CN111279114B - 差动齿轮驱动装置、增稳机构、云台装置以及拍摄设备 - Google Patents

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Abstract

一种差动齿轮驱动装置、增稳机构、云台装置以及拍摄设备。其中，增稳机构(20)包括差动齿轮组(4)、第一电机(2)、第二电机(3)和运动转化组件。差动齿轮组(4)包括相对设置的第一半轴齿轮(41)与第二半轴齿轮(42)以及与第一半轴齿轮(41)、第二半轴齿轮(42)啮合的第一行星齿轮(43)，第一电机(2)与第一半轴齿轮(41)相连，第二电机(3)与第二半轴齿轮(42)相连，第一行星齿轮(43)既能够作自转运动，也能够绕第一半轴齿轮(41)、第二半轴齿轮(42)作公转运动。运动转化组件连接在负载与第一行星齿轮(43)之间，用于将第一行星齿轮(43)的公转运动转化为负载在第一方向上的运动，和将第一行星齿轮(43)的自转运动转化为负载在第二方向上的运动。

Description

差动齿轮驱动装置、增稳机构、云台装置以及拍摄设备
技术领域
本发明涉及拍摄领域，尤其涉及差动齿轮驱动装置、增稳机构、云台装置以及拍摄设备。
背景技术
为实现稳定拍摄的目的，很多成像装置都搭配云台装置使用，云台装置一般对成像装置具有旋转方向上增稳功能，例如，三轴云台可以在pitch轴、yaw轴和roll轴旋转方向补偿成像装置的抖动。但是，云台装置对于成像装置在重力方向上或水平方向上的抖动，并没有理想的增稳功能。
发明内容
本发明提供一种差动齿轮驱动装置、增稳机构、云台装置以及拍摄设备。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种差动齿轮驱动装置。所述差动齿轮驱动装置包括差动齿轮组、第一电机、第二电机和曲柄滑块组件；
所述差动齿轮组包括相对设置的第一半轴齿轮与第二半轴齿轮以及与第一半轴齿轮、第二半轴齿轮啮合的第一行星齿轮，所述第一电机与第一半轴齿轮相连，所述第二电机与第二半轴齿轮相连，所述第一行星齿轮既能够作自转运动，也能够绕所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮作公转运动；
所述曲柄滑块组件包括曲柄、连杆与滑块，所述连杆的两端分别与所述曲柄、所述滑块铰接，所述曲柄与所述第一行星齿轮相连。
利用本发明的差动齿轮驱动装置，可将第一行星齿轮的公转运动、自转运动转化为负载第一方向、第二方向上的运动，有利于负载在第一方向、第二方向上的增稳。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种增稳机构。所述增稳机构包括如第一方面所述的差动齿轮驱动装置和负载组件，所述差动齿轮驱动装置与所述负载组件相连，用于驱动所述负载组件。
利用本发明的增稳机构，可将第一行星齿轮的公转运动、自转运动转化为负载第一方向、第二方向上的运动，有利于负载在第一方向、第二方向上的增稳。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种增稳机构。所述增稳机构用于支撑负载，包括差动齿轮组、第一电机、第二电机和运动转化组件；
所述差动齿轮组包括相对设置的第一半轴齿轮与第二半轴齿轮以及与第一半轴齿轮、第二半轴齿轮啮合的第一行星齿轮，所述第一电机与第一半轴齿轮相连，所述第二电机与第二半轴齿轮相连，所述第一行星齿轮既能够作自转运动，也能够绕所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮作公转运动；
所述运动转化组件连接在所述负载与所述第一行星齿轮之间，用于将所述第一行星齿轮的公转运动转化为所述负载在第一方向上的运动，和将所述第一行星齿轮的自转运动转化为所述负载在第二方向上的运动。
利用本发明的增稳机构，可将第一行星齿轮的公转运动、自转运动转化为负载第一方向、第二方向上的运动，有利于负载在第一方向、第二方向上的增稳。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种云台装置。所述云台装置包括如第二方面或第三方面所述的增稳机构。
