第1发火药2050发火，借助该第1发火药2050，进而延时药2060发火，此后，经过既定时间后，借助延时药2060，第2发火药2070发火。进而此后，借助由第2发火药2070的燃烧产生的气压，在杯状部件2040发生断裂。

因此，通过使用具备上述结构的点火器2000的气体发生器60，能够使第2发火药2070的发火延迟。另外，上述结构的点火器2000具备电桥标准导线和延时药2060之间的第1发火药2050，所以在使用发火性低的延时药2060的情况下，在能够使点火器切实地工作的方面也与上述点火器1000不同。

这里，延时药例如由发挥如下功能的组合物构成：被向点火器输入的电能在点火器内部转化成热能，保持该热能并且具有时间差地传向燃烧剂。通常，该延时药多由从由各种氧化物及各种过氧化物组成的组选择至少一个以上的组合物构成的氧化剂、从由各种金属单体、各种金属氮化物、各种金属硅化物、各种金属氟化物、各种金属硫化物及各种金属磷化物等构成的组选择至少一个以上的组合物构成的还原剂构成，也能够使用与一般的气体发生剂相同的组成的药剂作为延时药。

能够用作延时药的气体发生剂包括由有机盐等构成的还原剂、由各种氧化物或过氧化物构成的氧化剂、各种添加剂。作为还原剂，例如利用三唑衍生物、四唑衍生物、胍衍生物、偶氮二酰胺衍生物、肼衍生物等或它们的组合。具体地，适当地利用例如硝基胍、硝酸胍、氰胍、5-氨基四唑等。此外，作为氧化剂，例如利用盐基性硝酸铜等盐基性硝酸盐、过氯酸铵、过氯酸钾等过氯酸盐、或包括从碱金属、碱土金属、过渡金属、氨选择的阳离子的硝酸盐等。作为硝酸盐，例如适当地利用硝酸钠、硝酸钾等。此外，作为添加剂，列举粘合剂、渣形成剂、燃烧调整剂等。作为粘合剂，例如能够适当地利用羧甲基纤维素的金属盐、硬脂酸盐等有机粘合剂、或合成水滑石、酸性粘土等无机粘合剂。作为渣形成剂，能够适当地利用氮化硅、二氧化硅、酸性粘土等。此外，作为燃烧调整剂，能够适当地利用金属氧化物、硅铁、活性炭、石墨等。此外，也可以使用以硝基纤维素为主成分的单基火药、双基火药、三基火药。

若使用上述各结构的发火延迟机构(控制机构)，则能够使点火器的发火延迟既定时间等适当且高精度地控制滑翔伞10的展开时机。

即，作为射出机构的致动器88和上述控制机构同时接收工作信号，但与致动器88立即工作相对，控制机构控制气体发生器60的动作，使得在基于致动器88的滑翔伞10的射出开始后借助气体发生器60及袋状部件50驱动该滑翔伞10。另外，上述袋状部件50及气体发生器60相当于驱动作为被展开体(安全机构)的滑翔伞10的驱动机构(更具体地为使滑翔伞10展开的展开机构)，其中的气体发生器60特别地作为成为滑翔伞10的驱动源的驱动部发挥功能。

这里，上述各结构的发火延迟机构的使相对于气体发生器60的通电的时机从基于致动器88的滑翔伞10的射出开始的时刻延迟的相当于工作延迟机构。另一方面，使用延时药使发火药的燃烧开始的时机延迟的是相对于气体发生器60的通电的时机与基于致动器88的滑翔伞10的射出开始的时刻为相同时机。然而，哪种情况下，均在从基于致动器88的滑翔伞10的射出开始的时刻延迟的时机从气体发生器60放出气体。

由此，基本上，完成滑翔伞10的射出，至不与设置于飞行体30的推进机构32、其他部位干涉的程度地从呈滑翔伞10离开状态开始滑翔伞10的展开，所以不会妨碍滑翔伞10的射出，能够使滑翔伞10切实地展开。

另外，图3及图4所示的展开后的滑翔伞10的伞衣40构成为能够以以下的三种方法的某个折叠。

第1方法为，以伞衣40的图3的纸面里侧的部分为内侧的方式卷入，将伞衣40在抽出各室44内的空气的同时缠绕。第2方法以如下方式折叠：从伞衣40的图3的纸面里侧依次压溃各室44来抽出各室44内的空气，由此将伞衣40在长边方向上压溃。第3方法为，通过从伞衣40的图3的纸面里侧依次压溃各室44来抽出各室44内的空气并且依次将伞衣40重叠地折弯来折叠。

通过上述的某个方法缠绕或折叠的伞衣40通过滑翔伞10被向空中射出后气体发生器60工作 (更严密地说，滑翔伞10被向空中射出后从气体发生器60放出气体)来展开。

更具体地，从由致动器88进行的滑翔伞10的射出开始的时刻经过既定时间后从气体发生器60放出气体，由此，该气体流入袋状部件50而袋状部件50膨胀，折叠的袋状部件50开始膨胀。由此，内部设置有气体发生器60的部分的伞衣40内的室44开始膨胀。此时，该室44内呈负压，所以外部的空气从进气口49进入，图3的纸面跟前侧的室44继续膨胀至既定的形状。

接着，气体发生器60产生的气体进而流入袋状部件50，袋状部件50进而膨胀而延伸，由此，从在内部设置有气体发生器60的室44，外部空气依次从各进气口49进入，同时相邻的室44连续地膨胀，最后，图3的纸面里侧的室44膨胀。

由此，从气体发生器60的工作时在早期形成图3所示的伞衣40那样的形状。考虑展开的效率的情况下，气体发生器60的配设位置更优选为沿滑翔伞10的长边方向配置的袋状部件50的中心附近。

另外，根据上述第1方法缠绕伞衣40的情况下，袋状部件50以与人吹玩具的卷笛的情况相同的原理展开，与此相随，伞衣40也以相同的方式展开。

如上所述地展开后的滑翔伞10如图4所示，呈经由与伞衣40的两侧部及伞衣40的下部连结的多个线80与飞行体用安全装置100的主体部连结的状态。另外，将各线80用另外设置的马达(未图示)相对于飞行体用安全装置100缠绕或送出，由此能够相对于各线80施加或放松张力，所以能够将适当控制该马达(未图示)的指示通过远程操作进行等，由此也能够操作滑翔伞10的进行方向。

如上所述，根据本实施方式，能够提供如下飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体，前述飞行体用安全装置构造简单且能够缩短滑翔伞10的展开时间，并且与以往相比能够以极少量的气体进行滑翔伞10的展开。

此外，在本实施方式中，气体发生器60是内部具有点火器的火药式的，所以能够瞬间产生气体，能够加快滑翔伞10的展开速度。

这里，在本实施方式中，例示了将袋状部件50设为单一的细长的管状的情况，但不限于此。例如，袋状部件也可以具有以内部分别连通的方式放射状或格子状地形成的多个管状部。将该多个管状部遍布伞衣的内部，由此，该多个管状部能够由于气体发生器产生的气体而膨胀，所以能够将缠绕状态或折叠状态的滑翔伞更容易地展开。

此外，在本实施方式中，例示了构成为用一个气体发生器使袋状部件50膨胀的情况，但也可以构成为借助多个气体发生器使袋状部件50膨胀。特别地，在如上所述地将多个管状部设置于袋状部件的情况下，也能够相应地增大袋状部件的容量，所以借助多个气体发生器使其膨胀，由此能够加快滑翔伞的展开速度。

(第1变形例)

接着，作为第1变形例，对具备降落伞作为被展开体的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体进行说明。

图6是表示具备第1变形例的飞行体用安全装置200的飞行体130的、降落伞110的展开后的状态的示意主视图，图7是表示图6所示的降落伞110的展开后的内侧的结构的示意图。另外，图6及图7中，标注与图4中所示的结构所标注的附图标记的后两位相同的后两位的附图标记的结构，与该图4中说明的结构基本相同，所以有省略其说明的情况。

