CN111240370A - 云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；基于所述补偿策略控制所述电机的运动。通过本发明，解决了云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，进而达到了云台位置的全闭环、准确、实时校正的效果。

Description

云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及安防监控领域，具体而言，涉及一种云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

带云台的摄像机一般是由电机和传动链带动云台上的摄像机进行转动。由于步进电机具有控制相对简单、成本低，无需位置传感器就能换算出运动角度等优点而大量使用。

然而采用开环式的步进电机云台在受到外界力冲击(比如抖动、震动)、负载过大、速度高，传动链误差等情况下容易造成云台位置与实际位置不准，而造成摄像机画面位置偏差大等问题。

针对云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，亟待提供一种能够对摄像机的云台位置进行校正的方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质，以至少解决相关技术中云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种云台的位置校正方法，包括：在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

在至少一个示例性实施例中，在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置包括：在电机带动云台运动的过程中，按照当前运动速度下的定时中断周期T进入定时器中断，并在所述定时器中断中输出脉冲施加于所述电机以控制所述电机运动；根据从所述电机启动开始所有已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置。

在至少一个示例性实施例中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置包括以下之一：基于第一理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，所述第一理论位置计算公式为：

其中，P1为所述云台的初始位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号；基于第二理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，其中，所述第二理论位置计算公式为：

其中，S_m-1为前一个定时中断周期对应的所述云台的理论位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号。

在至少一个示例性实施例中，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略包括：在所述云台当前的理论位置S_m大于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台的运动状态确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括增加补偿脉冲的补偿策略；在所述云台当前的理论位置S_m小于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据从所述云台当前的实际位置S_e到所述云台的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括：减少脉冲的补偿策略，或运动状态强制变更的补偿策略，或运动强制停止的补偿策略。

在至少一个示例性实施例中，在所述云台当前的理论位置S_m大于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台的运动状态确定所述补偿策略包括以下至少之一：在所述云台的运动状态为加速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：按照所述云台的规划运动曲线继续进行加速，直至加速到所述规划运动曲线中的最大速度Vmax，并在所述最大速度Vmax处增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)，其中，ΔS1＝S_m(vmax)-S_e(vmax)为所述云台加速到所述最大速度Vmax时所述云台的理论位置S_m(vmax)和所述云台的实际位置S_e(vmax)之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分1为所述最大速度Vmax对应的所述电机的细分数；在所述云台的运动状态为匀速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)，其中，ΔS2＝S_m-S_e为所述云台当前的理论位置S_m和所述云台当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分2为所述最大速度Vmax对应的所述电机的细分数；在所述云台的运动状态为减速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)，其中，ΔS3＝S_m-S_e为所述云台当前的理论位置S_m和所述云台当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分3为所述当前定时中断周期T中所述云台的速度对应的所述电机的细分数。

在至少一个示例性实施例中，在N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)、N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)或N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)不能整除的情况下，所述补偿策略进一步包括：在所述云台的所述规划运动曲线的减速阶段，将在所述减速阶段所述云台的理论位置S_m和所述云台的实际位置S_e之间的偏差以预定速度进行补偿，其中，所述预定速度包括：所述电机的最大细分数对应的速度。

在至少一个示例性实施例中，在所述云台当前的理论位置小于所述云台当前的实际位置的情况下，根据从所述云台当前的实际位置S_e到所述云台的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述补偿策略包括以下至少之一：在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩>S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台的规划运动曲线中剩余的每个速度对应的脉冲的数量减少，其中，每个速度对应的脉冲的减少数量满足约束公式：

其中，ΔN_{1减少的脉冲}，ΔN_{2减少的脉冲}……ΔN_{n减少的脉冲}分别为所述云台的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的脉冲的减少数量，θ_步为步距角，M₁，M₂……M_n分别为所述云台的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数；在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩<S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台的运动状态变更为从当前速度开始的减速状态，如果当减速停止后P2仍超过所述实际位置S_e，则继续运动到所述目标位置P2；在所述实际位置S_e超过所述目标位置P2的情况下，确定所述补偿策略包括：触发所述云台的运动停止命令，并在运动停止后由停止位置运动到所述目标位置P2。

