CN111279113A - 手持云台控制方法和手持云台 - Google Patents

Abstract

一种手持云台控制方法和手持云台，手持云台包括手柄和设置于手柄上的云台，所述方法包括：在云台进入运动状态时，获取手柄的姿态；根据手柄的姿态，确定手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或手柄的坐标系中的第二轴方向与竖直方向的第二夹角；根据第一夹角和/或第二夹角确定云台的期望拍摄模式，期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；控制云台进入期望拍摄模式；其中，在手持云台正立放置时，第一轴方向、第二轴方向与竖直方向正交。本发明的手持云台控制方法和手持云台实现了云台进入运动状态时直接进入上手电筒模式或竖拍模式的功能，无需用户额外操作，云台自动控制精度高且效率高，更能符合用户的使用需求。

Description

手持云台控制方法和手持云台

技术领域

本发明涉及云台领域，尤其涉及一种手持云台控制方法和手持云台。

背景技术

在使用手持云台进行拍摄时，有些画面需要手持云台以下手电筒、竖拍方式进行拍摄，但现有手持云台无法直接进入下手电筒和竖拍这两种拍摄模式，只能通过手动调节控制手持云台进入下手电筒或竖拍，但手动调节复杂且效率低，容易错过精彩的拍摄瞬间。

发明内容

本发明提供一种手持云台控制方法和手持云台。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明第一方面，提供一种手持云台控制方法，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述方法包括：

在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；

根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；

根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；

控制所述云台进入所述期望拍摄模式；

其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交。

根据本发明第二方面，提供一种手持云台，所述手持云台包括：

手柄；

设置于所述手柄上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；和

设于手柄的控制器，所述控制器用于：

在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；

根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；

根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；

控制所述云台进入所述期望拍摄模式；

其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，在云台进入运动状态时，基于手柄坐标系中第一轴方向和/或第二轴方向与竖直方向的夹角大小，即可确定云台的期望拍摄模式，再控制云台进入期望拍摄模式，实现了云台进入运动状态时直接进入上手电筒模式或竖拍模式的功能，无需用户额外操作，云台自动控制精度高且效率高，更能符合用户的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的手持云台的立体图；

图2是图1所示的手持云台正立放置时的立体图；

图3是本发明一实施例中的手持云台控制方法的方法流程图；

图4是图1所示的手持云台正立放置时的手柄的坐标系与世界坐标系的位置关系示意图；

图5A是图1所示的手持云台处于上手电筒模式的立体图；

图5B是图1所示的手持云台处于下竖拍模式的立体图；

图5C是图1所示的手持云台处于上竖拍模式的立体图；

图5D是图1所示的手持云台处于下手电筒模式的立体图；

图5E是图1所示的手持云台处于倒拍模式的立体图；

图6A是图3所示的手持云台控制方法的具体流程图；

图6B是6A所示的手持云台控制方法中当手柄的姿态指示期望拍摄模式为下竖拍模式时，竖直方向与外框架的坐标系的位置关系；

图6C是6A所示的手持云台控制方法中当手柄的姿态指示期望拍摄模式为上竖拍模式时，竖直方向与外框架的坐标系的位置关系；

图6D是6A所示的手持云台控制方法中一具体实施例示出的当手柄的姿态指示期望拍摄模式为上手电筒模式时，竖直方向与外框架的坐标系的位置关系；

图6E是6A所示的手持云台控制方法中另一具体实施例示出的当手柄的姿态指示期望拍摄模式为上手电筒模式时，竖直方向与外框架的坐标系的位置关系；

图7是本发明一实施例中的手持云台的结构框图。

附图标记：1：手柄；2：云台；21：外框架；22：中框架；3：拍摄装置；4：屏幕；5：控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，现有手持云台在开机时无法直接进入下手电筒和竖拍这两种拍摄模式，只能通过手动调节控制手持云台进入下手电筒或竖拍，手动调节复杂且效率低，例如，用户需要开机后，需要进入操作界面、选择拍摄模式、调整手柄状态等步骤，容易错过精彩的拍摄瞬间。对于此，本发明实施例的手持云台，在云台进入运动状态时，基于手柄坐标系中不同方向与竖直方向的夹角来确定云台的期望拍摄模式，即可实现云台进入运动状态时，控制云台直接进入上手电筒模式或竖拍模式的功能，无需用户额外操作，云台自动控制精度高且效率高，更能符合用户的使用需求。

下面结合附图，对本发明的手持云台控制方法和手持云台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

结合图1和图2，本发明实施例的手持云台可包括手柄1和设置于手柄1上的云台2，该云台2用于搭载拍摄装置3，以对拍摄装置3进行增稳。本实施例的云台2可为两轴云台或三轴云台。

在一实施例中，云台2为三轴云台，结合图1和图2，该云台2可包括外框架21、中框架22和内框架。其中，外框架21被配置为绕第一预设方向转动，中框架22被配置为绕第二预设方向转动，内框架被配置为绕第三预设方向转动，且内框架用于搭载拍摄装置3。具体的，外框架21绕第一预设方向转动时，带动中框架22和内框架绕第一预设方向转动，从而带动拍摄装置3绕第一预设方向转动。中框架22绕第二预设方向转动时，带动内框架在第二预设方向转动，从而带动拍摄装置3绕第二预设方向转动。内框架绕第三预设方向转动，带动拍摄装置3绕第三预设方向转动。

在一实施例中，云台2为两轴云台，该云台2可包括外框架21和内框架。其中，外框架21被配置为绕第一预设方向转动，内框架被配置为绕第二预设方向或第三预设方向转动。具体的，外框架21绕第一预设方向转动时，带动内框架绕第一预设方向转动，从而带动拍摄装置3绕第一预设方向转动。内框架绕第二预设方向或第三预设方向转动，带动拍摄装置3绕第二预设方向或第三预设方向转动。

上述实施例中，第一预设方向、第二预设方向和第三预设方向根据云台2的构型确定。例如，如图1和图2所示实施例中，云台2为三轴云台，外框架21被配置为绕偏航轴转动，中框架22被配置为绕横滚轴转动，内框架被配置为绕俯仰轴转动。其中，外框架21包括偏航轴轴臂，且由偏航轴电机驱动，中框架22包括横滚轴轴臂，且由横滚轴电机驱动，内框架包括俯仰轴轴臂，且由俯仰轴电机驱动。

以下实施例将对本实施例的手持云台控制方法进行说明。

图3是本发明一实施例中的手持云台控制方法的方法流程图。参见图3，本实施例的手持云台控制方法可包括如下步骤：

步骤S301：在云台2进入运动状态时，获取手柄1的姿态；

本实施例中，若检测到发生用于指示云台2进入运动状态的触发事件，则确定云台2进入运动状态。该触发事件可包括指示手持云台开机的事件、指示手持云台重启的事件、指示手持云台退出休眠状态的事件中的一种。该触发事件可由通过操作手柄1上的按键方式产生，也可通过操作与手持云台通信的终端来产生。

例如，用户希望手持云台开机时，云台2直接进入竖拍模式。在具体操作时，可先将手柄1控制在竖拍模式对应的姿态，然后按下手柄1上的开机按键，云台2即会自动进入竖拍模式对应的期望姿态。