如图6所示，本变形例的飞行体用安全装置200基本为与上述实施方式1的飞行体用安全装置100大致相同的结构，但取代滑翔伞10而具备降落伞110。

如图6及图7所示，降落伞110具备伞体140、袋状部件150、气体发生器160，前述伞体140能够收纳地折叠于壳186内，前述袋状部件150设置于伞体140的内侧面140a，前述气体发生器160能够将气体向袋状部件150的内部供给。另外，袋状部件150和气体发生器160也可以设置于伞体140的外侧面。

伞体140能够以与上述实施方式1的伞衣相同的材料制作，是能够抑制所安装的对象物(这里是飞行体130)的降落速度的构成所谓的降落伞的零件的一个。此外，该伞体140经由线180与壳186连接。

袋状部件150与伞体140相同地，以展开前能够折叠的方式能够膨胀地与伞体140的内侧面140a粘贴或缝合。此外，袋状部件150构成为，来自气体发生器160的气体流入内部时，如图7所示，膨胀而成为十字形的管状(管状或筒状)的形状。另外，降落伞110构成为随着折叠的袋状部件150的膨胀而展开。

这里，本变形例中，例示了将袋状部件150的膨胀后的形状设为十字形的情况，但不限于此，膨胀后的形状例如也可以进而构成为多根管状的部位从中心放射状地延伸，也可以形成为格子状。

气体发生器160与上述实施方式1的气体发生器60相同，设置于袋状部件150的中心附近。此外，气体发生器160虽无图示，但在本变形例中也可以连接于与上述实施方式1相同的电气回路。

根据这样的结构的本变形例，能够得到与上述实施方式1的情况相同的作用及效果。

(第2变形例)

接着，作为第2变形例，对具备气囊作为被展开体的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体进行说明。

图8是表示具备第2变形例的飞行体用安全装置300的飞行体230的、气囊311展开后的状态的示意主视图。另外，图8中，标注与图4中所示的结构所标注的附图标记的后两位相同的后两位的附图标记的结构，与该图4中说明的结构基本相同，所以有省略其说明的情况。

如图8所示，飞行体230具备借助基于气体发生器(未图示)的动作产生的气压使气囊311膨胀的气囊装置310。气囊装置310设置于通常姿势时的机体231的下部，使得与设置于通常姿势时的机体231的上部的飞行体用安全装置300的主体部隔着机体231相向。

在气囊311的下部的内部侧，设置有与上述第1变形例的袋状部件150相同的袋状部件250、能够向袋状部件250的内部供给气体的气体发生器260。这里，本变形例中，袋状部件250的膨胀后的形状与上述第1变形例的袋状部件150的情况相同，为放射状或格子状等，也能够适当改变形状。此外，袋状部件250及气体发生器260也可以设置于气囊311的外部侧。另外，气囊311的材质及袋状部件250的材质与实施方式1的滑翔伞10及袋状部件50的材质相同。

气体发生器260与上述实施方式1的气体发生器60相同，设置于袋状部件250的中心附近。此外，气体发生器260虽无图示，但在本变形例也连接于与上述实施方式1相同的电气回路。

若设置成这样的结构的本变形例的飞行体用安全装置300，则能够得到以下的作用及效果。

即，本变形例的飞行体用安全装置300中，通常的气囊装置310的动作开始后，能够使气体发生器260动作来使袋状部件250膨胀，所以能够使气囊311的设置有袋状部件250的部位比其他部位更迅速地展开。由此，能够对本来的气囊装置310的气囊311的展开力进而施加基于袋状部件250的膨胀的气囊311的展开力。因此，构造简单且能够缩短气囊311的展开时间，并且能够与以往相比以极少量的气体进行气囊311的展开。

此外，从气囊311的射出基本完成、气囊311呈离开至不与设置于飞行体230的脚部233、其他部位干涉的程度的状态开始气囊311的展开，所以不会妨碍气囊311的射出，能够使气囊311切实地展开。

这里，参照图1、图2及图4，在本实施方式中，用于射出滑翔伞10的部位的、设置有飞行体用安全装置100的壳86的开口部的上述开口端部在作为移动部件的活塞81的移动方向即高度方向上配设于比飞行体30的推进机构32高的位置。

通过这样地构成，飞行体用安全装置100的开口部在该飞行体用安全装置100的高度方向(图2及图4的纸面上下方向)上设置于比推进机构32高的位置，所以滑翔伞10不会卷入或挂在飞行体30的推进机构32等各部位，进而能够使滑翔伞10切实地展开。

此外，根据本实施方式，无需将飞行体用安全装置100的滑翔伞10的射出机构及滑翔伞10的展开机构的各控制进行分别独立的双通道控制，能够进行单通道控制，所以能够使控制部的结构简单。结果，能够设计成实现轻量化的飞行体用安全装置。

(实施方式2)

接着，对实施方式2的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体进行说明。另外，实施方式2的飞行体用安全装置具备滑翔伞作为被展开体。

图9是具备实施方式2的飞行体用安全装置400的飞行体330的示意主视图。如图9所示，飞行体330具备机体331、设置于该机体331并且使机体331推进的一个以上的推进机构(例如螺旋桨等)332、设置于机体331的下部的多个脚部333、飞行体用安全装置400。飞行体用安全装置400设置于机体331的内部。

图10是图9所示的飞行体用安全装置400的示意剖视图。如图10所示，飞行体用安全装置400具备第1射出部370和第2射出部390。第1射出部370能够射出滑翔伞386及第2射出部390，第2射出部390能够射出滑翔伞386。

第1射出部370形成于机体331的内部(参照图9)，具有致动器378。致动器378具备气体发生器374、活塞371、壳376，前述气体发生器374具有容纳点火药(省略图示)的杯状的罩375，前述活塞371具有凹部372及与该凹部372一体形成的活塞头373，前述壳376容纳活塞371，限制该活塞371的推进方向，是有底筒状的。在活塞头373上，第2射出部390被能够射出地配置。

气体发生器374设置于凹部372的内部。此外，在气体发生器374的末端部设置有气体喷出口，通过由电气信号产生的点火能够在凹部372内产生作为将活塞371向图10的箭头方向射出的推进力的气体。此外，虽未图示，但在凹部372和气体发生器374的外壁部之间，也可以设置O型圈等密封部件以使得工作时不发生气体泄漏。

第2射出部390具备致动器388，经由能够通电的引线350(参照图12)与第1射出部370或飞行体330的机体331连结。另外，引线350用于从后述的控制部320(参照图10)向第2射出部390的工作信号的发送、或/及第2射出部390的射出后的飞行体330的吊起。引线350优选为钢丝等强度高的导电性材料的、或者具有钢缆构造且中心部为导电性材料的。

致动器388具备气体发生器384、活塞381、壳380，前述气体发生器384具有容纳点火药(省略图示)的杯状的罩385，前述活塞381具有凹部382及与该凹部382一体地形成的活塞头383，前述壳380容纳活塞381，限制该活塞381的推进方向，是有底筒状的。

气体发生器384设置于凹部382的内部。此外，在气体发生器384的末端部设置有气体喷出口，借助由电气信号产生的点火能够产生作为在凹部382内将活塞381向图10的箭头方向射出的推进力的气体。此外，虽未图示，但也可以在凹部382和气体发生器384的外壁部之间设置有O型圈等密封部件，使得工作时不会发生气体泄漏。

滑翔伞386配置于活塞头383上，在借助连结部件351(参照图12(B))与第2射出部390的壳380连结的状态下收纳于壳380的内部。连结部件351的至少一根根据强度的方面及作为向后述的气体发生器386b(参照图10)的通电线的作用优选为钢丝。

