CN111908375B - 重型构建物装卸自动控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种重型构建物装卸自动控制装置，包括可移动的装卸台车，装卸台车上设有用于与重型构建物连接的承载座，在装卸台车上还设有用于调整重型构建物空间位置的调整机构；在装卸台车上不被重型构建物遮挡的位置设有定位传感器；还设有用于辅助定位的辅助定位标靶，辅助定位标靶与重型构建物安装位置参数中的一个或多个参数相关联，辅助定位标靶被设置在与定位传感器相应的位置。通过采用定位传感器和辅助定位标靶的方案，从而便于在重型构建物遮挡安装位置的前提下，实现利用传感器的精确定位。

Description

重型构建物装卸自动控制装置

技术领域

本发明涉及重型构建物的安装和拆卸领域，特别是一种重型构建物装卸自动控制装置。

背景技术

本例中所称的重型构建物，包括人力难以搬运或者不便搬运的构建物，例如地下沉管或廊道的钢端封门；装配式剪力墙、装配式梁，装配式立柱或其他装配式构件；大型集成玻璃幕墙单元等。以沉管钢端封门为例，目前的安装大多采用传统工法：即先安装牛腿、钢梁最后依托已安装的构件利用吊具和手拉葫芦对端封门进行定位安装，这也是很多重型构建物的主要安装方式。该工法投入人力大、所需的材料多，安全风险高，且工程质量难以保证，文明施工条件差，不利于绿色环保的要求。

现有技术中有采用一些改进的方案，例如中国专利文献CN206972279U记载了一种隧道用两臂两篮钢拱架安装机，采用机械臂的结构，用于辅助安装，但是该结构采用了较多的悬臂结构，不适合用于重型构建物的安装等需要承重的领域。与此类似的还有CN108131153 A一种多功能隧道施工作业车中的结构。从相近的技术领域寻找，在中国专利文献CN 110735652 A记载了一种单侧墙模板台车，用于模板施工，能够大幅降低劳动强度。但是将该结构转用到重型构建物的安装领域存在安装过程中控制精度不足，受力不够，难以承载重型构建物的问题，如何与重型构建物快速进行连接和固定也存在较大的问题。与此相类似的还有中国专利文献CN 108533290 A硅步式轻型单侧墙模板台车中记载的结构。在这些安装装置中，通常在安装位置较为狭窄，通过人眼观察并定位较为困难且不安全，因此有必要采用自动定位的方案。存在的技术困难在于，安装位置通常容易被待安装的重型构建物遮挡，如何实现自动定位技术存在较大技术困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种重型构建物装卸自动控制装置，能够在安装过程中辅助重型构建物精确位置调节，提高施工安全性。优选的方案中，能够实现自动化的精确定位。能够大幅缩短重型构建物的快速安装和拆卸，缩短施工周期。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种重型构建物装卸自动控制装置，它包括可移动的装卸台车，装卸台车上设有用于与重型构建物连接的承载座，在装卸台车上还设有用于调整重型构建物空间位置的调整机构；

在装卸台车上不被重型构建物遮挡的位置设有定位传感器；

还设有用于辅助定位的辅助定位标靶，辅助定位标靶与重型构建物安装位置参数中的一个或多个参数相关联，辅助定位标靶被设置在与定位传感器相应的位置。

优选的方案中，所述的相应的位置是指，辅助定位标靶与重型构建物安装位置的偏移参数和定位传感器与重型构建物在装卸架上固定位置的偏移参数相对应。

优选的方案中，所述的定位传感器包括摄像头或光电传感器，用于反馈定位传感器与辅助定位标靶之间的是否对齐。

优选的方案中，所述的定位传感器还包括激光传感器和超声传感器，用于反馈定位传感器与安装位置之间的距离。

优选的方案中，装卸台车的结构为：行走车架的底部设有行走轮和顶升油缸，在行走车架的顶部设有滑移座，用于沿着行走车架的横向位移，在滑移座的顶部设有伸缩架，用于沿着行走车架的纵向位移；