本实施例的手持云台还包括加速度计，该加速度计用于检测云台姿态qmesa。手柄1的姿态是根据云台姿态和云台关节角确定的，以三轴云台为例，外框架21被配置为绕偏航轴转动，中框架22被配置为绕横滚轴转动，内框架被配置为绕俯仰轴转动。云台关节角包括偏航关节角joint_yaw、横滚关节角joint_roll和俯仰关节角joint_pitch，各关节角即为对应轴电机的关节角。根据轴角转换公式得到q_yaw、q_roll和q_pitch，q_yaw、q_roll和q_pitch的共轭或逆分别为q_yaw_inv、q_roll_inv和q_pitch_inv。手柄1的姿态qhandle的计算公式如下：

qhandle＝qmesa*q_pitch_inv*q_roll_inv*q_yaw_inv(1)

其中，joint表示关节角，q表示四元数。

步骤S302：根据手柄1的姿态，确定手柄1的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或手柄1的坐标系中的第二轴方向与竖直方向的第二夹角；

其中，在手持云台正立放置时，第一轴方向、第二轴方向与竖直方向正交。本实施例中，结合图1和图2，手持云台还包括设于手柄1正面的屏幕4和按键(未标出)等。手持云台正立放置时，屏幕4朝向用户，拍摄装置3的镜头背对用户，如图2所示，为手持云台正立放置的状态图。

第一轴方向、第二轴方向可根据需求进行定义，例如，在其中一实施例中，在手持云台正立放置时，第一轴方向指向手柄1的前方，第二轴方向指向手柄1的左侧，如图2所示，第一轴方向为x1，第二轴方向为y1。在另一实施例中，在手持云台正立放置时，第一轴方向指向手柄1的前方，第二轴方向指向手柄1的右侧。可以理解，第一轴方向、第二轴方向也可为其他指向，具体可以根据需要设置。

本实施例的竖直方向为固定坐标系的竖直方向，在一实施例中，竖直方向为世界坐标系中的Z轴方向，如图1所示的Z轴方向，本实施例的竖直方向为竖直向下。可以理解，竖直方向也可为其他固定坐标系中的竖直方向或其他指向。

以下实施例将以在手持云台正立放置时，第一轴方向指向手柄1的前方，第二轴方向指向手柄1的左侧，竖直方向为世界坐标系中的Z轴方向为例进行说明。如图4所示，在手持云台正立放置时，x1轴方向、y1轴方向分别与Z轴方向正交。可以理解，将第一轴方向、第二轴方向定义为其他指向或者将竖直方向定义为其他固定坐标系的竖直方向或其他指向均为本发明的变形方式，因坐标系变形作出的夹角判断变化均为本发明的保护范围。

步骤S303：根据第一夹角和/或第二夹角确定云台2的期望拍摄模式，期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；

在一实施例中，若第一夹角位于第一预设角度范围内，则确定云台2的期望拍摄模式为上手电筒模式。在判断手柄1是否处于上手电筒模式对应的手柄1的姿态时，通过设置第一预设角度范围，使得上手电筒模式包括多个对应的手柄1的姿态，当手柄1处于任一上手电筒模式对应的手柄1的姿态时，若云台2进入运动状态，云台2均会直接进入上手电筒模式，方便控制云台2进入上手电筒模式。

可选的，第一预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度，如第一夹角为135度、140度、145度、150度、155度、160度、165度、170度、175度或180度，可确定云台2的期望拍摄模式为上手电筒模式。图5A为本发明一实施例中的手持云台的云台2进入上手电筒模式时的立体图。如图5A所示，第一夹角为180度。

当然，在其他实施例中，也可在第一夹角设置位于其他数值范围如大于等于160度且小于等于180度或第一夹角为特定角度如180度时，将云台2的期望拍摄模式确定为上手电筒模式。

本实施例的竖拍模式可包括下竖拍模式和/或上竖拍模式。

在一实施例中，若第二夹角位于第二预设角度范围内，则确定云台2的期望拍摄模式为下竖拍模式。在判断手柄1是否处于下竖拍模式对应的手柄1的姿态时，通过设置第三预设角度范围，使得下竖拍模式包括多个对应的手柄1的姿态，当手柄1处于任一下竖拍模式对应的手柄1的姿态时，若云台2进入运动状态，云台2均会直接进入下竖拍模式，方便控制云台2进入下竖拍模式。

可选的，第二预设角度范围为小于等于45度且大于等于0度，如第二夹角为0度、5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度或45度，可确定云台2的期望拍摄模式为下竖拍模式。图5B为本发明一实施例中的手持云台的云台2进入下竖拍模式时的立体图，如图5B所示，第二夹角为0度。

当然，在其他实施例中，也可在第二夹角设置位于其他数值范围如大于等于0度且小于等于30度或第二夹角为特定角度(如0度)时，将云台2的期望拍摄模式确定为下竖拍模式。

在一实施例中，若第二夹角位于第三预设角度范围内，则确定云台2的期望拍摄模式为上竖拍模式。在判断手柄1是否处于上竖拍模式对应的手柄1的姿态时，通过设置第二预设角度范围，使得上竖拍模式包括多个对应的手柄1的姿态，当手柄1处于任一上竖拍模式对应的手柄1的姿态时，若云台2进入运动状态，云台2均会直接进入上竖拍模式，方便控制云台2进入上竖拍模式。

可选的，第三预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度，如第二夹角为135度、140度、145度、150度、155度、160度、165度、170度、175度或180度，可确定云台2的期望拍摄模式为上竖拍模式。图5C为本发明一实施例中的手持云台的云台2进入上竖拍模式时的立体图，如图5C所示，第二夹角为180度，拍摄装置3的镜头朝向为图5C中的A2箭头方向。

当然，在其他实施例中，也可在第二夹角设置位于其他数值范围如大于等于160度且小于等于180度或第二夹角为特定角度如180度时，将云台2的期望拍摄模式确定为上竖拍模式。

在一些实施例中，可以同时对第一夹角和第二夹角进行检测，即步骤S303为：第一夹角是否位于第一预设角度范围和第二夹角是否位于第二预设角度范围或第三预设角度范围，从而确定云台2的期望拍摄模式。但这种同时检测第一夹角和第二夹角，再根据第一夹角和第二夹角来确定云台2的期望拍摄模式的方式在第一夹角、第二夹角为某些角度大小时，可能存在无法确定云台2的期望拍摄模式的特殊情况。如，第一夹角为135度、第二夹角也为135度，即不同的角度范围存在相同的端点值时，云台2的期望拍摄模式可能为上手电筒模式，也可能为下竖拍模式。

为解决上述实施例存在的在第一夹角、第二夹角为某些角度大小时，无法确定云台2的期望拍摄模式的问题，在另一些实施例中，可以对上述夹角进行顺序检测。具体如下：

检测第一夹角是否位于第一预设角度范围内；若否，则根据第二夹角确定云台2的期望拍摄模式。在又一些实施例中，检测第二夹角是否位于第二预设角度范围或第三预设角度范围内；若否，则根据第一夹角确定云台2的期望拍摄模式。