此外，滑翔伞386具备袋状部件386a(参照图11及图12(B))和气体发生器386b，前述袋状部件386a沿该滑翔伞386的主体(即帆布部件等)的表面设置于滑翔伞386的主体的内侧或外侧，前述气体发生器386b(参照图10)能够使气体向袋状部件386a的内部流入。这些袋状部件386a及气体发生器386b是滑翔伞386的展开机构的主要部分。

袋状部件386a与实施方式1的袋状部件50相同，构成为初始状态(图9及图10的状态)下能够与滑翔伞386的主体一同或个别地折叠或缠绕。此外，袋状部件386a构成为，由气体发生器386b产生的气体流入内部时膨胀，由此，能够使滑翔伞386的主体迅速展开。另外，作为袋状部件386a，例如列举膨胀时变为管状的，但只要能够使滑翔伞386的主体迅速展开，可以是任意形状的。

气体发生器386b具有延时装置386c(图11参照)，前述延时装置386c能够使气体发生器386b的工作时间从接收工作信号起推迟既定时间。作为延时装置386c的例子，列举与所谓的延时起爆电气雷管相同地将延时药加入至点火器来调整点火时机的火药式计时器装置、使用马达和多个齿轮来调整时机的机械式计时器装置、与二次电池一同加入电气式的IC计时器的电气式计时器装置等。

此外，飞行体用安全装置400具备包括检测飞行体330的异常的加速度传感器等的异常检测装置340(参照图11)。

图11是图9所示的飞行体330的飞行体用安全装置400的功能框图。这里，对异常检测装置340的功能的结构进行说明。如图11所示，异常检测装置340具备传感器(检查部)313、控制部(具有中央处理器(CPU，CentralProcessingUnit)、只读存储器(ROM，ReadOnlyMemory)、随机存储器(RAM，RandomAccessMemory)等的计算机)320，与第1射出部370的气体发生器374内的点火器(图11中无图示)及第2射出部390的气体发生器384内的点火器(图11中无图示)电气连接，并且经由延时装置386c与滑翔伞386的气体发生器386b内的点火器(图11中无图示)电气连接。

传感器313检查飞行体330的飞行状态(包括碰撞、坠落等)。具体地，传感器313例如从加速度传感器、回转仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器等选择一个以上来构成，能够取得飞行体330的速度、加速度、倾斜、高度、位置等飞行体330的飞行状态的数据。

控制部320具备传感器异常检查部321、运算部322、通知部323作为功能性的结构。这些传感器异常检查部321、运算部322及通知部323通过控制部320执行既定的程序来功能性地实现。

传感器异常检查部321检查传感器313的异常状态。即，传感器异常检查部321检测传感器313能否正常动作。

运算部322基于传感器313实测而取得的各数据判定飞行体330的飞行状态是否异常。具体地，运算部322进行飞行体330是否受到冲击的判定(或是否碰撞的判定)或者进行飞行体330的坠落的预测的判定。此外，运算部322在判定成飞行体330的飞行状态异常的情况下，将异常信号(也包括使其他机器启动或工作的命令信号)向外部输出。另外，也可以构成为，除了运算部322之外还设置异常信号输出部，该异常信号输出部根据运算部322的命令输出异常信号。

通知部323借助传感器异常检查部321检查传感器313的异常的情况下，相对于管理者等进行检查出传感器313的异常が检查的意思的通知。

接着，关于上述结构的本实施方式的异常检测装置340的动作进行说明，并且也一同说明图9所示的飞行体的飞行体用安全装置的工作状态。图12是用于说明图9所示的飞行体330的飞行体用安全装置400的工作状态的图。

首先进行基于传感器异常检查部321的传感器313的异常检验。具体地，借助传感器异常检查部321，实施测量飞行体330的加速度的加速度传感器等是否正常动作的检验。

上述检验的结果为判定成存在异常的情况下，传感器异常检查部321相对于管理者等进行错误通知，结束其动作。另一方面，上述检验的结果为判定成无异常的情况下，运算部322读取由传感器313实测的各数据。

并且，运算部322若基于由传感器313实测而取得的数据判断成飞行体330的飞行状态无异常，则继续读取由传感器313实测的各数据。

另一方面，运算部322若基于取得的数据判断成飞行体330的飞行状态异常，则将安全装置启动信号(异常信号)向飞行体用安全装置400的第1射出部370的气体发生器374输出。

第1射出部370通过接收安全装置启动信号而启动。由此，如图12(A)所示，通过由气体发生器374产生的气体进行的活塞371的推进，第2射出部390被直接推出，第2射出部390被向从机体331的外部的推进机构332离开的位置瞬间射出。另外，设置有壳376的开口部的开口端部在初始状态下借助盖377(参照图10)关闭，该盖377构成为通过第2射出部390的推出从上述开口端部脱落。

接着，经过既定时间后或第2射出部390到达图12(A)所示的位置的时刻，运算部322将安全装置启动信号(异常信号)向飞行体用安全装置400的第2射出部390的气体发生器384及滑翔伞386的气体发生器386b同时输出。

第2射出部390通过接收安全装置启动信号来启动。由此，通过由气体发生器384产生的气体进行的活塞381的推进，滑翔伞386被直接推出而射出。另外，设置有壳380的开口部的开口端部在初始状态下被盖387(参照图10)关闭，该盖387构成为通过滑翔伞386的推出从上述开口端部脱落。

另一方面，与第2射出部390同时接收安全装置启动信号的滑翔伞386的气体发生器386b通过延时装置386c的功能经过既定时间后启动，产生气体，由此使该气体向袋状部件386a流入。由此，袋状部件386a膨胀而呈管状的形状，滑翔伞386随之迅速展开。

这样，根据本实施方式，无需将第1射出部370、第2射出部390及滑翔伞386的展开机构的各控制设为分别独立的三通道控制，能够为双通道控制，所以能够使控制部320的结构简单。结果，能够设置实现轻量化的飞行体用安全装置。另外，若不仅滑翔伞386的气体发生器386b还向第2射出部390的气体发生器384加入延时装置，则也能够将第1射出部370、第2射出部390及滑翔伞386的展开机构的各控制设为单通道控制，能够实现进一步的轻量化。

此外，根据本实施方式，借助第1射出部370将第2射出部390射出至既定的位置，此后，在该位置能够从第2射出部390将滑翔伞386向空中射出来展开。因此，滑翔伞386不会卷入或挂在飞行体330的推进机构332等各部位，能够使滑翔伞386切实地展开。

(实施方式3)

接着，对实施方式3的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体进行说明。另外，实施方式3的飞行体用安全装置具备滑翔伞作为被展开体。另外，在本实施方式中，标注与前述图9至图12所示的结构所标注的附图标记的后两位相同的后两位的结构，与该图9至图12中说明的结构基本相同，所以有省略其说明的情况。此外，在本实施方式中，只要没有特别说明，关于其他的结构与上述实施方式2相同。

图13是具备实施方式3的飞行体用安全装置500的飞行体430的示意主视图，图14是图13所示的飞行体用安全装置500的示意剖视图。如图13及图14所示，飞行体430具备与实施方式2的飞行体用安全装置400结构不同的飞行体用安全装置500。

飞行体用安全装置500具有与飞行体用安全装置400的第2射出部390大致相同的结构的第2射出部，但在滑翔伞486的上部设置有抽出降落伞用射出部460(该抽出降落伞用射出部460相当于第1射出部)的方面，其结构不同。

抽出降落伞用射出部460能够将抽出降落伞461(参照图15)射出。作为该抽出降落伞用射出部460的抽出降落伞461的射出机构，能够使用与飞行体用安全装置400的第2射出部390相同的射出机构。抽出降落伞461经由带状部件462(参照图15)与滑翔伞486连结。另外，带状部件462从强度的观点出发，优选为由聚酰胺纤维、聚酯纤维等强化纤维或钢丝等金属纤维构成。

