CN111283718A - 一种多功能机械手臂及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能机械手臂及其工作方法，该机械手臂包括机械臂主体，机械臂主体的一端下方横向设置有固定横梁，滑块安装板的底面固定有连接臂，两个连接臂的底部固定有固定套壳，固定板的上表面中部竖直安装有第三气缸，第三气缸的输出杆底端与压紧板的上表面固定连接，压紧板的下方水平设置有安装座，移动板的一端通过螺栓固定安装有固定臂，固定臂的两端通过螺栓固定安装有夹爪，通过两个连接臂分担压力，保证了被夹持的物体的安全，满足物不同角度的放置需求，同时避免整个机械臂主体整体调节带来的能量浪费，保证了该机械手臂的使用寿命，可以使安装座在固定和旋转之间进行切换，调节方便。

Description

一种多功能机械手臂及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，尤其涉及一种多功能机械手臂及其工作方法。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维、二维空间上的某一点进行作业；

专利文件(CN106002984A)公开了关节臂式机械手，该传统机械手采用各个单臂的相互连接的方式，各个单臂承重压力大，无法保证被夹持物体的稳定和安全，无法对上下角度进行调节，该机械手在使用过程中受力大且集中，无法保证机械手臂的使用寿命，不便于调节。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能机械手臂及其工作方法，本发明通过将安装座安装于两个固定套壳之间，固定套壳通过连接臂与固定横梁连接，安装座的两侧通过固定套壳、连接臂承重，通过两个连接臂分担压力，同时采用两侧连接的方式，解决了传统机械手臂采用单臂的连接方式，承重压力大，无法保证被夹持物体的稳定和安全；

本发明在安装座的两侧设置连接耳，两个连接耳通过插销固定安装连接转板上，通过在连接臂上安装第二气缸，通过第二气缸带动固定轴在曲形通槽内移动，并通过扇形齿轮、直齿轮配合使用，来连接转板转动，并带动安装座转动，从而带动夹爪夹紧的物体转动，可以对夹持物体的角度进行微调，满足物不同角度的放置需求，解决了传统机械手臂角度调节需要机械臂主体整体配合，容易造成能量浪费的技术问题；

本发明通过在固定横梁的下方安装固定板，在固定板上安装第三气缸，在安装座的上方设置压紧板，通过第三气缸带动压紧板下降，使压紧板与安装座的上表面抵接固定，通过压紧板对安装座进行固定，保证了安装座的稳定，从而保证了夹持物体的稳定，同时减轻了连接耳、连接转板的受力，保证了该机械手臂的使用寿命，通过控制第三气缸来调节压紧板的升降，可以使安装座在固定和旋转之间进行切换，解决了传统机械手臂在使用过程中受力大且集中，无法保证机械手臂的使用寿命，不便于调节的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种多功能机械手臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体的一端下方横向设置有固定横梁，所述固定横梁的上表面通过焊接竖直固定有两个连接侧板，两个所述连接侧板的顶部通过焊接水平固定有连接顶板，所述连接顶板与机械臂主体的一端连接，两个所述连接侧板之间设置有两个第一气缸，所述固定横梁的下方设置有两个滑块安装板，所述滑块安装板的两侧均通过螺栓竖直固定有三角板，所述滑块安装板上的两个三角板分别位于固定横梁的两侧，所述三角板的顶部延伸至固定横梁的上方，且两个所述三角板的顶部之间横向固定有固定杆，所述第一气缸的输出杆端部与固定杆铰接；

两个所述滑块安装板的底面通过螺栓固定安装有连接臂，两个所述连接臂的底部固定安装有固定套壳，两个所述固定套壳的相对面上均安装有连接转板，两个所述连接转板的相对面上通过焊接固定有插销，所述固定套壳的内侧设置有扇形齿轮、直齿轮，所述扇形齿轮、直齿轮呈上、下分布，所述扇形齿轮、直齿轮相啮合，所述扇形齿轮转动安装于固定套壳的内侧，所述直齿轮套设固定于转动轴上，所述转动轴通过轴承与固定套壳的两侧侧壁转动连接，所述转动轴的一端贯穿固定套壳并延伸至固定套壳的外侧，且所述转动轴的一端与连接转板固定连接；

