CN111255251B - 支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备，支撑平台包括：工作支撑平台，工作支撑平台包括工作底盘，第一行走轮组件，固定支撑装置，固定支撑装置包括第一升降组件和支撑脚；辅助支撑平台，辅助支撑平台包括辅助底盘，第二行走轮组件，活动支撑装置，活动支撑装置包括第二升降组件和活动轮；抱臂装置，安装在工作底盘和辅助底盘的其中一者上，抱臂装置包括抱臂驱动件和两个抱臂；配合装置，包括定位槽和与定位槽配合的定位件。本发明工作支撑平台和辅助支撑平台可配置成不同的单一功能使用，又可合体时整合不同的功能使用，功能性较强，具有较好的通过性，能保证其上装置或设备的工作精度和稳定性，具有较大的工作范围。

Description

支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种支撑平台、支撑平台的合体方法及砌砖设备。

背景技术

在砌砖过程中，为提高砌砖机器人的工作效率，需要把砌砖机器人的工作范围扩大（主要体现在单面墙的砌墙长度和高度），以实现设备一次定位完成单面墙的砌筑、减少重复定位时间的目的。为保证机器人通过性、减小楼层的设备承载力，要求机器人尺寸较小，且重量比较轻。若砌砖机器人的砌筑范围过大，在砌砖过程中机器人会出现晃动，甚至存在倾覆的危险，以至于砌墙的精度和动作无法保证。

众所周知，砌砖机器人或设备大多安装在底部的支撑平台上，通过支撑平台运动来实现机器或设备的行走作业。但是，支撑平台上大多具备单一的功能，由于体积较小其功能性受限；同样由于与地面的支撑面较小，其上装置的工作范围有限，进行大范围作业时易晃动或倾覆，不同的支撑平台之间也不具备相互结合的能力。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种支撑平台，以解决现有设备的底部平台不具备结合能力、其上装置工作范围较小、无法适应多功能作业的问题。

本发明还提出一种应用上述支撑平台的合体方法。

本发明还提出一种砌砖设备，以应用上述的支撑平台和合体方法。

根据本发明实施例的一种支撑平台，包括：工作支撑平台，所述工作支撑平台包括工作底盘，设置在所述工作底盘底部的第一行走轮组件，以及安装在所述工作底盘上的固定支撑装置，所述固定支撑装置包括第一升降组件和支撑脚，所述第一升降组件能对所述支撑脚施加升降力以将所述第一行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；辅助支撑平台，所述辅助支撑平台包括辅助底盘，设置在所述辅助底盘底部的第二行走轮组件，以及安装在所述辅助底盘上的活动支撑装置，所述活动支撑装置包括第二升降组件和活动轮，所述第二升降组件能对所述活动轮施加升降力以将所述第二行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；抱臂装置，安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和沿纵向间隔设置的两个抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转的过程中，所述抱臂能伸入所述辅助底盘和所述工作底盘中的另一者，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述辅助底盘拉向所述工作底盘方向移动；配合装置，包括沿纵向间隔设置在所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者上的至少两个定位槽，以及设置在另一者上与所述定位槽配合的定位件。

根据本发明实施例的支撑平台，工作支撑平台和辅助支撑平台可配置成不同的单一功能使用，又可合体时整合不同的功能使用，具有较好的使用性，功能性较强。通过工作支撑平台和辅助支撑平台分离，支撑平台具有较好的通过性。而通过工作支撑平台和辅助支撑平台结合，支撑平台对地面的接触面大，支撑效果好，能保证其上装置或设备的工作精度和稳定性，且使得其上的装置或设备具有较大的工作范围。抱臂装置和配合装置作用下，工作支撑平台和辅助支撑平台可在定位后相互抱紧，合体效果好，可靠性强。

一些实施例中，在所述第二升降组件驱动所述活动轮下降使得所述第二行走轮组件远离地面过程中，所述定位件嵌入所述定位槽中。

可选的，所述定位件为定位轮，所述定位槽的远离所述定位槽的开口的部分为定位凹槽，所述定位槽的邻近所述开口处设有导引段，在朝向所述开口的方向上，所述导引段的相对两侧壁朝向远离彼此的方向延伸。

一些实施例中，所述抱臂驱动件包括驱动座和驱动杆，所述驱动座安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述驱动杆相对所述驱动座可伸缩，所述抱臂可转动地连接在所述驱动杆的端部；所述抱臂装置还包括：安装板，所述安装板固定在所述抱臂驱动件所在的所述工作底盘或者所述辅助底盘上，所述安装板上设有导向槽；导向轮，所述导向轮设在所述抱臂的邻近所述驱动杆连接处，且所述导向轮与所述导向槽相配合；其中，所述驱动杆带动所述抱臂伸缩时，所述导向轮沿所述导向槽滑动，以带动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转。

可选的，所述导向槽包括：第一导槽段；第二导槽段，所述第二导槽段和所述第一导槽段之间弧形过渡连接；其中，所述导向轮位于所述第一导槽段的远离所述第二导槽段的端部时，所述辅助底盘和所述工作底盘在横向上完全贴紧。

可选的，所述抱臂在远离所述驱动杆的一端弯折以形成抱钩，所述抱臂上邻近所述抱钩处设有调节垫片。

一些实施例中，所述支撑脚为多个，多个所述支撑脚分别设置在所述工作底盘的纵向两端，所述第一升降组件为一个且用于驱动多个所述支撑脚同步升降，所述活动轮为多个，多个所述活动轮分别设置在所述辅助底盘的纵向两端，所述第二升降组件为一个且用于驱动多个所述活动轮同步升降；或者，所述支撑脚为多个，多个所述支撑脚分别设置在所述工作底盘的纵向两端，所述第一升降组件为两个，两个所述第一升降组件分别连接两端的所述支撑脚，两个所述第一升降组件均能独立控制对应端的所述支撑脚的升降，所述活动轮为多个，多个所述活动轮分别设置在所述辅助底盘的纵向两端，所述第二升降组件为两个，两个所述第二升降组件分别连接两端的所述活动轮，两个所述第二升降组件均能独立控制对应端的所述活动轮的升降。