接着，对具备上述结构的飞行体用安全装置500的飞行体430的动作进行说明。图15是用于说明图13所示的飞行体430的飞行体用安全装置500的工作状态的图。

与上述实施方式的异常检测装置340相同的结构的异常检测装置中，检测出在飞行体430发生异常的情况下，从该异常检测装置输出相对于抽出降落伞用射出部460的启动信号。

抽出降落伞用射出部460通过接收启动信号来启动。由此，如图15(A)所示，抽出降落伞461被向外部射出。此时，盖487(参照图14)由于抽出降落伞461的推进力从容器480脱落。

从抽出降落伞用射出部460启动经过既定时间后，上述异常检测装置将安全装置启动信号同时向飞行体用安全装置500的第2射出部的气体发生器484(参照图14)及滑翔伞486的气体发生器(与上述实施方式2的气体发生器386b相同的气体发生器)输出。

飞行体用安全装置500的第2射出部通过接收安全装置启动信号来启动，射出滑翔伞486。此时，抽出降落伞461被先射出，所以滑翔伞486经由带状部件462被抽出降落伞461迅速抽出。

另一方面，与飞行体用安全装置500的第2射出部同时接收安全装置启动信号的滑翔伞486的气体发生器通过延时装置(与上述实施方式2的延时装置386c相同的)的功能经过既定时间后，例如呈图15(B)所示的状态而启动，使气体流入袋状部件486a。由此，袋状部件486a膨胀，如图15(C)所示，滑翔伞486迅速展开。

这样，根据本实施方式，无需将飞行体用安全装置500的滑翔伞486的射出机构、及、滑翔伞486的展开机构(主要部分为袋状部件486a及气体发生器)的各控制设为各自独立的双通道控制，能够设为单通道控制，所以能够使控制部的结构简单。结果，能够设置成实现轻量化的飞行体用安全装置。

此外，根据本实施方式，通过将抽出降落伞461先射出，射出滑翔伞486并且迅速将其抽出至既定的位置，此后，能够在该位置将滑翔伞486展开。因此，滑翔伞486不会卷入或挂在飞行体430的推进机构432等各部位，能够使滑翔伞486切实地展开。

(第3变形例)

接着，作为第3变形例，对具备滑翔伞及气囊作为被展开体的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体进行说明。

图16是表示具备第3变形例的飞行体用安全装置690的飞行体630的、气囊611展开后的状态的示意主视图。另外，图16中，标注与图4中所示的结构所标注的附图标记的后两位相同的后两位的附图标记的结构，与该图4中说明的结构基本相同，所以有省略其说明的情况。

如图16所示，本变形例的飞行体用安全装置690与上述实施方式1的飞行体用安全装置100不同，飞行体用安全装置690的主体部设置于通常姿势时的飞行体630的机体631的下部，并且作为飞行体用安全装置690的一部分的气囊装置610进而以与设置于通常姿势时的机体631的下部的飞行体用安全装置690的主体部隔着机体631相向的方式，设置于通常姿势时的机体631的上部。

气囊装置610具备气囊611和气体发生器，借助基于气体发生器的点火动作产生的气压使气囊611膨胀。另外，气体发生器能够将气体向气囊内供给的话可以任意设置，可以是具备点火器的火药式的，也可以取而代之是瓶式的等。

另一方面，飞行体用安全装置690的主体部与上述实施方式的飞行体用安全装置100相同，构成为能够将滑翔伞射出。

这样的结构中，借助搭载于气囊装置610的异常检测装置，基于由传感器(省略图示)实测而取得的数据判定成飞行体630的飞行状态为异常的情况下，安全装置启动信号从与上述的异常检测装置340相同的结构的异常检测装置向气囊装置610的气体发生器输出，由此，该气体发生器工作。

通过上述气体发生器工作，借助气体发生器产生的气压，气囊611被射出而膨胀。由此，飞行体630的降落时，能够保护障碍物及搭载物，特别能够保护行人。

另外，借助搭载于气囊装置610的异常检测装置，基于由传感器(省略图示)实测而取得的数据判定成飞行体630的飞行状态没有异常的情况下，不从异常检测装置向气体发生器输出安全装置启动信号。

这样，在气囊装置610设置有异常检测装置的情况下，能够更切实地防止气囊装置610错误动作。因此，能够提高气囊装置610的安全方面的可靠性。其他的作用效果与上述飞行体用安全装置100的情况相同。

(第4变形例)

接着，作为第4变形例，对具备滑翔伞及气囊作为被展开体的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体进行说明。

图17是表示具备第4变形例的飞行体用安全装置790的飞行体730的、气囊711展开后的状态的示意主视图。另外，图17中，标注与图4中所示的结构所标注的附图标记的后两位相同的后两位的附图标记的结构，与该图4中说明的结构基本相同，所以有省略其说明的情况。

如图17所示，本变形例的飞行体用安全装置790与上述实施方式1的飞行体用安全装置100不同，飞行体用安全装置790的一部分即气囊装置710以与设置于通常姿势时的飞行体730的机体731的上部的飞行体用安全装置790的主体部隔着机体731相向的方式，设置于通常姿势时的机体731的下部。

气囊装置710具备气囊711和气体发生器，借助基于气体发生器的点火动作产生的气压使气囊711膨胀。另外，气体发生器能够将气体向气囊内供给的话可以任意设置，可以是具备点火器的火药式的，也可以取而代之是瓶式的等。

另一方面，飞行体用安全装置790的主体部与上述实施方式的飞行体用安全装置100相同，构成为能够将滑翔伞射出。

这样的结构中，借助搭载于气囊装置710的异常检测装置，基于由传感器(省略图示)实测而取得的数据判定成飞行体730的飞行状态为异常的情况下，安全装置启动信号从与上述的异常检测装置340相同的结构的异常检测装置向气囊装置710的气体发生器输出，由此，该气体发生器工作。

通过上述气体发生器工作，借助气体发生器产生的气压，气囊711被射出而膨胀。由此，飞行体730的降落时，能够保护障碍物及搭载物，特别能够保护行人。此外，本变形例中，也能够将多设置于机体731的下部的各种设备用气囊711保护。

另外，借助搭载于气囊装置710的异常检测装置，基于由传感器(省略图示)实测而取得的数据判定成飞行体730的飞行状态没有异常的情况下，不从异常检测装置向气体发生器输出安全装置启动信号。

这样，在气囊装置710设置有异常检测装置的情况下，能够更切实地防止气囊装置710错误动作。因此，能够提高气囊装置710的安全方面的可靠性。其他的作用效果与上述飞行体用安全装置100的情况相同。

(关于利用飞行体用安全装置的飞行体的降落时的减速)

近年来，各国从确保无人飞机的降落时的安全性的观点出发，配备有各种法规限制。作为其中一个，在无人飞机的降落时，进行使无人飞机与某对象物碰撞时的冲击值为既定值以下的限制。允许的冲击值的上限各国不同，但例如有限制成不足69[J]的情况。

为了进行飞行体的减速以使得冲击值不足69[J]，在将包括飞行体用安全装置的飞行体的总重量设为m[kg]、将降落时的飞行体的速度设为v[m/s]的情况下，需要使飞行体减速以使得满足69[J]＞(1/2)×m×V ²。因此，总重量m为1[kg]以上1000[kg]以下的情况下，需要使飞行体在早期减速，使得飞行体的速度与该总重量对应地从0.3[m/s]变为11.7[m/s]以下。

因此，上述实施方式1至3及第1至第4变形例的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体中，进行该设计以使得能够通过使降落伞、滑翔伞等被展开体在早期展开来实现上述减速是重要的。

这里，如上所述，从使飞行体在早期减速的观点出发，优选地进一步缩短从借助射出装置射出的时刻至被展开体的展开开始的时间，该时间优选为10秒以内，更优选为8秒以内，进一步优选为5秒以内，根据情况为3秒以内或者1秒以内。另外，从被展开体被射出开始至展开完成的时间根据连接被展开体和飞行体的连结部件(即线或绳)的长度、飞行体的总重量等不同，所以需要跟它们对应地适当调整被展开体的展开开始的时机。

