CN111285038A - 运输车及自动上下料加工设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种运输车，运输车包括车体、机械手及动力机构，机械手及动力机构设置于车体上，动力机构用于驱动车体移动，运输车还包括至少一个检测机构，检测机构包括支撑件、固定件和至少两个检测器，支撑件固定设置在车体上，固定件设置在支撑件远离车体的一端，固定件包括本体和两个连接部，两个连接部相对间隔设置在本体远离所述支撑件的一端，两个检测器分别设置在固定件的两个连接部上，每个检测器用于检测相应连接部与一导轨之间的距离。本发明还提供一种是用该运输车的自动上下料加工设备。上述运输车采用检测机构检测运输车移动轨迹，从而使运输车可以在简单的预定轨道上进行加工作业，结构简单、设备成本低。

Description

运输车及自动上下料加工设备
技术领域
本发明涉及一种运输车及自动上下料加工设备，特别是一种能够在不设定电磁轨道的情况下沿直线运行并进行上下料作业的运输车及使用上述运输车的自动上下料加工设备。
背景技术
现有技术中，为了提高生产效率，一般采用将AGV小车作为载体，其上设置相应功能的机器人进行加工作业。现有的搭载机器人的AGV小车一般包括车体、机器人、载物平台、控制系统、驱动系统、车轮、电磁轨道及电磁感应装置。车体上方设置有用于导引AGV小车移动路线的电磁轨道，车身上设置有电磁感应装置，机器人安装在车体上，车体在电磁轨道导引作用下移动到指定位置，启动机器人动作进行加工作业。上述AGV小车是通过控制系统与设置在小车上方的电磁轨道对其运动路线进行导引控制，控制系统复杂，设备成本高，不便于在加工路线简单的加工作业中推广。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种无需电磁轨道导引的、控制系统简单且设备成本低的运输车及使用上述运输车的自动上下料加工设备，以解决以上问题。
一种运输车，所述运输车包括车体、机械手及动力机构，所述机械手及动力机构设置于所述车体上，所述动力机构用于驱动车体移动，所述运输车还包括至少一个检测机构，所述检测机构包括支撑件、固定件和至少两个检测器，所述支撑件固定设置在所述车体上，所述固定件设置在所述支撑件远离所述车体的一端，所述固定件包括本体和两个连接部，两个所述连接部相对间隔设置在所述本体远离所述支撑件的一端，两个所述检测器分别设置在固定件的两个连接部上，每个所述检测器用于检测相应连接部与一导轨之间的距离。
进一步地，所述车体上设置有料台，所述料台包括上料台和下料台。所述上料台和所述下料台相对间隔设置于所述车体上且分别靠近所述车体的相对两端，所述机械手位于所述上料台和所述下料台之间。
进一步地，所述运输车还包括至少一个定位机构，每个所述定位机构包括定位驱动件、导向件及定位销，所述定位驱动件穿设于所述车体上，所述导向件架设于所述车体背离所述料台的一侧，所述导向件上贯穿开设有导向孔，所述定位销部分穿设于所述导向孔中，以避免定位销倾斜而影响定位，所述定位销一端与所述定位驱动件连接，所述定位销远离所述定位驱动件的一端大致呈圆锥形，用于与地面上相应的定位件的定位槽配合。
进一步地，所述动力机构包括动力驱动件、至少两个车轮组件、主动轮、从动轮及传动件，所述动力驱动件设置于所述车体背离所述料台的一侧上，每个车轮组件包括两个车轮和一个主轴，两个所述车轮分别设置在所述主轴的相对两端，每个所述车轮的直径均相同，所述主动轮设置在所述动力驱动件的驱动端并随所述动力驱动件的输出端转动，所述从动轮设置在所述车轮组件的所述主轴的其中之一上以带动所述主轴转动，所述传动件绕设在所述主动轮和所述从动轮上，所述传动件在所述主动轮的转动作用下带动从轮动转动。
进一步地，所述动力驱动件是伺服电机。
一种自动上下料加工设备，包括多个加工装置和运输车，多个所述加工装置呈相对两列间隔设置，所述运输车包括车体、机械手及动力机构，所述机械手及动力机构设置于所述车体上，所述动力机构用于驱动车体移动，所述自动上下料加工设备还包括导轨，所述导轨架设在所述加工装置上方并位于两列加工装置之间，所述运输车还包括至少一个检测机构，所述检测机构包括支撑件、固定件和至少两个检测器，所述支撑件固定设置在所述车体上，所述固定件设置在所述支撑件远离所述车体的一端，所述固定件包括本体和两个连接部，两个所述连接部相对间隔设置在所述本体远离所述支撑件的一端，两个所述检测器分别设置在固定件的两个连接部上，每个所述检测器用于检测相应连接部与一导轨之间的距离。