所述连接臂的一侧铰接有第二气缸，所述第二气缸的输出杆底端固定安装有活动推板，所述活动推板上固定安装有固定轴，所述固定套壳的两个相对侧壁上均开设有曲形通槽，所述固定轴的中部与扇形齿轮固定连接；

两个所述连接臂之间设置设置有两个固定竖杆，所述固定竖杆的顶端通过焊接与固定横梁的底面固定，所述固定竖杆的底端通过焊接水平固定有固定板，所述固定板的上表面中部竖直安装有第三气缸，所述固定板的下方水平设置有压紧板，所述第三气缸的输出杆贯穿固定板并延伸至固定板的下方，且所述第三气缸的输出杆底端与压紧板的上表面固定连接；

所述压紧板的下方水平设置有安装座，所述安装座的两端通过焊接固定安装有连接耳，两个所述连接耳分别通过插销固定安装于两个连接转板的内侧面上，所述安装座的底面固定安装有第四气缸，所述第四气缸的下方活动安装有滑动安装有两个移动板，所述第四气缸的两端输出杆分别与移动板固定连接，所述移动板的一端通过螺栓固定安装有固定臂，所述固定臂的两端通过螺栓固定安装有夹爪。

进一步的，所述连接耳远离安装座的一端开设有插孔，所述插销与插孔相配合。

进一步的，所述固定轴与固定套壳上的两个曲形通槽滑动配合。

进一步的，两个所述滑块安装板的上表面均固定安装有滑块，所述固定横梁的底面固定安装有两个与滑块相配合的导轨，两个所述导轨分别位于固定横梁的底面的两侧边缘处，所述滑块安装板通过滑块、导轨与固定横梁滑动连接。

进一步的，所述安装座的底面固定安装有滑轨座，所述滑轨座平行设置于第四气缸的一侧，所述滑轨座的底部固定安装有导轨，两个所述移动板上均固定安装有滑块，所述移动板通过导轨、滑块滑动安装于安装座的底部。

进一步的，两个所述第一气缸关于固定横梁的中部呈对称设置。

进一步的，所述压紧板的上表面通过焊接竖直固定有两个纵杆，所述固定板上通过焊接固定有两个固定套柱，两个所述纵杆贯穿固定板、固定套柱并延伸至固定板的上方，且所述纵杆与固定套柱滑动配合。

一种多功能机械手臂的工作方法，该方法的具体步骤为：

步骤一、将安装座连通固定臂、夹爪放置于两个连接转板之间，使安装座与压紧板相平行，并通过控制第三气缸使压紧板与安装座远离，并使两个连接转板上的插销与两个连接耳上的插孔对齐，同时启动两个第一气缸，两个第一气缸的输出杆收缩并拉动固定杆相互靠近，固定杆带动其两端的三角板移动，并通过固定杆、三角板带动滑块安装板在固定横梁的底部滑动，使两个滑块安装板相互靠近，两个滑块安装板带动两个连接臂、固定套壳相互靠近，固定套壳带动连接转板移动并靠近连接耳，使连接转板上的插销插入连接耳上的插孔内，启动第三气缸，第三气缸的输出杆向下伸出，并带动压紧板下降与安装座的上表面抵接固定；

步骤二、通过机械臂主体带动固定横梁移动，并带动夹爪移动到待夹持物体的上方，通过机械臂主体调节夹爪的高度，使夹爪移动到待夹持物体的四周，启动第四气缸，第四气缸带动两个移动板相互靠近，并带动夹爪对物体进行夹持，通过械臂主体带动物体移动到放置区域上方；

步骤三、启动第三气缸，第三气缸的输出杆向上收缩，并带动压紧板上升，使压紧板远离安装座，并同时启动两个第二气缸，第二气缸的输出杆收缩并带动活动推板移动，活动推板带动固定轴在曲形通槽内移动，固定轴带动扇形齿轮转动，扇形齿轮带动与其啮合的直齿轮转动，并通过转动轴带动连接转板转动，并带动安装座转动，并带动夹爪夹紧的物体转动，对物体的角度进行调节，通过第四气缸带动夹爪松开物体，使物体放置到指定位置。