在至少一个示例性实施例中，每个速度对应的脉冲的减少数量还满足以下约束条件：每个速度对应的减少后的脉冲的数量不小于1。

在至少一个示例性实施例中，还包括：实时比较所述实际位置和所述云台的目标位置，当满足|P2-S_e|≤θ_阈值时停止所述云台的运动。

在至少一个示例性实施例中，在根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略之前，还包括：根据运动命令信息，确定所述云台的规划运动曲线，其中，所述运动命令信息包括所述云台的初始位置P1和所述云台的目标位置P2，所述规划运动曲线满足以下公式：

θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，n为所述规划运动曲线中的速度的总数；记录所述规划运动曲线中的最大速度Vmax、所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数M₁，M₂……M_n、以及所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n下需运行的脉冲的个数N₁，N₂……N_n。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种云台的位置校正系统，包括：电机、传动链、云台、设置于所述云台上的位置传感器、运动补偿单元、脉冲发生器，其中，所述脉冲发生器，用于产生脉冲；所述电机通过所述传动链连接于所述云台，用于在所述脉冲的作用下通过所述传动链带动所述云台运动；所述位置传感器，用于在所述电机带动所述云台运动的过程中，获取所述云台当前的实际位置；所述运动补偿单元，用于在所述电机带动所述云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的所述脉冲确定所述云台当前的理论位置，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略，并基于所述补偿策略控制所述脉冲发生器产生对应的脉冲，以控制所述电机的运动。

在至少一个示例性实施例中，所述系统还包括：运动控制器，用于根据运动命令信息，确定所述云台的规划运动曲线，其中，所述运动命令信息包括所述云台的初始位置P1和所述云台的目标位置P2，所述规划运动曲线满足以下公式：

θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，n为所述规划运动曲线中的速度的总数；所述运动补偿单元用于记录所述规划运动曲线中的最大速度Vmax、所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数M₁，M₂……M_n、以及所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n下需运行的脉冲的个数N₁，N₂……N_n。

根据本发明的再一个方面，提供了一种云台的位置校正装置，包括：获取模块，用于在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；补偿策略确定模块，用于根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；控制模块，用于基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，通过在云台上设置的位置传感器获取云台当前的实际位置，根据云台的理论计算位置和实际位置确定云台的补偿策略，并进而基于该补偿策略控制电机的运动，因此，可以解决云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，因为位置传感器设置在云台上，可以消除电机和云台之间的传动链的误差，从而构成全闭环的位置校正，实现了云台位置的全闭环、准确、实时校正的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例1的云台的位置校正方法的流程图；

图2是根据本发明实施例2的云台23的位置校正系统的结构框图；

图3是根据本发明实施例2的云台23的位置校正系统的示例性结构框图；

图4是根据本发明实施例3的云台的位置校正装置的结构框图；

图5是根据本发明实施例5的云台位置实时校正的系统控制框图；

图6是根据本发明实施例5的云台位置实时校正的软件实现流程图；

图7是根据本发明实施例5的规划好的速度曲线示例图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

在本实施例中提供了一种云台的位置校正方法，图1是根据本发明实施例1的云台的位置校正方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；

步骤S104，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；

步骤S106，基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

通过上述步骤，通过在云台上设置的位置传感器获取云台当前的实际位置，根据云台的理论计算位置和实际位置确定云台的补偿策略，并进而基于该补偿策略控制电机的运动，因此，可以解决云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，因为位置传感器设置在云台上，可以消除电机和云台之间的传动链的误差，从而构成全闭环的位置校正，实现了云台位置的全闭环、准确、实时校正的效果。

可选地，步骤S102中的确定和获取动作之间无特定先后执行顺序。

在至少一个示例性实施例中，步骤S102可以包括：

在电机带动云台运动的过程中，按照当前运动速度下的定时中断周期T进入定时器中断，并在所述定时器中断中输出脉冲施加于所述电机以控制所述电机运动，其中，当前运动速度下的定时中断周期T可以按照公式