此外，上述实施方式1至3及第1至第4变形例的飞行体用安全装置及具备该飞行体用安全装置的飞行体中，例示了降落伞、滑翔伞等被展开体构成为从缠绕或折叠的非展开状态一次展开的情况来进行说明，但这样地构成的情况下，也有被展开体的展开时施加至飞行体的冲击变得过大的可能。

因此，若构成为具备多个被展开体而使其展开的时机不同、或将单一的被展开体中能够一次展开的区域分开而使各个区域以不同的时机展开等，由此能够多阶段地使被展开体展开，则也能够实现施加于飞行体的冲击的缓和。另外，从实现施加至飞行体的冲击的缓和和装置结构的简单的兼顾的观点出发，被展开体优选地构成为二阶段或三阶段地展开。

(其他的变形例)

上述实施方式以及它们的变形例中，例示了将传感器异常检查部、运算部及通知部通过软件来功能性地实现的情况，但不限于此，也可以是通过硬件来将其实现的结构。

此外，上述实施方式以及它们的变形例中，例示了主要使用火药式的作为气体发生器的情况，但也可以使用瓶式等其他样式的气体发生器。此外，作为不同于上述火药式的气体发生器的其他的火药式的，也可以取代上述气体发生器，使用构造成通过借助工作时产生的气体的内压的上升形成气体喷出口的微型气体发生器(MGG)或引爆管。

此外，上述实施方式以及它们的变形例中所示的特征结构能够将它们相互组合。

此外，上述实施方式以及它们的变形例中，例示了具备作为安全机构的降落伞、滑翔伞及气囊的至少某个的飞行体用安全装置，但安全机构不限于这些，除此以外也能够将本发明应用于具备以下那样的安全机构的飞行体用安全装置。

例如，也可以是具备能够借助驱动机构发射信号弹的安全机构的飞行体用安全装置。由此，能够将飞行体的异常向外部通知，并且能够设为飞行体坠落时的回收场所的记号。

此外，也可以是具备能够借助驱动机构射出网状物(网)的安全机构的飞行体用安全装置。由此，配合时机向钩或突起物等射出网状物的话，飞行体能够挂在该钩或突起物。结果，能够将飞行体向地面降落而碰撞防范于未然。

此外，也可以是，具备借助射出机构使收缩或折叠的救生圈(浮筒)与驱动机构一同射出而能够借助驱动机构使该救生圈膨胀展开的安全机构的飞行体用安全装置。由此，能够防止飞行体淹没，并且能够设为飞行体坠落时的回收场所的记号。

此外，也可以是，具备借助射出机构将收缩或折叠的救生圈(浮筒)及降落伞与驱动机构一同射出而能够借助驱动机构使该救生圈及降落伞展开的安全机构的飞行体用安全装置。由此，能够使飞行体的坠落时的降落速度降低，并且能够防止飞行体淹没，进而能够设为飞行体坠落时的回收场所的记号。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将降落伞与驱动机构一同射出，该降落伞展开后，借助驱动机构将连结着该降落伞和飞行体的多个连结部件的一部分切断，使飞行体的机体的重心偏离而横向而降落，此后，能够使用设置于飞行体的降落侧的侧面的气囊装置缓和向地面等的碰撞的冲击。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构，将所谓的伞马达与驱动机构一同射出，降落伞或滑翔伞完全展开后，能够借助驱动机构使马达驱动来使螺旋桨旋转。由此，降落伞或滑翔伞不会与螺旋桨缠绕。另外，伞马达是指，通过在降落伞或滑翔伞的线束部分设置动力(马达的螺旋桨旋转机等)来得到推力而能够飞行的。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将声音发生装置与驱动机构一同射出，借助驱动机构在飞行体的坠落时使该声音发生装置工作，能够向周围通知危险。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将照明装置(闪光灯等)与驱动机构一同射出，能够借助驱动机构在飞行体的坠落时使该照明装置工作，向周围通知危险。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将灭火器与驱动机构一同射出，能够借助驱动机构在飞行体的坠落时使该灭火器工作，向飞行体的机体及周围喷洒灭火剂。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将预先被能够射出地搭载的带降落伞的搭载物(例如高价的装置类)与驱动机构一同射出，借助驱动机构使该带降落伞的搭载物的降落伞展开。由此，能够重点保护该带降落伞的搭载物。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将预先被能够射出地搭载的带气囊装置的搭载物(例如高价的装置类)与驱动机构一同射出，借助驱动机构使该带气囊装置的搭载物的气囊膨胀展开。由此，能够重点保护该带气囊装置的搭载物。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将求救信号发送装置与驱动机构一同射出，能够借助驱动机构使该求救信号发送装置在飞行体的坠落时工作，向外部发送求救信号。由此，在飞行体坠落的情况下，能够将坠落地点特定。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将带降落伞的黑匣子(飞行记录仪等)与驱动机构一同射出，能够借助驱动机构使该带降落伞的黑匣子的降落伞在飞行体的坠落时展开。由此，能够重点保护该带降落伞的黑匣子。结果，能够保护飞行数据。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构借助射出机构将带救生圈的黑匣子(飞行记录仪等)与驱动机构一同射出，能够借助驱动机构使该带救生圈的黑匣子的救生圈在飞行体的坠落时展开。由此，能够重点保护该带降落伞的黑匣子。结果，能够保护飞行数据。另外，此处的救生圈在驱动机构的工作前以收缩或折叠的状态安装于黑匣子外部，在驱动机构的工作时能够膨胀展开。

此外，也可以是具备如下安全机构的飞行体用安全装置，前述安全机构在气体发生器用于射出机构的射出物(安全机构等)的射出的情况下，基于来自传感器的测定数据，将降落中的飞行体的旋转力矩抵消，控制部运算使飞行体的姿势稳定的时机，能够按照该时机借助驱动机构使气体发生器工作来将射出物射出。由此，使用该气体发生器的气压的反作用使降落中的飞行体的旋转力矩抵消，由此能够使飞行体的姿势稳定。

另外，上述各种安全机构也可以适当组合地加入至飞行体用安全装置。此外，上述驱动机构能够使用上述结构使安全机构的各部位膨胀或驱动，但不限于上述结构，只要是以往公知的驱动技术，则都能够应用于本发明。

(实施方式1至3及第1至第4变形例以及上述其他的变形例的总结)

若将以上说明的实施方式1至3及第1至第4变形例以及上述其他的变形例的开示内容的特征结构分项总结，则如下所述。

(1)本发明的安全装置是能够安装于具备推进机构的飞行体的安全装置，具备安全机构、驱动机构、射出机构，前述安全机构用于确保前述飞行体及前述飞行体外部的对象物的安全，前述驱动机构具有作为前述安全机构的驱动源的至少一个驱动部，前述射出机构能够将前述驱动机构与前述安全机构一同射出，前述驱动机构具有从前述射出机构的工作既定时间后使前述驱动部工作的延时机构。

根据上述(1)的结构，关于射出机构和延时机构的控制，无需设置成各自独立的多通道控制，能够设置成单通道控制，所以能够使装置的控制单元结构简单。结果，与以往相比，能够提供轻量化的安全装置。

(2)在上述(1)的安全装置中，优选的是，还具备控制前述射出机构和前述延时机构的控制部，前述射出机构和前述延时机构从前述控制部同时接收工作信号，前述延时机构从接收前述工作信号经过既定时间后使前述驱动部工作。

