CN112238941B - 一种基于rtk定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，属于无人机技术领域，基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，包括可以实现防止外力或者强力磁场下无人机坠毁，降低无人机降落时的冲击力对无人机的损害。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机。
背景技术
RTK实时动态差分法。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
RTK由于其精准的测量方法被广泛应用于无人机行业，从而方便无人机对地形进行探测、而无人机对一些矿洞、工业区等进行探测时，可能会遇到强力磁场，无人机不能正常运行而坠落，导致无人机损毁，同时导致测量的数据丢失。
发明内容
1.要解决的技术问题
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，它可以防止外力或者强力磁场下无人机坠毁，降低无人机降落时的冲击力对无人机的损害。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，包括两个机体，两个所述机体之间固定连接有固定架，所述固定架套接有固定箱，所述机体的下端固定连接有滚轮机构，所述机体的内腔固定连接有电池，所述机体的内腔固定连接有防护机构，所述机体的侧壁固定连接有关于固定箱对称的扇叶，所述机体的上端固定连接有接收器，所述固定箱的上端固定连接有感应器。
所述机体的侧壁通过铰链铰接有密封门，所述机体的低端内壁固定连接有气块，所述气块内腔低端内壁固定连接有防护桶，所述防护桶的内壁套接有第一弹射杆，所述第一弹射杆固定连接有多个撑杆，相邻的所述撑杆之间固定连接有缓冲布。
进一步的，所述第一弹射杆的侧壁开设有多个与撑杆相适配的弹射槽，多个所述撑杆关于第一弹射杆的圆心对称分布，便于无人机弹射防护机构，防止无人机坠毁。
进一步的，所述滚轮机构的下端固定连接有固定块，所述固定块的开设有缓冲滑槽，所述缓冲滑槽的上端内壁固定连接有限位杆，所述限位杆的下端套接有缓冲块，所述限位杆的侧壁套接有缓冲弹簧，所述缓冲块远离限位杆的一端螺纹连接有转轴，所述转轴活动连接有滑轮，便于无人机降落，同时防止无人机降落速度过快产生较大的冲撞而导致无人机损坏。
进一步的，所述缓冲块靠进限位杆的一端开设有与限位杆相适配的限位槽，所述缓冲弹簧设置于限位槽内，便于对缓冲块进行限位，防止缓冲块移动距离较大。
进一步的，所述扇叶开设有放置槽，所述放置槽的内壁开设有弹射槽，所述弹射槽的内壁固定连接有电磁块，所述弹射槽滑动连接有第二弹射杆，所述第二弹射杆的套接有弹射弹簧，所述放置槽的内壁活动连接有滑翔板，所述放置槽远离弹射槽的一端固定连接有固位块，当无人机不能正常运转时便于无人机进行滑翔。
进一步的，所述第二弹射杆包括弹杆和多个滑杆，每个所述滑杆的侧壁固定连接有第一限位块，防止第二弹射杆脱落。
进一步的，所述弹射槽与滑杆相适配，所述弹射槽的内壁设置有与第一限位块相适配的第二限位块，对第二弹射杆进行限位。
进一步的，所述扇叶设置为弧形板状结构，且扇叶远离弹射槽的一端铰接有密封块，防止无人机运转时空气进入到放置槽内。
进一步的，所述固定箱的内腔中固定连接有控制器，所述控制器电性连接有摄像头，所述控制器电性连接电池、气块、电磁块、接收器和感应器。
3.有益效果
相比于现有技术，本发明的优点在于：
(1)本方案防止外力或者强力磁场下无人机坠毁，降低无人机降落时的冲击力对无人机的损害。
(2)第一弹射杆的侧壁开设有多个与撑杆相适配的弹射槽，多个撑杆关于弹射杆的圆心对称分布，便于无人机弹射防护机构，防止无人机坠毁。
(3)滚轮机构的下端固定连接有固定块，固定块的开设有缓冲滑槽，缓冲滑槽的上端内壁固定连接有限位杆，限位杆的下端套接有缓冲块，限位杆的侧壁套接有缓冲弹簧，缓冲块远离限位杆的一端螺纹连接有转轴，转轴活动连接有滑轮，便于无人机降落，同时防止无人机降落速度过快产生较大的冲撞而导致无人机损坏。
(4)扇叶开设有放置槽，放置槽的内壁开设有弹射槽，弹射槽的内壁固定连接有电磁块，弹射槽滑动连接有第二弹射杆，第二弹射杆的套接有弹射弹簧，放置槽的内壁活动连接有滑翔板，放置槽远离弹射槽的一端固定连接有固位块，当无人机不能正常运转时便于无人机进行滑翔。