计算；

根据从所述电机启动开始所有已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置。

通过该方法，可以实时地在每个定时中断周期确定所述理论位置并获取所述实际位置，从而实现云台的实时位置校正。

在至少一个示例性实施例中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置的处理可以包括以下之一：

(1)基于第一理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，所述第一理论位置计算公式为：

其中，P1为所述云台的初始位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号；

(2)基于第二理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，其中，所述第二理论位置计算公式为：

其中，S_m-1为前一个定时中断周期对应的所述云台的理论位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号。

在至少一个示例性实施例中，步骤S104可以包括：

步骤S1041，在所述云台当前的理论位置S_m大于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台的运动状态确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括增加补偿脉冲的补偿策略；

步骤S1042，在所述云台当前的理论位置S_m小于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据从所述云台当前的实际位置S_e到所述云台的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括：减少脉冲的补偿策略，或运动状态强制变更的补偿策略，或运动强制停止的补偿策略。

在至少一个示例性实施例中，步骤S1041可以包括以下至少之一：

步骤S1041-1，在所述云台的运动状态为加速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：按照所述云台的规划运动曲线继续进行加速，直至加速到所述规划运动曲线中的最大速度Vmax，并在所述最大速度Vmax处增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)，其中，ΔS1＝S_m(vmax)-S_e(vmax)为所述云台加速到所述最大速度Vmax时所述云台的理论位置S_m(vmax)和所述云台的实际位置S_e(vmax)之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分1为所述最大速度Vmax对应的所述电机的细分数；

步骤S1041-2，在所述云台的运动状态为匀速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)，其中，ΔS2＝S_m-S_e为所述云台当前的理论位置S_m和所述云台当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分2为所述最大速度Vmax对应的所述电机的细分数；

步骤S1041-3，在所述云台的运动状态为减速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)，其中，ΔS3＝S_m-S_e为所述云台当前的理论位置S_m和所述云台当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分3为所述当前定时中断周期T中所述云台的速度对应的所述电机的细分数。

在至少一个示例性实施例中，在N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)、N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)或N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)不能整除的情况下，所述补偿策略可以进一步包括：在所述云台的所述规划运动曲线的减速阶段，将在所述减速阶段所述云台的理论位置S_m和所述云台的实际位置S_e之间的偏差以预定速度进行补偿，其中，所述预定速度包括：所述电机的最大细分数对应的速度。

在至少一个示例性实施例中，步骤S1042可以包括以下至少之一：

步骤S1042-1，在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩>S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台的规划运动曲线中剩余的每个速度对应的脉冲的数量减少，其中，每个速度对应的脉冲的减少数量满足约束公式：

其中，ΔN_{1减少的脉冲}，ΔN_{2减少的脉冲}……ΔN_{n减少的脉冲}分别为所述云台的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的脉冲的减少数量，θ_步为步距角，M₁，M₂……M_n分别为所述云台的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数；在至少一个示例性实施例中，为了保证连续的速度变化，每个速度对应的脉冲的减少数量还满足以下约束条件：每个速度对应的减少后的脉冲的数量不小于1；

步骤S1042-2，在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩<S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台的运动状态变更为从当前速度开始的减速状态，如果当减速停止后P2仍超过所述实际位置S_e，则继续运动到所述目标位置P2；

步骤S1042-3，在所述实际位置S_e超过所述目标位置P2的情况下，确定所述补偿策略包括：触发所述云台的运动停止命令，并在运动停止后由停止位置运动到所述目标位置P2。

在至少一个示例性实施例中，所述方法还包括：实时比较所述实际位置和所述云台的目标位置，当满足|P2-S_e|≤θ_阈值时停止所述云台的运动。通过该方法，可以防止反复位置调整造成震荡。