本发明的有益效果：

本发明通过将安装座安装于两个固定套壳之间，固定套壳通过连接臂与固定横梁连接，安装座的两侧通过固定套壳、连接臂承重，通过两个连接臂分担压力，减轻了整体的承重压力，同时采用两侧连接的方式，保证了安装座的稳定，从而保证了被夹持的物体的安全；

本发明在安装座的两侧设置连接耳，两个连接耳通过插销固定安装连接转板上，通过在连接臂上安装第二气缸，通过第二气缸带动固定轴在曲形通槽内移动，并通过扇形齿轮、直齿轮配合使用，来连接转板转动，并带动安装座转动，从而带动夹爪夹紧的物体转动，该多功能机械手臂可以对夹持物体的角度进行微调，满足物不同角度的放置需求，同时避免整个机械臂主体整体调节带来的能量浪费；

本发明通过在固定横梁的下方安装固定板，在固定板上安装第三气缸，在安装座的上方设置压紧板，通过第三气缸带动压紧板下降，使压紧板与安装座的上表面抵接固定，通过压紧板对安装座进行固定，保证了安装座的稳定，从而保证了夹持物体的稳定，同时减轻了连接耳、连接转板的受力，保证了该机械手臂的使用寿命，通过控制第三气缸来调节压紧板的升降，可以使安装座在固定和旋转之间进行切换，调节方便。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种多功能机械手臂的立体结构图；

图2为本发明一种多功能机械手臂的局部结构图；

图3为本发明中安装座、移动板、固定臂和夹爪的装配立体图；

图4为本发明中安装座、移动板、固定臂和夹爪的装配剖面图；

图5为本发明中连接臂、固定套壳的装配立体图；

图6为本发明中连接臂、固定套壳的装配剖面图；

图7为本发明中连接臂、固定套壳的装配侧视图。

图中：1、机械臂主体；2、安装座；3、移动板；4、固定臂；5、夹爪；6、固定横梁；7、连接顶板；8、连接侧板；9、第一气缸；10、三角板；11、固定杆；12、连接臂；13、第二气缸；14、固定套壳；15、连接转板；16、活动推板；17、固定轴；18、扇形齿轮；19、直齿轮；20、转动轴；21、插销；22、滑块安装板；23、固定竖杆；24、固定板；25、第三气缸；26、压紧板；27、纵杆；28、固定套柱；29、连接耳；30、第四气缸；31、滑轨座。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-7所示，一种多功能机械手臂，包括机械臂主体1，所述机械臂主体1的一端下方横向设置有固定横梁6，所述固定横梁6的上表面通过焊接竖直固定有两个连接侧板8，两个所述连接侧板8的顶部通过焊接水平固定有连接顶板7，所述连接顶板7与机械臂主体1的一端连接，两个所述连接侧板8之间设置有两个第一气缸9，所述固定横梁6的下方设置有两个滑块安装板22，所述滑块安装板22的两侧均通过螺栓竖直固定有三角板10，所述滑块安装板22上的两个三角板10分别位于固定横梁6的两侧，所述三角板10的顶部延伸至固定横梁6的上方，且两个所述三角板10的顶部之间横向固定有固定杆11，所述第一气缸9的输出杆端部与固定杆11铰接；

两个所述滑块安装板22的底面通过螺栓固定安装有连接臂12，两个所述连接臂12的底部固定安装有固定套壳14，两个所述固定套壳14的相对面上均安装有连接转板15，两个所述连接转板15的相对面上通过焊接固定有插销21，所述固定套壳14的内侧设置有扇形齿轮18、直齿轮19，所述扇形齿轮18、直齿轮19呈上、下分布，所述扇形齿轮18、直齿轮19相啮合，所述扇形齿轮18转动安装于固定套壳14的内侧，所述直齿轮19套设固定于转动轴20上，所述转动轴20通过轴承与固定套壳14的两侧侧壁转动连接，所述转动轴20的一端贯穿固定套壳14并延伸至固定套壳14的外侧，且所述转动轴20的一端与连接转板15固定连接；

所述连接臂12的一侧铰接有第二气缸13，所述第二气缸13的输出杆底端固定安装有活动推板16，所述活动推板16上固定安装有固定轴17，所述固定套壳14的两个相对侧壁上均开设有曲形通槽141，所述固定轴17的中部与扇形齿轮18固定连接；

