CN111268000A - 一种3c产品agv物料流转小车及3c物料的流转方法 - Google Patents

一种3c产品agv物料流转小车及3c物料的流转方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种3C产品AGV物料流转小车及3C物料的流转方法，其中包括一种3C产品AGV物料流转小车，本发明提供的3C产品AGV物料流转小车，通过AGV小车主体、驱动模组、托盘顶升定位机构、托盘限位止挡机构、托盘输送机构的结构；解决了现有的AGV小车在运送3C产品等易碎物料时稳定性不够的问题；达到了AGV物料流转小车在不够平整的路面上依旧能稳定行驶、驱动模组旋转AGV小车主体不动即可改变行进方向、最大限度利用托盘放置空间的目的。

Description

一种3C产品AGV物料流转小车及3C物料的流转方法
技术领域
本发明涉及物料流转领域，特别涉及一种3C产品AGV物料流转小车及3C物料的流转方法。
背景技术
AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。
由于利用AGV小车能实现物料的自动化流转，因此AGV小车在工业上的运用越来越广泛，但是，由于构造的原因，AGV小车难以在不平整的路面上稳定的运行，进而导致小车上运载的物料有较大的损害风险。为了改善此类问题，现有的AGV小车大都利用如公开号为CN207942896U的中国专利公开的AGV驱动单元减震装置、AGV驱动装置及AGV小车的减震装置以帮助AGV小车在不平整的路面上稳定的运行。
但是，利用此种减震装置的AGV小车无法对载于小车上的物料进行稳定，而减震装置也无法使AGV小车不震动的运行，所以当AGV小车运送3C产品等易碎物料时，物料被损害的风险依然较大。
发明内容
为解决上述背景技术中提到的现有的AGV小车在运送3C产品等易碎物料时稳定性不够的问题本发明提供的一种3C产品AGV物料流转小车，包括AGV小车主体、驱动模组、托盘顶升定位机构、托盘限位止挡机构、托盘输送机构，其中：
所述AGV小车主体包括第一框架、第二框架、第三框架；所述第二框架一侧连接有第一框架，另一侧与第三框架连接；
所述第一框架上设有托盘；所述托盘底面与托盘输送机构相接触；所述托盘限位止挡机构设于托盘周围以夹紧托盘边缘将托盘固定；
若干所述驱动模组安装于第二框架底部。
进一步的，所述驱动模组包括回转支撑、行进动力源；所述回转支撑一面与第二框架紧固连接，另一面与转向板连接；所述转向板底部设置有减震弹簧；所述减震弹簧连接于安装架一侧，所述安装架另一侧与减震弹簧相对应的位置上连接有减震导向件；所述减震导向件套接有减震导向杆；所述减震导向杆穿过安装架、减震弹簧与转向板连接；
所述回转支撑内部螺栓紧固安装有回转轴，所述回转轴上端与旋转从动同步带轮连接；所述旋转从动同步带轮通过同步带与旋转主动同步带轮连接；所述旋转主动同步带轮与旋转动力源动力输出端连接；所述旋转动力源安装于第二框架上；
所述行进动力源包括驱动轴与驱动轮，且安装于安装架上。
进一步的，所述驱动模组还连接有角度监测传感器。
进一步的，所述托盘输送机构包括输送滚筒、安装立板、输送机构动力源；所述安装立板相对设置；若干所述输送滚筒设于安装立板内侧；所述输送机构动力源连接于动力源安装支撑柱外侧；所述输送机构动力源的动力输出端设有主动链轮；所述主动链轮通过链条与从动链轮连接；所述安装立板还连接有安装底板；所述安装底板与第二框架连接。
进一步的，所述托盘限位止挡机构包括止挡安装座与止挡机构动力源，所述止挡机构动力源通过第二联轴器与止挡转轴连接；所述止挡转轴连接有止挡结构件；所述止挡结构件端部设有止挡轴承。
进一步的，所述托盘顶升定位机构包括双输出轴电机；所述双输出轴电机两端均通过第一联轴器与丝杆升降减速机连接；所述丝杆升降减速机上设有顶升丝杆。
进一步的，所述第三框架外侧设有若干防撞条。
进一步的，所述AGV小车主体上设有若干走行监测传感器、障碍传感器、无线接收器；所述AGV小车主体上还设有托盘芯片读写器。
进一步的，所述AGV小车主体为焊接结构。
本发明还提供一种3C物料的流转方法，采用如上任一项所述的3C产品AGV物料流转小车，所述方法步骤如下：
S110、将若干载有物料的的物料框放置于托盘上；
S120、将另外若干载有物料的物料框堆叠放置于步骤S110的物料框上；
S130、重复S120的步骤至AGV物料流转小车满载；
S140、启动托盘顶升定位机构、托盘限位止挡机构对托盘及物料框的位置进行固定；