在至少一个示例性实施例中，在步骤S104之前，还可以包括以下步骤：

根据运动命令信息，确定所述云台的规划运动曲线，其中，所述运动命令信息包括所述云台的初始位置P1和所述云台的目标位置P2，所述规划运动曲线满足以下公式：

θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，n为所述规划运动曲线中的速度的总数；

记录所述规划运动曲线中的最大速度Vmax、所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数M₁，M₂……M_n、以及所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n下需运行的脉冲的个数N₁，N₂……N_n。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种云台的位置校正系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图2是根据本发明实施例2的云台23的位置校正系统的结构框图，如图2所示，该系统包括：电机21、传动链22、云台23、设置于所述云台23上的位置传感器24、运动补偿单元25、脉冲发生器26，其中，

所述脉冲发生器26，用于产生脉冲；

所述电机21通过所述传动链22连接于所述云台23，用于在所述脉冲的作用下通过所述传动链22带动所述云台23运动；

所述位置传感器24，用于在所述电机21带动所述云台23运动的过程中，获取所述云台23当前的实际位置；

所述运动补偿单元25，用于在所述电机21带动所述云台23运动的过程中，根据已施加于所述电机21的所述脉冲确定所述云台23当前的理论位置，根据所述云台23当前的理论位置和所述云台23当前的实际位置，确定补偿策略，并基于所述补偿策略控制所述脉冲发生器26产生对应的脉冲，以控制所述电机21的运动。

通过上述系统，通过在云台23上设置的位置传感器24获取云台23当前的实际位置，运动补偿单元25根据云台23的理论计算位置和实际位置确定云台23的补偿策略，并进而基于该补偿策略控制电机21的运动，因此，可以解决云台23位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，因为位置传感器24设置在云台23上，可以消除电机21和云台23之间的传动链22的误差，从而构成全闭环的位置校正，实现了云台23位置的全闭环、准确、实时校正的效果。

可选地，所述位置传感器24对所述云台23当前的实际位置的获取，以及所述运动补偿单元25对所述云台23当前的理论位置的确定，二者是独立运行的且无特定先后执行顺序。

所述运动补偿单元25用于执行以下步骤：

在电机21带动云台23运动的过程中，按照当前运动速度下的定时中断周期T进入定时器中断，并在所述定时器中断中输出脉冲施加于所述电机21以控制所述电机21运动，其中，当前运动速度下的定时中断周期T可以按照公式

计算；

根据从所述电机21启动开始所有已施加于所述电机21的脉冲确定所述云台23当前的理论位置，并通过设置于所述云台23上的位置传感器24获取所述云台23当前的实际位置。

所述运动补偿单元25用于通过以下方式之一根据已施加于所述电机21的脉冲确定所述云台23当前的理论位置的处理：

(1)基于第一理论位置计算公式确定所述云台23当前的理论位置S_m，所述第一理论位置计算公式为：

其中，P1为所述云台23的初始位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台23和所述电机21之间的传动链22的传动比，N_i为所述云台23的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台23的第i个速度对应的所述电机21的细分数，k为所述云台23的当前速度对应的序号；

(2)基于第二理论位置计算公式确定所述云台23当前的理论位置S_m，其中，所述第二理论位置计算公式为：

其中，S_m-1为前一个定时中断周期对应的所述云台23的理论位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台23和所述电机21之间的传动链22的传动比，M_i为所述云台23的第i个速度对应的所述电机21的细分数，k为所述云台23的当前速度对应的序号。

所述运动补偿单元25用于通过以下方式根据已施加于所述电机21的所述脉冲确定所述云台23当前的理论位置：

在所述云台23当前的理论位置S_m大于所述云台23当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台23的运动状态确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括增加补偿脉冲的补偿策略；

在所述云台23当前的理论位置S_m小于所述云台23当前的实际位置S_e的情况下，根据从所述云台23当前的实际位置S_e到所述云台23的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括：减少脉冲的补偿策略，或运动状态强制变更的补偿策略，或运动强制停止的补偿策略。

在所述云台23当前的理论位置S_m大于所述云台23当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台23的运动状态确定所述补偿策略包括：