进一步地，所述车体上设置有料台，所述料台包括上料台和下料台，所述上料台和所述下料台相对间隔设置于所述车体上且分别靠近所述车体的相对两端，所述机械手位于所述上料台和所述下料台之间。
进一步地，所述运输车还包括至少一个定位机构，每个所述定位机构包括定位驱动件、导向件及定位销，所述定位驱动件穿设于所述车体上，所述导向件架设于所述车体背离所述料台的一侧，所述导向件上贯穿开设有导向孔，所述定位销部分穿设于所述导向孔中，以避免定位销倾斜而影响定位，所述定位销一端与所述定位驱动件连接，所述定位销远离所述定位驱动件的一端大致呈圆锥形，用于与地面上相应的定位件的定位槽配合。
进一步地，所述动力机构包括动力驱动件、至少两个车轮组件、主动轮、从动轮及传动件，所述动力驱动件设置于所述车体背离所述料台的一侧上，每个车轮组件包括两个车轮和一个主轴，两个所述车轮分别设置在所述主轴的相对两端，每个所述车轮的直径均相同，所述主动轮设置在所述动力驱动件的驱动端并随所述动力驱动件的输出端转动，所述从动轮设置在所述车轮组件的所述主轴的其中之一上以带动所述主轴转动，所述传动件绕设在所述主动轮和所述从动轮上，所述传动件在所述主动轮的转动作用下带动从轮动转动。
进一步地，所述导轨为长条状的型材。
上述运输车及自动化上下料加工设备，采用动力驱动机构驱动运输车移动，车体上设置有检测组件，检测组件中的固定件上设置有检测器，检测器可以实时检测固定件的连接部与导轨之间的距离，如果连接部与导轨之间的距离超出预设方位则报警停车，从而始终保证运输车在预设轨迹上运行并进行加工作业。结构简单、设备成本低，便于操作。
附图说明
图1是本发明中一实施例中自动上下料加工设备立体示意图。
图2是图1中运输车及部分导轨的立体示意图。
图3是图2所示运输车的检测机构与导轨的侧视图。
图4是图2所示运输车及部分导轨的另一视角的立体示意图。
图5是图2所示运输车的定位机构及定位件的部分剖视图。
主要元件符号说明
Figure BDA0001895274770000041
Figure BDA0001895274770000051
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，本发明提供的自动上下料加工设备100包括多个加工装置10、导轨20、多个定位件30及运输车40。多个加工装置10相对间隔排列成两列。每个加工装置10用于对工件进行加工。导轨20架设于加工装置10上并位于相对设置的两列加工装置10之间，用于对运输车40的移动进行导向以防止运输车40偏离预设移动轨迹。多个定位件30设置于地面上且位于两列加工装置10之间。多个定位件30呈阵列分布，用于对运输车40进行定位。运输车40能够移动至相应的加工装置10并进行上下料作业。
在本实施例中，导轨20是大致呈长条状的型材。
在本实施例中，定位件30上设置有定位槽31，定位槽31大致为锥形槽。
请参阅图2，运输车40包括车体41、料台42、机械手43、至少一个检测机构44、动力机构45及至少一个定位机构46。料台42包括上料台421和下料台422。上料台421和下料台422相对间隔设置于车体41上且分别靠近车体41的相对两端。机械手43设置在车体41上且位于上料台421和下料台422之间。本实施例中，机械手43为AR720。
请参阅图3，每个检测机构44包括支撑件441、固定件442和两个检测器443。支撑件441一端固定在料台42上。固定件442设置在支撑件441远离料台42的一端。固定件442大致呈U形。固定件442包括本体4421和两个连接部4422，两个连接部4422相对间隔设置在本体4421远离支撑件441的一端。两个检测器443分别设置在固定件442的两个连接部4422上。两个检测器443位于导轨20的两侧，并与导轨20具有预设距离，用于在运输车40偏离预设移动轨迹时报警。每个检测器443用于检测固定件442的连接部与导轨20距离。本实施例中，检测机构44的数量为两个，两个检测机构44分别设置在上料台421和下料台422上。