根据本发明实施例的一种支撑平台的合体方法，包括如下步骤：所述第一升降组件驱动所述支撑脚向下运动，直至将所述第一行走轮组件撑离地面且由所述支撑脚固定支撑地面；所述第二升降组件驱动所述活动轮向下运动，直至将所述第二行走轮组件撑离地面且由所述活动轮活动支撑地面；所述两个抱臂均由外向内朝向彼此旋转，或者所述两个抱臂均由内向外朝向远离彼此的方向旋转，所述两个抱臂在旋转过程中伸入所述工作底盘和所述辅助底盘中的另一者内，所述两个抱臂从纵向两侧施力，使所述辅助底盘通过所述活动轮运动至与所述工作底盘在纵向上初步平齐；所述两个抱臂收缩，拉动所述辅助底盘朝所述工作底盘方向运动；所述第二升降组件驱动所述辅助底盘向上运动，所述定位件在所述辅助底盘上升过程中嵌入所述定位槽内，使得所述辅助底盘在纵向上与所述工作底盘完全平齐。

根据本发明实施例的支撑平台的合体方法，能够将单一功能的工作支撑平台和辅助支撑平台合成多功能的支撑平台，整个合体过程简单，操作方便，能够确保工作支撑平台和辅助支撑平台合体后整体结构可靠，稳定性强。

一些实施例中，在所述辅助底盘与所述工作底盘在纵向上完全平齐后，所述两个抱臂进一步收缩，以施加拉力使得所述辅助底盘和所述工作底盘在横向上完全贴紧。

根据本发明实施例的一种砌砖设备，包括供砖机构、砌砖机构和根据前文中任一项所述的支撑平台，所述砌砖机构安装在所述工作底盘上，所述供砖机构安装在所述辅助底盘上。

根据本发明实施例的砌砖设备，通过工作支撑平台和辅助支撑平台合体，能够把单一功能的砌砖设备和供砖机器人合成一台具有供砖、铺砖、砌砖功能的一体化全自动砌筑设备，保证砌砖设备一次定位完成单面砌筑。供砖机器人的补砖位置位于砌砖设备的外侧，补砖时两台设备不需要分体；一次补一垛砖，有效提高砌筑效率、降低使用成本。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例支撑平台的立体结构示意图；

图2为图1的I处局部放大示意图；

图3为本发明实施例工作支撑平台的结构示意图；

图4为本发明实施例辅助支撑平台的结构示意图；

图5为本发明实施例一中工作支撑平台的局部立体结构示意图；

图6为本发明实施例一中第一升降组件的立体结构示意图一；

图7为本发明实施例一中第一升降组件的立体结构示意图二；

图8为本发明实施例中支撑脚为万向支撑脚杯与地面接触的示意图；

图9为本发明实施例二中第一升降组件的局部立体结构示意图一；

图10为本发明实施例二中第一升降组件的局部立体结构示意图二；

图11为本发明实施例工作支撑平台和辅助支撑平台合体时定位槽和定位件相互配合的状态示意图；

图12为本发明实施例工作支撑平台上安装砌砖机构的立体结构示意图；

图13为本发明实施例辅助支撑平台上安装供砖机构的立体结构示意图；

图14为本发明实施例砌砖设备的立体结构示意图；

图15为本发明实施例抱臂装置的抱臂处于松开状态的示意图；

图16为本发明实施例抱臂装置的抱臂处于抱紧状态的示意图。

附图标记：

100、支撑平台；

10、工作支撑平台；

11、工作底盘；12、第一行走轮组件；

13、固定支撑装置；

131、第一升降组件；

1311、联动电机；1312、挠性件；1313、同步轮；1314、升降丝杠组件；

1315、分动电机；1316、齿轮；1317、齿条；

132、支撑脚；

133、活动机构；

1331、容纳孔；1332、滚珠；1333、固接件；1334、活动弹簧；

135、支撑架；134、横梁；

136、导向结构；1361、滑轨；1362、滑块；

20、辅助支撑平台；

21、辅助底盘；22、第二行走轮组件；

23、活动支撑装置；

231、第二升降组件；232、活动轮；

30、抱臂装置；

31、抱臂驱动件；311、驱动座；312、驱动杆；

32、抱臂；34、导向轮；35、对拉板；

33、安装板；331、导向槽；3311、第一导槽段；3312、第二导槽段；

40、配合装置；

41、定位槽；411、导引段；42、定位件；43、第一连接板；44、第二连接板；

1000、砌砖设备；

200、供砖机构；300、砌砖机构。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图5，描述本发明实施例的支撑平台100。

根据本发明实施例的一种支撑平台100，包括：工作支撑平台10、辅助支撑平台20、抱臂装置30、配合装置40。

如图1和图5所示，工作支撑平台10包括工作底盘11，设置在工作底盘11底部的第一行走轮组件12，以及安装在工作底盘11上的固定支撑装置13，固定支撑装置13包括第一升降组件131和支撑脚132，第一升降组件131能对支撑脚132施加升降力以将第一行走轮组件12移动至远离地面或者接触地面。也就是说，第一行走轮组件12用于驱动工作支撑平台10行走，第一升降组件131可带动支撑脚132向下运动，最终使支撑脚132支撑在地面上，此时第一行走轮组件12远离地面悬空，或与支撑脚132共面接触地面，从而将工作支撑平台10固定在地面上，防止其移动。

如图1和图4所示，辅助支撑平台20包括辅助底盘21，设置在辅助底盘21底部的第二行走轮组件22，以及安装在辅助底盘21上的活动支撑装置23，活动支撑装置23包括第二升降组件231和活动轮232，第二升降组件231能对活动轮232施加升降力以将第二行走轮组件22移动至远离地面或者接触地面。也就是说，第二行走轮组件22用于驱动辅助支撑平台20行走，第二升降组件231可带动活动轮232向下运动，最终使活动轮232支撑在地面上，此时第二行走轮组件22移动至远离地面悬空，或与活动轮232共面接触地面，辅助支撑平台20不再由第二行走轮组件22驱动行走，在外力作用下通过活动轮232可移动。

