CN113294670B - 云台装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种云台装置。该云台装置包括待增稳部件、增稳装置和支撑部。增稳装置包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及动力装置，所述第二摆臂组件的第一端与所述第一摆臂组件转动连接，所述第二摆臂组件的第二端与所述待增稳装置连接，所述动力装置与所述第一摆臂组件的任意一端连接。支撑部与所述第一摆臂组件枢接，用于为所述增稳装置以及所述待增稳部件提供支持力，所述支撑部包括握持部，所述待增稳部件的重心与所述握持部在同一竖直方向上。如此设置，云台装置不论是处于静止状态或是处于运动状态时，待增稳物体的重心始终与所述手柄的握持部保持在同一竖直方向，可以消除因为偏矩带来的摆动，加强对待增稳部件的增稳效果。

Description

云台装置

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体而言，涉及一种云台装置。

背景技术

随着云台技术的发展，用户对云台使用需求越来越多。目前的云台装置对于拍摄装置获取的画面在竖直方向上的上下起伏抖动并没有理想的修正效果，而且现有结构大多数为摆臂式，即被增稳的物体悬着支撑点之外，容易导致操作者运动过程中出现手臂摆动的现象，不利于拍摄装置的增稳。

发明内容

本申请提供一种改进的云台装置。

一种云台装置，包括：

待增稳部件；

增稳装置，包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及动力装置，所述第二摆臂组件的第一端与所述第一摆臂组件转动连接，所述第二摆臂组件的第二端与所述待增稳装置连接，所述动力装置与所述第一摆臂组件的任意一端连接；及

支撑部，与所述第一摆臂组件枢接，用于为所述增稳装置以及所述待增稳部件提供支持力，所述支撑部包括握持部，所述待增稳部件的重心与所述握持部在同一竖直方向上。

可选的，所述支撑部包括手柄，所述手柄包括弯折件和与所述弯折件连接的所述握持部，所述弯折件与所述第一摆臂组件连接，所述握持部沿水平方向延伸设置。

可选的，所述待增稳部件包括连接件，所述连接件上设置至少两个枢接部用于与所述第二摆臂组件枢接。

可选的，所述待增稳部件包括多个可转动连接的支架组件以及有所述支架组件所支撑的负载。

可选的，所述负载为拍摄组件；和/或

所述支架组件包括与所述增稳装置的所述第二摆臂组件的所述第二端连接的偏航轴组件以及与所述偏航轴组件连接的横滚轴组件，所述负载搭载于所述横滚轴组件。

可选的，所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件之间通过传动结构实现相互之间可带动运动。

可选的，所述传动结构为设置于所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件上的相互啮合的齿轮结构。

可选的，所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件中至少一者设置为四连杆机构。

可选的，所述动力装置和所述第一摆臂组件之间通过传动结构实现相互之间可带动运动。

可选的，所述增稳装置包括重量调节旋钮，所述重量调节旋钮与所述第一摆臂组件连接。

本申请提供的技术方案至少可以达到以下有益效果：

本申请提供了一种云台装置，其中，待增稳部件的重心与所述握持部在同一竖直方向。如此，云台装置不论是处于静止状态或是处于运动状态时，待增稳物体的重心始终与所述手柄的握持部保持在同一竖直方向，可以消除因为偏矩带来的摆动，以降低操作者在握持过程中出现手臂摆动的现象，进而加强对待增稳部件的增稳效果。

附图说明

图1是本发明一实施例中的云台装置的立体示意图；

图2是本发明一实施例中的云台装置的另一视角的立体示意图；

图3是本发明一实施例中的云台装置的平面结构示意图；

图4是本发明一实施例中的云台装置的分解示意图；

图5是本发明一实施例中的增稳装置的第一连杆的结构示意图；

图6和图7是本发明一实施例中的增稳装置的第二摆臂组件与第二连杆及待增稳部件的连接关系示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个，若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”、“顶部”、“底部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种增稳装置及云台装置，以加强待增稳部件沿竖直方向的稳定性。下面结合附图，对本发明的增稳装置及云台装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图7所示，本发明实施例提供一种增稳装置100，包括：第一摆臂组件10、第二摆臂组件20以及动力装置30。