此外，在一些实施例中，云台2在进入运动状态时，除了可直接进入上手电筒模式或竖拍模式之外，还可直接进入下手电筒模式、正拍模式或倒拍模式。即期望拍摄模式可以包括上手电筒模式、竖拍模式、下手电筒模式、正拍模式和倒拍模式中的一种。

其中，下手电筒模式依据手柄1的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角确定。在一实施例中，若第一夹角位于第四预设角度范围内，则确定云台2的期望拍摄模式为下手电筒模式。在判断手柄1是否处于下手电筒模式对应的手柄1姿态时，通过设置第二预设角度范围，使得下手电筒模式包括多个对应的手柄1的姿态，当手柄1处于任一下手电筒模式对应的手柄1的姿态时，若云台2进入运动状态，云台2均会直接进入下手电筒模式，方便控制云台2进入下手电筒模式。

可选的，第四预设角度范围为小于等于45度且大于等于0度，如第一夹角为0度、5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度或45度，可确定云台2的期望拍摄模式为下手电筒模式。图5D为本发明一实施例中的手持云台的云台2进入下手电筒模式时的立体图，如图5D所示，第一夹角为0度。

当然，在其他实施例中，也可在第一夹角设置位于其他数值范围如大于等于0度且小于等于30度或第一夹角为特定角度如0度时，将云台2的期望拍摄模式确定为下手电筒模式。

可选的，正拍模式或倒拍模式为依据手柄1的坐标系中的第七轴方向与竖直方向的第三夹角确定。其中，在手持云台正立放置时，第七轴方向与竖直方向平行。

第七轴方向可根据需求进行定义，例如，在其中一实施例中，在手持云台正立放置时，第七轴方向指向手柄1的下方，如图2所示，第七轴方向为z1。可以理解，在其他实施例中，也可将第七轴方向定义为：在手持云台正立放置时，第七轴方向与竖直方向平行，可选的，第七轴方向指向手柄1的下方。

以下实施例以手持云台正立放置时，第七轴方向指向手柄1的下方为例进行说明。

在一实施例中，若第三夹角位于第五预设角度范围内，则确定云台2的期望拍摄模式为正拍模式。在判断手柄1是否处于正拍模式对应的手柄1姿态时，通过设置第五预设角度范围，使得正拍模式包括多个对应的手柄1的姿态，当手柄1处于任一正拍模式对应的手柄1的姿态时，若云台2进入运动状态，云台2均会直接进入正拍模式，方便控制云台2进入正拍模式。

可选的，第五预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度，如第三夹角为135度、140度、145度、150度、155度、160度、165度、170度、175度或180度，可确定云台2的期望拍摄模式为正拍模式。图2为本发明一实施例中的手持云台的云台2进入正拍模式时的立体图，如图2所示，第三夹角为180度，拍摄装置3的镜头朝向与手柄1的后方。

当然，在其他实施例中，也可在第三夹角设置位于其他数值范围如大于等于160度且小于等于180度或第三夹角为特定角度如180度时，将云台2的期望拍摄模式确定为正拍模式。

在一实施例中，若第三夹角位于第六预设角度范围内，则确定云台2的期望拍摄模式为倒拍模式。在判断手柄1是否处于倒拍模式对应的手柄1姿态时，通过设置第六预设角度范围，使得倒拍模式包括多个对应的手柄1的姿态，当手柄1处于任一倒拍模式对应的手柄1的姿态时，若云台2进入运动状态，云台2均会直接进入倒拍模式，方便控制云台2进入倒拍模式。

可选的，第六预设角度范围为小于等于45度且大于等于0度，如第三夹角为0度、5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度或45度，可确定云台2的期望拍摄模式为倒拍模式。图5E为本发明一实施例中的手持云台的云台2进入倒拍模式时的立体图，如图5E所示，第三夹角为0度，拍摄装置3的镜头朝向与手柄1的后方。

当然，在其他实施例中，也可在第三夹角设置位于其他数值范围如大于等于0度且小于等于30度或第一夹角为特定角度如0度时，将云台2的期望拍摄模式确定为倒拍模式。

在一些实施例中，可以同时对第一夹角、第二夹角和第三夹角进行检测，根据第一夹角和/或第二夹角确定云台2的期望拍摄模式可包括：第一夹角是否位于第一预设角度范围或第四预设角度范围、第二夹角是否位于第二预设角度范围或第三预设角度范围和第三夹角是否位于第五预设角度范围或第六预设角度范围，从而确定云台2的期望拍摄模式。但这种同时检测第一夹角、第二夹角和第三夹角，再根据第一夹角、第二夹角和第三夹角来确定云台2的期望拍摄模式的方式在第一夹角、第二夹角和第三夹角为某些角度大小时，可能存在无法确定云台2的期望拍摄模式的特殊情况。如，第一夹角为135度、第二夹角也为135度，即不同的角度范围存在相同的端点值时，云台2的期望拍摄模式可能为上手电筒模式，也可能为下竖拍模式。

为解决上述实施例存在的在第一夹角、第二夹角、第三夹角为某些角度大小时，无法确定云台2的期望拍摄模式的问题，在另一些实施例中，可以对上述夹角进行顺序检测。上述夹角的检测顺序可发生改变，但对应的各拍摄模式的目标角度范围是不变的。

具体的，云台的拍摄模式可以包括正拍模式、倒拍模式、上手电筒模式、下手电筒模式、上竖拍模式、下竖拍模式，期望拍摄模式可以包括正拍模式、倒拍模式、上手电筒模式、下手电筒模式、上竖拍模式、下竖拍模式中的一种，设定第一目标角度为第一夹角、第二夹角、第三夹角中的一个，第二目标角度为第一夹角、第二夹角、第三夹角中的一个，第三目标角度为第一夹角、第二夹角、第三夹角中的一个。根据第一夹角和/或第二夹角确定云台2的期望拍摄模式可包括：检测第一目标角度是否位于第一目标角度范围内；若否，则检测第二目标角度是否位于第二目标角度范围内；若否，则根据第三目标角度确定云台2的期望拍摄模式。

可选的，第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或第一目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度。第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或第二目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度。第三目标角度范围为0度至180度。

进一步的，在检测第一目标角度是否位于第一目标角度范围之后，若第一目标角度位于第一目标角度范围内，则根据第一目标角度确定云台2的期望拍摄模式。可选的，第一目标角度为第三夹角。在第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，期望拍摄模式为倒拍模式。在第一目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，期望拍摄模式为正拍模式。

进一步的，检测第二目标角度是否位于第二目标角度范围之后，若第二目标角度位于第二目标角度范围内，则根据第二目标角度确定云台2的期望拍摄模式。可选的，第二目标角度为第二夹角。在第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，期望拍摄模式为下竖拍模式。在第二目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，期望拍摄模式为上竖拍模式。

进一步的，第三目标角度为第一夹角。在第三目标角度范围为小于等于90度时，期望拍摄模式为下手电筒模式。在第三目标角度范围为大于90度时，期望拍摄模式为上手电筒模式。

步骤S304：控制云台2进入期望拍摄模式；

本实施例中，在控制云台2进入期望拍摄模式时，具体是根据期望拍摄模式，确定竖直方向与云台2搭载的拍摄装置3的坐标系中的第一特定平面的第一位置关系；再控制云台2转动，以使得拍摄装置3满足第一位置关系。其中，第一特定平面为基于拍摄装置3的坐标系中的第三轴方向、第四轴方向形成，在拍摄装置3正立放置时，第三轴方向、第四轴方向与竖直方向垂直。本实施例中，拍摄装置3正立放置时，拍摄装置3的镜头背对用户，如图2所示。