(1)在所述云台23的运动状态为加速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：按照所述云台23的规划运动曲线继续进行加速，直至加速到所述规划运动曲线中的最大速度Vmax，并在所述最大速度Vmax处增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)，其中，ΔS1＝S_m(vmax)-S_e(vmax)为所述云台23加速到所述最大速度Vmax时所述云台23的理论位置S_m(vmax)和所述云台23的实际位置S_e(vmax)之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分1为所述最大速度Vmax对应的所述电机21的细分数；

(2)在所述云台23的运动状态为匀速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)，其中，ΔS2＝S_m-S_e为所述云台23当前的理论位置S_m和所述云台23当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分2为所述最大速度Vmax对应的所述电机21的细分数；

(3)在所述云台23的运动状态为减速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)，其中，ΔS3＝S_m-S_e为所述云台23当前的理论位置S_m和所述云台23当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分3为所述当前定时中断周期T中所述云台23的速度对应的所述电机21的细分数。

在至少一个示例性实施例中，在N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)、N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)或N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)不能整除的情况下，所述补偿策略可以进一步包括：在所述云台23的所述规划运动曲线的减速阶段，将在所述减速阶段所述云台23的理论位置S_m和所述云台23的实际位置S_e之间的偏差以预定速度进行补偿，其中，所述预定速度包括：所述电机21的最大细分数对应的速度。

在所述云台23当前的理论位置S_m小于所述云台23当前的实际位置S_e的情况下，根据从所述云台23当前的实际位置S_e到所述云台23的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述补偿策略包括：

(1)在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩>S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台23的规划运动曲线中剩余的每个速度对应的脉冲的数量减少，其中，每个速度对应的脉冲的减少数量满足约束公式：

其中，ΔN_{1减少的脉冲}，ΔN_{2减少的脉冲}……ΔN_{n减少的脉冲}分别为所述云台23的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的脉冲的减少数量，θ_步为步距角，M₁，M₂……M_n分别为所述云台23的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机21的细分数；在至少一个示例性实施例中，为了保证连续的速度变化，每个速度对应的脉冲的减少数量还满足以下约束条件：每个速度对应的减少后的脉冲的数量不小于1；

(2)在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩<S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台23的运动状态变更为从当前速度开始的减速状态，如果当减速停止后P2仍超过所述实际位置S_e，则继续运动到所述目标位置P2；

(3)在所述实际位置S_e超过所述目标位置P2的情况下，确定所述补偿策略包括：触发所述云台23的运动停止命令，并在运动停止后由停止位置运动到所述目标位置P2。

在至少一个示例性实施例中，运动补偿单元25还用于：实时比较所述实际位置和所述云台23的目标位置，当满足|P2-S_e|≤θ_阈值时停止所述云台23的运动。通过该方案，可以防止反复位置调整造成震荡。

图3是根据本发明实施例2的云台23的位置校正系统的示例性结构框图，如图3所示，在至少一个示例性实施例中，所述系统还包括：

运动控制器31，用于根据运动命令信息，确定所述云台23的规划运动曲线，其中，所述运动命令信息包括所述云台23的初始位置P1和所述云台23的目标位置P2，所述规划运动曲线满足以下公式：

θ_步为步距角，n_传为所述云台23和所述电机21之间的传动链22的传动比，N_i为所述云台23的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台23的第i个速度对应的所述电机21的细分数，n为所述规划运动曲线中的速度的总数；所述运动补偿单元25用于记录所述规划运动曲线中的最大速度Vmax、所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机21的细分数M₁，M₂……M_n、以及所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n下需运行的脉冲的个数N₁，N₂……N_n。

实施例3

在本实施例中还提供了一种云台的位置校正装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例3的云台的位置校正装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：

获取模块42，用于在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；

补偿策略确定模块44，用于根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；

控制模块46，用于基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

通过上述装置，通过在云台上设置的位置传感器获取云台当前的实际位置，根据云台的理论计算位置和实际位置确定云台的补偿策略，并进而基于该补偿策略控制电机的运动，因此，可以解决云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，因为位置传感器设置在云台上，可以消除电机和云台之间的传动链的误差，从而构成全闭环的位置校正，实现了云台位置的全闭环、准确、实时校正的效果。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S1，在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；