其中，所述第二摆臂组件20的第一端与所述第一摆臂组件10转动连接，且所述第二摆臂组件20和第一摆臂组件10可相互带动运动，所述第二摆臂组件20的第二端与待增稳部件90连接。所述动力装置30与所述第一摆臂组件10的任意一端连接。在本实施例中，动力装置30与第一摆臂组件10远离第二摆臂组件20的一端连接。

所述动力装置30能够根据所述待增稳部件90沿竖直方向的位移偏差，调节所述第一摆臂组件10和所述第二摆臂组件20之间的角度，以补偿所述待增稳部件90沿竖直方向的位移偏差，以减少待增稳部件上下起伏的抖动程度，进而加强待增稳部件沿竖直方向的稳定性。

在一可选的实施方式中，所述第一摆臂组件10和第二摆臂组件20之间通过传动结构实现相互之间可带动运动。可选地，所述传动结构为设置于第一摆臂组件10和第二摆臂组件20上的相互啮合的齿轮结构，可以让第一摆臂组件10和第二摆臂组件20实现同步运动。在本实施例中，第一摆臂组件10设有第一齿轮结构16，第二摆臂组件20设有与第一齿轮结构16配合的第二齿轮结构26，通过第一齿轮结构16和第二齿轮结构26相互啮合，以实现第一摆臂组件10和第二摆臂组件20相互之间可带动运动。本实施例中，所述传动结构为齿轮传动，可以理解，所述传动结构也可以是链传动、皮带传动、摩擦轮传动等其他传动方式。

所述动力装置30和所述第一摆臂组件10之间通过传动结构实现相互之间可带动运动。可选地，动力装置30包括驱动电机，所述传动结构为设置于第一摆臂组件10和动力装置30的驱动电机上的相互啮合的齿轮结构。在本实施例中，第一摆臂组件10设有第三齿轮结构18，动力装置30的驱动电机设有与第三齿轮结构18配合的第四齿轮结构31，通过第三齿轮结构18和第四齿轮结构31相互啮合，以实现第一摆臂组件10和动力装置30相互之间可带动运动。

在一可选的实施方式中，所述第一摆臂组件10和第二摆臂组件20至少一个为四连杆机构。第一摆臂组件10和第二摆臂组件20可以均为四连杆机构，第一摆臂组件10和第二摆臂组件20上设置的齿轮结构可以让两个四连杆机构实现同步运动。

所述第一摆臂组件10为四连杆机构，包括依次可转动连接的第一连杆11、第二连杆12、第三连杆13以及第四连杆14，所述第二连杆12和第四连杆14上均设置有至少两个枢接部15，以将所述第一连杆11和第三连杆13的两端分别枢接于所述第二连杆12和第四连杆14上。在本实施例中，所述第二连杆12和第四连杆14上均设置有两个枢接部15，第一连杆11位于第三连杆13的上方，第二连杆12和第四连杆14分别位于第一连杆和第三连杆13的两侧。第一连杆11的一端枢接于第二连杆12的其中一个枢接部15，另一端枢接于第四连杆14的其中一个枢接部15。相应地，第三连杆13的一端枢接于第二连杆12的另一个枢接部15，另一端枢接于第四连杆14的另一个枢接部15，进而形成四连杆机构。

所述第二摆臂组件20包括第五连杆21和第六连杆22，第一摆臂组件10的第二连杆12、第二摆臂组件20的第五连杆21、第六连杆22以及待增稳部件90依次枢接并共同构成四连杆机构。其中，第一摆臂组件10的第二连杆12上设置有三个枢接部15并依次排列分布，其中，第一个枢接部15枢接第一连杆11，第二个枢接部15枢接第三连杆13和第六连杆22，第三个枢接部15枢接第五连杆21。待增稳部件90靠近第二摆臂组件20的一端设有支架部91。所述第二摆臂组件20的第五连杆21和第六连杆22均与支架部91枢接，进而形成四连杆机构。