根据上述(2)的结构，能够容易且高精度地进行射出机构从工作经过既定时间后使驱动部工作的控制。

(3)上述(1)或(2)的安全装置中，优选的是，前述安全机构具有经由连结部件能够展开地安装于前述飞行体或设置于前述飞行体的部件的降落伞或滑翔伞，前述射出机构能够射出前述降落伞或前述滑翔伞，前述驱动机构为安装于前述降落伞或前述滑翔伞而使前述降落伞或前述滑翔伞自动展开的展开机构。

根据上述(3)的结构，关于降落伞或滑翔伞的射出机构、降落伞或滑翔伞的展开机构的控制，无需设置成各自独立的多通道控制，能够设置成单通道控制，所以能够使装置的控制单元结构简单。结果，与以往相比，能够提供轻量化的安全装置。

(4)上述(3)的安全装置中，优选的是，前述射出机构具有第1射出部和第2射出部，前述第1射出部具有向既定的位置射出前述第2射出部的机构，前述第2射出部在借助前述第1射出部射出前述第2射出部后将前述降落伞或前述滑翔伞射出。

根据上述(4)的结构，以不被飞行体的各部位等阻碍的方式，例如，能够借助第1射出部向更好的位置射出第2射出部，在该位置从第2射出部将降落伞或滑翔伞射出来展开。因此，安装于飞行体的情况下，能够以不会卷入或挂在飞行体的推进机构等各部位的方式将降落伞或滑翔伞展开。

(5)作为另外的观点，也可以是，上述(3)的安全装置中，前述射出机构具有第1射出部和第2射出部，前述第1射出部具有把抽出前述降落伞或前述滑翔伞的抽出降落伞射出的机构，前述第2射出部在借助前述第1射出部射出前述抽出降落伞后将前述降落伞或前述滑翔伞射出。

根据上述(5)的结构，先射出抽出降落伞，由此，能够射出降落伞或滑翔伞并且迅速抽出至既定的位置，此后在该位置将降落伞或滑翔伞展开。因此，安装于飞行体的情况下，能够以不会卷入或挂在飞行体的推进机构等各部位的方式展开降落伞或滑翔伞。

(6)上述(3)~(5)的安全装置中，优选的是，前述射出机构具备容器、移动部件、射出用驱动部，前述容器在一端部侧具有开口部，前述移动部件设置于前述容器内，在前述开口部侧具有载置前述降落伞或前述滑翔伞的发射台，能够沿前述容器的内壁移动，前述射出用驱动部能够将前述移动部件向前述开口部的方向射出，前述连结部件的一端与前述降落伞或前述滑翔伞连结，另一端与前述飞行体或设置于前述飞行体的部件连结，前述开口部在前述安全装置的高度方向上设置于比前述推进机构高的位置。

根据上述(6)的结构，安装于飞行体的情况下，能够以不会卷入或挂在飞行体的推进机构等各部位的方式将降落伞或滑翔伞展开。

(7)上述(1)~(6)的安全装置中，优选的是，前述延时机构是将延时药加入点火器来调整点火时机的火药式计时器装置、使用马达和多个齿轮来调整时机的机械式计时器装置、或使用IC计时器的电气式计时器装置。

根据上述(7)的结构，能够高精度地从射出降落伞或滑翔伞经过既定时间后将降落伞或滑翔伞展开。

(8)上述(3)的安全装置中，特征在于具备袋状部件和气体发生器，前述袋状部件设置于前述降落伞或前述滑翔伞的内部或外部，与前述降落伞或前述滑翔伞一同缠绕或折叠，能够从缠绕的状态或折叠的状态膨胀成管状，在膨胀成前述管状时，能够将缠绕的状态或折叠的状态的前述降落伞或前述滑翔伞展开，前述气体发生器在工作时，使产生的气体流入前述袋状部件的内部，能够使前述袋状部件膨胀。

(9)作为另外的观点，上述(3)的安全装置中，也可以具备袋状部件和气体发生器，前述袋状部件设置于前述降落伞或前述滑翔伞的内部或外部，与前述降落伞或前述滑翔伞分别地缠绕或折叠，能够从缠绕的状态或折叠的状态膨胀成管状，膨胀成前述管状时，能够将缠绕的状态或折叠的状态的前述降落伞或前述滑翔伞展开，前述气体发生器在工作时，使产生的气体流入前述袋状部件的内部，能够使前述袋状部件膨胀。

根据上述(8)或(9)的结构，能够提供安全装置，前述安全装置构造简单且能够缩短降落伞或滑翔伞的展开时间，并且与以往相比能够以极少量的气体进行降落伞或滑翔伞的展开。

另外，降落伞的基布形状多为伞的形状，与保护对象物用绳相连，利用空气阻力减速。此外，降落伞中有一个伞的、以相同形状连结多个的、或以不同形状连结多个的。进而，有降落伞中伞的中心封闭的、或在伞的中心开有称作溢流孔的孔的。它们为了降落伞展开时的震动降低、下沉速度、及难以受到风等外部扰乱的影响而被适当选择。

此外，滑翔伞具有长宽比大致1以上的翼形状，进而被称作拉断绳的掌舵用的绳被从翼的左右端相连。通过拉拽该拉断绳，能够使作用于翼截面的各种应力变化，结果，能够进行滑空、转弯及急剧的减速。因此，滑翔伞能够进行降落伞所不能进行的滑空、转弯、减速。也存在设置为相同的结构的罗加洛式的滑翔伞。此外，利用冲压空气来保持翼形状，所以滑翔伞以存在进气口的为主流，但也存在没有进气口的。为了进行稳定的飞行，更优选为带进气口的滑翔伞。进而，也可以是安装螺旋桨等推进装置而能够强制性地得到推进力地飞行的滑翔伞。

(10)上述(8)或(9)的安全装置中，优选的是，前述驱动部被加入前述气体发生器。

根据上述(10)的结构，能够适当地控制气体发生器的工作，所以能够将降落伞或滑翔伞的展开时机适当地控制。

(11)上述(10)的安全装置优选的是，前述气体发生器是内部具有点火器的火药式的。

根据上述(11)的结构，能够瞬间产生气体。另外，假如使用非火药的气体瓶式的气体发生器的情况下，将针等锋利部件和压缩的弹簧连结，利用弹簧力弹飞锋利部件，使其与将瓶固封的封板碰撞来使气体放出。此时，为了将弹簧的压缩力解放，通常使用伺服马达，但与火药的应答速度相比显著变慢，所以气体瓶式的气体发生器的气体发生速度与火药式的气体发生器相比很差。此外，为了总是保持弹簧的压缩力，需要高强度的卡止部件，成本变高且重量也增加。因此，若使用具有火药式的点火器的气体发生器，则与非火药的气体瓶式相比，能够使安全装置小型轻量化。

此外，上述(10)的安全装置中，优选的是，前述延时机构是使前述点火器的发火延迟既定时间的发火延迟机构。这里所说的发火延迟意味着，以比射出降落伞或滑翔伞的时机晚的时机，从前述气体发生器放出气体，降落伞或滑翔伞展开。

根据上述发火延迟机构，射出降落伞或滑翔伞后，能够使降落伞或滑翔伞展开。另外，若将降落伞或滑翔伞的射出及展开同时进行，则降落伞或滑翔伞在射出装置内开始展开，有妨碍射出的情况。此外，若同时进行降落伞或滑翔伞的射出及展开，则也能够考虑降落伞或滑翔伞缠绕于安装本展开装置的飞行体等推进装置或其他部位。由此，优选的是，适当设定上述发火延迟机构的延迟时间(从降落伞或滑翔伞的射出后至展开的时间)，使得降落伞或滑翔伞从射出装置内的射出完成，降落伞或滑翔伞呈离开的状态的情况下从气体发生器放出气体，以达到不与设置于飞行体等的推进装置或其他部位干涉的程度。