第三轴方向、第四轴方向可根据需求进行定义，例如，在其中一实施例中，在拍摄装置3正立放置时，第三轴方向指向拍摄装置3的前方(即镜头的朝向)，第四轴方向指向拍摄装置3的左侧。可以理解，第三轴方向、第四轴方向也可为其他指向，如第三轴方向指向拍摄装置3的后方，第四轴方向指向拍摄装置3的左侧，或者第三轴方向指向拍摄装置3的后方，第四轴方向指向拍摄装置3的右侧等等，具体可以根据需要进行设置。

在一些实施例中，当期望拍摄模式为竖拍模式时，第一位置关系为：云台2搭载的拍摄装置3的坐标系中的第一特定平面与竖直方向大致平行。

可以理解，当期望拍摄模式为竖拍模式时，第一位置关系除了上述说明的内容，也可以为其它，例如，云台2搭载的拍摄装置3的坐标系中的第一特定平面可以与竖直方向呈一定夹角，具体可以根据需要进行设置，可选的，用户可以对第一位置关系进行自定义。

在一些实施例中，当期望拍摄模式为上电筒模式时，第一位置关系为：云台2搭载的拍摄装置3的坐标系中的第一特定平面与竖直方向大致垂直。

可以理解，当期望拍摄模式为上手电筒模式时，第一位置关系除了上述说明的内容，也可以为其它，例如，云台2搭载的拍摄装置3的坐标系中的第一特定平面可以与竖直方向呈一定夹角，具体可以根据需要进行设置，可选的，用户可以对第一位置关系进行自定义。可选的，第一位置关系可以由上述说明的第一夹角确定，即第一特定平面与x1之间的夹角可以为固定角度，从而基于第一夹角，可以确定第一特定平面与竖直方向之间的夹角，由此，根据第一特定平面与竖直方向之间的夹角，可以确定第一位置关系。

在控制云台2转动，以使得拍摄装置3满足第一位置关系时，可包括步骤S3041～步骤S3043，具体可参见图6A。

其中，步骤S3041：根据期望拍摄模式，确定外框架21的目标关节角；

在一些实施例中，在确定外框架21的目标关节角时，首先根据期望拍摄模式，确定竖直方向与外框架21的坐标系中的第二特定平面的第二位置关系；再根据第二位置关系确定外框架21的目标关节角。其中，第二特定平面为基于外框架21的坐标系中的第五轴方向、第六轴方向形成，且在手持云台正立放置时，第五轴方向、第六轴方向与竖直方向正交。

第五轴方向、第六轴方向可根据需求进行定义，例如，在其中一实施例中，在手持云台正立放置时，第五轴方向指向外框架21的前方或后方，第六轴方向指向外框架21的左侧或右侧。

第二位置关系可包括：竖直方向在第二特定平面上的投影位于第五轴方向对应的轴线上，或竖直方向在第二特定平面上的投影位于第六轴方向对应的轴线上。值得一提的是，竖直方向在第二特定平面上的投影是位于第五轴方向对应的轴线上，还是位于第六轴方向对应的轴线上，在于如何定义外框架21的坐标系中第五轴方向和第六轴方向。

可选的，在一些实施例中，当期望拍摄模式为上竖拍模式时，竖直方向在第二特定平面上的投影与第六轴方向的指向相同；竖拍模式包括下竖拍模式，当期望拍摄模式为下竖拍模式时，竖直方向在第二特定平面上的投影与第六轴方向的指向相反。在另一些实施例中，当期望拍摄模式为上竖拍模式时，竖直方向在第二特定平面上的投影与第六轴方向的指向相反；竖拍模式包括下竖拍模式，当期望拍摄模式为下竖拍模式时，竖直方向在第二特定平面上的投影与第六轴方向的指向相同。期望拍摄模式为上竖拍模式或下竖拍模式时，竖直方向在第二特定平面上的投影与第六轴方向的指向关系具体需要根据竖直方向以及第六轴方向的定义进一步确定，以竖直方向为世界坐标系中的Z轴方向、在手持云台正立放置时，第五轴方向指向外框架21的前方为例进行说明。当期望拍摄模式为上竖拍模式时，Z轴方向在第二特定平面上的投影与第六轴方向的指向相反。竖拍模式包括下竖拍模式，当期望拍摄模式为下竖拍模式时，Z轴方向在第二特定平面上的投影与第六轴方向的指向相同。

当期望拍摄模式为上手电筒模式时，竖直方向在第二特定平面上的投影与第五轴方向的指向相同或相反。期望拍摄模式为上手电筒模式时，竖直方向在第二特定平面上的投影与第五轴方向的指向关系具体需要根据竖直方向以及第五轴方向的定义进一步确定，以竖直方向为世界坐标系中的Z轴方向、在手持云台正立放置时，第六轴方向指向外框架21的左侧为例进行说明。当期望拍摄模式为上手电筒模式时，Z轴方向在第二特定平面上的投影与第五轴方向的指向相反。

以下将详细说明如何根据第二位置关系确定外框架21的目标关节角。

本发明实施例中，将第五轴方向至第六轴方向的转动方向(如，逆时针)定义为正方向，第六轴方向至第五轴方向的转动方向(如，顺时针)定义为负方向，以图2所示手持云台放置位置为例，定义图2所示的云台2的外框架21关节角为0度，外框架21的坐标系的第五轴向x2指向外框架21的前方，即指向用户，第六轴向y2指向外框架21的左侧，第二特定平面即为x2和y2形成的平面。竖直方向为重力方向，即与世界坐标系Z轴方向相反的方向。另外，以图6B的坐标系为例，外框架21的转动区域可以分为正转区域(即以x2为准，逆时针转动)和反转区域(即以x2为准，顺时针转动)，其中，x2可以作为外框架21的关节角0度的分界线，逆时针转动，θ大于0，反之，则是小于0。

当期望拍摄模式为下竖拍模式时，第二位置关系为：重力方向在x2和y2形成的平面上的投影Z1与第六轴方向y2的指向相同。参见图6B，假设期望拍摄模式为下竖拍模式时，Z1与x2、y2的位置关系如图所示，且Z1与x2的夹角为θ。此时，为满足第二位置关系，需要控制外框架21转动，使得y2与Z1重合，且y2指向与Z1指向相同。故目标关节角α＝-(90度-θ)，需要控制外框架21沿着顺时针转动(90度-θ)的角度大小。

当期望拍摄模式为上竖拍模式时，第二位置关系为：重力方向在x2和y2形成的平面上的投影Z1与第六轴方向y2的指向相反。参见图6C，假设期望拍摄模式为下竖拍模式时，Z1与x2、y2的位置关系如图所示，且Z1与x2的夹角为θ。此时，为满足第二位置关系，需要控制外框架21转动，使得y2与Z1重合，且y2指向与Z1指向相反。故目标关节角α＝θ+90度，需要控制外框架21沿着顺时针转动(θ+90度)的角度大小。