在一可选的实施方式中，所述第一连杆11上与所述第二摆臂组件20连接的部位设置有第一齿轮结构16。相应地，第二摆臂组件20的第五连杆21上与第一摆臂组件10的第一连杆11连接的部位设置有第二齿轮结构26。通过第一齿轮结构16与第二齿轮结构26的配合，以实现第一摆臂组件10与第二摆臂组件20之间转动连接并可相互带动运动。

所述第一连杆11上与所述动力装置30连接的部位设置有第三齿轮结构18。相应地，动力装置30上的驱动电机与第一连杆11连接的部位设置有第四齿轮结构31。通过第一齿轮结构16与第二齿轮结构26的配合，以实现第一摆臂组件10和动力装置30相互之间可带动运动。

在一可选的实施方式中，所述第一连杆11包括至少一个支臂111，第一连杆11的支臂111的一端枢接于所述第二连杆12，另一端枢接于所述第四连杆14。第一连杆11的支臂111靠近所述第二摆臂组件20的一端设置有与所述第二摆臂组件20配合的第一齿轮结构16，所述第一齿轮结构16可以与所述支臂111为一体或固定连接。

相应地，所述第三连杆13对应所述第一连杆11包括相同数目的支臂131，第三连杆13的支臂131的一端枢接于所述第二连杆12，另一端枢接于所述第四连杆14。

所述第五连杆21对应所述第一连杆11包括相同数目的支臂211，第五连杆21的支臂211的一端枢接于所述第二连杆12，另一端枢接于所述待增稳部件90的支架部91。所述第六连杆22对应所述第一连杆11包括相同数目的支臂221，第六连杆22的支臂221的一端枢接于所述第二连杆12，另一端枢接于所述待增稳部件90的支架部91。

进一步带，第一连杆11的支臂111靠近所述动力装置30的一端设置有与所述动力装置30配合的第三齿轮结构18，所述第三齿轮结构18可以与所述支臂111为一体或固定连接。在本实施例中，第一连杆11的其中一个支臂111设有第三齿轮结构18。相应地，动力装置30的驱动电机设有与第一连杆11的第三齿轮结构18配合的第四齿轮结构31。

在本实施例中，所述第一连杆11包括两个相对设置的支臂111以及连接所述两个支臂111的连接件112，所述第一连杆11为截面为“凹”形的壳体。可以理解的，第一连杆11的支臂111为具有一定宽度的板体结构，第一连杆11的连接件131连接于两个支臂111的上端之间，进而使第一连杆11形成为截面为“凹”形的壳体。

所述第一连杆11和第三连杆13平行设置，所述第三连杆13包括两个相对设置的支臂131以及连接所述两个支臂131的连接件，所述第三连杆13为截面为“凹”形的壳。可以理解的，第三连杆13与第一连杆11呈镜像相互对称的结构，第三连杆13的支臂131为具有一定宽度的板体结构，第三连杆13的连接件连接于两个支臂131的下端之间，进而使第三连杆13形成为截面为“凹”形的壳体。

所述第五连杆21包括两个相对设置的支臂211以及连接所述两个支臂211的连接件，所述第五连杆21为截面为“凹”形的壳。

需要说明的是，如果第一摆臂组件10的第一连杆11只有一个支臂111设置第一齿轮结构16，那么第二摆臂组件20的第五连杆21的支臂211的其中一个设置第二齿轮结构26。如果第一摆臂组件10的第一连杆11的两个支臂111均设置第一齿轮结构16，那么第二摆臂组件20的第五连杆21的两个支臂211均设置第二齿轮结构26。在本实施例中，第一摆臂组件10的第一连杆11的两个支臂111均设有第一齿轮结构16。待增稳部件90靠近第二摆臂组件20的一端设有相对设置的两个支架部91。所述第二摆臂组件20的第五连杆21的支臂211均位于所述两个支架部91之间并设有第二齿轮结构26。