请参阅图4，动力机构45包括动力驱动件451、至少两个车轮组件452、主动轮453、从动轮454及传动件455。动力驱动件451设置于车体41背离料台42的一侧上。每个车轮组件452包括两个车轮4521和一个主轴4522。两个车轮4521分别设置在主轴4522的相对两端。每个车轮4521的直径均相同。主动轮453设置在动力驱动件451的驱动端，随动力驱动件451的输出端转动。从动轮454设置在车轮组件452的主轴4522的其中之一上以带动主轴4522转动。传动件455绕设在主动轮453和从动轮454上。传动件455在主动轮453的转动作用下带动从动轮454转动，从而推动运输车40移动。在本实施例中，传动件455是传动皮带。
在本实施例中，动力驱动件451为伺服电机。
请参阅图5，每个定位机构46包括定位驱动件461、连接件462、导向件463及定位销464。定位驱动件461穿设于车体41上。连接件462设置于定位驱动件461的定位驱动轴4611上。导向件463架设于车体41背离料台42的一侧。导向件463上贯穿开设有导向孔4631。定位销464部分穿设于导向孔4631中，从而避免定位销464倾斜而影响定位。定位销464一端通过连接件462与定位驱动件461连接。定位销464远离连接件462的一端大致呈圆锥形，用于与定位件30的定位槽31配合，从而对运输车40进行定位矫正。在本实施例中，定位机构46的数量为四个，四个定位机构46分别靠近四个车轮4521设置。
在本实施例中，定位驱动件461为气缸，气缸的输出端与连接件462固定连接。
请参阅图1至图5，一种自动上下料加工设备100，运输车40停靠在相对两列加工装置10之间，使每个检测机构44上的两个检测器443分置于导轨20的两侧，并与导轨20之间保持设定距离。
动力驱动件451驱动主动轮453转动，使得传动件455移动带动从动轮454转动，从而使运输车40移动到加工装置10处；定位驱动件461驱动定位销464沿导向件463向下移动，定位销464的圆锥面与相应位置处设置的定位件30的定位槽31导向配合，从而对运输车40进行定位矫正；机械手43将该加工装置10加工后的工件抓起并放至下料台422上，并将上料台421上的待加工工件放置该加工装置10上，完成上下料动作。
在运输车40移动过程中检测器443实时检测固定件442上的连接部4422与导轨20之间的距离，对运输车40的移动进行导向以防止运输车40偏离预设移动轨迹。如果运输车40向左或向右的偏移量超过预设范围时，检测器443报警，运输车40停止运行。
该运输车40通过在两列加工装置10之间阵列分布有定位件30，通过定位件30与运输车40上设置的定位销464导向配合，以对运输车40的停止位置进行校正，使运输车40定位更加准确，更便于机械手43准确的进行加工作业。通过设置的检测机构44，实时检测固定件442的连接部4422与导轨20之间的距离是否在预设范围内，保证运输车40沿预设移动轨迹运行，避免发生事故。整个装置结构简单、控制系统简单，便于操作、设备成本低。
在本实施例中为了提高运输车40的定位准确性，采用四个定位机构46对运输车40的位置进行矫正，不限于此，在其它定位要求较低的加工作业中，也可以将定位机构46去除或者只设置一个定位机构46。
在本实施例中，检测机构44的数量为两个。每个检测机构44包括支撑件441、固定件442和两个检测器443，不限于此，在其它实施例中，检测机构44也可以只设置一个。
在本实施例中，固定件442大致呈U形，两个检测器443设置在固定件442的两个连接部4422上，在其它实施例中固定件442也可以是V形，只要能实现将两个检测器443设置在导轨20的左右两侧，使检测器443实时监测固定件的连接部与导轨20之间的距离以判断运输车40的移动轨迹即可。
在本实施例中，通过设置在动力驱动件451上的主动轮453转动，带动传动件455移动，从而使设置在主轴4522上的从动轮454转动，使得运输车40前行，在本实施例中传动件455是传动皮带，不限于此，在其它实施例中，还可以传动件455也可以是传动链条，主动轮453和从动轮454对应设置为链轮，也可以采用其它结构，只要能使动力驱动件451带动主轴4522转动而使运输车40前进即可。
在本实施例中，定位驱动件461采用气缸，不限于此，在其它实施例中，也可以采用液压缸，液压缸的输出轴通过连接件462与定位销464连接。