S150、启动驱动模组使3C产品AGV物料流转小车运动至下一个加工点。
本发明提供的一种3C产品AGV物料流转小车及3C物料的流转方法，包括一种3C产品AGV物料流转小车，AGV物料流转小车所述AGV小车主体包括第一框架、第二框架、第三框架；所述第二框架一侧连接有第一框架，另一侧与第三框架连接；所述第一框架上设有托盘；所述托盘底面与托盘输送机构相接触；所述托盘限位止挡机构设于托盘周围以夹紧托盘边缘将托盘固定；若干所述驱动模组安装于第二框架底部。本发明提供的3C产品AGV物料流转小车，通过AGV小车主体、驱动模组、托盘顶升定位机构、托盘限位止挡机构、托盘输送机构的结构；解决了现有的AGV小车在运送3C产品等易碎物料时稳定性不够的问题；达到了AGV物料流转小车在不够平整的路面上依旧能稳定行驶、驱动模组旋转AGV小车主体不动即可改变行进方向的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的立体图；
图2为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的部分零件俯视图；
图3为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的驱动模组的立体图；
图4为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的驱动模组的全剖视图；
图5为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的驱动模组的俯视图；
图6为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的托盘输送机构的视图；
图7为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的托盘限位止挡机构的立体图；
图8为本发明提供的3C产品AGV物料流转小车的托盘顶升定位机构的安装示意图。
附图标记：
100AGV小车主体 110第一框架 120第二框架
130第三框架 131防撞条 200驱动模组
210回转支撑 220行进动力源 221驱动轴
222驱动轮 230转向板 241减震弹簧
242减震导向件 243减震导向杆 250安装架
260回转轴 271旋转从动同步带轮 272旋转主动同步带轮
280同步带 290旋转动力源 300托盘顶升定位机构
310双输出轴电机 320第一联轴器 330丝杆升降减速机
331顶升丝杆 400托盘限位止挡机构 410止挡安装座
420止挡机构动力源 430第二联轴器 440止挡转轴
450止挡结构件 460止挡轴承 500托盘输送机构
510输送滚筒 520安装立板 530输送机构动力源
540动力源安装支撑柱 550主动链轮 560链条
570从动链轮 580安装底板 600托盘
710角度监测传感器 720走行监测传感器 730障碍传感器
740无线接收器 750托盘芯片读写器
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”以及类似的词语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“连接”或者“相连”等类似词语并非限定与物理或者机械的连接，而是可以包括电性的连接、光连接等，不管是直接的还是间接的。
本发明提供一种3C产品AGV物料流转小车，包括AGV小车主体100、驱动模组200、托盘顶升定位机构300、托盘限位止挡机构400、托盘输送机构500，其中：所述AGV小车主体100包括第一框架110、第二框架120、第三框架130；所述第二框架120一侧连接有第一框架110，另一侧与第三框架130连接；所述第一框架110上设有托盘600；所述托盘600底面与托盘输送机构500相接触；所述托盘限位止挡机构400设于托盘600周围以夹紧托盘600边缘将托盘600固定；若干所述驱动模组200安装于第二框架120底部。
具体实施时，如图1、2所示，所述AGV小车主体100包括第一框架110、第二框架120、第三框架130；框架式的车体结够可减少车体自身的重量，还可节约材料。所述第二框架120一侧连接有第一框架110，另一侧与第三框架130连接；所述第一框架110上设有托盘600；所述托盘600上分为成品区与毛坯区，托盘600的成品区用于放置载有成品的物料框，托盘600的毛坯区用于放置载有毛坯的物料框。