(5)第二弹射杆包括弹杆和多个滑杆，每个滑杆的侧壁固定连接有第一限位块，防止弹射杆脱落。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的结构剖视图；
图3为图2中A部位方大示意图；
图4为图2中B部位方大示意图；
图5为图4中C部位方大示意图；
图6为本发明扇叶结构透视图；
图7为图6中D部位方大示意图；
图8为本发明弹射杆示意图；
图9为本发明工作示意图；
图10为图2中A部位方大示意图。
图中标号说明：
1、机体；2、固定架；3、固定箱；4、滚轮机构；41、固定块；42、缓冲滑槽；43、限位杆；44、缓冲块；45、缓冲弹簧；46、转轴；47、滑轮；5、电池；6、防护机构；61、密封门；62、氮气块；64、第一弹射杆；65、撑杆；7、扇叶；71、放置槽；72、电磁块；73、弹射槽；74、弹射弹簧；75、第二弹射杆；76、滑翔板；77、固位块；8、接收器；9、感应器；10、单片机；11、摄像头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1：
请参阅图1-8，一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，包括两个机体1，两个机体1之间固定连接有固定架2，固定架2套接有固定箱3，机体1的下端固定连接有滚轮机构4，滚轮机构4的下端固定连接有固定块41，固定块41的开设有缓冲滑槽42，缓冲滑槽42的上端内壁固定连接有限位杆43，限位杆43的下端套接有缓冲块44，限位杆43的侧壁套接有缓冲弹簧45，其中缓冲块44靠进限位杆43的一端开设有与限位杆43相适配的限位槽，缓冲弹簧45设置于限位槽内，便于对缓冲块44进行限位，防止缓冲块44移动距离较大，缓冲块44远离限位杆43的一端螺纹连接有转轴46，转轴46活动连接有滑轮47，便于无人机降落，同时防止无人机降落速度过快产生较大的冲撞而导致无人机损坏，机体1的内腔固定连接有电池5，机体1的内腔固定连接有防护机构6，机体1的侧壁固定连接有关于固定箱3对称的扇叶7，扇叶7设置为弧形板状结构，且扇叶7远离弹射槽73的一端铰接有密封块，防止无人机运转时空气进入到放置槽71内，扇叶7开设有放置槽71，放置槽71的内壁开设有弹射槽73，弹射槽73的内壁固定连接有电磁块72，电磁块72通电产生电磁吸住滑杆，电磁块72受控制器10控制，当感应器9反应到控制器10的加速度超过临界值时，控制器10控制电磁块72，使电磁块72断电，弹射槽73滑动连接有第二弹射杆75，弹射槽73与滑杆相适配，弹射槽73的内壁设置有与第一限位块相适配的第二限位块，对第二弹射杆75进行限位，第二弹射杆75包括弹杆和多个滑杆，每个滑杆的侧壁固定连接有第一限位块，防止第二弹射杆75脱落，第二弹射杆75的套接有弹射弹簧74，放置槽71的内壁活动连接有滑翔板76，放置槽71远离弹射槽73的一端固定连接有固位块77，当无人机不能正常运转时便于无人机进行滑翔，机体1的上端固定连接有接收器8，接收器8可为任意型号的小型接收器，固定箱3的上端固定连接有感应器9，感应器9的型号设置为CS-9D，感应器9将感应到的信号传递到控制器10，并由控制器10进行分析处理。
机体1的侧壁通过铰链铰接有密封门61，机体1的低端内壁固定连接有气块62，气块62包含上下两层，上层放置有氢氧化钡，下层放置有氯化铵，气块62内腔低端内壁固定连接有防护桶，防护桶的内壁套接有第一弹射杆64，第一弹射杆64固定连接有多个撑杆65，其中第一弹射杆64的侧壁开设有多个与撑杆65相适配的弹射槽，多个撑杆65关于第一弹射杆64的圆心对称分布，便于无人机弹射防护机构6，防止无人机坠毁，相邻的撑杆65之间固定连接有缓冲布，其中固定箱3的内腔中固定连接有控制器10，控制器10的型号设置为s7-200或者与之相似的处理器，控制器10电性连接有摄像头11，控制器10电性连接电池5、气块62、电磁块72、接收器8和感应器9，控制器10电性控制气块62、摄像头11，控制器10对接收器8和感应器9传递的信息进行分析处理。