(12)上述(11)的安全装置中，优选的是，前述点火器在内部具备发火药、能够产生将前述发火药发火的火焰能量的发火机构，前述发火延迟机构具备延时药，前述延时药设置于前述发火药和前述发火机构之间，设置时差地将前述发火机构的火焰能量传向前述发火药。这里，延时药例如由发挥如下作用的组合物构成：向点火器输入的电能在点火器内部被转化成火焰能量，保持该火焰能量，设置时差地传向接下来的发火药。通常，该延时药由，从由氧化物及过氧化物构成的组选择的至少一个以上的氧化剂、从金属单体或金属氮化物、金属硅化物、金属氟化物、金属硫化物、金属磷化物等中选择的至少一个以上的还原剂构成。

(13)作为另外的观点，上述(11)的安全装置中，前述发火延迟机构也可以具备具有电源和前述电源的开关的电气回路、进行前述开关的控制的开关用控制部。

(14)作为其他观点，也可以是，上述(11)的安全装置中，前述发火延迟机构具有电源、正极板、与前述正极板相向的负极板、被前述正极板和前述负极板能够拆卸地夹持的绝缘体，具备能够将前述电源从切断改变成接通的开关、一端与前述绝缘体连结且另一端与前述射出机构的主体或前述安全机构的固定目的地的既定部位连结的开关用连结部件，前述安全机构在前述降落伞或前述滑翔伞被射出的情况下，前述绝缘体被前述开关用连结部件拉拽而被从前述正极板和前述负极板之间拆卸，前述正极板和前述负极板接触，将前述电源从切断改变成接通。

根据上述(12)~(14)的结构，能够将降落伞或滑翔伞的展开时机适当地且高精度地控制。在没有这些结构的情况下，为了使安全机构以相对于射出机构延迟的时机工作，射出途中，需要将用于发送工作信号而必要的引线保持于降落伞或滑翔伞侧，有结构零件重量增加及引线的拉断的可能。进而，分别需要控制射出机构和安全机构的单元，复杂且重量增加。

(15)上述(14)的安全装置中，优选的是，在前述发火延迟机构处构成为前述开关用连结部件的长度能够调整。

根据上述(14)的结构，能够将向气体发生器内的点火器通电的时机适当调整。

(16)上述(8)~(15)的安全装置中，优选的是，前述袋状部件具有形成为放射状或格子状的多个管状部。

根据上述(16)的结构，设置于降落伞或滑翔伞的较宽的范围的多个管状部能够借助由一个或多个气体发生器产生的气体膨胀，所以能够更容易将被缠绕的状态或折叠的状态的降落伞或滑翔伞展开。有多个气体发生器的情况下，构造复杂，重量及成本增大，所以更优选为一个。

(17)上述(8)~(15)的安全装置中，也可以是，前述袋状部件沿展开时的前述滑翔伞的长边方向设置。

根据上述(17)的结构，能够将被紧凑缠绕的状态或折叠的状态的滑翔伞更高效率地展开。

(18)上述(8)~(17)的安全装置中，优选的是，前述滑翔伞具备翼状部件，前述翼状部件在内部包括多个空气室，具有以与前述空气室各自对应的方式设置于前方部的多个空气进入口，前述袋状部件在前述翼状部件的内部或外部且在展开时的前述滑翔伞的前述多个空气进入口的附近被沿前述多个空气进入口延伸地设置。

根据上述(18)的结构，设置于翼状部件内部的袋状部件膨胀的情况下，能够将被缠绕的状态或折叠的状态的滑翔伞的翼状部件强制地且瞬间地展开，所以翼状部件内部为负压。由此，能够使空气从多个空气进入口向翼状部件内部强制地流入，所以能够将滑翔伞的翼状部件迅速地展开。

(19)作为另外的观点，上述(1)或(2)的安全装置中，前述安全机构在设置于前述飞行体或前述飞行体的部件具有能够展开地安装的气囊，前述驱动机构是安装于前述气囊且能够使前述气囊自动展开的展开机构。

根据上述(19)的结构，关于气囊的射出机构和气囊的展开机构的控制，无需设置各自独立的多通道控制，能够设为单通道控制，所以能够使装置的控制单元结构简单。结果，能够提供比以往轻的安全装置。

(20)上述(19)的安全装置优选地具备袋状部件和气体发生器，前述袋状部件设置于前述气囊的内部或外部，被与前述气囊一同缠绕或折叠，能够从被缠绕的状态或被折叠的状态管状地膨胀，在前述管状地膨胀时，能够使被缠绕的状态或折叠的状态的前述气囊展开，前述气体发生器在工作时使产生的气体流入前述袋状部件的内部，能够使前述袋状部件膨胀。

(21) 作为另外的观点，上述(19)的安全装置具备袋状部件和气体发生器，前述袋状部件，设置于前述气囊的内部或外部，与前述气囊个别地缠绕或折叠，能够从被缠绕的状态或折叠的状态管状地膨胀，膨胀成前述管状时，能够使缠绕的状态或折叠的状态的前述气囊展开，前述气体发生器在工作时使产生的气体流入前述袋状部件的内部，能够使前述袋状部件膨胀。

若使气体流入上述缠绕的状态或折叠的状态的袋状部件的内部，则该袋状部件容易膨胀形成为具有内部空间的管状(管状或筒状)。由此，根据上述(20)或(21)的结构，能够使构造简单且能够缩短气囊的展开时间，并且与以往相比能够以极少量的气体进行气囊的展开。

(22)本发明的飞行体具备机体、与前述机体结合的上述(1)~(18)的安全装置或/及上述(19)~(21)的安全装置、与前述机体结合而使前述机体推进的一个或多个推进机构。

根据上述(22)的结构，至少具备上述(1)或(2)的安全装置，所以能够提供如下飞行体，其构造比较简单，与具备以往的安全装置的相比能够更轻量化，能够保护飞行体和碰撞物。特别地，具备(3)~(18)的安全装置的情况下，能够提供如下飞行体：其构造简单且能够缩短降落伞或滑翔伞的展开时间，并且与以往相比能够以极少量的气体展开降落伞或滑翔伞，更安全。此外，具备上述(19)~(21)的安全装置的情况下，与上述相同，能够提供如下飞行体：其构造简单且能够缩短气囊的展开时间，并且与以往相比能够以极少量的气体展开气囊，更安全。

这次公开的上述实施方式及其变形例在所有的方面都是例示而并非限制性的。本发明的技术的范围由权利要求书划定，此外，包括与权利要求书的记载等同含义及范围内的全部改变。

附图标记说明

10滑翔伞、30飞行体、31机体、32推进机构、33脚部、40伞衣、41上部衣、42下部衣、43肋、44室、45~48内部空气流通孔、49进气口、50袋状部件、51一端部、60气体发生器、61电源、62开关、62a绝缘体、70侧部衣、80线、81活塞、82凹部、83活塞头、84点火器、85罩、86壳、87盖、88致动器、100飞行体用安全装置、110降落伞、130飞行体、131机体、132推进机构、133脚部、140伞体、140a内侧面、150袋状部件、160气体发生器、180线、186壳、200飞行体用安全装置、230飞行体、231机体、232推进机构、233脚部、250袋状部件、260气体发生器、300飞行体用安全装置、310气囊装置、311气囊、313传感器、320控制部、321传感器异常检查部、322运算部、323通知部、330飞行体、331机体、332推进机构、333脚部、340异常检测装置、350引线、351连结部件、370第1射出部、371活塞、372凹部、373活塞头、374气体发生器、375罩、376壳、377盖、378致动器、380壳、381活塞、382凹部、383活塞头、384气体发生器、385罩、386滑翔伞、386a袋状部件、386b气体发生器、386c延时装置、387盖、388致动器、390第2射出部、400飞行体用安全装置、430飞行体、431机体、432推进机构、433脚部、451连结部件、460抽出降落伞用射出部、461抽出降落伞、462带状部件、480容器、481活塞、482凹部、483活塞头、484气体发生器、485罩、486滑翔伞、486a袋状部件、487盖、488致动器、500飞行体用安全装置、610气囊装置、611气囊、630飞行体、631机体、632推进机构、633脚部、690飞行体用安全装置、710气囊装置、711气囊、730飞行体、731机体、732推进机构、733脚部、790飞行体用安全装置、1000点火器、1010栓塞、1020端子销、1030保持部、1040杯状部件、1060延时药、1070发火药、2000点火器、2010栓塞、2020端子销、2030保持部、2040杯状部件、2050第1发火药、2060延时药、2070第2发火药。