伸缩架上设有装卸架，装卸架底部的前端与伸缩架的前端铰接，装卸架底部的后端通过倾角调节杆与装卸架铰接，倾角调节杆用于调节装卸架的俯仰角度。

优选的方案中，在行走车架的底部设有至少四组行走轮，所述的行走轮为轨道式行走轮，用于沿着敷设的行走轨道行走；

部分的行走轮与驱动装置连接，驱动装置用于驱动行走轮行走；

在行走轮的外侧设有至少四组顶升油缸，顶升油缸与液压站连通，用于驱动整个行走车架的升降；

滑移座的顶部设有多个纵向滑移卡板，纵向滑移卡板从两侧和顶部勾住伸缩架的底部梁；

滑移座与伸缩架的底部梁之间设有纵向减摩板，用于减少滑移座与伸缩架的底部梁之间的摩擦力；

在滑移座与伸缩架之间还设有伸缩缸，伸缩缸的两端分别与滑移座和伸缩架铰接，伸缩缸用于驱动伸缩架沿着行走车架的纵向位移；

在伸缩架远离装卸架的一端还设有配重。

优选的方案中，滑移座的底部设有多个横向滑移卡板，横向滑移卡板从两侧和底部勾住行走车架顶部的滑移梁；

滑移座的底部与滑移梁之间设有横向减摩板，用于减少滑移座的底部与滑移梁之间的摩擦力；

在滑移座与行走车架之间还设有纠偏油缸，纠偏油缸的两端分别与滑移座和行走车架铰接，纠偏油缸用于驱动滑移座沿着行走车架横向位移。

优选的方案中，在行走车架的顶部，滑移座的两侧还设有纠偏限位装置，纠偏限位装置用于限定滑移座的横向位移；

纠偏限位装置的结构为，螺母座固设在行走车架的顶部，螺栓与螺母座螺纹连接，螺栓顶在滑移座上。

优选的方案中，装卸架的结构为：装卸架的侧面成A字形，装卸架的横截面顶部为三角架，各个三角架之间设有斜撑，在三角架的前端面设有多个承载装置，多个承载装置之间的相对位置固定，承载装置用于与重型构建物可拆卸的连接；

三角架的前端底部与伸缩架的前端铰接，三角架的后端底部通过倾角调节杆与伸缩架铰接，所述的倾角调节杆包括两根互相套接的管，两根互相套接的管分别与倾斜缸的一端铰接，以通过倾斜缸的伸缩调节两根互相套接的管的套接长度；

在倾角调节杆的一段上还设有倾斜伸缩装置，倾斜伸缩装置采用双头螺杆结构，双头螺杆的两端分别与一个套筒螺母螺纹连接，双头螺杆两端的螺纹旋向相反，通过转动双头螺杆调节两个套筒螺母之间的距离；

在装卸架上固设有基座，所述的基座与水平面或纵垂面的一个关联，在基座上设有倾角传感器，用于反馈装卸架的俯仰角度。

优选的方案中，倾角传感器与主控装置电连接，定位传感器与主控装置电连接，主控装置与液压站的电磁阀组电连接，液压站的电磁阀组用于控制伸缩缸、倾斜缸、纠偏油缸和顶升油缸的动作，主控装置还与驱动装置电连接。

本发明提供的一种重型构建物装卸自动控制装置，通过采用定位传感器和辅助定位标靶的方案，从而便于在重型构建物遮挡安装位置的前提下，实现利用传感器的精确定位。优选的方案中，装卸台车的滑移座、横向滑移卡板和纵向滑移卡板的结构，能够在定位传感器或倾角传感器的反馈结构下，精确调节重型构建物的安装位置。并在确保精度的前提下，大幅降低了结构的复杂程度，有利于降低设备的成本。设置的配重确保装卸架的受力可靠。设置的伸缩缸、倾斜缸和纠偏油缸的结构，能够利用液压的方式精确调节重型构建物的位置。设置的倾角传感器和定位传感器，能够辅助反馈重型构建物的位置，减少了操作人员观察的步骤，从而进一步确保安装和拆卸的精度，提高装卸效率，并大幅减少安全风险。设置的承载座和承载销的结构，配合固设在重型构建物的倒钩装置，能够在保证固定可靠的前提下，通过结构之间的精确定位，快速的固定和脱开重型构建物，进一步大幅提高施工效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的侧视结构示意图。