在一可选的实施方式中，第一摆臂组件10的第二连杆12的上部位于第一连杆11的两个支臂111之间，第二连杆12的上部两端均设有第一转轴51，第一连杆11的两个支臂111均开设有用于套接对应的第一转轴51的第一通孔52，所述第一连杆11通过所述第一转轴51与所述第二连杆12枢接。

所述第二连杆12的下部位于第五连杆21的两个支臂211之间，所述第二连杆12的下部两端分别设有第二转轴53，第五连杆21的两个支臂211均开设有用于套接对应的第二转轴53的第二通孔54，所述第二摆臂组件20通过所述第二转轴53与所述第二连杆12枢接。

待增稳部件90的两个支架部91的内壁分别设有第三转轴57，第六连杆22均开设有用于套接对应的第三转轴57的第三通孔58，所述第二摆臂组件20通过所述第三转轴57与待增稳部件90的支架部91枢接。相应地，第一连杆11与动力装置30也可以通过转轴的方式相互连接，在此不再赘述。

在一可选的实施方式中，所述第五连杆21的宽度至少大于所述第三连杆13的宽度，以使所述第一摆臂组件10和第二摆臂组件20相对转动并折叠时使第三连杆13至少部分收容于所述第五连杆21内(如图3所示)，减少增稳装置100占用的体积，并且便于携带。可以理解的，当第三连杆和第五连杆均包括两个支臂时，第五连杆的两个支臂之间的间距至少大于第三连杆的两个支臂之间的间距，以使得第三连杆的两个支臂能够折叠时至少部分收容在第五连杆的两个支臂之间。

在一可选的实施方式中，所述第一摆臂组件10还包括弹性件17。所述弹性件17的一端连接于所述第一连杆11，另一端连接于所述第三连杆13上远离所述第一连杆11连接所述弹性件17的一端。或者，所述弹性件17的一端连接于所述第二连杆12，另一端连接于所述第四连杆14。在本实施例中，弹性件17的一端连接于所述第一连杆11，另一端连接于所述第三连杆13上远离所述第一连杆11连接所述弹性件17的一端。弹性件17可以对第一摆臂组件10提供一个弹性预紧力，以防止第一摆臂组件10晃动，进而进一步加强了对待增稳部件90的稳定性。

在一可选的实施方式中，增稳装置100还包括重量调节旋钮40，与所述第一摆臂组件10连接。重量调节旋钮40可以用于调节第一摆臂组件10的第一齿轮结构16与第二摆臂组件20的第二齿轮结构26之间的松紧程度，以及用于调节第一摆臂组件10的第三齿轮结构18与动力装置30的第四齿轮结构31之间的松紧程度，进而实现调节第一齿轮结构16与第二摆臂组件20相互之间带动运动时的阻力大小以及第一摆臂组件10与动力装置30相互之间带动运动时的阻力大小，以避免发生齿轮结构之间接触不到位而导致增稳装置失效。

本发明的增稳装置90，根据待增稳部件90沿竖直方向的位移偏差，通过动力装置30的驱动电机控制第一摆臂组件10和第二摆臂组件20之间的角度，第一摆臂组件10和第二摆臂组件20之间能够通过齿轮结构相互啮合而实现同步运动，实现补偿待增稳部件90沿竖直方向的位移偏差的目的，以减少待增稳部件90上下起伏的抖动程度，进而加强待增稳部件90沿竖直方向的稳定性。

参见图1至图4所示，本发明实施例还提供一种云台装置200，包括待增稳部件90和增稳装置100，所述增稳装置100包括第一摆臂组件10、第二摆臂组件20、以及动力装置30。其中，所述第二摆臂组件20的第一端与所述第一摆臂组件10转动连接，且所述第二摆臂组件20和第一摆臂组件10可相互带动运动，所述第二摆臂组件20的第二端与所述待增稳部件90连接；所述动力装置30与所述第一摆臂组件10的任意一端连接。所述动力装置30根据所述待增稳部件90沿竖直方向的位移偏差，调节所述第一摆臂组件10和所述第二摆臂组件20之间的角度，以补偿所述待增稳部件90沿竖直方向的位移偏差，解决云台装置200拍摄时因机身上下起伏引起的画面上下起伏抖动现象。需要说明的是，上述实施例和实施方式中关于增稳装置100的描述，同样适用于本发明的云台装置200。