如图2所示，抱臂装置30安装在工作底盘11和辅助底盘21的其中一者上，抱臂装置30包括抱臂驱动件31和沿纵向间隔设置的两个抱臂32，在抱臂驱动件31驱动抱臂32相对工作底盘11和辅助底盘21其中一者旋转的过程中，抱臂32能伸入辅助底盘21和工作底盘11中的另一者，并在抱臂驱动件31驱动抱臂32收缩过程中，抱臂32将辅助底盘21拉向工作底盘11方向移动。可以理解为，抱臂装置30可以是安装在工作底盘11上，当工作支撑平台10在第一升降组件131的作用下向上抬升并固定在地面上，辅助支撑平台20在第二升降组件231的作用下向上抬升并可随活动轮232移动，此时抱臂驱动件31驱动抱臂32旋转，两个抱臂32伸入到辅助底盘21中，随着抱臂驱动件31驱动抱臂32收缩，抱臂32驱动辅助底盘21随活动轮232移动，逐渐拉向工作底盘11，最终将工作底盘11和辅助底盘21抱紧在一起，即实现工作支撑平台10和辅助支撑平台20的结合。同样，抱臂装置30可以是安装在辅助底盘21上，此时工作支撑平台10和辅助支撑平台20结合的过程与抱臂装置30设在工作底盘11上类似，这里就不再赘述。

如图1、图3、图4所示，配合装置40包括沿纵向间隔设置在工作底盘11和辅助底盘21其中一者上的至少两个定位槽41，以及设置在另一者上与定位槽41配合的定位件42。例如，定位槽41设在工作底盘11上，定位件42设在辅助底盘21上，工作底盘11和辅助底盘21相互靠近的过程中，定位槽41和定位件42配合起到定位作用，方便工作支撑平台10和辅助支撑平台20结合。又例如，定位槽41还可以是设在辅助底盘21上，定位件42还可以是设在工作底盘11上，同样可以方便工作支撑平台10和辅助支撑平台20结合。

可以理解为，在本发明中，工作支撑平台10可由第一行走轮组件12驱动行走，作为独立的平台使用。辅助支撑平台20可由第二行走轮组件22驱动行走，同样可作为独立的平台使用。此外，工作支撑平台10和辅助支撑平台20还可合体对接使用，即通过定位槽41和定位件42配合，先实现工作底盘11和辅助底盘21的定位，再通过抱臂驱动件31驱动抱臂32转动，将工作底盘11和辅助底盘21抱紧，从而使工作支撑平台10和辅助支撑平台20合为一体使用。值得说明的是，单独使用工作支撑平台10或辅助支撑平台20，单个平台（工作支撑平台10或辅助支撑平台20）的体积小，具有良好的通过性，可减轻对地面的压力。当两个平台合为一体时，支撑平台100的体积大，与地面的接触面积大，支撑范围较广，可以保证支撑平台100相对地面具有较好的稳定性，提高其上装置或设备的工作精度。例如，当工作支撑平台10或辅助支撑平台20构成砌墙设备时，合体时整体就能具有较高的砌墙精度，在砌筑过程中也具有较好的稳定性。而且支撑平台100在通过狭窄的门或过道时，可通过分离成单独的平台通过，解决支撑平台100体积较大不易通过的问题。

根据本发明实施例的支撑平台100，工作支撑平台10和辅助支撑平台20可配置成不同的单一功能使用，又可合体时整合不同的功能使用，具有较好的使用性，功能性较强。通过工作支撑平台10和辅助支撑平台20分离，支撑平台100具有较好的通过性。而通过工作支撑平台10和辅助支撑平台20结合，支撑平台100对地面的接触面大，支撑效果好，能保证其上装置或设备的工作精度和稳定性，且使得其上的装置或设备具有较大的工作范围。抱臂装置30和配合装置40作用下，工作支撑平台10和辅助支撑平台20可在定位后相互抱紧，合体效果好，可靠性强。

一些实施例中，在第二升降组件231驱动活动轮232下降使得第二行走轮组件22远离地面过程中，定位件42嵌入定位槽41中。例如，定位槽41设在工作底盘11上，定位件42设在辅助底盘21上，随着第二升降组件231驱动活动轮232下降，辅助底盘21向上运动，使定位件42向上运动嵌入到定位槽41中，实现辅助底盘21和工作底盘11之间的定位。又例如，如图3和图4所示，定位槽41设在辅助底盘21上，定位件42设在工作底盘11上，随着第二升降组件231驱动活动轮232下降，辅助底盘21向上运动，使定位槽41向上运动，从而使定位件42嵌入定位槽41中。采用该方式，辅助底盘21和工作底盘11在升降的过程中，定位件42和定位槽41的配合方式简单且方便，容易实现定位。

可选的，如图3和图4所示，定位件42为定位轮，定位槽41的远离定位槽41的开口的部分为定位凹槽，定位槽41的邻近开口处设有导引段411，在朝向开口的方向上，导引段411的相对两侧壁朝向远离彼此的方向延伸。可以理解为，导引段411可使得定位件42和定位槽41之间具有较大容错率，提高配合的成功率，例如，辅助底盘21和工作底盘11最初对齐进行合体时，彼此前后的边缘可以是不对齐的，此时随着第二升降组件231驱动活动轮232下降使辅助底盘21上升，由于辅助底盘21和工作底盘11的前后边缘不对齐，定位轮先接触导引段411，然后沿导引段411配合在定位凹槽处，与此同时辅助底盘21相对工作底盘11前后移动一小段距离，最终使辅助底盘21相对工作底盘11的边缘对齐，以保证工作支撑平台10和辅助支撑平台20的合体效果。当定位轮沿着导引段411运动到定位槽41的底部时，完成工作支撑平台10和辅助支撑平台20的定位对接动作。