在一实施例中，当期望拍摄模式为上手电筒模式时，第二位置关系为：重力方向在x2和y2形成的平面上的投影Z1与第五轴方向x2的指向相反。参见图6D，假设期望拍摄模式为上手电筒模式时，Z1与x2、y2的位置关系如图所示，且Z1与x2的夹角为θ。此时，为满足第二位置关系，需要控制外框架21转动，使得x2与Z1重合，且x2指向与Z1指向相反。故目标关节角α＝180度+θ度，需要控制外框架21沿着逆时针转动(180度+θ度)的角度大小。在另一实施例中，当期望拍摄模式为上手电筒模式时，第二位置关系为：重力方向在x2和y2形成的平面上的投影Z1与第五轴方向x2的指向相反。参见图6E，假设期望拍摄模式为上手电筒模式时，Z1与x2、y2的位置关系如图所示，且Z1与x2的夹角为θ。此时，为满足第二位置关系，需要控制外框架21转动，使得x2与Z1重合，且x2指向与Z1指向相反。故目标关节角α＝-180度+θ度，需要控制外框架21沿着顺时针转动(-180度+θ度)的角度大小。

步骤S3042：控制外框架21转动至目标关节角；

本实施例中，控制外框架21转动至目标关节角即控制对应的电机转动至目标关节角。

具体的，在云台2进入运动状态时，云台2会进行自检，将外框架21的关节角转动至第一预设关节角度，如0度，步骤S3042控制外框架21由第一预设关节角度转动至目标关节角。

在一些实施例中，云台2还包括与外框架21连接的中框架22以及与中框架22连接的内框架，内框架用于搭载拍摄装置3，中框架22被配置为绕第二预设方向转动，内框架被配置为绕第三预设方向转动。控制外框架21转动至目标关节角的同时，还控制中框架22的关节角为第一预设角度，并控制内框架的关节角为第二预设角度。可选的，第一预设角度为云台2进入运动状态时，中框架22的关节角。第二预设角度为云台2进入运动状态时，内框架的关节角。本实施例中，在转动外框架21至目标关节角的过程中，中框架22和内框架的关节角始终锁定在云台2进入运动状态时中框架22和内框架的关节角大小。可选的，在云台2进入运动状态时，云台2会进行自检，将中框架22的关节角转动至第二预设关节角度如0度，和/或将内框架的关节角转动至第三预设关节角度如0度。本实施例中，第一预设角度为第二预设关节角度，第二预设角度为第三预设关节角度。如第二预设关节角度为0度、第三预设关节角度也为0度，那么第一预设角度和第二预设角度均为0度，在转动外框架21至目标关节角的过程中，中框架22和内框架的关节角始终锁定在0度。

在另一些实施例中，云台2还包括与外框架21连接的内框架，内框架用于搭载拍摄装置3，内框架被配置为绕第二预设方向或第三预设方向转动。控制外框架21转动至目标关节角的同时，还控制内框架的关节角为第三预设角度。可选的，第三预设角度为云台2进入运动状态时，内框架的关节角。本实施例中，在转动外框架21至目标关节角的过程中，内框架的关节角始终锁定在云台2进入运动状态时内框架的关节角大小。可选的，在云台2进入运动状态时，云台2会进行自检，将将内框架的关节角转动至第四预设关节角度如0度。本实施例中，第三预设角度为第四预设关节角度。如第四预设关节角度为0度，那么第三预设角度也为0度，在转动外框架21至目标关节角的过程中，内框架的关节角始终锁定在0度。

上述实施例中，控制外框架21转动至目标关节角，锁定中框架22和内框架的关节角，或者控制外框架21转动至目标关节角，锁定内框架的关节角可称作关节角闭环控制。

步骤S3043：控制云台2转动至期望拍摄模式对应的期望姿态，以使得拍摄装置3满足第一位置关系。

第一位置关系的说明可参见上述实施例的相关部分，此处不再赘述。期望拍摄模式对应的期望姿态及为拍摄装置3满足第一位置关系时的云台姿态。

其中，期望姿态中对应外框架21的姿态分量为外框架21转动至目标关节角时的姿态。通过加速度计检测外框架21转动至目标关节角时的云台姿态，根据外框架21转动至目标关节角时的云台姿态即可确定外框架21转动至目标关节角时的姿态。例如，当外框架21被配置为能够绕偏航轴转动时，外框架21转动至目标关节角时的姿态即为外框架21转动至目标关节角时的云台姿态中的云台2对应偏航轴的姿态分量。本实施例中，在控制外框架21转动至目标关节角之后，云台2的当前姿态可能不满足期望拍摄模式的第一位置关系，以三轴云台为例，可能需要进一步对另外一个框架的姿态进行控制，使得云台2的姿态能够满足第一位置关系。

本实施例中，云台2相对手柄1旋转后，云台2的构型会产生变化，以云台2为三轴云台为例。如图2所示，手持云台正立放置时，外框架21被配置为绕偏航轴转动，中框架22被配置为绕横滚轴转动，内框架被配置为绕俯仰轴转动。如图5B和5C所示，当期望拍摄模式为竖拍模式时，外框架21被配置为绕俯仰轴转动，中框架22被配置为绕横滚轴向转动，内框架被配置为绕偏航轴转动。如图5A所示，当期望拍摄模式为上手电筒模式时，外框架21被配置为绕横滚轴转动，中框架22被配置为绕偏航方向转动，内框架被配置为绕俯仰轴转动。

为使得云台2满足第一位置关系，当期望拍摄模式为竖拍模式时，云台2被配置为能够绕横滚轴转动。控制云台2转动至期望拍摄模式对应的期望姿态具体包括：根据期望拍摄模式确定云台2对应横滚轴的姿态分量；根据对应横滚轴的姿态分量对云台2进行控制，以使得云台2转动至期望拍摄模式对应的期望姿态。如云台2为三轴云台，外框架21被配置为绕偏航轴转动，中框架22被配置为绕横滚轴转动，内框架被配置为绕俯仰轴转动。以图2为例，假设在图2所示的云台姿态下，云台2的姿态中对应横滚轴的欧拉角为0度。本实施例中，控制横滚轴的姿态分量即是控制云台2的姿态中对应横滚轴的欧拉角为90度，即控制中框架22的转动。在对外框架21进行关节角闭环控制结束后，再进行姿态闭环控制，即根据竖拍模式对应横滚轴的姿态分量对云台2进行控制，即仅对中框架22姿态进行控制，而外框架21和内框架的姿态保持为关节角闭环结束时外框架21和内框架的姿态不变，从而能够使得云台2满足竖拍模式对应的第一位置关系。而由姿态闭环引起的外框架21和内框架的姿态改变，则以姿态闭环进行补偿，具体是在对中框架22姿态调整结束后，对外框架21和内框架的姿态进行微调，从而使得云台2满足竖拍模式对应的第一位置关系。

其中，云台2的姿态中对应横滚轴的欧拉角为0度时，相机被配置为水平放置。在期望拍摄模式为上竖拍模式时，可以控制云台2的姿态中对应横滚轴的欧拉角为负90度。在期望拍摄模式为下竖拍模式时，可以控制云台2的姿态中对应横滚轴的欧拉角为90度。