所述托盘600底面与托盘输送机构500相接触；所述托盘限位止挡机构400设于托盘600周围以夹紧托盘600边缘将托盘600固定；所述托盘顶升定位机构300、托盘限位止挡机构400帮助固定托盘600及物料框的位置，防止物料在物料框中由于彼此碰撞而损坏。若干所述驱动模组200安装于第二框架120底部，且不于第三框架130相接触，此种结构可实现仅仅驱动模组200旋转即改变AGV小车行进方向的功能，所述AGV小车主体100不旋转即可改变行进方向可进一步避免小车上运载的物料由于旋转造成的碰撞造损害。启动驱动模组200后，驱动模组200带动AGV小车的运动。
此种结构下，若在AGV物料小车边角上固定机械手/机器人使得机械手/机器人在AGV物料小车正上方进行物料的抓取和存放，结合托盘顶升定位机构300的结构，则可在机械手/机器人能精准抓取物料框的前提下实现物料框的最大限度的堆叠；同时，由于机械手/机器人不会和托盘600之间形成干涉，再结合托盘输送机构500的结构，则托盘600所有的放置空间均可得到充分的利用。
本发明提供的3C产品AGV物料流转小车，通过AGV小车主体、驱动模组、托盘顶升定位机构、托盘限位止挡机构、托盘输送机构的结构；解决了现有的AGV小车在运送3C产品等易碎物料时稳定性不够的问题；达到了AGV物料流转小车在不够平整的路面上依旧能稳定行驶、驱动模组旋转AGV小车主体不动即可改变行进方向的目的。
优选的，所述驱动模组200包括回转支撑210、行进动力源220；所述回转支撑210一面与第二框架120紧固连接，另一面与转向板230连接；所述转向板230底部设置有减震弹簧241；所述减震弹簧241连接于安装架250一侧，所述安装架250另一侧与减震弹簧241相对应的位置上连接有减震导向件242；所述减震导向件242套接有减震导向杆243；所述减震导向杆243穿过安装架250、减震弹簧241与转向板230连接；所述回转支撑210内部螺栓紧固安装有回转轴260，所述回转轴260上端与旋转从动同步带轮271连接；所述旋转从动同步带轮271通过同步带280与旋转主动同步带轮272连接；所述旋转主动同步带轮272与旋转动力源290动力输出端连接；所述旋转动力源290安装于第二框架120上；所述行进动力源220包括驱动轴221与驱动轮222，且安装于安装架250上。
具体实施时，如图2-5所示，所述驱动模组200包括回转支撑210、行进动力源220；所述回转支撑210一面与第二框架120紧固连接，另一面与转向板230连接；所述转向板230底部设置有减震弹簧241；所述减震弹簧241连接于安装架250一侧，所述安装架250另一侧与减震弹簧241相对应的位置上连接有减震导向件242；所述减震导向件242套接有减震导向杆243；所述减震导向杆243穿过安装架250、减震弹簧241与转向板230连接；所述回转支撑210内部螺栓紧固安装有回转轴260，所述回转轴260上端与旋转从动同步带轮271连接；所述旋转从动同步带轮271通过同步带280与旋转主动同步带轮272连接；所述旋转主动同步带轮272与旋转动力源290动力输出端连接；所述旋转动力源290安装于第二框架120上；所述行进动力源220包括驱动轴221与驱动轮222，且安装于安装架250上。通过此种结构即可实现驱动轮+90°—-90°的旋转，即在小车主体不动的情况下，仅仅旋转驱动模组200即可改变AGV小车的行进方向甚至转弯；同时每一个所述驱动模块200均配备有行进动力源220和旋转动力源290，即每一个驱动模块200均可自行进行避障。
优选的，所述驱动模组200还连接有角度监测传感器710。
具体实施时，如图4所示，所述驱动模组200还连接有角度监测传感器710；角度监测传感器710可实时监测驱动模组200的运行方向，便于使用者掌握AGV小车的运动状况。
优选的，如图6所示，所述托盘输送机构500包括输送滚筒510、安装立板520、输送机构动力源530；所述安装立板520相对设置；若干所述输送滚筒510设于安装立板520内侧；所述输送机构动力源530连接于动力源安装支撑柱540外侧；所述输送机构动力源530的动力输出端设有主动链轮550；所述主动链轮550通过链条560与从动链轮570连接；所述安装立板520还连接有安装底板580；所述安装底板580与第二框架120连接。
优选的，所述托盘限位止挡机构400包括止挡安装座410与止挡机构动力源420，所述止挡机构动力源420通过第二联轴器430与止挡转轴440连接；所述止挡转轴440连接有止挡结构件450；所述止挡结构件450端部设有止挡轴承460。