一些实施例中，如图3和图4所示，配合装置40还包括安装定位件42的第一连接板43和设置定位槽41的第二连接板44，第一连接板43固定在设置定位件42的辅助底盘21或工作底盘11上，第二连接板44固定在设置定位槽41的辅助底盘21或工作底盘11上。也就是说，当定位件42和定位槽41配合后，第一连接板43和第二连接板44相互配合，第一连接板43和第二连接板44的接触面积大，具有增大摩擦力，减小零件受力强度，防止零件变形，以及易于加工的优点。

一些实施例中，至少两个定位件42在水平面上的投影和竖直面上的投影均为间隔开地设置，至少两个定位槽41在水平面上的投影和竖直面上的投影均为间隔开地设置。也就是说，至少两个定位件42和至少两个定位槽41均成对角安装，对角导向具有精度高、对接容易、受力好、不易跑偏的优点。

一些实施例中，如图2所示，抱臂驱动件31包括驱动座311和驱动杆312，驱动座311安装在工作底盘11和辅助底盘21的其中一者上，驱动杆312相对驱动座311可伸缩，抱臂32可转动地连接在驱动杆312的端部。抱臂装置30还包括：安装板33和导向轮34。安装板33固定在抱臂驱动件31所在的工作底盘11或者辅助底盘21上，安装板33上设有导向槽331；导向轮34设在抱臂32的邻近驱动杆312连接处，且导向轮34与导向槽331相配合；其中，驱动杆312带动抱臂32伸缩时，导向轮34沿导向槽331滑动，以带动抱臂32相对工作底盘11和辅助底盘21其中一者旋转。可以理解为，例如，抱臂装置30设在工作底盘11上，则驱动座311安装在工作底盘11上，导向槽331和导向轮34作用将驱动杆312的伸缩运动转化为抱臂32相对工作底盘11的转动，如图16所示，当驱动杆312带动抱臂32抱紧时，抱臂32经导向轮34沿导向槽331滑动，实现从工作底盘11上旋转伸出，从而抱紧在辅助底盘21上。同样，如图15所示，当驱动杆312带动抱臂32松开时，抱臂32经导向轮34沿导向槽331滑动，从工作底盘11上旋转缩回，从而脱离辅助底盘21。又例如，抱臂装置30设在辅助底盘21上，驱动座311安装在辅助底盘21上，抱臂装置30的工作过程与上述类似，这里不再赘述。

值得说明的是，通过这种摆动抱紧的方式，抱臂32的工作范围较大，在工作底盘11和辅助底盘21合体时，可以避免由于工作底盘11或辅助底盘21行走的定位精度不足而导致无法抱紧的情况，把工作底盘11或辅助底盘21拉回到正确的合体位置。而且抱臂装置30整体的体积较小，在无需抱紧的状态下，抱臂32可通过摆动回缩到作业设备的内部，有利于节省空间，例如，抱臂装置30位于工作底盘11或辅助底盘21的内部，抱臂32只有在抱紧位置时才会伸出底盘，这样就能提高工作底盘11或辅助底盘21的通过性，方便工作底盘11或辅助底盘21在施工环境下作业，这种摆动抱紧方式简单，操作方便。

可选的，如图2所示，导向槽331包括：第一导槽段3311和第二导槽段3312，第二导槽段3312和第一导槽段3311之间弧形过渡连接。其中，导向轮34位于第一导槽段3311的远离第二导槽段3312的端部时，辅助底盘21和工作底盘11在横向上完全贴紧。可以理解为，导向轮34在第一导槽段3311和第二导槽段3312之间运动，如图15所示，当导向轮34位于第二导槽段3312的远离第一导槽段3311的端部时，此时抱臂32处于松开状态；当导向轮34位于第一导槽段3311的远离第二导槽段3312的端部时，如图16所示，此时抱臂32处于抱紧状态，在该状态下辅助底盘21和工作底盘11完全贴紧实现抱紧。

可选的，如图2所示，抱臂32在远离驱动杆312的一端弯折以形成抱钩，抱臂30在工作支撑平台10和辅助支撑平台20的合体方向上可起到拉紧作用，保证抱紧效果可靠。抱臂32上邻近抱钩处设有调节垫片(图未示出)，即通过调整调节垫片的厚度消除对制造及装配误差，使工作支撑平台10和辅助支撑平台20在抱紧时满足对中的精度要求。

可选的，如图2所示，抱臂装置30设在工作底盘11或者辅助底盘21两者中的一者时，另一者上设有对拉板35，抱臂32处于抱紧状态时，抱臂32抱紧在对拉板35上。

一些实施例中，如图5和图6所示，支撑脚132为多个，多个支撑脚132分别设置在工作底盘11的纵向两端，例如，多个支撑脚132分别设置工作底盘11的前端和后端。第一升降组件131为一个且用于驱动多个支撑脚132同步升降。活动轮232为多个，多个活动轮232分别设置在辅助底盘21的纵向两端，例如，多个活动轮232分别设置辅助底盘21的前端和后端。第二升降组件231为一个且用于驱动多个活动轮232同步升降。采用该方式，通过一个动力源（即第一升降组件131）可对多个支撑脚132同步驱动升降、通过一个动力源（即第二升降组件231）可对多个活动轮232同步驱动升降，有助于降低设计及加工成本，且提升工作支撑平台10或辅助支撑平台20对环境的适应能力。如支撑平台100静止时，工作支撑平台10可以同时或分别调节支撑脚132的高度、辅助支撑平台20可以同时或分别调节活动轮232的高度，以使得多个着地点能接触到地，从而可以提升支撑平台100的支撑稳定性。如支撑平台100需要变换位置时，各个支撑脚132或活动轮232可同步上升，以便于支撑平台100跨越障碍物，提升支撑平台100的可通过性。