当期望拍摄模式为上电筒模式时，云台2被配置为能够绕俯仰轴转动。控制云台2的姿态为期望姿态具体包括：根据期望拍摄模式确定云台2对应俯仰轴的姿态分量；根据对应俯仰轴的姿态分量对云台2进行控制，以使得云台2转动至期望拍摄模式对应的期望姿态。如云台2为三轴云台，外框架21被配置为绕偏航轴转动，中框架22被配置为绕横滚轴转动，内框架被配置为绕俯仰轴转动。以图2为例，假设在图2所示的云台2姿态下，云台2的姿态中对应俯仰轴的欧拉角为180度。本实施例中，控制俯仰轴的姿态分量即是控制云台2的姿态中对应俯仰轴的欧拉角为180度，即控制内框架的转动。在对外框架21进行关节角闭环控制结束后，再进行姿态闭环控制，即根据上电筒模式对应俯仰轴的姿态分量对云台2进行控制，即仅对内框架进行姿态控制，而外框架21和中框架22的姿态可以保持为关节角闭环结束时外框架21和中框架22的姿态不变，从而能够使得云台2满足上电筒模式对应的第一位置关系。而由姿态闭环引起的外框架21和中框架22的姿态改变，则以姿态闭环进行补偿，具体是在对内框架姿态调整结束后，对外框架21和中框架22的姿态进行微调，从而使得云台2满足上手电筒模式对应的第一位置关系。

在一些实施例中，为使得云台2满足第一位置关系，当期望拍摄模式为上手电筒模式时，控制云台2转动至期望拍摄模式对应的期望姿态，包括：控制所述云台2中被配置为绕俯仰轴转动的框架的关节角为预设关节角。以图2中所示的三轴云台为例，假设在控制外框架21转动至目标关节角后，若内框架被配置为绕俯仰轴转动，则可以控制内框架对应的关节角为预设关节角，例如0度(如图2所示中内框架对应的关节角)。

在一些实施例中，在控制云台2进入期望拍摄模式之后，当期望拍摄模式为竖拍模式时，云台2被配置为在预设关节角位置能够绕俯仰轴转动的角度范围为0度至45度，如在控制云台2进入期望拍摄模式之后，可以控制云台2在预设关节角位置绕俯仰轴转动0度、5度、10度、15度、20度、25度、30度、40度或45度。其中，预设关节角位置为云台2进入期望拍摄模式时云台2对应的俯仰轴的关节角位置，从而满足用户的拍摄需求。例如，在控制云台2进入竖拍模式时，云台2对应的俯仰轴关节角位置即为外框架21的关节角位置，可转动外框架21绕俯仰轴转动0度至45度，以使得云台2进入竖拍模式时，拍摄装置3能够拍摄到不同视角的画面。

在一些实施例中，在控制云台2进入期望拍摄模式之后，当期望拍摄模式为上手电筒模式时，云台2被配置为在预设关节角位置能够绕横滚轴转动的角度范围为0度至45度，如在控制云台2进入期望拍摄模式之后，可以控制云台2在预设关节角位置绕横滚轴转动0度、5度、10度、15度、20度、25度、30度、40度或45度。其中，预设关节角位置为云台2进入期望拍摄模式时云台2对应的横滚轴的关节角位置，从而满足用户的拍摄需求。例如，在控制云台2进入竖拍模式时，云台2对应的横滚轴关节角位置即为外框架21的关节角位置，可转动外框架21绕横滚轴转动0度至45度，以使得云台2进入上手电筒模式时，拍摄装置3能够拍摄到不同视角的画面。

此外，在一些实施例中，控制云台2进入期望拍摄模式之后，若手持云台被触发至非拍摄模式，则控制云台2为卸力状态。该非拍摄模式可包括视频回放模式、参数设置模式等等。进一步的，在控制云台2为卸力状态之后，若手持云台退出非拍摄模式，且手柄1的当前姿态(即云台2退出非拍摄模式时手柄1的姿态)满足所述期望拍摄模式，则控制云台2恢复期望拍摄模式，满足用户的使用需求。而在控制云台2为卸力状态之后，若手持云台退出非拍摄模式，但手柄1的当前姿态不满足所述期望拍摄模式，则云台2需要根据云台2的当前姿态重新确定云台2的期望拍摄模式，再控制云台2进入该重新确定的云台2的期望拍摄模式。

在一些实施例中，期望拍摄模式还包括正拍模式、倒拍模式中的一种，正拍模式或倒拍模式为依据手柄1的坐标系中的第七轴方向与竖直方向的第三夹角确定。其中，在手持云台正立放置时，第七轴方向与竖直方向平行。具体可参见步骤S303中对正拍模式和倒拍模式的描述内容。

在一些实施例中，控制云台2进入期望拍摄模式之后，云台2可在不同的期望拍摄模式之间切换。具体的，控制云台2进入期望拍摄模式之后，若检测到外框架21的姿态变化，则可根据外框架21的姿态变化，控制云台2在竖拍模式与正拍模式、竖拍模式与倒拍模式、上手电筒模式与正拍模式、上手电筒模式与倒拍模式之间切换。

本实施例的手持云台2正常运行时，控制云台2进入手电筒模式或竖拍模式之后，由于云台2的姿态对应横滚轴的姿态分量控制都是为了对拍摄装置3进行增稳，且手电筒模式与竖拍模式在增稳时对应的框架的关节角不同，如以图1所示的三轴云台为例，手电筒模式时，增稳对应的框架为外框架21，竖拍模式时，增稳对应的框架为内框架，因此，云台2不会在竖拍模式与手电筒模式(包括上手电筒模式和下手电筒模式)之间直接切换。故可在云台2处于竖拍模式或手电筒模式时，若即使旋转手柄1，而外框架21的姿态不发生变化，且无法满足正拍模式或倒拍模式，则可以仍将云台2保持在当前的竖拍模式或者手电筒模式。具体的，当外框架21的姿态变化在预设范围内时，可以控制云台2保持当前的期望拍摄模式，其中，该预设范围可以根据云台2当前的期望拍摄模式确定。

当然，可以理解，在正拍或倒拍模式时，若手柄的姿态变化满足竖拍或手电筒模式(上手电筒模式、下手电筒模式)，则可以拍摄模式进行相应的切换。

本发明实施例的手持云台控制方法，在云台2进入运动状态时，基于手柄1坐标系中第一轴方向和/或第二轴方向与竖直方向的夹角大小，即可确定云台2的期望拍摄模式，再控制云台2进入期望拍摄模式，实现了云台2进入运动状态时直接进入上手电筒模式或竖拍模式的功能，无需用户额外操作，云台2自动控制精度高且效率高，更能符合用户的使用需求。

结合图1至图2以及图7，本发明实施例还提供一种手持云台，该手持云台可包括手柄1、云台2和控制器5。其中，云台2用于搭载拍摄装置3，并且，云台2设置于所述手柄1上。控制器5设于手柄1，可选的，控制器5设于手柄1内。

具体的，控制器5用于：在云台2进入运动状态时，获取手柄1的姿态；根据手柄1的姿态，确定手柄1的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或手柄1的坐标系中的第二轴方向与竖直方向的第二夹角；根据第一夹角和/或第二夹角确定云台2的期望拍摄模式，期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；控制云台2进入期望拍摄模式；其中，在手持云台正立放置时，第一轴方向、第二轴方向与竖直方向正交。