图2为本发明的主视结构示意图。

图3为本发明的行走车架、滑移座和伸缩架的俯视结构示意图。

图4为本发明的辅助定位标靶安装位置的结构示意图。

图5为本发明的承载座位置的局部放大示意图。

图6为本发明的重型构建物装卸自动控制装置位于初始位置时的结构示意图。

图7为本发明的重型构建物装卸自动控制装置吊装重型构建物时的结构示意图。

图8为本发明的重型构建物装卸自动控制装置沿行走轨道移动至安装位置并调节装卸架倾角时的结构示意图。

图9为本发明的重型构建物装卸自动控制装置伸缩架伸入安装位置时的结构示意图。

图10为本发明的重型构建物装卸自动控制装置与安装好的重型构建物脱离时的结构示意图。

图11为本发明的控制结构框图。

图中：行走车架1，顶升油缸101，滑移梁102，行走轮103，驱动装置104，行走轨道2，滑移座3，横向滑移卡板31，纵向滑移卡板32，纵向减摩板33，横向减摩板34，伸缩缸4，伸缩架5，倾斜缸6，倾斜伸缩装置7，装卸架8，倾角调节杆9，基座10，倾角传感器11，承载座12，承载销13，倒钩装置14，重型构建物15，定位传感器16，纠偏限位装置17，纠偏油缸18，配重19，液压站20，距离传感器21，辅助定位标靶22，安装位置23。

具体实施方式

本例中所述的纵向为图1的左右方向，前端是指图1的左端，横向为图2的左右方向，上下为图1和图2的上下方向。

如图1、2、4中，一种重型构建物装卸自动控制装置，它包括可移动的装卸台车，装卸台车上设有用于与重型构建物15连接的承载座12，承载座12上设有承载销13，在重型构建物15上预设有多个倒钩装置14，倒钩装置14与承载销13的位置一一对应。优选的方案如图1、2中，所述的承载装置在装卸架8上设置为多个，多个承载装置之间的间距和相对位置为固定值。由此结构，便于形成标准，以应对不同的重型构建物15，并且确保能够与重型构建物15上的连接结构，例如倒钩装置14一一对应，从而确保在装卸重型构建物15的过程中精确连接。并且各个承载装置的受力均可靠，避免出现重量承载在少数承载装置上的问题。在装卸台车上还设有用于调整重型构建物15空间位置的调整机构；

在装卸台车上不被重型构建物15遮挡的位置设有定位传感器16；

还设有用于辅助定位的辅助定位标靶22，辅助定位标靶22与重型构建物15安装位置参数中的一个或多个参数相关联，辅助定位标靶22被设置在与定位传感器16相应的位置。由此结构，在施工时将定位传感器16与辅助定位标靶22对齐，即可实现重型构建物15与安装位置23对齐。本例中所述的重型构建物15，例如地下沉管或廊道的钢端封门；装配式剪力墙、装配式梁，装配式立柱或其他装配式构件；大型集成玻璃幕墙单元等。

优选的方案如图4中，所述的相应的位置是指，辅助定位标靶22与重型构建物15安装位置的偏移参数和定位传感器16与重型构建物15在装卸架8上固定位置的偏移参数相对应。例如图4中，辅助定位标靶22与安装位置23的基准点在竖直方向上偏移1500mm，在横向方向上偏移0mm，而定位传感器16与重型构建物15的基准点相应的在竖直方向上偏移1500mm，在横向方向上偏移0mm。将定位传感器16与辅助定位标靶22对齐即可确保重型构建物15与安装位置23在竖直方向和横向方向上对齐。定位传感器16对应的是纠偏油缸18和顶升油缸101的调节。

优选的方案中，所述的定位传感器16包括摄像头或光电传感器，用于反馈定位传感器16与辅助定位标靶22之间的是否对齐。

优选的方案中，所述的定位传感器16还包括激光传感器和超声传感器，用于反馈定位传感器16与安装位置23之间的距离。激光传感器和超声传感器可以与摄像头或光电传感器安装在相同的位置，也可以在不同的位置如图2中所示。设置的激光传感器和超声传感器用于避免重型构建物15与安装位置23之间的刚性碰撞。激光传感器和超声传感器对应的是伸缩缸4的调节。