一些实施例中，如图5和图6所示，第一升降组件131包括：联动电机1311、挠性件1312、多个同步轮1313、多个升降丝杠组件1314，多个支撑脚132均连接有升降丝杠组件1314，多个升降丝杠组件1314与多个同步轮1313一一对应相连，挠性件1312绕在多个同步轮1313上，联动电机1311用于驱动挠性件1312运动。可以理解的是，联动电机1311可以为挠性件1312提供动力，从而依次使得挠性件1312运动、同步轮1313转动及多个支撑脚132同步升降。这里选用同步轮1313、挠性件1312作为传动组件，结构简单、操作便捷，如通过改变联动电机1311的转向，可以依次切换同步轮1313的转向、驱动挠性件1312的转向及各个支撑脚132的升降状态，且有利于提升多个支撑脚132运动的同步性及灵活性。

在上述实施例中，挠性件1312为链条、同步轮1313为链轮，在其他实施例中挠性件1312也可以为同步带，同步轮1313也可以为同步带轮，这里不作限制。

可选的，升降丝杠组件1314包括丝杠（图未示出）和螺母（图未示出），同步轮1313连接在丝杠上，支撑脚132连接在螺母上。这里通过丝杠和螺母的传动形式，可以将旋转运动转化为移动，传动可靠、平稳，从而使得支撑脚132平稳升降，且通过控制联动电机1311的转数，可以控制丝杠的位移，提高第一升降组件131的调节精度。

可选的，如图7所示，螺母连接有横梁134，支撑脚132和横梁134之间设有活动机构133，活动机构133包括：形成在支撑脚132顶部的容纳孔1331；置于容纳孔1331内且与横梁134接触的滚珠1332；用于将支撑脚132连接在横梁134上的固接件1333；和，配合在支撑脚132和横梁134之间的活动弹簧1334。可以理解的是，滚珠1332放进容纳孔1331后可以与横梁134接触，并通过固接件1333和活动弹簧1334的作用，从而使得横梁134、工作支撑平台10相对于多个支撑脚132有一定活动空间，且该活动范围在全周方向上大于导航的定位精度，有效使得工作支撑平台10和辅助支撑平台20顺利精确对接。

一些实施例中，如图8所示，支撑脚132为通过球铰连接的万向支撑脚杯，工作支撑平台10为活动式支撑，进一步增强工作支撑平台10的稳定性，便于合体。万向支撑脚杯通过旋转可以与地面作适应性接触，从而增大支撑脚132与地面的接触面积，提升工作支撑平台10的作业稳定性。

值得说明的是，第二升降组件231为一个且用于驱动多个活动轮232同步升降时，第二升降组件231和多个活动轮232的驱动升降的方式，与第一升降组件131为一个且用于驱动多个支撑脚132同步升降的方式相同，这里不再赘述。

一些实施例中，如图8至图10所示，支撑脚132为多个，多个支撑脚132分别设置在工作底盘11的纵向两端，例如，多个支撑脚132分别设置工作底盘11的前端和后端。第一升降组件131为两个，两个第一升降组件131分别连接两端的支撑脚132，两个第一升降组件131均能独立控制对应端的支撑脚132的升降。活动轮232为多个，多个活动轮232分别设置在辅助底盘21的纵向两端，例如，多个活动轮232分别设置辅助底盘21的前端和后端。第二升降组件231为两个，两个第二升降组件231分别连接两端的活动轮232，两个第二升降组件231均能独立控制对应端的活动轮232的升降。采用该方式，工作底盘11的纵向两端的支撑脚132可以独立运动，辅助底盘21的纵向两端的活动轮232可以独立运动，有利于提升工作支撑平台10、辅助支撑平台20对环境的适应能力，提升支撑平台100的支撑稳定性。如支撑平台100静止时，工作支撑平台10可以同时或分别调节支撑脚132的高度、辅助支撑平台20可以同时或分别调节活动轮232的高度，以使得多个着地点能接触到地，从而可以提升支撑平台100的支撑稳定性。如支撑平台100需要变换位置时，两端的支撑脚132和活动轮232可上升，以便于支撑平台100跨越障碍物，提升支撑平台100的可通过性。

可选的，如图10所示，第一升降组件131包括分动电机1315、齿轮1316和齿条1317，分动电机1315与齿轮1316相连，齿条1317与齿轮1316相啮合。可以理解的是，分动电机1315可以为齿轮1316提供动力，从而依次使得齿轮1316旋转、齿条1317移动。这里，通过齿条1317与齿轮1316的啮合形式，将齿轮1316的转动转变为齿条1317的移动，结构简单，传动平稳，有利于提升第一升降组件131的驱动效果。另外，通过改变分动电机1315的转向，可以依次改变齿轮1316的转向、齿条1317的移动方向，便于控制支撑脚132的升降状态。

可选的，如图3所示，支撑脚132和工作底盘11之间设有支撑架135，支撑架135和工作底盘11之间设有导向结构136，导向结构136为两个且设在支撑架135的左右两端，每个导向结构136均包括滑轨1361、滑块1362，如图9所示，支撑架135形成框架结构，齿条1317连接在支撑架135上。这样布局可以提高工作支撑平台10的结构强度，且便于提升第一升降组件131、导向结构136的运动同步性。另外，采用滑轨1361与滑块1362的配合形式，结构简单，且便于控制。

值得说明的是，两个第二升降组件231独立控制对应端的活动轮232升降的驱动方式，与两个第一升降组件131独立控制对应端的支撑脚132升降的方式相同，这里不再赘述。

一些实施例中，第一行走轮组件12和第二行走轮组件22为全向行走机构，例如麦克纳姆轮或舵轮，以实现工作支撑平台10和辅助支撑平台20全向移动。

一些实施例中，工作底盘11和辅助底盘21采用模块化设计，两种底盘尺寸相同，便于设计制造，有效降低加工成本。同时，由于两种底盘的结构相同，通过加装不同的机械装置或执行机构，可实现不同的功能，底盘模块化具有开发周期短、成本低、制造方便的优点，为工作支撑平台10和辅助支撑平台20的对接提供了坚实的基础。