控制器5的实现过程和工作原理可参见上述实施例的手持云台控制方法的描述，此处不再赘述。

本实施例的控制器5可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。控制器5还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(genericarray logic，GAL)或其任意组合。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的手持云台控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (74)

1.一种手持云台控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述方法包括：

在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；

根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；

根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；

控制所述云台进入所述期望拍摄模式；

其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测到发生用于指示所述云台进入运动状态的触发事件，则确定所述云台进入所述运动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括指示所述手持云台开机的事件、指示所述手持云台重启的事件、指示所述手持云台退出休眠状态的事件中的一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式，包括：

根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面的第一位置关系；

控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系；

其中，所述第一特定平面为基于所述拍摄装置的坐标系中的第三轴方向、第四轴方向形成，在所述拍摄装置正立放置时，所述第三轴方向、第四轴方向与所述竖直方向垂直。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述云台包括与所述手柄连接的外框架，所述外框架被配置为绕第一预设方向转动；

所述控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系，包括：

根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角；

控制所述外框架转动至所述目标关节角；

控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述期望姿态中对应所述外框架的姿态分量为所述外框架转动至所述目标关节角时的姿态。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角，包括：

根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述外框架的坐标系中的第二特定平面的第二位置关系；

根据所述第二位置关系确定所述外框架的目标关节角；

其中，所述第二特定平面为基于所述外框架的坐标系中的第五轴方向、第六轴方向形成，且在所述手持云台正立放置时，所述第五轴方向、所述第六轴方向与所述竖直方向正交。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二位置关系包括：所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第五轴方向对应的轴线上，或，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第六轴方向对应的轴线上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括上竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述上竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相反。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括下竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述下竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相同。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第五轴方向的指向相同或相反。

12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述云台还包括与所述外框架连接的中框架以及与所述中框架连接的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述中框架被配置为绕所述第二预设方向转动，所述内框架被配置为绕所述第三预设方向转动；

所述控制所述外框架转动至所述目标关节角的同时，还包括：

控制所述中框架的关节角为第一预设角度，并控制所述内框架的关节角为第二预设角度。

13.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述云台还包括与所述外框架连接的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述内框架被配置为绕第二预设方向或第三预设方向转动；

所述控制所述外框架转动至所述目标关节角的同时，还包括：

控制所述内框架的关节角为第三预设角度。

14.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述云台被配置为能够绕横滚轴转动；

所述控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，包括：

根据所述期望拍摄模式确定所述云台对应所述横滚轴的姿态分量；

根据所述对应所述横滚轴的姿态分量对所述云台进行控制，以使得所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态。

15.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上电筒模式时，所述云台被配置为能够绕俯仰轴转动；

所述控制所述云台的姿态为所述期望姿态，包括：

根据所述期望拍摄模式确定所述云台对应所述俯仰轴的姿态分量；

根据所述对应俯仰轴的姿态分量对所述云台进行控制，以使得所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态。

16.根据权利要求4至15中任一项所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述第一位置关系为：所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面与所述竖直方向大致平行。

17.根据权利要求4至15中任一项所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上电筒模式时，所述第一位置关系为：所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面与所述竖直方向大致垂直。

18.根据权利要求4至13中任一项所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为上手电筒模式时，所述控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，包括：

控制所述云台中被配置为绕俯仰轴转动的框架的关节角为预设关节角。

19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述云台被配置为在预设关节角位置能够绕所述俯仰轴转动的角度范围为0度至45度；

所述预设关节角位置为所述云台进入所述期望拍摄模式时所述云台对应的所述俯仰轴的关节角位置。

20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，当所述期望拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述云台被配置为在预设关节角位置能够绕所述横滚轴转动的角度范围为0度至45度；

所述预设关节角位置为所述云台进入所述期望拍摄模式时所述云台对应的所述横滚轴的关节角位置。

21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向指向所述手柄的前方，所述第二轴方向指向所述手柄的左侧；

所述竖直方向为世界坐标系中的Z轴方向。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：

若所述第一夹角位于第一预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为上手电筒模式。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度。

24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括下竖拍模式，所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：

若所述第二夹角位于第二预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为所述下竖拍模式。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度范围为大于等于0度且小于等于45度。

26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括上竖拍模式，所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：

若所述第二夹角位于第三预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为所述上竖拍模式。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第三预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度。

28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望拍摄模式包括所述上手电筒模式、所述竖拍模式、正拍模式、倒拍模式、下手电筒模式中的一种；

所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：

根据所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角确定所述云台的期望拍摄模式；

其中，所述第三夹角为所述手柄的坐标系中的第七轴方向与所述竖直方向之间的夹角，在所述手持云台正立放置时，所述第七轴方向与所述竖直方向平行。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，第一目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个，第二目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个，第三目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个；

所述根据所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：

检测所述第一目标角度是否位于第一目标角度范围内；

若否，则检测所述第二目标角度是否位于第二目标角度范围内；

若否，则根据所述第三目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或，大于等于135度且小于等于180度；

所述第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或，大于等于135度且小于等于180度；

所述第三目标角度范围为0度至180度。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述检测所述第一目标角度是否位于第一目标角度范围之后，还包括：

若所述第一目标角度位于所述第一目标角度范围内，则根据所述第一目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一目标角度为所述第三夹角；

在所述第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，所述期望拍摄模式为倒拍模式；

在所述第一目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，所述期望拍摄模式为正拍模式。

33.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述检测所述第二目标角度是否位于第二目标角度范围之后，还包括：

若所述第二目标角度位于所述第二目标角度范围内，则根据所述第二目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二目标角度为所述第二夹角；

在所述第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，所述期望拍摄模式为下竖拍模式；

在所述第二目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，所述期望拍摄模式为上竖拍模式。

35.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第三目标角度为所述第一夹角；

在所述第三目标角度范围为小于等于90度时，所述期望拍摄模式为下手电筒模式；

在所述第三目标角度范围为大于90度时，所述期望拍摄模式为上手电筒模式。

36.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，还包括：

若所述手持云台被触发至非拍摄模式，则控制所述云台为卸力状态。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，在所述控制所述云台为卸力状态之后，还包括：

若所述手持云台退出所述非拍摄模式，且所述手柄的当前姿态满足所述期望拍摄模式，则控制所述云台恢复所述期望拍摄模式。

38.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：

手柄；

设置于所述手柄上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；和

设于手柄的控制器，所述控制器用于：

在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；

根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；

根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；

控制所述云台进入所述期望拍摄模式；

其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交。

39.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述控制器具体用于：

若检测到发生用于指示所述云台进入运动状态的触发事件，则确定所述云台进入所述运动状态。

40.根据权利要求39所述的手持云台，其特征在于，所述触发事件包括指示所述手持云台开机的事件、指示所述手持云台重启的事件、指示所述手持云台退出休眠状态的事件中的一种。

41.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在控制所述云台进入所述期望拍摄模式时，具体用于：

根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面的第一位置关系；

控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系；

其中，所述第一特定平面为基于所述拍摄装置的坐标系中的第三轴方向、第四轴方向形成，在所述拍摄装置正立放置时，所述第三轴方向、第四轴方向与所述竖直方向垂直。

42.根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述云台包括与所述手柄连接的外框架，所述外框架被配置为绕第一预设方向转动；