请参阅图9-10，在使用时，由本领域技术人员通过控制器10设定好无人机的飞行路线，控制器10控制摄像头11进行摄像回传并保存，同时接收器8接受指挥并控制无人机的飞行，若无人机在飞行时受到较大的外力或者磁场，导致无人机坠落，此时无人机感应器9无人机下落的加速度传递到控制器10处，控制器10进行处理，并控制气块62打开，同时电磁块72断电，气块62打开氢氧化钡和氯化铵进行反应并释放出大量的氨气，大量氨气将第一弹射杆64向上弹起，使第一弹射杆64上移，同时氨气充入到撑杆65内，撑杆65弹起使并撑开，减缓无人机下落的速度，同时电磁块72断电释放第二弹射杆75，第二弹射杆75在弹射弹簧74的作用下向外弹出，同时固位块77对滑翔板76进行现代，防止滑翔板76脱落，并使无人机进行滑翔，防止无人机直接坠落，若无人机正常飞行时降落，滑轮47先接触地面，无人机在降落过程中可能会产生较大的冲击力，此时缓冲弹簧45向上进行挤压，对冲击力进行缓冲，防止较大的冲击力导致无人机破损，可以实现防止外力或者强力磁场下无人机坠毁，降低无人机降落时的冲击力对无人机的损害。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，包括两个机体(1)，其特征在于：两个所述机体(1)之间固定连接有固定架(2)，所述固定架(2)套接有固定箱(3)，所述机体(1)的下端固定连接有滚轮机构(4)，所述机体(1)的内腔固定连接有电池(5)，所述机体(1)的内腔固定连接有防护机构(6)，所述机体(1)的侧壁固定连接有关于固定箱(3)对称的扇叶(7)，所述机体(1)的上端固定连接有接收器(8)，所述固定箱(3)的上端固定连接有感应器(9)；
所述机体(1)的侧壁通过铰链铰接有密封门(61)，所述机体(1)的低端内壁固定连接有气块(62)，所述气块(62)内腔低端内壁固定连接有防护桶，所述防护桶的内壁套接有第一弹射杆(64)，所述第一弹射杆(64)固定连接有多个撑杆(65)，相邻的所述撑杆(65)之间固定连接有缓冲布；
所述滚轮机构(4)的下端固定连接有固定块(41)，所述固定块(41)的开设有缓冲滑槽(42)，所述缓冲滑槽(42)的上端内壁固定连接有限位杆(43)，所述限位杆(43)的下端套接有缓冲块(44)，所述限位杆(43)的侧壁套接有缓冲弹簧(45)，所述缓冲块(44)远离限位杆(43)的一端螺纹连接有转轴(46)，所述转轴(46)活动连接有滑轮(47)。
2.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，其特征在于：所述第一弹射杆(64)的侧壁开设有多个与撑杆(65)相适配的弹射槽，多个所述撑杆(65)关于第一弹射杆(64)的圆心对称分布。
3.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，其特征在于：所述缓冲块(44)靠进限位杆(43)的一端开设有与限位杆(43)相适配的限位槽，所述缓冲弹簧(45)设置于限位槽内。
4.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，其特征在于：所述扇叶(7)开设有放置槽(71)，所述放置槽(71)的内壁开设有弹射槽(73)，所述弹射槽(73)的内壁固定连接有电磁块(72)，所述弹射槽(73)滑动连接有第二弹射杆(75)，所述第二弹射杆(75)的套接有弹射弹簧(74)，所述放置槽(71)的内壁活动连接有滑翔板(76)，所述放置槽(71)远离弹射槽(73)的一端固定连接有固位块(77)。
5.根据权利要求4所述的一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，其特征在于：所述第二弹射杆(75)包括弹杆和多个滑杆，每个所述滑杆的侧壁固定连接有第一限位块。
6.根据权利要求5所述的一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，其特征在于：所述弹射槽(73)与滑杆相适配，所述弹射槽(73)的内壁设置有与第一限位块相适配的第二限位块。
7.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，其特征在于：所述扇叶(7)设置为弧形板状结构，且扇叶(7)远离弹射槽(73)的一端铰接有密封块。
8.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位技术的精准安全防误换流站巡检用无人机，其特征在于：所述固定箱(3)的内腔中固定连接有控制器(10)，所述控制器(10)电性连接有摄像头(11)，所述控制器(10)电性连接电池(5)、气块(62)、电磁块(72)、接收器(8)和感应器(9)。
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