两个所述连接臂12之间设置设置有两个固定竖杆23，所述固定竖杆23的顶端通过焊接与固定横梁6的底面固定，所述固定竖杆23的底端通过焊接水平固定有固定板24，所述固定板24的上表面中部竖直安装有第三气缸25，所述固定板24的下方水平设置有压紧板26，所述第三气缸25的输出杆贯穿固定板24并延伸至固定板24的下方，且所述第三气缸25的输出杆底端与压紧板26的上表面固定连接；

所述压紧板26的下方水平设置有安装座2，所述安装座2的两端通过焊接固定安装有连接耳29，两个所述连接耳29分别通过插销21固定安装于两个连接转板15的内侧面上，所述安装座2的底面固定安装有第四气缸30，所述第四气缸30的下方活动安装有滑动安装有两个移动板3，所述第四气缸30的两端输出杆分别与移动板3固定连接，所述移动板3的一端通过螺栓固定安装有固定臂4，所述固定臂4的两端通过螺栓固定安装有夹爪5。

所述连接耳29远离安装座2的一端开设有插孔，所述插销21与插孔相配合。

所述固定轴17与固定套壳14上的两个曲形通槽141滑动配合。

两个所述滑块安装板22的上表面均固定安装有滑块，所述固定横梁6的底面固定安装有两个与滑块相配合的导轨，两个所述导轨分别位于固定横梁6的底面的两侧边缘处，所述滑块安装板22通过滑块、导轨与固定横梁6滑动连接。

所述安装座2的底面固定安装有滑轨座31，所述滑轨座31平行设置于第四气缸30的一侧，所述滑轨座31的底部固定安装有导轨，两个所述移动板3上均固定安装有滑块，所述移动板3通过导轨、滑块滑动安装于安装座2的底部。

两个所述第一气缸9关于固定横梁6的中部呈对称设置。

所述压紧板26的上表面通过焊接竖直固定有两个纵杆27，所述固定板24上通过焊接固定有两个固定套柱28，两个所述纵杆27贯穿固定板24、固定套柱28并延伸至固定板24的上方，且所述纵杆27与固定套柱28滑动配合。

一种多功能机械手臂的工作方法，该方法的具体步骤为：

步骤一、将安装座2连通固定臂4、夹爪5放置于两个连接转板15之间，使安装座2与压紧板26相平行，并通过控制第三气缸使压紧板26与安装座2远离，并使两个连接转板15上的插销与两个连接耳29上的插孔对齐，同时启动两个第一气缸9，两个第一气缸9的输出杆收缩并拉动固定杆11相互靠近，固定杆11带动其两端的三角板10移动，并通过固定杆11、三角板10带动滑块安装板22在固定横梁6的底部滑动，使两个滑块安装板22相互靠近，两个滑块安装板22带动两个连接臂12、固定套壳14相互靠近，固定套壳14带动连接转板15移动并靠近连接耳29，使连接转板15上的插销插入连接耳29上的插孔内，启动第三气缸25，第三气缸25的输出杆向下伸出，并带动压紧板26下降与安装座2的上表面抵接固定；

步骤二、通过机械臂主体1带动固定横梁6移动，并带动夹爪5移动到待夹持物体的上方，通过机械臂主体1调节夹爪5的高度，使夹爪5移动到待夹持物体的四周，启动第四气缸30，第四气缸30带动两个移动板3相互靠近，并带动夹爪5对物体进行夹持，通过械臂主体1带动物体移动到放置区域上方；

步骤三、启动第三气缸25，第三气缸25的输出杆向上收缩，并带动压紧板26上升，使压紧板26远离安装座2，并同时启动两个第二气缸13，第二气缸13的输出杆收缩并带动活动推板16移动，活动推板16带动固定轴17在曲形通槽内移动，固定轴17带动扇形齿轮18转动，扇形齿轮18带动与其啮合的直齿轮19转动，并通过转动轴20带动连接转板15转动，并带动安装座2转动，并带动夹爪5夹紧的物体转动，对物体的角度进行调节，通过第四气缸30带动夹爪5松开物体，使物体放置到指定位置。

本发明通过将安装座2安装于两个固定套壳14之间，固定套壳14通过连接臂12与固定横梁6连接，安装座2的两侧通过固定套壳14、连接臂12承重，通过两个连接臂12分担压力，减轻了整体的承重压力，同时采用两侧连接的方式，保证了安装座2的稳定，从而保证了被夹持的物体的安全；