Claims (23)

1.一种飞行体用安全装置，前述飞行体用安全装置能够安装于具备推进机构的飞行体，其特征在于，

具备安全机构、驱动机构、射出机构、控制机构，

前述安全机构用于确保飞行体及飞行体的外部的对象物的至少某个的安全，

前述驱动机构具有作为前述安全机构的驱动源的至少一个以上的驱动部，

前述射出机构能够将前述驱动机构与前述安全机构一同射出，

前述控制机构控制前述驱动机构的动作，使得在基于前述射出机构的前述安全机构的射出开始后，借助前述驱动机构驱动前述安全机构。

2.如权利要求1所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述射出机构及前述控制机构同时接收工作信号，

前述驱动部由内部具有点火器的火药式的气体发生器构成，

前述点火器包括燃烧剂、发火部、延时药，前述燃烧剂通过发火而燃烧，前述发火部产生使前述燃烧剂发火的热能，前述延时药设置在前述燃烧剂及前述发火部之间，由此具有时间差地将由前述发火部产生的热能传向前述燃烧剂，

前述控制机构由前述延时药构成。

3.如权利要求1所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述射出机构及前述控制机构同时接收工作信号，

前述控制机构由从前述射出机构的工作经过既定时间后使前述驱动机构工作的工作延迟机构构成。

4.如权利要求3所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述工作延迟机构是使用马达及多个齿轮来使前述驱动部的工作的时机延迟的机械式计时器装置或使用IC计时器来使前述驱动部的工作的时机延迟的电气式计时器装置。

5.一种飞行体，其特征在于，

具备机体、设置于前述机体并且使前述机体推进的推进机构、权利要求1至4中任一项所述的飞行体用安全装置，

前述飞行体用安全装置安装于前述机体。

6.如权利要求1所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述安全机构由能够在非展开状态下被缠绕或折叠、在展开状态下产生升力及浮力的至少某个的被展开体构成，

前述射出机构由经由连结部件连结于前述被展开体并且用于将处于非展开状态的前述被展开体向空中射出的射出装置构成，

前述驱动机构为设置于前述被展开体并且使前述被展开体展开的展开机构。

7.如权利要求6所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述射出装置包括第1射出部及第2射出部，

前述第1射出部将前述被展开体及前述第2射出部向空中射出，

前述第2射出部在被前述第1射出部射出后将前述被展开体向空中射出。

8.如权利要求6所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述射出装置包括第1射出部及第2射出部，

前述第1射出部将用于抽出前述被展开体的抽出用降落伞向空中射出，

前述第2射出部在前述抽出用降落伞被前述第1射出部射出后将前述被展开体向空中射出。

9.如权利要求6至8中任一项所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述展开机构包括设置于前述被展开体的袋状部件、设置于前述被展开体的作为前述驱动部的气体发生器，

前述袋状部件由与处于非展开状态的前述被展开体一同缠绕或折叠或者与前述被展开体分别缠绕或折叠而通过至少其一部分膨胀成管状来使处于非展开状态的前述被展开体展开的部件构成，

前述气体发生器由通过使工作时产生的气体流入前述袋状部件的内部来使前述袋状部件膨胀的部件构成。

10.如权利要求9所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述袋状部件由具有放射状或格子状地形成的多个管状部的部件构成。

11.如权利要求9或10所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述被展开体在展开状态下具有俯视时细长的形状，

前述袋状部件配设成沿展开状态的前述被展开体的长边方向延伸。

12.如权利要求9至11中任一项所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述被展开体由翼状部件构成，前述翼状部件在内部具备多个空气室，并且在前方部具有设置成与前述多个空气室的每一个对应的多个空气进入口，

前述袋状部件在前述被展开体的内部或外部配设成，沿着前述被展开体的设置有前述多个空气进入口的部分的附近延伸。

13.如权利要求9至12中任一项所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述气体发生器由在内部具有点火器的火药式的气体发生器构成，

前述点火器包括燃烧剂、发火部、延时药，前述燃烧剂通过发火而燃烧，前述发火部产生使前述燃烧剂发火的热能，前述延时药设置在前述燃烧剂及前述发火部之间，由此具有时间差地将由前述发火部产生的热能传向前述燃烧剂，

前述控制机构由前述延时药构成。

14.如权利要求9至12中任一项所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述气体发生器由在内部具有点火器的火药式的气体发生器构成，

前述控制机构由从前述射出机构的工作经过既定时间后使前述气体发生器工作的工作延迟机构构成。

15.如权利要求14所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

还具备供给用于使前述气体发生器工作的电力的电气回路，

前述电气回路包括电源、切换前述电源的接通及切断的开关，

前述工作延迟机构由前述电气回路、切换前述开关的动作的开关用控制部构成。

16.如权利要求15所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述开关具有正极板、与前述正极板相向的负极板、能够拆卸地夹持于前述正极板及前述负极板的绝缘体，

前述开关用控制部具有一端与前述绝缘体连结并且另一端与前述射出装置连结或者与飞行体连结的带部件，

借助前述射出装置射出前述被展开体，前述绝缘体通过被前述带部件拉拽而被从前述正极板及前述负极板之间拉出，由此，通过前述正极板及前述负极板接触，前述电源从切断切换成接通。

17.如权利要求16所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

与前述绝缘体连结的前述带部件的前述一端、与前述射出装置连结或者与飞行体连结的前述带部件的前述另一端之间的长度能够被可变地调节。

18.一种飞行体，其特征在于，

具备机体、设置于前述机体并且使前述机体推进的推进机构、权利要求6至17中任一项所述的飞行体用安全装置，

前述飞行体用安全装置安装于前述机体。

19.如权利要求18所述的飞行体，其特征在于，

前述射出装置包括容器、移动部件、射出用驱动部，

前述容器在一端部侧具有开口部并且容纳前述被展开体，前述移动部件设置成能够沿前述容器的内壁面移动，前述射出用驱动部使前述移动部件向前述开口部侧移动，

前述移动部件在前述开口部侧具有载置着前述被展开体的载置台，

前述开口部在前述移动部件的移动方向即高度方向上被配设于比前述推进机构高的位置。

20.如权利要求1所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述安全机构由非展开状态下被缠绕或折叠、展开状态下为缓冲垫的作为被展开体的气囊构成，

前述射出机构由经由连结部件与前述气囊连结并且用于将处于非展开状态的前述气囊向空中射出的射出装置构成，

前述驱动机构是设置于前述气囊并且使前述气囊展开的展开机构。

21.如权利要求20所述的飞行体用安全装置，其特征在于，

前述展开机构包括设置于前述气囊的袋状部件、设置于前述气囊的作为前述驱动部的气体发生器，

前述袋状部件由与处于非展开状态的前述气囊一同缠绕或折叠或者与前述气囊分别缠绕或折叠而通过至少其一部分膨胀成管状来使处于非展开状态的前述气囊展开的部件构成，

前述气体发生器由通过使工作时产生的气体向前述袋状部件的内部流入而使前述袋状部件膨胀的部件构成。

22.一种飞行体，其特征在于，

具备机体、设置于前述机体并且使前述机体推进的推进机构、权利要求20或21所述的飞行体用安全装置，

前述飞行体用安全装置安装于前述机体。

23.如权利要求22所述的飞行体，其特征在于，

在前述机体设置有脚部，

前述飞行体用安全装置位于与前述脚部相邻的位置。

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