优选的方案如图1~3中，装卸台车的结构为：行走车架1的底部设有行走轮103和顶升油缸101，在行走车架1的顶部设有滑移座3，用于沿着行走车架1的横向位移，在滑移座3的顶部设有伸缩架5，用于沿着行走车架1的纵向位移；

伸缩架5上设有装卸架8，装卸架8底部的前端与伸缩架5的前端铰接，装卸架8底部的后端通过倾角调节杆9与装卸架8铰接，倾角调节杆9用于调节装卸架8的俯仰角度。由此结构，本发明的装卸架8与重型构建物15固定连接后，即可方便的调节重型构建物15的上下左右前后和俯仰位置。从而与重型构建物15的安装位置精确对应，尤其是对于本发明中图7~图10所示端头封门结构而言，除了能够精确调节上下左右前后的位置，还能够调节一个倾斜角度，以便于现场安装。

优选的方案如图1~3中，在行走车架1的底部设有至少四组行走轮103，所述的行走轮103为轨道式行走轮，用于沿着敷设的行走轨道2行走；

部分的行走轮103与驱动装置104连接，驱动装置104用于驱动行走轮103行走；

在行走轮103的外侧设有至少四组顶升油缸101，顶升油缸101与液压站20连通，用于驱动整个行走车架1的升降；

滑移座3的顶部设有多个纵向滑移卡板32，纵向滑移卡板32从两侧和顶部勾住伸缩架5的底部梁；由此结构，大幅简化了设置滑轨的结构，并能够起到较好的限位效果。

滑移座3与伸缩架5的底部梁之间设有纵向减摩板33，用于减少滑移座3与伸缩架5的底部梁之间的摩擦力；纵向减摩板33优选采用聚四氟乙烯板。

在滑移座3与伸缩架5之间还设有伸缩缸4，伸缩缸4的两端分别与滑移座3和伸缩架5铰接，伸缩缸4用于驱动伸缩架5沿着行走车架1的纵向位移；

在伸缩架5远离装卸架8的一端还设有配重19。配重19的重量被设置为，当装卸架8安装重型构建物15并且伸缩架5带着装卸架8和重型构建物15纵向移动至远离配重19一端的行程极限之后，伸缩架5的底部不会脱离滑移座3的上表面。由此结构，以确保安全。在伸缩架5上还设有液压站20，液压站20也作为配重19的一部分。

优选的方案如图1~3中，滑移座3的底部设有多个横向滑移卡板31，横向滑移卡板31从两侧和底部勾住行走车架1顶部的滑移梁102；由此结构，大幅简化了设置滑轨的结构，并能够起到较好的限位效果。

滑移座3的底部与滑移梁102之间设有横向减摩板34，用于减少滑移座3的底部与滑移梁102之间的摩擦力；横向减摩板34优选采用聚四氟乙烯板。

在滑移座3与行走车架1之间还设有纠偏油缸18，纠偏油缸18的两端分别与滑移座3和行走车架1铰接，纠偏油缸18用于驱动滑移座3沿着行走车架1横向位移。虽然设置的行走轮103也能够沿着横向位移，但是行走轮103的位移精度较低，如果安装过程中需要再次调节横向位移，就需要先将顶升油缸101降下后，再驱动行走轮103行走，然后再升起顶升油缸101，这样大幅降低了安装效率，而且在某些安装位置，可能还没有升降的空间位置，例如在图9的安装位置下。因此，采用的滑移座3的结构，对于重型构建物15的安装非常必要。

优选的方案如图2中，在行走车架1的顶部，滑移座3的两侧还设有纠偏限位装置17，纠偏限位装置17用于限定滑移座3的横向位移；纠偏限位装置17用于固定滑移座3的横向位置，或者在安装过程中，提供微调，由此能够大幅提高装配效率。与纠偏油缸18相比，纠偏限位装置17的位移控制精度能够达到0.1mm。

纠偏限位装置17的结构为，螺母座固设在行走车架1的顶部，螺栓与螺母座螺纹连接，螺栓顶在滑移座3上。由此结构，进一步减少了调节过程中的间隙，而且还能够作为位置手动微调的补充手段，并且能够提高安全性。通过转动螺栓即可顶推滑移座3实现微小的位移。调节到位后，再将相对侧的纠偏限位装置17顶紧。实现对滑移座3的定位，避免在装卸架8俯仰过程中，滑移座3横向移动。