本发明在安装座2的两侧设置连接耳29，两个连接耳29通过插销21固定安装连接转板15上，通过在连接臂12上安装第二气缸13，通过第二气缸13带动固定轴17在曲形通槽内移动，并通过扇形齿轮18、直齿轮19配合使用，来连接转板15转动，并带动安装座2转动，从而带动夹爪5夹紧的物体转动，该多功能机械手臂可以对夹持物体的角度进行微调，满足物不同角度的放置需求，同时避免整个机械臂主体1整体调节带来的能量浪费；

本发明通过在固定横梁6的下方安装固定板24，在固定板24上安装第三气缸25，在安装座2的上方设置压紧板26，通过第三气缸25带动压紧板26下降，使压紧板26与安装座2的上表面抵接固定，通过压紧板26对安装座2进行固定，保证了安装座2的稳定，从而保证了夹持物体的稳定，同时减轻了连接耳29、连接转板15的受力，保证了该机械手臂的使用寿命，通过控制第三气缸25来调节压紧板26的升降，可以使安装座2在固定和旋转之间进行切换，调节方便。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种多功能机械手臂，其特征在于，包括机械臂主体(1)，所述机械臂主体(1)的一端下方横向设置有固定横梁(6)，所述固定横梁(6)的上表面通过焊接竖直固定有两个连接侧板(8)，两个所述连接侧板(8)的顶部通过焊接水平固定有连接顶板(7)，所述连接顶板(7)与机械臂主体(1)的一端连接，两个所述连接侧板(8)之间设置有两个第一气缸(9)，所述固定横梁(6)的下方设置有两个滑块安装板(22)，所述滑块安装板(22)的两侧均通过螺栓竖直固定有三角板(10)，所述滑块安装板(22)上的两个三角板(10)分别位于固定横梁(6)的两侧，所述三角板(10)的顶部延伸至固定横梁(6)的上方，且两个所述三角板(10)的顶部之间横向固定有固定杆(11)，所述第一气缸(9)的输出杆端部与固定杆(11)铰接；

两个所述滑块安装板(22)的底面通过螺栓固定安装有连接臂(12)，两个所述连接臂(12)的底部固定安装有固定套壳(14)，两个所述固定套壳(14)的相对面上均安装有连接转板(15)，两个所述连接转板(15)的相对面上通过焊接固定有插销(21)，所述固定套壳(14)的内侧设置有扇形齿轮(18)、直齿轮(19)，所述扇形齿轮(18)、直齿轮(19)呈上、下分布，所述扇形齿轮(18)、直齿轮(19)相啮合，所述扇形齿轮(18)转动安装于固定套壳(14)的内侧，所述直齿轮(19)套设固定于转动轴(20)上，所述转动轴(20)通过轴承与固定套壳(14)的两侧侧壁转动连接，所述转动轴(20)的一端贯穿固定套壳(14)并延伸至固定套壳(14)的外侧，且所述转动轴(20)的一端与连接转板(15)固定连接；

所述连接臂(12)的一侧铰接有第二气缸(13)，所述第二气缸(13)的输出杆底端固定安装有活动推板(16)，所述活动推板(16)上固定安装有固定轴(17)，所述固定套壳(14)的两个相对侧壁上均开设有曲形通槽(141)，所述固定轴(17)的中部与扇形齿轮(18)固定连接；

两个所述连接臂(12)之间设置设置有两个固定竖杆(23)，所述固定竖杆(23)的顶端通过焊接与固定横梁(6)的底面固定，所述固定竖杆(23)的底端通过焊接水平固定有固定板(24)，所述固定板(24)的上表面中部竖直安装有第三气缸(25)，所述固定板(24)的下方水平设置有压紧板(26)，所述第三气缸(25)的输出杆贯穿固定板(24)并延伸至固定板(24)的下方，且所述第三气缸(25)的输出杆底端与压紧板(26)的上表面固定连接；