具体实施时，如图7所示，所述托盘限位止挡机构400包括止挡安装座410与止挡机构动力源420，所述止挡机构动力源420通过第二联轴器430与止挡转轴440连接；所述止挡转轴440连接有止挡结构件450；所述止挡结构件450端部设有止挡轴承460。初始状态时，各托盘限位止挡机构400的止挡结构件450处于关闭状态，当得到接收托盘信号时，止挡机构动力源420驱动止挡结构件450转动到一定角度，这时候托盘输送机构500得到启动信号，驱动输送滚筒510转动起来接收托盘600,当托盘600输送至一端与其他托盘止挡限位机构400的止挡轴承460接触后，表示AGV已成将托盘接收完毕，随即止挡机构动力源420驱动止挡结构件450转动返回到初始位置，到此AGV接收托盘的工作已完成；反之即为托盘输出工作。
优选的，所述托盘顶升定位机构300包括双输出轴电机310；所述双输出轴电机310两端均通过第一联轴器320与丝杆升降减速机330连接；所述丝杆升降减速机330上设有顶升丝杆331。
具体实施时，如图8所示，所述托盘顶升定位机构300包括双输出轴电机310；所述双输出轴电机310两端均通过第一联轴器320与丝杆升降减速机330连接；所述丝杆升降减速机330上设有顶升丝杆331。启动托盘顶升定位机构300后，带有锥度的顶升丝杆331开始顶升，顶升丝杆331锥头与托盘600接触后将托盘600顶升至预定位置，这时托盘600完全处于高精度定位状态，便于AGV小车配备的机器人精确取放托盘600里面所承载的物料框。此托盘顶升定位机构300另一个的作用是在AGV小车运输行进过程中，避免由于凹凸不平的路面导致托盘物料颠簸，造成产品损坏的严重后果。
优选的，所述第三框架130外侧设有若干防撞条131。
具体实施时，如图1所示，所述第三框架130外侧设有若干防撞条131；当AGV小车撞击到障碍物时，防撞条131可起到缓冲作用以保障AGV小车上的物料不会承受的冲击力；进而保障物料的安全。
优选的，所述AGV小车主体100上设有若干走行监测传感器720、障碍传感器730、无线接收器740；所述AGV小车主体100上还设有托盘芯片读写器750。
具体实施时，如图1、4所示所述AGV小车主体100上设有若干走行监测传感器720、障碍传感器730、无线接收器740，以保证AGV小车的正常工作。所述AGV小车主体100上还设有托盘芯片读写器750，可实现物料的信息化管理。
优选的，所述AGV小车主体100为焊接结构。
本发明还提供一种3C物料的流转方法，采用如上任一项所述的3C产品AGV物料流转小车，所述方法步骤如下：
S110、将若干载有物料的的物料框放置于托盘600上；
S120、将另外若干载有物料的物料框堆叠放置于步骤S110的物料框上；
S130、重复S120的步骤至AGV物料流转小车满载；
S140、启动托盘顶升定位机构300、托盘限位止挡机构400对托盘600及物料框的位置进行固定；
S150、启动驱动模组200使3C产品AGV物料流转小车运动至下一个加工点。
具体实施时，可过人工或机械手或机器人等方式实现上述步骤中的S110、S120、S130。
尽管本文中较多的使用了诸如、AGV小车主体、第一框架、第二框架、第三框架、防撞条、驱动模组、回转支撑、行进动力源、驱动轴、驱动轮、转型板、减震弹簧、减震导向件、减震导向杆、安装架、回转轴、旋转从动同步带轮、旋转主动同步带轮、同步带、旋转动力源、托盘顶升定位机构、双输出轴电机、第一联轴器、丝杆升降减速机、顶升丝杆、托盘限位止挡机构、止挡安装座、止挡机构动力源、第二联轴器、止挡转轴、止挡结构件、止挡轴承、托盘输送机构、输送滚筒、安装立板、输送机构动力源、动力源安装支撑柱、主动链轮、链条、从动链轮、安装底板、托盘、角度监测传感器、走行监测传感器、障碍传感器、无线接收器、托盘芯片读写器等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：包括AGV小车主体(100)、驱动模组(200)、托盘顶升定位机构(300)、托盘限位止挡机构(400)、托盘输送机构(500)，其中：
所述AGV小车主体(100)包括第一框架(110)、第二框架(120)、第三框架(130)；所述第二框架(120)一侧连接有第一框架(110)，另一侧与第三框架(130)连接；
所述第一框架(110)上设有托盘(600)；所述托盘(600)底面与托盘输送机构(500)相接触；所述托盘限位止挡机构(400)设于托盘(600)周围以夹紧托盘(600)边缘将托盘(600)固定；