优选的方案如图1中，装卸架8的结构为：装卸架8的侧面成A字形，装卸架8的横截面顶部为三角架，各个三角架之间设有斜撑，在三角架的前端面设有多个承载装置，多个承载装置之间的相对位置固定，承载装置用于与重型构建物15可拆卸的连接；三角架和斜撑的结构是使装卸架8以较低的重量，实现足够的刚度，以便于将承载装置的基准转移到三角架上，以辅助定位。

三角架的前端底部与伸缩架5的前端铰接，三角架的后端底部通过倾角调节杆9与伸缩架5铰接，所述的倾角调节杆9包括两根互相套接的管，两根互相套接的管分别与倾斜缸6的一端铰接，以通过倾斜缸6的伸缩调节两根互相套接的管的套接长度；通过倾斜缸6来大致调节倾斜角度。

在倾角调节杆9的一段上还设有倾斜伸缩装置7，倾斜伸缩装置7采用双头螺杆结构，双头螺杆的两端分别与一个套筒螺母螺纹连接，双头螺杆两端的螺纹旋向相反，通过转动双头螺杆调节两个套筒螺母之间的距离；通过双头螺杆来精确调节装卸架8的倾斜角度。

在装卸架8上固设有基座10，所述的基座10与水平面或纵垂面的一个关联，在基座10上设有倾角传感器11，用于反馈装卸架8的俯仰角度。倾角传感器11优选采用陀螺仪。

优选的方案如图11中，倾角传感器11与主控装置电连接，定位传感器16与主控装置电连接，主控装置与液压站20的电磁阀组电连接，液压站20的电磁阀组用于控制伸缩缸4、倾斜缸6、纠偏油缸18和顶升油缸101的动作，主控装置还与驱动装置104电连接。本例中的驱动装置104优选采用电机，电机通过减速器与链传动机构连接，链传动机构与行走轮103连接。本例中的主控装置采用PLC。

实施例1：

如图6~10中，一种重型构建物装卸自动控制装置的施工方法，包括以下步骤：

S1、在安装位置附近设置行走轨道2，所述的行走轨道2至少经过安装工位和装卸工位；所述的安装工位，是指安装位置附近，用于安装重型构建物15的位置。通常碰到的困难还在于，安装位置附近的空间较为狭窄。所述的装卸工位，是指位置较为开阔，便于重型构建物15的吊装的位置。

装卸台车可移动的设置在行走轨道2上，装卸台车上设有用于与重型构建物15连接的承载座12，在装卸台车上还设有用于调整重型构建物15空间位置的调整机构；

S2、将装卸台车移动至安装工位，将重型构建物15吊装在重型构建物15的承载座12上；

S3、将装卸台车移动至安装工位，利用定位传感器16与辅助定位标靶22之间的沿水品方向的位置大致对齐，主控装置控制顶升油缸101顶升，使定位传感器16与辅助定位标靶22的竖直方向的位置对齐。装卸台车进一步调整重型构建物15的空间位置，辅助的重型构建物15安装；

拆卸的步骤与安装的步骤相反；

通过以上步骤，实现利用装卸台车辅助重型构建物15的精确装卸。

实施例2：

更详细的步骤为：设置辅助定位标靶22，根据定位传感器16的位置与安装位置空间距离的参数，将辅助定位标靶22偏移相应空间距离设置在待安装的位置附近。行走车架1位于行走轨道2的吊装工位，如图6中所示。起吊装置将重型构建物15，例如地下沉管的端头封门吊装到装卸架8上，使倒钩装置14勾挂在承载销13上。安装固定后，驱动装置104驱动行走车架1沿着行走轨道2行走至安装工位，辅助定位标靶22采用同心圆加放射线的图案辅助定位，定位传感器16采用光电传感器或摄像头，通过人工观察或人工智能识别，能够确保定位传感器16与辅助定位标靶22中的竖线对齐。主控装置通过电磁阀组控制液压站20输出的液压油控制顶升油缸101动作，使顶升油缸101顶升，行走轮103脱离行走轨道2。定位传感器16通过辅助定位标靶22判断顶升高度。例如将定位传感器16的准星与图4中辅助定位标靶22的水平线对齐。