利用本发明的云台装置，可将第一行星齿轮的公转运动、自转运动转化为负载第一方向、第二方向上的运动，有利于负载在第一方向、第二方向上的增稳。
根据本发明实施例的第五方面，提供一种拍摄设备。所述拍摄设备包括成像装置和如第四方面所述的云台装置。
利用本发明的拍摄设备，可将第一行星齿轮的公转运动、自转运动转化为负载第一方向、第二方向上的运动，有利于负载在第一方向、第二方向上的增稳。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例示出的一种拍摄设备的模块结构示意图。
图2至图4是本发明实施例示出的一种增稳机构的结构示意图，其中，图2是增稳机构的立体图，图3是增稳机构的俯视图，图4是增稳机构部分元件的立体图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
下面结合附图，对本发明的实施例进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
如图1，本发明实施例的拍摄设备100可包括云台装置30和成像装置50。云台装置30用于支撑成像装置50，并可用于改变成像装置50的拍摄角度以及消除抖动对成像装置50的影响。
成像装置50用于拍摄图像/视频，可以是相机、摄像机，也可以是具有摄像功能的手机或平板电脑等。
云台装置30可包括增稳机构20和云台40。云台40可安装在增稳机构20上。成像装置50可安装在云台40上。其中，云台40可以为三轴云台，其可以绕航向(yaw)轴、横滚(roll)轴以及俯仰(pitch)轴调整成像装置50的角度。
可以理解，云台40也可以为单轴云台、双轴云台或者其他类型的云台。
云台装置30可以包括传感器(图中未示出)以及控制器(图中未示出)。其中，传感器用于感测云台40的姿态信息。具体地，传感器可以包括惯性测量单元(IMU)，用于测量云台40的姿态，包括云台40的各个转轴的角速率及成像装置处的加速度；传感器也可以包括光电编码器，用于测量云台40的各个转轴处的转动角度，此处并不做限制。控制器可用于依据传感器所感测到的姿态信息控制云台40带动成像装置50绕航向轴、横滚轴或/和俯仰轴转动，以消除拍摄设备100在空间上的抖动对成像装置50的影响。
可以理解，控制器还可以响应用户的指令信息控制云台40带动成像装置50绕航向轴、横滚轴或/和俯仰轴转动，以获得用户想要的拍摄角度/方向。
在本实施例中，增稳机构20用于支撑云台40和成像装置50，并用于消除成像装置50在第一方向与第二方向上的抖动。在一个实施例中，第一方向可以是竖向，与图中的Z方向平行；第二方向可以是水平方向，图中的X方向和Y方向共同定义的平面为水平面，第二方向位于所述水平面内。可将云台40和成像装置50统称为负载。
如图2至图4，增稳机构20可包括差动齿轮组4、第一电机2、第二电机3和运动转化组件。差动齿轮组4包括相对设置的第一半轴齿轮41与第二半轴齿轮42以及与第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42啮合的第一行星齿轮43。第一电机2与第一半轴齿轮41相连，并可驱动第一半轴齿轮41转动。第二电机3与第二半轴齿轮42相连，并可驱动第二半轴齿轮42转动。
说明一点，这里所说的“物A与物B相连”包括多种情形：既包括物A与物B一体形成或一体成型的情形，也包括物A与物B以可拆装方式连接的情形。
在第一半轴齿轮41与第二半轴齿轮42同步转动时，第一行星齿轮43绕第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42的轴线作公转运动。在第一半轴齿轮41与第二半轴齿轮42差速转动时，第一行星齿轮43在绕第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42的轴线作公转运动的同时，也会绕本身的轴线自转。即，可以通过第一半轴齿轮41与第二半轴齿轮42的转动，来实现第一行星齿轮43绕第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42作公转运动，或者同时作自转运动和绕第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42作公转运动。