步骤S2，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；

步骤S3，基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

步骤S1，在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；

步骤S2，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；

步骤S3，基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

实施例5

本实施例以步进电机带动云台运动的场景为例，详细描述摄像机(例如车载摄像机)云台位置实时校正的方法。

位置实时校正的核心思想是一旦接收到运动命令就在每个最小运动控制周期中实时统计记录下两个位置变化量：根据电机脉冲转换出的云台当前位置值S_m以及编码器端转换出的实际位置值S_e，并对这两个值进行比较，当发现二者存在正或负的偏差时ΔS，先将位置偏差及当前剩余距离S_剩记录好，再根据所规划生成的参考运动曲线最终选择在一个最合适的运动时刻进行实时补偿以保证补偿时间最短，并确保能准确到目标位置。

图5是根据本发明实施例5的云台位置实时校正的系统控制框图，如图5所示，位置传感器安装在云台端，而非电机端，这样可以消除电机和云台端传动链造成的误差，属于全闭环，精度更好。传动链可选择皮带传动、涡轮蜗杆等传动方式。位置传感器将检测出的云台真实位置值反馈到运动补偿单元。

图6是根据本发明实施例5的云台位置实时校正的软件实现流程图，如图6所示，软件上实现位置实时校正的详细方法包括以下步骤：

步骤S601，系统参数获取及初始化，获取步距角θ_步，一般来说步进电机最大细分数为256(此时一个脉冲电机走的角度值为θ_步/256)，传动链的传动比为n_传，即云台转1°时电机理论上对应需转动的度数为n_传；

步骤S602，在运动控制器中选择S或梯形等曲线模型进行加减速规划，规划出此次运动过程中的完整速度运动曲线(如图3所示)，记录能达到的最大速度Vmax(Vmax不一定能达到用户指定的Vm)。以及存储好若干云台速度曲线离散点V1，V2…..Vn处对应的细分数M₁,M₂……M_n(通常启动时的细分数为256，随着速度的增大细分数减小，最小为1)、每个速度下需运行的脉冲个数N₁,N₂…N_n；运动规划出的结果需满足：

任意速度下产生脉冲的定时中断周期T满足：

任意速度下对应的脉冲频率f为：

图7是根据本发明实施例5的规划好的速度曲线示例图，如图7所示，速度曲线一般包含加速、匀速、减速三个阶段。

步骤S603，按周期T进入定时器中断，每进中断一次输出一个脉冲，进而驱动电机转动该脉冲对应的角度。并按之前规划好的加减速曲线逐渐更新速度大小，完成加速、匀速、减速等运动。在定时中断中累加启动后已走过的脉冲总数及实时记录位置传感器的值，得到S_m、S_e、S_剩。任意速度V_k对应的云台理论计算位置值为：

为减小计算量，最好采用前后时刻迭代的方式计算S_m，即：

上式中S_m-1为前一次中断时刻得到的云台理论位置；M_k为当前速度V_k下对应的细分数。距离目标位置的剩余距离S_剩＝P2-S_e。

步骤S604，位置补偿决策，根据运动过程中的三个特征值S_m、S_e、S_剩间的关系判断选择合适的补偿策略。以用户需要向位置坐标增大的运动方向为实施例进行说明(P2>P1)，具体可分为以下几种情形：

情形一：实际比理论少走的情况：若运动过程中失步造成同一时刻下获取到的S_m>S_e，即相当于开环运动时电机堵转等造成云台实际位置比理论计算位置少走。此时需结合当前运动正处于加减速的哪个具体阶段进一步判断选择最佳补偿策略。具体为：