根据安装位置23的倾角，液压站20输出的液压油，控制倾斜缸6活塞杆的伸缩，使倾角调节杆9伸缩，装卸架8沿着前端底部铰接位置转动。根据倾角传感器11反馈装卸架8的倾角，直至装卸架8的倾角与安装位置的倾角一致，到位后倾斜缸6停止动作，如图8中所示。

继续通过定位传感器16观察或检测准星是否与图4中的垂直线对齐，若存在误差，则液压站20输出液压油使纠偏油缸18的活塞杆伸缩，使滑移座3沿着滑移梁102滑动微调，直至定位传感器16的准星与图4中的辅助定位标靶22的垂直线对齐。到位后，调节纠偏限位装置17将滑移座3顶紧，避免在安装过程中位移。液压站20控制伸缩缸4动作，伸缩架5沿着滑移座3向前滑动，直至重型构建物15到达安装位置，如图9中所示。在伸缩过程中，通过定位传感器16中的距离传感器21。即激光传感器和超声传感器反馈伸缩距离。观察是否到达安装位置，根据需要可以通过倾斜伸缩装置7对装卸架8的倾角进行微调。通过纠偏限位装置17对装卸架8的横向位置进行微调。通过顶升油缸101对装卸架8的高度位置进行微调，通过伸缩缸4对前后位置进行微调。将重型构建物15安装到位后。顶升油缸101控制行走车架1整体下降一段距离，并且伸缩缸4控制伸缩架5向后运行一段距离，使倒钩装置14与承载销13脱开。顶升油缸101继续缩回，行走轮103落到行走轨道2上，行走至初始位置，即完成了一次重型构建物15的安装操作。如图10中所示。拆卸时，则是先将行走车架1行走至安装位置，然后顶升油缸101顶升配合伸缩缸4伸出一段距离，倾斜缸6调节到合适倾角。使倒钩装置14与承载销13连接，重型构建物15基本受力承载在装卸架8上，拆除重型构建物15安装位置的连接结构，伸缩架5缩回，将重型构建物15拆除。倾斜缸6驱动装卸架8恢复到竖直，顶升油缸101降下，将行走轮103落在行走轨道2上，行走轮103驱动行走车架1移动到吊装位置，起吊装置将重型构建物15从装卸架8吊下，即完成了整个重型构建物15的拆卸操作。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种重型构建物装卸自动控制装置，其特征是：它包括可移动的装卸台车，装卸台车上设有用于与重型构建物（15）连接的承载座（12），在装卸台车上还设有用于调整重型构建物（15）空间位置的调整机构；

在装卸台车上不被重型构建物（15）遮挡的位置设有定位传感器（16）；

还设有用于辅助定位的辅助定位标靶（22），辅助定位标靶（22）与重型构建物（15）安装位置参数中的一个或多个参数相关联，辅助定位标靶（22）被设置在与定位传感器（16）相应的位置；

所述的相应的位置是指，辅助定位标靶（22）与重型构建物（15）安装位置的偏移参数和定位传感器（16）与重型构建物（15）在装卸架（8）上固定位置的偏移参数相对应；

所述的定位传感器（16）还包括摄像头或光电传感器，用于反馈定位传感器（16）与辅助定位标靶（22）之间的是否对齐；

所述的定位传感器（16）还包括激光传感器和超声传感器，用于反馈定位传感器（16）与安装位置（23）之间的距离；

装卸台车的结构为：行走车架（1）的底部设有行走轮（103）和顶升油缸（101），在行走车架（1）的顶部设有滑移座（3），用于沿着行走车架（1）的横向位移，在滑移座（3）的顶部设有伸缩架（5），用于沿着行走车架（1）的纵向位移；