运动转化组件为连接在负载与第一行星齿轮43之间的部件，用于将第一行星齿轮43的公转运动转化为负载在第一方向上的运动和将第一行星齿轮43的自转运动转化为负载在第二方向上的运动。
这使得增稳机构20可用于消除负载在第一方向和第二方向上的抖动。为消除第一方向上的抖动，可根据根据传感器所感测到的负载的姿态信息，获取负载在第一方向上的抖动幅度，从而控制驱动第一行星齿轮43作相应幅度的公转，进而带动负载对应上述抖动在第一方向上进行反方向的补偿运动。为消除第二方向上的抖动，同样地，可根据负载在第二方向上的抖动幅度，控制驱动第一行星齿轮43作相应幅度的自转，进而带动负载对应上述抖动在第二方向上进行反方向的补偿运动。
应该注意，这里所说的第一方向或第二方向上的抖动泛指具有第一方向或第二方向分量的抖动，即只要负载的抖动在第一方向或第二方向上具有分量，即可称作第一方向或第二方向上的抖动。
差动齿轮组4还可包括与第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42啮合的第二行星齿轮44。第二行星齿轮44与第一行星齿轮43可分别位于第一半轴齿轮41(第二半轴齿轮42)的两侧。另外，差动齿轮组4还可包括齿轮保持架45。齿轮保持架45呈圆环形，并沿第一行星齿轮43和第二行星齿轮44的公转方向设置。第一行星齿轮43和第二行星齿轮44设置在齿轮保持架45上，并通过齿轮保持架45保持位置相对。
在图中实施例中，运动转化组件可包括曲柄滑块组件5、四连杆机构7和连接组件6。增稳机构还可包括机架1。差动齿轮组4、第一电机2、第二电机3和四连杆机构7均安装在机架1上。
在图中实施例中，机架1可包括框架12。框架12可由多个杆连接而成，并呈长方体状。可以理解的是，框架12用于连接支撑增稳机构20，也可以部分呈三角形状、弧形状或者其他的形状，可以包括多个连杆、弯杆或者其他的连接件，这里不做限制。在本实施例中，框架12包括相对设置的两个平面框126以及连接两个平面框126的连接梁123。每一平面框126包括竖杆127以及分别与竖杆127的两端相连的第一水平杆125、第二水平杆129。两个平面框126的第一水平杆125由一连接梁123连接，两个平面框126的第二水平杆129由另一连接梁123连接。差动齿轮组4和曲柄滑块组件5可设置在两个平面框126之间。
第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42、第一电机2与第二电机3可安装在竖杆127上。比如，每一竖杆127上可设置安装孔(图中未示出)。第一电机2、第二电机3的输出轴可穿过该安装孔与第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42的转轴相连。
机架1还可包括平面连接框14。在本实施例中，平面连接框14包括相对设置的第一杆145、第二杆147以及连接在第一杆145与第二杆147之间的中间杆143。第一杆145、第二杆147连接在不同平面框126的竖杆127上，并且是连接在竖杆127的中间位置处。可以理解的是，平面连接框14用于连同框架12将差动齿轮组4包围，平面连接框14还可以是弧形、半圆形或其他形状，此处并不作限制。
曲柄滑块组件包括曲柄51、连杆52与滑块53。连杆52的两端分别与曲柄51、滑块53铰接。曲柄51的一端与第一行星齿轮43相连，一端与连杆52的一端铰接。滑块53与连杆52的另一端铰接。这使得，第一行星齿轮43的自转可带动曲柄51转动，并拉动连杆52，进而带动滑块53滑动。滑块53的滑动方向受套设在滑块43中的滑杆54所限制，可和第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42的转动轴线O-O方向平行。