若干所述驱动模组(200)安装于第二框架(120)底部。
2.根据权利要求1所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述驱动模组(200)包括回转支撑(210)、行进动力源(220)；所述回转支撑(210)一面与第二框架(120)紧固连接，另一面与转向板(230)连接；所述转向板(230)底部设置有减震弹簧(241)；所述减震弹簧(241)连接于安装架(250)一侧，所述安装架(250)另一侧与减震弹簧(241)相对应的位置上连接有减震导向件(242)；所述减震导向件(242)套接有减震导向杆(243)；所述减震导向杆(243)穿过安装架(250)、减震弹簧(241)与转向板(230)连接；
所述回转支撑(210)内部螺栓紧固安装有回转轴(260)，所述回转轴(260)上端与旋转从动同步带轮(271)连接；所述旋转从动同步带轮(271)通过同步带(280)与旋转主动同步带轮(272)连接；所述旋转主动同步带轮(272)与旋转动力源(290)动力输出端连接；所述旋转动力源(290)安装于第二框架(120)上；
所述行进动力源(220)包括驱动轴(221)与驱动轮(222)，且安装于安装架(250)上。
3.根据权利要求2所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述驱动模组(200)还连接有角度监测传感器(710)。
4.根据权利要求1所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述托盘输送机构(500)包括输送滚筒(510)、安装立板(520)、输送机构动力源(530)；所述安装立板(520)相对设置；若干所述输送滚筒(510)设于安装立板(520)内侧；所述输送机构动力源(530)连接于动力源安装支撑柱(540)外侧；所述输送机构动力源(530)的动力输出端设有主动链轮(550)；所述主动链轮(550)通过链条(560)与从动链轮(570)连接；所述安装立板(520)还连接有安装底板(580)；所述安装底板(580)与第二框架(120)连接。
5.根据权利要求1所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述托盘限位止挡机构(400)包括止挡安装座(410)与止挡机构动力源(420)，所述止挡机构动力源(420)通过第二联轴器(430)与止挡转轴(440)连接；所述止挡转轴(440)连接有止挡结构件(450)；所述止挡结构件(450)端部设有止挡轴承(460)。
6.根据权利要求1所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述托盘顶升定位机构(300)包括双输出轴电机(310)；所述双输出轴电机(310)两端均通过第一联轴器(320)与丝杆升降减速机(330)连接；所述丝杆升降减速机(330)上设有顶升丝杆(331)。
7.根据权利要求1所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述第三框架(130)外侧设有若干防撞条(131)。
8.根据权利要求1所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述AGV小车主体(100)上设有若干走行监测传感器(720)、障碍传感器(730)、无线接收器(740)；所述AGV小车主体(100)上还设有托盘芯片读写器(750)。
9.根据权利要求1所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于：所述AGV小车主体(100)为焊接结构。
10.一种3C物料的流转方法，采用如权利要求1-9任一项所述的3C产品AGV物料流转小车，其特征在于，所述方法步骤如下：
S110、将若干载有物料的的物料框放置于托盘(600)上；
S120、将另外若干载有物料的物料框堆叠放置于步骤S110的物料框上；
S130、重复S120的步骤至AGV物料流转小车满载；
S140、启动托盘顶升定位机构(300)、托盘限位止挡机构(400)对托盘(600)及物料框的位置进行固定；
S150、启动驱动模组(200)使3C产品AGV物料流转小车运动至下一个加工点。
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