部分的行走轮（103）与驱动装置（104）连接，驱动装置（104）用于驱动行走轮（103）行走；

主控装置使顶升油缸（101）顶升，行走轮（103）脱离行走轨道（2）；通过判断定位传感器（16）的准星与辅助定位标靶（22）的水平线对齐控制顶升高度；

滑移座（3）的顶部设有多个纵向滑移卡板（32），纵向滑移卡板（32）从两侧和顶部勾住伸缩架（5）的底部梁；

滑移座（3）与伸缩架（5）的底部梁之间设有纵向减摩板（33），用于减少滑移座（3）与伸缩架（5）的底部梁之间的摩擦力；

在滑移座（3）与伸缩架（5）之间还设有伸缩缸（4），伸缩缸（4）的两端分别与滑移座（3）和伸缩架（5）铰接，伸缩缸（4）用于驱动伸缩架（5）沿着行走车架（1）的纵向位移；

在伸缩架（5）远离装卸架（8）的一端还设有配重（19）；

滑移座（3）的底部设有多个横向滑移卡板（31），横向滑移卡板（31）从两侧和底部勾住行走车架（1）顶部的滑移梁（102）；

滑移座（3）的底部与滑移梁（102）之间设有横向减摩板（34），用于减少滑移座（3）的底部与滑移梁（102）之间的摩擦力；

在滑移座（3）与行走车架（1）之间还设有纠偏油缸（18），纠偏油缸（18）的两端分别与滑移座（3）和行走车架（1）铰接，纠偏油缸（18）用于驱动滑移座（3）沿着行走车架（1）横向位移；

定位传感器（16）的准星与辅助定位标靶（22）的垂直线对齐，用于判断纠偏油缸（18）的活塞杆伸缩，使滑移座（3）沿着滑移梁（102）滑动微调距离；

伸缩架（5）上设有装卸架（8），装卸架（8）底部的前端与伸缩架（5）的前端铰接，装卸架（8）底部的后端通过倾角调节杆（9）与装卸架（8）铰接，倾角调节杆（9）用于调节装卸架（8）的俯仰角度；

装卸架（8）的结构为：装卸架（8）的侧面成A字形，装卸架（8）的横截面顶部为三角架，各个三角架之间设有斜撑，在三角架的前端面设有多个承载装置，多个承载装置之间的相对位置固定，承载装置用于与重型构建物（15）可拆卸的连接；

三角架的前端底部与伸缩架（5）的前端铰接，三角架的后端底部通过倾角调节杆（9）与伸缩架（5）铰接，所述的倾角调节杆（9）包括两根互相套接的管，两根互相套接的管分别与倾斜缸（6）的一端铰接，以通过倾斜缸（6）的伸缩调节两根互相套接的管的套接长度；

在倾角调节杆（9）的一段上还设有倾斜伸缩装置（7），倾斜伸缩装置（7）采用双头螺杆结构，双头螺杆的两端分别与一个套筒螺母螺纹连接，双头螺杆两端的螺纹旋向相反，通过转动双头螺杆调节两个套筒螺母之间的距离；

在装卸架（8）上固设有基座（10），所述的基座（10）与水平面或纵垂面的一个关联，在基座（10）上设有倾角传感器（11），用于反馈装卸架（8）的俯仰角度，以控制倾斜缸（6）活塞杆的伸缩；

倾角传感器（11）与主控装置电连接，定位传感器（16）与主控装置电连接，主控装置与液压站（20）的电磁阀组电连接，液压站（20）的电磁阀组用于控制伸缩缸（4）、倾斜缸（6）、纠偏油缸（18）和顶升油缸（101）的动作，主控装置还与驱动装置（104）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种重型构建物装卸自动控制装置，其特征是：在行走车架（1）的底部设有至少四组行走轮（103），所述的行走轮（103）为轨道式行走轮，用于沿着敷设的行走轨道（2）行走；

在行走轮（103）的外侧设有至少四组顶升油缸（101），顶升油缸（101）与液压站（20）连通，用于驱动整个行走车架（1）的升降。

3.根据权利要求1所述的一种重型构建物装卸自动控制装置，其特征是：在行走车架（1）的顶部，滑移座（3）的两侧还设有纠偏限位装置（17），纠偏限位装置（17）用于限定滑移座（3）的横向位移；

纠偏限位装置（17）的结构为，螺母座固设在行走车架（1）的顶部，螺栓与螺母座螺纹连接，螺栓顶在滑移座（3）上。

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