所述压紧板(26)的下方水平设置有安装座(2)，所述安装座(2)的两端通过焊接固定安装有连接耳(29)，两个所述连接耳(29)分别通过插销(21)固定安装于两个连接转板(15)的内侧面上，所述安装座(2)的底面固定安装有第四气缸(30)，所述第四气缸(30)的下方活动安装有滑动安装有两个移动板(3)，所述第四气缸(30)的两端输出杆分别与移动板(3)固定连接，所述移动板(3)的一端通过螺栓固定安装有固定臂(4)，所述固定臂(4)的两端通过螺栓固定安装有夹爪(5)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手臂，其特征在于，所述连接耳(29)远离安装座(2)的一端开设有插孔，所述插销(21)与插孔相配合。

3.根据权利要求1所述的一种多功能机械手臂，其特征在于，所述固定轴(17)与固定套壳(14)上的两个曲形通槽(141)滑动配合。

4.根据权利要求1所述的一种多功能机械手臂，其特征在于，两个所述滑块安装板(22)的上表面均固定安装有滑块，所述固定横梁(6)的底面固定安装有两个与滑块相配合的导轨，两个所述导轨分别位于固定横梁(6)的底面的两侧边缘处，所述滑块安装板(22)通过滑块、导轨与固定横梁(6)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机械手臂，其特征在于，所述安装座(2)的底面固定安装有滑轨座(31)，所述滑轨座(31)平行设置于第四气缸(30)的一侧，所述滑轨座(31)的底部固定安装有导轨，两个所述移动板(3)上均固定安装有滑块，所述移动板(3)通过导轨、滑块滑动安装于安装座(2)的底部。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机械手臂，其特征在于，两个所述第一气缸(9)关于固定横梁(6)的中部呈对称设置。

7.根据权利要求1所述的一种多功能机械手臂，其特征在于，所述压紧板(26)的上表面通过焊接竖直固定有两个纵杆(27)，所述固定板(24)上通过焊接固定有两个固定套柱(28)，两个所述纵杆(27)贯穿固定板(24)、固定套柱(28)并延伸至固定板(24)的上方，且所述纵杆(27)与固定套柱(28)滑动配合。

8.一种权利要求1-7任一项所述的多功能机械手臂的工作方法，其特征在于，该方法的具体步骤为：

步骤一、将安装座(2)连通固定臂(4)、夹爪(5)放置于两个连接转板(15)之间，使安装座(2)与压紧板(26)相平行，并通过控制第三气缸使压紧板(26)与安装座(2)远离，并使两个连接转板(15)上的插销与两个连接耳(29)上的插孔对齐，同时启动两个第一气缸(9)，两个第一气缸(9)的输出杆收缩并拉动固定杆(11)相互靠近，固定杆(11)带动其两端的三角板(10)移动，并通过固定杆(11)、三角板(10)带动滑块安装板(22)在固定横梁(6)的底部滑动，使两个滑块安装板(22)相互靠近，两个滑块安装板(22)带动两个连接臂(12)、固定套壳(14)相互靠近，固定套壳(14)带动连接转板(15)移动并靠近连接耳(29)，使连接转板(15)上的插销插入连接耳(29)上的插孔内，启动第三气缸(25)，第三气缸(25)的输出杆向下伸出，并带动压紧板(26)下降与安装座(2)的上表面抵接固定；

步骤二、通过机械臂主体(1)带动固定横梁(6)移动，并带动夹爪(5)移动到待夹持物体的上方，通过机械臂主体(1)调节夹爪(5)的高度，使夹爪(5)移动到待夹持物体的四周，启动第四气缸(30)，第四气缸(30)带动两个移动板(3)相互靠近，并带动夹爪(5)对物体进行夹持，通过械臂主体(1)带动物体移动到放置区域上方；

步骤三、启动第三气缸(25)，第三气缸(25)的输出杆向上收缩，并带动压紧板(26)上升，使压紧板(26)远离安装座(2)，并同时启动两个第二气缸(13)，第二气缸(13)的输出杆收缩并带动活动推板(16)移动，活动推板(16)带动固定轴(17)在曲形通槽内移动，固定轴(17)带动扇形齿轮(18)转动，扇形齿轮(18)带动与其啮合的直齿轮(19)转动，并通过转动轴(20)带动连接转板(15)转动，并带动安装座(2)转动，并带动夹爪(5)夹紧的物体转动，对物体的角度进行调节，通过第四气缸(30)带动夹爪(5)松开物体，使物体放置到指定位置。

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