如图1至图11所示，根据本发明实施例的一种支撑平台100的合体方法，包括如下步骤：

步骤S1：工作支撑平台10达到目的地校正姿态后，第一升降组件131驱动支撑脚132向下运动，直至将第一行走轮组件12撑离地面且由支撑脚132固定支撑地面。

具体过程如下：

工作支撑平台10上设有两个第一升降组件131，前端的第一升降组件131和后端的第一升降组件131同时启动，两个第一升降组件131的支撑脚132接触地面，使第一行走轮组件12的舵轮完全脱离地面一定高度后，通过工作支撑平台10上配置的倾角传感器反馈信号进行微调，使工作支撑平台10的前后方向处于水平。

步骤S2：第二升降组件231驱动活动轮232向下运动，直至将第二行走轮组件22撑离地面且由活动轮232活动支撑地面。

具体过程如下：

首先，第二升降组件231工作前，辅助支撑平台20随工作支撑平台10到达目的地，辅助支撑平台20可通过全向移动功能，调整位置及姿态与工作支撑平台10进行对接。

接着，辅助支撑平台20由B1状态继续往左侧移动，到达位置后停止，由于导航及运动控制等因素，辅助支撑平台20与工作支撑平台10不完全对齐，出现B2状态。

辅助支撑平台20上设有两个第二升降组件231，前端的第二升降组件231和后端的第二升降组件231同时启动，两个第二升降组件231的活动轮232接触地面。

步骤S3：两个抱臂32均由外向内朝向彼此旋转，或者两个抱臂32均由内向外朝向远离彼此的方向旋转，两个抱臂32在旋转过程中伸入工作底盘11和辅助底盘21中的另一者内，两个抱臂32从纵向两侧施力，使辅助底盘21通过活动轮232运动至与工作底盘11在纵向上初步平齐。值得说明的是，这里纵向两侧指的是图1中的前后两侧，相应的横向两侧则指的是图1中的左右两侧。

步骤S4：两个抱臂32收缩，拉动辅助底盘21朝工作底盘11方向运动。

步骤S5：第二升降组件231驱动辅助底盘21向上运动，定位件42在辅助底盘21上升过程中嵌入定位槽41内，使得辅助底盘21在纵向上与工作底盘11完全平齐。

具体过程如下：

辅助支撑平台20上升到B3状态时，定位件42和定位槽41接触。

第二升降组件231使辅助支撑平台20继续上升，辅助支撑平台20的底部支撑件为活动轮232，故定位件42与定位槽41接触的过程中会发生相对运动。运动到B4状态后，通过倾角传感器反馈信号微调至辅助支撑平台20的辅助底盘21在前后方向水平后停止。

此时，在辅助底盘21与工作底盘11在纵向上完全平齐后，两个抱臂32进一步收缩，以施加拉力使得辅助底盘21和工作底盘11在横向上完全贴紧，从而完成工作支撑平台10和辅助支撑平台20的合体。

根据本发明实施例的支撑平台100的合体方法，能够将单一功能的工作支撑平台10和辅助支撑平台20合成多功能的支撑平台100，整个合体过程简单，操作方便，能够确保工作支撑平台10和辅助支撑平台20合体后整体结构可靠，稳定性强。

下面结合图12至图14所示，描述本发明实施例的砌砖设备1000。

根据本发明实施例的一种砌砖设备1000，包括供砖机构200、砌砖机构300和根据前文中任一项的支撑平台100。砌砖机构300安装在工作底盘11上，供砖机构200安装在辅助底盘21上。

可以理解为，如图12所示，砌砖机构300配合工作支撑平台10构成砌砖机器人，如图14所示，供砖机构200配合辅助支撑平台20构成供砖机器人，砌砖机器人和供砖机器人均能实现分开独立行走，两者均具有良好的通过性，两者可分别进入施工现场。在进行工作时，砌砖机器人和供砖机器人合体构成砌砖设备1000，变成一台占地面积较大、重量大、重心低、支撑范围宽、工作稳定的机器人，由于砌砖机器人和供砖机器人合体后的砌砖设备1000，体积大且重量大，因此可保证在工作范围扩大后不易晃动和倾覆，因此能有效保证合体后的砌砖设备1000在砌砖过程中的稳定性，达到保证砌墙精度的目的。

根据本发明实施例的砌砖设备1000，通过工作支撑平台10和辅助支撑平台20合体，能够把单一功能的砌砖机器人和供砖机器人合成一台具有供砖、铺砖、砌砖功能的一体化全自动砌筑设备1000，保证砌砖设备1000一次定位完成单面砌筑，且工作稳定强，工作可靠。供砖机器人的补砖位置位于砌砖设备1000的外侧，补砖时两台设备不需要分体；一次补一垛砖，有效提高砌筑效率、降低使用成本。

下面结合图，描述本发明砌砖设备1000的实施例。

实施例一

如图1至图8、图11至图16所示，一种砌砖设备1000，包括供砖机构200、砌砖机构300和根据前文中任一项的支撑平台100，砌砖机构300安装在工作底盘11上，供砖机构200安装在辅助底盘21上。

砌砖机构300配合工作支撑平台10构成砌砖机器人，工作支撑平台10包括工作底盘11，设置在工作底盘11底部的第一行走轮组件12，以及安装在工作底盘11上的固定支撑装置13，固定支撑装置13包括第一升降组件131和支撑脚132，第一升降组件131能对支撑脚132施加升降力以将第一行走轮组件12移动至远离地面。砌砖机构300设在工作底盘11上。

供砖机构200配合辅助支撑平台20构成供砖机器人，辅助支撑平台20包括辅助底盘21，设置在辅助底盘21底部的第二行走轮组件22，以及安装在辅助底盘21上的活动支撑装置23，活动支撑装置23包括第二升降组件231和活动轮232，第二升降组件231能对活动轮232施加升降力以将第二行走轮组件22移动至远离地面。