在本实施例中，定位驱动件461通过连接件462与定位销464驱动连接，不限于此，在其它实施例中，连接件462也可以去除，定位驱动件461的输出端与定位销464直接连接，并不影响定位驱动件461对定位销464驱动作用。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种运输车，所述运输车包括车体、机械手及动力机构，所述机械手及动力机构设置于所述车体上，所述动力机构用于驱动车体移动，其特征在于：所述运输车还包括至少一个检测机构，所述检测机构包括支撑件、固定件和至少两个检测器，所述支撑件固定设置在所述车体上，所述固定件设置在所述支撑件远离所述车体的一端，所述固定件包括本体和两个连接部，两个所述连接部相对间隔设置在所述本体远离所述支撑件的一端，两个所述检测器分别设置在固定件的两个连接部上，每个所述检测器用于检测相应连接部与一导轨之间的距离。
2.如权利要求1所述的运输车，其特征在于：所述车体上设置有料台，所述料台包括上料台和下料台，所述上料台和所述下料台相对间隔设置于所述车体上且分别靠近所述车体的相对两端，所述机械手位于所述上料台和所述下料台之间。
3.如权利要求2所述的运输车，其特征在于：所述运输车还包括至少一个定位机构，每个所述定位机构包括定位驱动件、导向件及定位销，所述定位驱动件穿设于所述车体上，所述导向件架设于所述车体背离所述料台的一侧，所述导向件上贯穿开设有导向孔，所述定位销部分穿设于所述导向孔中，以避免定位销倾斜而影响定位，所述定位销一端与所述定位驱动件连接，所述定位销远离所述定位驱动件的一端大致呈圆锥形，用于与地面上相应的定位件的定位槽配合。
4.如权利要求1至3中任意一项所述的运输车，其特征在于：所述动力机构包括动力驱动件、至少两个车轮组件、主动轮、从动轮及传动件，所述动力驱动件设置于所述车体背离所述料台的一侧上，每个车轮组件包括两个车轮和一个主轴，两个所述车轮分别设置在所述主轴的相对两端，每个所述车轮的直径均相同，所述主动轮设置在所述动力驱动件的驱动端并随所述动力驱动件的输出端转动，所述从动轮设置在所述车轮组件的所述主轴的其中之一上以带动所述主轴转动，所述传动件绕设在所述主动轮和所述从动轮上，所述传动件在所述主动轮的转动作用下带动从轮动转动。
5.如权利要求4所述的运输车，其特征在于：所述动力驱动件是伺服电机。
6.一种自动上下料加工设备，包括多个加工装置和运输车，多个所述加工装置呈相对两列间隔设置，所述运输车包括车体、机械手及动力机构，所述机械手及动力机构设置于所述车体上，所述动力机构用于驱动车体移动，其特征在于：所述自动上下料加工设备还包括导轨，所述导轨架设在所述加工装置上方并位于两列加工装置之间，所述运输车还包括至少一个检测机构，所述检测机构包括支撑件、固定件和至少两个检测器，所述支撑件固定设置在所述车体上，所述固定件设置在所述支撑件远离所述车体的一端，所述固定件包括本体和两个连接部，两个所述连接部相对间隔设置在所述本体远离所述支撑件的一端，两个所述检测器分别设置在固定件的两个连接部上，每个所述检测器用于检测相应连接部与一导轨之间的距离。
7.如权利要求6所述的自动上下料加工设备，其特征在于：所述车体上设置有料台，所述料台包括上料台和下料台，所述上料台和所述下料台相对间隔设置于所述车体上且分别靠近所述车体的相对两端，所述机械手位于所述上料台和所述下料台之间。
8.如权利要求7所述的自动上下料加工设备，其特征在于：所述运输车还包括至少一个定位机构，每个所述定位机构包括定位驱动件、导向件及定位销，所述定位驱动件穿设于所述车体上，所述导向件架设于所述车体背离所述料台的一侧，所述导向件上贯穿开设有导向孔，所述定位销部分穿设于所述导向孔中，以避免定位销倾斜而影响定位，所述定位销一端与所述定位驱动件连接，所述定位销远离所述定位驱动件的一端大致呈圆锥形，用于与地面上相应的定位件的定位槽配合。
9.如权利要求6至8中任意一项所述的自动上下料加工设备，其特征在于：所述动力机构包括动力驱动件、至少两个车轮组件、主动轮、从动轮及传动件，所述动力驱动件设置于所述车体背离所述料台的一侧上，每个车轮组件包括两个车轮和一个主轴，两个所述车轮分别设置在所述主轴的相对两端，每个所述车轮的直径均相同，所述主动轮设置在所述动力驱动件的驱动端并随所述动力驱动件的输出端转动，所述从动轮设置在所述车轮组件的所述主轴的其中之一上以带动所述主轴转动，所述传动件绕设在所述主动轮和所述从动轮上，所述传动件在所述主动轮的转动作用下带动从轮动转动。
10.如权利要求9所述的自动上下料加工设备，其特征在于：所述导轨为长条状的型材。
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