(1)若处于加速阶段时出现了满足S_m>S_e的条件，则先不进行位置补偿。继续按照前述规划出的运动曲线进行加速运动，直至刚好加速到所存储好的速度曲线中的Vmax值时，记录下此刻的偏差值(S_m-S_e)，并将该偏差值以Vmax的速度进行一次性补偿掉，以达到补偿过程耗时最短，效率最高的效果。补偿脉冲个数N_补1计算公式为：

N_补1＝(S_m-S_e)/(θ_步/M_细分1) 式4

式中M_细分1为前述曲线规划好后速度Vmax处对应的细分数。

若式4不能整除，则在减速阶段将余数角度按256细分处的速度进行补偿。

(2)若处于匀速阶段时出现满足S_m>S_e的条件时，立即在当前中断中将少走的角度通过临时多增加电机脉冲的方式补偿回来，补偿计算方式和上述(1)中一致。

(3)若当前正处于减速阶段，当前速度为V时出现满足S_m>S_e的条件时，按立即按当前速度V进行补偿少走的角度。补偿脉冲个数N_补2计算为：

N_补2＝(S_m–S_e)/(θ_步/M_细分2)，

式中M_细分2为当前速度V对应的细分数。

若式不能整除，则在减速阶段将余数角度按256细分处的速度进行补偿。

情形二：实际位置比理论位置多走的情况：即运动过程中受外力冲击导致云台实际位置比电机脉冲转换出的位置多走(其中最典型的情况是摄像机向下运动过程中头受外力冲击自动往下加速掉)，此时同一时刻下获取到的位置值有S_m<S_e。故需在原本曲线规划好的总运动距离基础上减小S_e-S_m的距离才能保证最终停止在P2的目标位置；

(4)若P2>S_e且S_剩>S_e-S_m，说明此时实际位置还没有超过目标位置P(未过冲)且剩余距离足够补偿掉多走的位置偏差。此时继续按原有规划好的速度曲线加减速运行，只是速度变化过程中将每个速度下对应的脉冲数减少，将减少的脉冲数进行逐步迭代，参考式5确保减少的总脉冲对应的角度与之前多走的位置值(S_e-S_m)相等。期间为保证速度的连续性，每个速度下减少后的脉冲个数不能小于1。

式中M₁，M₂……M_n分别为前述规划速度曲线减速阶段速度点V1…………Vn对应的步进电机细分数。

(5)若P2>S_e且S_剩<S_e-S_m，说明此时实际位置还没有超过目标位置P2(未过冲)且剩余距离不足以补偿掉多走的位置偏差。为补偿方便，此时不管当前是加速、匀速、减速运动状态都先强制置为减速状态，并以当前的速度V开始进行减速。减速停止后若仍满足P2>S_e，则继续运动到用户需要到的P2位置。

(6)若P<S_e，说明此时实际位置已超过目标位置(过冲)，则先马上内部触发运动停止命令，待运动停止后再由停止位置运动到用户给定的目标位置，从而保证整个运动及补偿过程中走的总距离最短，时间最优。

比如用户要由当前的15°位置转到100°的目标位置进行场景监控，曲线生成后，按电机开环发脉冲的方式刚运动到20°时突然受到一个大的外界冲击，造成云台瞬间下落，从编码器的输出位置瞬时由20°突变为110°了，则控制云台马上减速停止，而不需按之前步骤1规划好的的脉冲总数继续发脉冲让电机带动云台走完原定的85°增量距离后，再根据停止位置和用户目标位置差值进行补偿，以避免到位时间过长。)

步骤S605，运动和补偿过程中实时比较实际位置和目标位置，当满足|P2-S_e|≤θ_阈值时结束运动。θ_阈值取用户所要求的位置精度值，加入位置阈值的目的是防止反复位置调整造成振荡。

综上，本方案位置传感器在云台末端构成全闭环，可以消除电机和云台之间传动链的误差，进一步提高补偿精度；针对各种不同失步情形适配不同的补偿策略可达到补偿过程运动平滑连续的效果，并且能够缩短达到目标位置的时间，位置准且补偿耗时小，效率高。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种云台的位置校正方法，其特征在于，包括：