工作底盘11上设有抱臂装置30，抱臂装置30包括抱臂驱动件31和沿纵向间隔设置的两个抱臂32，在抱臂驱动件31驱动抱臂32相对工作底盘11旋转的过程中，抱臂32能伸入辅助底盘21者，并在抱臂驱动件31驱动抱臂32收缩过程中，抱臂32将辅助底盘21拉向工作底盘11方向移动。

抱臂驱动件31包括驱动座311和驱动杆312，驱动座311安装在工作底盘11上，驱动杆312相对驱动座311可伸缩，抱臂32可转动地连接在驱动杆312的端部。

抱臂装置30还包括：安装板33和导向轮34。安装板33固定在工作底盘11上，安装板33上设有导向槽331；导向轮34设在抱臂32的邻近驱动杆312连接处，且导向轮34与导向槽331相配合；其中，驱动杆312带动抱臂32伸缩时，导向轮34沿导向槽331滑动，以带动抱臂32相对工作底盘11和辅助底盘21其中一者旋转。

导向槽331包括：第一导槽段3311和第二导槽段3312，第二导槽段3312和第一导槽段3311之间弧形过渡连接。其中，导向轮34位于第一导槽段3311的远离第二导槽段3312的端部时，辅助底盘21和工作底盘11在横向上完全贴紧。抱臂32在远离驱动杆312的一端弯折以形成抱钩，抱臂32上邻近抱钩处设有调节垫片。

配合装置40包括定位件42与定位槽41，工作底盘11上设有沿纵向间隔设置的两个定位件42，两个定位件42在工作底盘11上呈对角分布，辅助底盘21上设有与定位件42配合的定位槽41，两个定位槽41在辅助底盘21上呈对角分布。定位件42为定位轮，定位槽41的远离定位槽41的开口的部分为定位凹槽，定位槽41的邻近开口处设有导引段411，在朝向开口的方向上导引段411的相对两侧壁朝向远离彼此的方向延伸。

配合装置40还包括安装定位件42的第一连接板43和设置定位槽41的第二连接板44，第一连接板43固定在工作底盘11上，第二连接板44固定在辅助底盘21上。

在工作支撑平台10中，支撑脚132为多个，多个支撑脚132分别设置在工作底盘11的纵向两端，例如，多个支撑脚132分别设置工作底盘11的前端和后端。第一升降组件131为一个且用于驱动多个支撑脚132同步升降。

第一升降组件131包括：联动电机1311、挠性件1312、多个同步轮1313、多个升降丝杠组件1314，多个支撑脚132均连接有升降丝杠组件1314，多个升降丝杠组件1314与多个同步轮1313一一对应相连，挠性件1312绕在多个同步轮1313上，联动电机1311用于驱动挠性件1312运动。挠性件1312为链条、同步轮1313为链轮。

升降丝杠组件1314包括丝杠和螺母，同步轮1313连接在丝杠上，支撑脚132连接在螺母上。

螺母连接有横梁134，支撑脚132和横梁134之间设有活动机构133，活动机构133包括：形成在支撑脚132顶部的容纳孔1331；置于容纳孔1331内且与横梁134接触的滚珠1332；用于将支撑脚132连接在横梁134上的固接件1333；和，配合在支撑脚132和横梁134之间的活动弹簧1334。

支撑脚132为通过球铰连接的万向支撑脚杯，工作支撑平台10为活动式支撑，进一步增强工作支撑平台10的稳定性，便于合体。

在辅助支撑平台20中，活动轮232为多个，多个活动轮232分别设置在辅助底盘21的纵向两端，例如，多个活动轮232分别设置辅助底盘21的前端和后端。第二升降组件231为一个且用于驱动多个活动轮232同步升降。第二升降组件231和多个活动轮232的驱动升降的方式，与第一升降组件131为一个且用于驱动多个支撑脚132同步升降的方式相同，

在第二升降组件231驱动活动轮232下降使得第二行走轮组件22远离地面过程中，定位件42嵌入定位槽41中，

第一行走轮组件12和第二行走轮组件22为麦克纳姆轮，以实现工作支撑平台10和辅助支撑平台20全向移动。

工作底盘11和辅助底盘21采用模块化设计，两种底盘尺寸相同，便于设计制造，有效降低加工成本。

实施例二

如图1至图4、图8至图10、图12至图16所示，一种砌砖设备1000，包括供砖机构200、砌砖机构300和根据前文中任一项的支撑平台100，砌砖机构300安装在工作底盘11上，供砖机构200安装在辅助底盘21上。

实施例二的砌砖设备1000的结构与实施例一的砌砖设备1000的结构大体相同，相同的部分这里不再赘述。所不同的是，在实施例二中：

在工作支撑平台10中，支撑脚132为多个，多个支撑脚132分别设置在工作底盘11的纵向两端，例如，多个支撑脚132分别设置工作底盘11的前端和后端。第一升降组件131为两个，两个第一升降组件131分别连接两端的支撑脚132，两个第一升降组件131均能独立控制对应端的支撑脚132的升降。

第一升降组件131包括分动电机1315、齿轮1316和齿条1317，分动电机1315与齿轮1316相连，齿条1317与齿轮1316相啮合。

支撑脚132和工作底盘11之间设有支撑架135，支撑架135和工作底盘11之间设有导向结构136，导向结构136为两个且设在支撑架135的左右两端，每个导向结构136均包括滑轨1361、滑块1362，齿条1317连接在支撑架135上。

在辅助支撑平台20中，活动轮232为多个，多个活动轮232分别设置在辅助底盘21的纵向两端，例如，多个活动轮232分别设置辅助底盘21的前端和后端。第二升降组件231为两个，两个第二升降组件231分别连接两端的活动轮232，两个第二升降组件231均能独立控制对应端的活动轮232的升降。