在图中实施例中，曲柄51固定在第一行星齿轮43的转轴57上。曲柄滑块组件5还包括一与滑块53相配合的滑杆54，滑杆54套设在滑块53中。可以理解的是，滑杆54用于限定滑块53的滑动方向，滑杆54还可以是被滑块53半包围的形式，或者滑块53设置在滑杆54一面的长条槽中，此处并不作限制，滑块53与滑杆54形成移动副即可。滑杆54包括杆部543和端部545。滑杆54的端部545套设在转轴57上，使得转轴57可相对滑杆54转动。滑块53包括嵌套在滑杆54杆部543上的嵌套部532以及设置在嵌套部532下方并与嵌套部532相连的板状部534。
四连杆机构7可为双摇杆机构，包括第一摇杆72、第二摇杆74和安装杆76。安装杆76用于安装、支撑负载。安装杆76的两端分别与第一摇杆72、第二摇杆74铰接，铰接点分别为92、94。
第一摇杆72的一端与安装杆76铰接，另一端与连接梁123球铰连接，第一摇杆72上的铰接点分别为92、98。比如，可在连接梁123与第一摇杆72之间设置铰杆10。铰杆10的一端与第一摇杆72铰接，另一端与连接梁123球铰连接。或者，铰杆10的一端与第一摇杆72球铰连接，另一端与连接梁123铰接。
第二摇杆74的一端与安装杆76铰接，另一端与另一连接梁123球铰连接，第二摇杆74上的铰接点分别为94、96。比如，可在连接梁123与第二摇杆74之间设置铰杆10。铰杆10的一端与第二摇杆74铰接，另一端与连接梁123球铰连接。或者，铰杆10的一端与第二摇杆74球铰连接，另一端与连接梁123铰接。
第一摇杆72、第二摇杆74长度相同(铰接点92与铰接点98之间的距离等于铰接点94与铰接点96之间的距离)且可在运动过程中保持平行。在运动过程中，安装杆76保持在竖直方向上。
运动转化组件还可包括可供负载安装的安装座8。安装座8固定在安装杆76上。安装座8可包括环形的安装部85以及连接在安装杆76与安装部85之间的连接部83。安装部85内设置有圆形的空隙850。云台40可安装在安装部85上。
连接组件6可包括第一连接杆63和第二连接杆65。第一连接杆63与四连杆机构7的第一摇杆72或第二摇杆74铰接。第二连接杆65的一端与滑块53转动连接(铰接)，另一端与第一连接杆63球铰连接。第二连接杆65与第一连接杆63球铰连接的作用在于消除第一连接杆63的摆动所导致的在Y方向的位移。具体的，当增稳机构整体实现第二方向的增稳而在第一方向不运动时，此时滑杆54不会运动以保证负载在竖直方向的稳定，而滑块53将会在滑杆54上滑动以实现第二方向的增稳。由于第二连接杆65与滑块53转动连接，那么第一连接杆63将会在第二连接杆65的带动下，进一步带动第二摇杆74一起绕铰杆10转动。而由于负载在第一方向保持稳定，则第二摇杆74不会绕铰接点96转动，那么第一连接杆63的与第二连接杆65连接的一端会因第一连接杆63绕铰杆10的摆动而在Y方向会产生位移。第二连接杆65与第一连接杆63球铰连接的作用正在于消除这种位移。可以理解的是，球铰连接也可以设置在第二连接杆65和滑块53板状部534的连接处，即将第二连接杆65的一端与滑块53的转动连接和另一端与第一连接杆63球铰连接交换。
在第一半轴齿轮41与第二半轴齿轮42同步转动，第一行星齿轮43绕第一半轴齿轮41、第二半轴齿轮42作公转运动时，曲柄滑块组件5跟随第一行星齿轮43同步运动。由于连接组件6的转化作用，第一摇杆72、第二摇杆74分别以铰接点98、96为中心在竖向上下转动，安装杆76及负载在第一方向(竖向)上运动。
在第一半轴齿轮41与第二半轴齿轮42差速转动，第一行星齿轮43自转时，曲柄滑块组件5将第一行星齿轮43的转动转化为滑块53的滑动。在连接组件6的带动下，第一摇杆72、第二摇杆74分别以铰接点98、96为中心在水平方向上左右转动，安装杆76及负载在第二方向(水平方向)上运动。
在图中实施例中，连接组件6、四连杆机构7、安装座8和负载可统称为负载组件。负载组件中的四连杆机构7、安装座8，尤其是四连杆机构7，有利于负载在运动(第一方向或第二方向)时保持状态的稳定。差动齿轮组4、第一电机2、第二电机3和曲柄滑块组件5等可统称为差动齿轮驱动装置，主要用于驱动负载组件运动。