所述控制器在控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系时，具体用于：

根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角；

控制所述外框架转动至所述目标关节角；

控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系。

43.根据权利要求42所述的手持云台，其特征在于，所述期望姿态中对应所述外框架的姿态分量为所述外框架转动至所述目标关节角时的姿态。

44.根据权利要求42所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角时，具体用于：

根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述外框架的坐标系中的第二特定平面的第二位置关系；

根据所述第二位置关系确定所述外框架的目标关节角；

其中，所述第二特定平面为基于所述外框架的坐标系中的第五轴方向、第六轴方向形成，且在所述手持云台正立放置时，所述第五轴方向、所述第六轴方向与所述竖直方向正交。

45.根据权利要求44所述的手持云台，其特征在于，所述第二位置关系包括：所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第五轴方向对应的轴线上，或，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第六轴方向对应的轴线上。

46.根据权利要求45所述的手持云台，其特征在于，所述竖拍模式包括上竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述上竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相反。

47.根据权利要求44所述的手持云台，其特征在于，所述竖拍模式包括下竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述下竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相同。

48.根据权利要求45所述的手持云台，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第五轴方向的指向相同或相反。

49.根据权利要求42所述的手持云台，其特征在于，所述云台还包括与所述外框架连接的中框架以及与所述中框架连接的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述中框架被配置为绕所述第二预设方向转动，所述内框架被配置为绕所述第三预设方向转动；

所述控制器在控制所述外框架转动至所述目标关节角的同时，还用于：

控制所述中框架的关节角为第一预设角度，并控制所述内框架的关节角为第二预设角度。

50.根据权利要求42所述的手持云台，其特征在于，所述云台还包括与所述外框架连接的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述内框架被配置为绕第二预设方向或第三预设方向转动；

所述控制器在控制所述外框架转动至所述目标关节角的同时，还用于：

控制所述内框架的关节角为第三预设角度。

51.根据权利要求42所述的手持云台，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述云台被配置为能够绕横滚轴转动；

所述控制器在控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态时，具体用于：

根据所述期望拍摄模式确定所述云台对应所述横滚轴的姿态分量；

根据所述对应所述横滚轴的姿态分量对所述云台进行控制，以使得所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态。

52.根据权利要求42所述的手持云台，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上电筒模式时，所述云台被配置为能够绕俯仰轴转动；

所述控制器在控制所述云台的姿态为所述期望姿态时，具体用于：

根据所述期望拍摄模式确定所述云台对应所述俯仰轴的姿态分量；

根据所述对应俯仰轴的姿态分量对所述云台进行控制，以使得所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态。

53.根据权利要求41至52中任一项所述的手持云台，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述第一位置关系为：所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面与所述竖直方向大致平行。

54.根据权利要求41至52中任一项所述的手持云台，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上电筒模式时，所述第一位置关系为：所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面与所述竖直方向大致垂直。

55.根据权利要求41至52中任一项所述的手持云台，其特征在于，当所述期望拍摄模式为上手电筒模式时，所述控制器在控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态时，具体用于：

控制所述云台中被配置为绕俯仰轴转动的框架的关节角为预设关节角。

56.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述云台被配置为在预设关节角位置能够绕所述俯仰轴转动的角度范围为0度至45度；

所述预设关节角位置为所述云台进入所述期望拍摄模式时所述云台对应的所述俯仰轴的关节角位置。

57.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，当所述期望拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述云台被配置为在预设关节角位置能够绕所述横滚轴转动的角度范围为0度至45度；

所述预设关节角位置为所述云台进入所述期望拍摄模式时所述云台对应的所述横滚轴的关节角位置。

58.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向指向所述手柄的前方，所述第二轴方向指向所述手柄的左侧；

所述竖直方向为世界坐标系中的Z轴方向。

59.根据权利要求58所述的手持云台，其特征在于，所述控制器子啊根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式时，具体用于：

若所述第一夹角位于第一预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为上手电筒模式。

60.根据权利要求59所述的手持云台，其特征在于，所述第一预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度。

61.根据权利要求58所述的手持云台，其特征在于，所述竖拍模式包括下竖拍模式，所述控制器在根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式时，具体用于：

若所述第二夹角位于第二预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为所述下竖拍模式。

62.根据权利要求61所述的手持云台，其特征在于，所述第二预设角度范围为大于等于0度且小于等于45度。

63.根据权利要求58所述的手持云台，其特征在于，所述竖拍模式包括上竖拍模式，所述控制器在根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式时，具体用于：

若所述第二夹角位于第三预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为所述上竖拍模式。

64.根据权利要求63所述的手持云台，其特征在于，所述第三预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度。

65.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述期望拍摄模式包括所述上手电筒模式、所述竖拍模式、正拍模式、倒拍模式、下手电筒模式中的一种；

所述控制器在根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式时，具体用于：

根据所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角确定所述云台的期望拍摄模式；

其中，所述第三夹角为所述手柄的坐标系中的第七轴方向与所述竖直方向之间的夹角，在所述手持云台正立放置时，所述第七轴方向与所述竖直方向平行。

66.根据权利要求65所述的手持云台，其特征在于，第一目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个，第二目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个，第三目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个；

所述控制器在根据所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角确定所述云台的期望拍摄模式时，具体用于：

检测所述第一目标角度是否位于第一目标角度范围内；

若否，则检测所述第二目标角度是否位于第二目标角度范围内；

若否，则根据所述第三目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。

67.根据权利要求66所述的手持云台，其特征在于，所述第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或，大于等于135度且小于等于180度；

所述第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或，大于等于135度且小于等于180度；

所述第三目标角度范围为0度至180度。

68.根据权利要求67所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在检测所述第一目标角度是否位于第一目标角度范围之后，还用于：

若所述第一目标角度位于所述第一目标角度范围内，则根据所述第一目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。

69.根据权利要求68所述的手持云台，其特征在于，所述第一目标角度为所述第三夹角；

在所述第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，所述期望拍摄模式为倒拍模式；

在所述第一目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，所述期望拍摄模式为正拍模式。

70.根据权利要求67所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在检测所述第二目标角度是否位于第二目标角度范围之后，还用于：

若所述第二目标角度位于所述第二目标角度范围内，则根据所述第二目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。

71.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，所述第二目标角度为所述第二夹角；

在所述第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，所述期望拍摄模式为下竖拍模式；

在所述第二目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，所述期望拍摄模式为上竖拍模式。

72.根据权利要求67所述的手持云台，其特征在于，所述第三目标角度为所述第一夹角；

在所述第三目标角度范围为小于等于90度时，所述期望拍摄模式为下手电筒模式；

在所述第三目标角度范围为大于90度时，所述期望拍摄模式为上手电筒模式。

73.根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，还用于：

若所述手持云台被触发至非拍摄模式，则控制所述云台为卸力状态。

74.根据权利要求73所述的手持云台，其特征在于，所述控制器在所述控制所述云台为卸力状态之后，还用于：

若所述手持云台退出所述非拍摄模式，且所述手柄的当前姿态满足所述期望拍摄模式，则控制所述云台恢复所述期望拍摄模式。

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