在一可选的实施方式中，所述云台装置200还包括支撑部80，所述支撑部80与所述增稳装置100的第一摆臂组件10枢接，所述支撑部80用于为所述增稳装置100以及待增稳部件90提供支持力。

在本实施例中，所述支撑部80为手柄，所述手柄包括握持部83，所述待增稳部件90的重心与所述握持部83在同一竖直方向。可以理解的，云台装置200不论是处于静止状态或是处于运动状态时，待增稳物体90的重心始终与所述手柄的握持部83保持在同一竖直方向，可以消除因为偏矩带来的摆动，以降低操作者在握持过程中出现手臂摆动的现象，进而加强对待增稳部件90的增稳效果。当然，在其他例子中，支撑部80也可以为其他结构，如拍摄支架、支撑吊杆等。

进一步地，所述手柄可以包括弯折件82和与所述弯折件82连接的握持部83，所述弯折件82与所述第一摆臂组件10连接，所述握持部83沿水平方向延伸设置，便于用户手持。

在一可选的实施方式中，所述待增稳部件90包括连接件92，所述连接件上设置至少两个枢接部(可以理解为是上文所述的支架部91)用于与所述第二摆臂组件20枢接。

进一步地，所述待增稳部件90包括多个可转动连接的支架组件93以及由所述支架组件所支撑的负载94。可选地，所述负载94为拍摄装置。通过增稳装置100可以解决云台装置200拍摄时因机身上下起伏引起的画面上下起伏抖动现象，同时解决了偏矩带来的影响。

其中，所述支架组件93可以是三轴云台支架，所述支架组件93可以包括与所述增稳装置100的第二摆臂组件20的第二端连接的偏航轴组件95以及与所述偏航轴组件95连接的横滚轴组件96，所述负载94搭载于所述横滚轴组件96。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种云台装置，其特征在于，包括：

待增稳部件；

增稳装置，包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及动力装置，所述第二摆臂组件的第一端与所述第一摆臂组件转动连接，所述第二摆臂组件的第二端与所述待增稳部件连接，所述动力装置与所述第一摆臂组件的任意一端连接；及

支撑部，与所述第一摆臂组件枢接，用于为所述增稳装置以及所述待增稳部件提供支持力，所述支撑部包括握持部，所述待增稳部件的重心与所述握持部在同一竖直方向上。

2.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于，所述支撑部包括手柄，所述手柄包括弯折件和与所述弯折件连接的所述握持部，所述弯折件与所述第一摆臂组件连接，所述握持部沿水平方向延伸设置。

3.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于，所述待增稳部件包括连接件，所述连接件上设置至少两个枢接部用于与所述第二摆臂组件枢接。

4.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于，所述待增稳部件包括多个可转动连接的支架组件以及有所述支架组件所支撑的负载。

5.根据权利要求4所述的云台装置，其特征在于，所述负载为拍摄组件；和/或

所述支架组件包括与所述增稳装置的所述第二摆臂组件的所述第二端连接的偏航轴组件以及与所述偏航轴组件连接的横滚轴组件，所述负载搭载于所述横滚轴组件。

6.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于，所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件之间通过传动结构实现相互之间可带动运动。

7.根据权利要求6所述的云台装置，其特征在于，所述传动结构为设置于所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件上的相互啮合的齿轮结构。

8.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于，所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件中至少一者设置为四连杆机构。

9.根据权利要求1至8任一项所述的云台装置，其特征在于，所述动力装置和所述第一摆臂组件之间通过传动结构实现相互之间可带动运动。

10.根据权利要求1至8任一项所述的云台装置，其特征在于，所述增稳装置包括重量调节旋钮，所述重量调节旋钮与所述第一摆臂组件连接。

Images