可以理解，除了上述曲柄滑块组件5、连接组件6和四连杆机构7外，在其它实施例中，也可采用其它类型的运动转化组件将差动齿轮组4中第一行星齿轮43的两种转动(公转和自转)分别转化为负载在竖向和水平方向上的运动。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
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Claims (34)

1.一种差动齿轮驱动装置，其特征在于，所述差动齿轮驱动装置包括差动齿轮组、第一电机、第二电机和曲柄滑块组件；
所述差动齿轮组包括相对设置的第一半轴齿轮与第二半轴齿轮以及与第一半轴齿轮、第二半轴齿轮啮合的第一行星齿轮，所述第一电机与第一半轴齿轮相连，所述第二电机与第二半轴齿轮相连，所述第一行星齿轮既能够作自转运动，也能够绕所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮作公转运动；
所述曲柄滑块组件包括曲柄、连杆与滑块，所述连杆的两端分别与所述曲柄、所述滑块铰接，所述曲柄与所述第一行星齿轮相连。
2.如权利要求1所述的差动齿轮驱动装置，其特征在于，所述滑块的滑动方向和所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮的转动轴线方向平行。
3.如权利要求1所述的差动齿轮驱动装置，其特征在于，所述曲柄固定在所述第一行星齿轮的转轴上；所述曲柄滑块组件还包括一与所述滑块相配合的滑杆，所述滑杆的端部套设在所述转轴上。
4.如权利要求1所述的差动齿轮驱动装置，其特征在于，所述差动齿轮组还包括与第一半轴齿轮、第二半轴齿轮啮合的第二行星齿轮。
5.一种增稳机构，其特征在于，所述增稳机构包括如权利要求1至4任一项所述的差动齿轮驱动装置和负载组件，所述差动齿轮驱动装置与所述负载组件相连，用于驱动所述负载组件。
6.如权利要求5所述的增稳机构，其特征在于，所述负载组件包括四连杆机构与连接组件，所述四连杆机构的邻边铰接，所述连接组件包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆与所述四连杆机构铰接，所述第二连接杆与所述滑块转动连接，所述第一连接杆与所述第二连接杆球铰连接。
7.如权利要求6所述的增稳机构，其特征在于，所述四连杆机构为双摇杆机构，所述四连杆机构包括第一摇杆、第二摇杆和安装杆，所述安装杆与所述第一摇杆、所述第二摇杆铰接。
8.如权利要求7所述的增稳机构，其特征在于，所述增稳机构还包括机架，所述差动齿轮组、第一电机、第二电机和四连杆机构均安装在所述机架上。
9.如权利要求8所述的增稳机构，其特征在于，所述机架包括框架，所述框架包括相对设置的两个平面框以及连接两个平面框的连接梁；
所述差动齿轮组和所述曲柄滑块组件设置在所述两个平面框之间。
10.如权利要求9所述的增稳机构，其特征在于，所述平面框包括竖杆以及分别与所述竖杆的两端相连的第一水平杆、第二水平杆，两个平面框的第一水平杆由一连接梁连接，两个平面框的第二水平杆由另一连接梁连接。
11.如权利要求10所述的增稳机构，其特征在于，所述第一摇杆和第二摇杆与不同的连接梁球铰连接。
12.如权利要求10所述的增稳机构，其特征在于，所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮、第一电机与第二电机安装在所述竖杆上。
13.如权利要求9所述的增稳机构，其特征在于，所述机架还包括平面连接框，所述平面连接框包括相对设置的第一杆、第二杆以及连接在第一杆与第二杆之间的中间杆，所述第一杆、第二杆连接在不同平面框的竖杆上。
14.如权利要求7所述的增稳机构，其特征在于，所述负载组件包括可供负载安装的安装座，所述安装座固定在所述安装杆上。
15.如权利要求14所述的增稳机构，其特征在于，所述安装座包括环形的安装部以及连接在安装杆与安装部之间的连接部。