两个第二升降组件231独立控制对应端的活动轮232升降的驱动方式与两个第一升降组件131独立控制对应端的支撑脚132升降的方式相同，这里不再赘述。

综上所述，本发明的砌砖设备1000为实现砌砖机器人大范围砌筑、保证砌筑精度，提供了一种可以将砌砖机器人和供砖机器人合为一体的一种子母机器人。

根据本发明实施例的支撑平台100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种支撑平台，其特征在于，包括：

工作支撑平台，所述工作支撑平台包括工作底盘，设置在所述工作底盘底部的第一行走轮组件，以及安装在所述工作底盘上的固定支撑装置，所述固定支撑装置包括第一升降组件和支撑脚，所述第一升降组件能对所述支撑脚施加升降力以将所述第一行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；

辅助支撑平台，所述辅助支撑平台包括辅助底盘，设置在所述辅助底盘底部的第二行走轮组件，以及安装在所述辅助底盘上的活动支撑装置，所述活动支撑装置包括第二升降组件和活动轮，所述第二升降组件能对所述活动轮施加升降力以将所述第二行走轮组件移动至远离地面或者接触地面；

抱臂装置，安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和沿纵向间隔设置的两个抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转的过程中，所述抱臂能伸入所述辅助底盘和所述工作底盘中的另一者，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述辅助底盘拉向所述工作底盘方向移动；

配合装置，包括沿纵向间隔设置在所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者上的至少两个定位槽，以及设置在另一者上与所述定位槽配合的定位件。

2.根据权利要求1所述的支撑平台，其特征在于，在所述第二升降组件驱动所述活动轮下降使得所述第二行走轮组件远离地面过程中，所述定位件嵌入所述定位槽中。

3.根据权利要求2所述的支撑平台，其特征在于，所述定位件为定位轮，所述定位槽的远离所述定位槽的开口的部分为定位凹槽，所述定位槽的邻近所述开口处设有导引段，在朝向所述开口的方向上，所述导引段的相对两侧壁朝向远离彼此的方向延伸。

4.根据权利要求1所述的支撑平台，其特征在于，所述抱臂驱动件包括驱动座和驱动杆，所述驱动座安装在所述工作底盘和所述辅助底盘的其中一者上，所述驱动杆相对所述驱动座可伸缩，所述抱臂可转动地连接在所述驱动杆的端部；

所述抱臂装置还包括：

安装板，所述安装板固定在所述抱臂驱动件所在的所述工作底盘或者所述辅助底盘上，所述安装板上设有导向槽；

导向轮，所述导向轮设在所述抱臂的邻近所述驱动杆连接处，且所述导向轮与所述导向槽相配合；其中，

所述驱动杆带动所述抱臂伸缩时，所述导向轮沿所述导向槽滑动，以带动所述抱臂相对所述工作底盘和所述辅助底盘其中一者旋转。

5.根据权利要求4所述的支撑平台，其特征在于，所述导向槽包括：

第一导槽段；

第二导槽段，所述第二导槽段和所述第一导槽段之间弧形过渡连接；其中，

所述导向轮位于所述第一导槽段的远离所述第二导槽段的端部时，所述辅助底盘和所述工作底盘在横向上完全贴紧。

6.根据权利要求4所述的支撑平台，其特征在于，所述抱臂在远离所述驱动杆的一端弯折以形成抱钩，所述抱臂上邻近所述抱钩处设有调节垫片。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的支撑平台，其特征在于，所述支撑脚为多个，多个所述支撑脚分别设置在所述工作底盘的纵向两端，所述第一升降组件为一个且用于驱动多个所述支撑脚同步升降，所述活动轮为多个，多个所述活动轮分别设置在所述辅助底盘的纵向两端，所述第二升降组件为一个且用于驱动多个所述活动轮同步升降；或者，

所述支撑脚为多个，多个所述支撑脚分别设置在所述工作底盘的纵向两端，所述第一升降组件为两个，两个所述第一升降组件分别连接两端的所述支撑脚，两个所述第一升降组件均能独立控制对应端的所述支撑脚的升降，所述活动轮为多个，多个所述活动轮分别设置在所述辅助底盘的纵向两端，所述第二升降组件为两个，两个所述第二升降组件分别连接两端的所述活动轮，两个所述第二升降组件均能独立控制对应端的所述活动轮的升降。

8.一种基于权利要求1-7中任一项所述的支撑平台的合体方法，其特征在于，包括如下步骤：

所述第一升降组件驱动所述支撑脚向下运动，直至将所述第一行走轮组件撑离地面且由所述支撑脚固定支撑地面；

所述第二升降组件驱动所述活动轮向下运动，直至将所述第二行走轮组件撑离地面且由所述活动轮活动支撑地面；

所述两个抱臂均由外向内朝向彼此旋转，或者所述两个抱臂均由内向外朝向远离彼此的方向旋转，所述两个抱臂在旋转过程中伸入所述工作底盘和所述辅助底盘中的另一者内，所述两个抱臂从纵向两侧施力，使所述辅助底盘通过所述活动轮运动至与所述工作底盘在纵向上初步平齐；

所述两个抱臂收缩，拉动所述辅助底盘朝所述工作底盘方向运动；

所述第二升降组件驱动所述辅助底盘向上运动，所述定位件在所述辅助底盘上升过程中嵌入所述定位槽内，使得所述辅助底盘在纵向上与所述工作底盘完全平齐。

9.根据权利要求8所述的支撑平台的合体方法，其特征在于，在所述辅助底盘与所述工作底盘在纵向上完全平齐后，所述两个抱臂进一步收缩，以施加拉力使得所述辅助底盘和所述工作底盘在横向上完全贴紧。

10.一种砌砖设备，其特征在于，包括供砖机构、砌砖机构和根据权利要求1-7中任一项所述的支撑平台，所述砌砖机构安装在所述工作底盘上，所述供砖机构安装在所述辅助底盘上。

Images