16.一种增稳机构，用于支撑负载，其特征在于，所述增稳机构包括差动齿轮组、第一电机、第二电机和运动转化组件；
所述差动齿轮组包括相对设置的第一半轴齿轮与第二半轴齿轮以及与第一半轴齿轮、第二半轴齿轮啮合的第一行星齿轮，所述第一电机与第一半轴齿轮相连，所述第二电机与第二半轴齿轮相连，所述第一行星齿轮既能够作自转运动，也能够绕所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮作公转运动；
所述运动转化组件连接在所述负载与所述第一行星齿轮之间，用于将所述第一行星齿轮的公转运动转化为所述负载在第一方向上的运动，和将所述第一行星齿轮的自转运动转化为所述负载在第二方向上的运动。
17.如权利要求16所述的增稳机构，其特征在于，所述第二方向垂直于所述第一方向。
18.如权利要求16所述的增稳机构，其特征在于，所述运动转化组件包括曲柄滑块组件，所述曲柄滑块组件包括曲柄、连杆与滑块，所述连杆的两端分别与所述曲柄、所述滑块铰接，所述曲柄与所述第一行星齿轮相连。
19.如权利要求18所述的增稳机构，其特征在于，所述滑块的滑动方向和所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮的转动轴线方向平行。
20.如权利要求19所述的增稳机构，其特征在于，所述运动转化组件包括四连杆机构与连接组件，所述四连杆机构的邻边铰接，所述连接组件包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆与所述四连杆机构铰接，所述第二连接杆与所述滑块转动连接，所述第一连接杆与所述第二连接杆球铰连接。
21.如权利要求20所述的增稳机构，其特征在于，所述四连杆机构为双摇杆机构，所述四连杆机构包括第一摇杆、第二摇杆和安装杆，所述安装杆与所述第一摇杆、第二摇杆铰接。
22.如权利要求21所述的增稳机构，其特征在于，所述增稳机构还包括机架，所述差动齿轮组、第一电机、第二电机和四连杆机构均安装在所述机架上。
23.如权利要求22所述的增稳机构，其特征在于，所述机架包括框架，所述框架包括相对设置的两个平面框以及连接两个平面框的连接梁；
所述差动齿轮组和所述曲柄滑块组件设置在所述两个平面框之间。
24.如权利要求23所述的增稳机构，其特征在于，所述平面框包括竖杆以及分别与所述竖杆的两端相连的第一水平杆、第二水平杆，两个平面框的第一水平杆由一连接梁连接，两个平面框的第二水平杆由另一连接梁连接。
25.如权利要求24所述的增稳机构，其特征在于，所述第一摇杆和第二摇杆与不同的连接梁球铰连接。
26.如权利要求24所述的增稳机构，其特征在于，所述第一半轴齿轮、第二半轴齿轮、第一电机与第二电机安装在所述竖杆上。
27.如权利要求23所述的增稳机构，其特征在于，所述机架还包括平面连接框，所述平面连接框包括相对设置的第一杆、第二杆以及连接在第一杆与第二杆之间的中间杆，所述第一杆、第二杆连接在不同平面框的竖杆上。
28.如权利要求18所述的增稳机构，其特征在于，所述曲柄固定在所述第一行星齿轮的转轴上；所述曲柄滑块组件还包括一与所述滑块相配合的滑杆，所述滑杆的端部套设在所述转轴上。
29.如权利要求21所述的增稳机构，其特征在于，所述运动转化组件包括可供负载安装的安装座，所述安装座固定在所述安装杆上。
30.如权利要求29所述的增稳机构，其特征在于，所述安装座包括环形的安装部以及连接在安装杆与安装部之间的连接部。
31.如权利要求16所述的增稳机构，其特征在于，所述差动齿轮组还包括与第一半轴齿轮、第二半轴齿轮啮合的第二行星齿轮。
32.一种云台装置，其特征在于，所述云台装置包括如权利要求5至15、16至31中任一项所述的增稳机构。
33.如权利要求32所述的云台装置，其特征在于，所述云台装置还包括三轴云台。
34.一种拍摄设备，其特征在于，所述拍摄设备包括成像装置和如权利要求32或33所述的云台装置。
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