在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；

根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；

基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置包括：

在电机带动云台运动的过程中，按照当前运动速度下的定时中断周期T进入定时器中断，并在所述定时器中断中输出脉冲施加于所述电机以控制所述电机运动；

根据从所述电机启动开始所有已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置包括以下之一：

基于第一理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，所述第一理论位置计算公式为：

其中，P1为所述云台的初始位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号；

基于第二理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，其中，所述第二理论位置计算公式为：

其中，S_m-1为前一个定时中断周期对应的所述云台的理论位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略包括：

在所述云台当前的理论位置S_m大于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台的运动状态确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括增加补偿脉冲的补偿策略；

在所述云台当前的理论位置S_m小于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据从所述云台当前的实际位置S_e到所述云台的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述补偿策略，其中，所述补偿策略包括：减少脉冲的补偿策略，或运动状态强制变更的补偿策略，或运动强制停止的补偿策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述云台当前的理论位置S_m大于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台的运动状态确定所述补偿策略包括以下至少之一：

在所述云台的运动状态为加速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：按照所述云台的规划运动曲线继续进行加速，直至加速到所述规划运动曲线中的最大速度Vmax，并在所述最大速度Vmax处增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)，其中，ΔS1＝S_m(vmax)-S_e(vmax)为所述云台加速到所述最大速度Vmax时所述云台的理论位置S_m(vmax)和所述云台的实际位置S_e(vmax)之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分1为所述最大速度Vmax对应的所述电机的细分数；

在所述云台的运动状态为匀速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)，其中，ΔS2＝S_m-S_e为所述云台当前的理论位置S_m和所述云台当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分2为所述最大速度Vmax对应的所述电机的细分数；

在所述云台的运动状态为减速阶段的情况下，确定所述补偿策略包括：在当前定时中断周期T中增加补偿脉冲，增加的补偿脉冲的个数N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)，其中，ΔS3＝S_m-S_e为所述云台当前的理论位置S_m和所述云台当前的实际位置S_e之间的偏差，θ_步为步距角，M_细分3为所述当前定时中断周期T中所述云台的速度对应的所述电机的细分数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在N_补1＝ΔS1/(θ_步/M_细分1)、N_补2＝ΔS2/(θ_步/M_细分2)或N_补3＝ΔS3/(θ_步/M_细分3)不能整除的情况下，所述补偿策略进一步包括：在所述云台的所述规划运动曲线的减速阶段，将在所述减速阶段所述云台的理论位置S_m和所述云台的实际位置S_e之间的偏差以预定速度进行补偿，其中，所述预定速度包括：所述电机的最大细分数对应的速度。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述云台当前的理论位置小于所述云台当前的实际位置的情况下，根据从所述云台当前的实际位置S_e到所述云台的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述补偿策略包括以下至少之一：

在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩>S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台的规划运动曲线中剩余的每个速度对应的脉冲的数量减少，其中，每个速度对应的脉冲的减少数量满足约束公式：

其中，ΔN_{1减少的脉冲}，ΔN_{2减少的脉冲}……ΔN_{n减少的脉冲}分别为所述云台的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的脉冲的减少数量，θ_步为步距角，M₁，M₂……M_n分别为所述云台的规划运动曲线中速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数；

在所述目标位置P2超过所述实际位置S_e，且所述剩余距离S_剩<S_e-S_m的情况下，确定所述补偿策略包括：将所述云台的运动状态变更为从当前速度开始的减速状态，如果当减速停止后P2仍超过所述实际位置S_e，则继续运动到所述目标位置P2；

在所述实际位置S_e超过所述目标位置P2的情况下，确定所述补偿策略包括：触发所述云台的运动停止命令，并在运动停止后由停止位置运动到所述目标位置P2。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，每个速度对应的脉冲的减少数量还满足以下约束条件：每个速度对应的减少后的脉冲的数量不小于1。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

实时比较所述实际位置和所述云台的目标位置，当满足|P2-S_e|≤θ_阈值时停止所述云台的运动。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略之前，还包括：

根据运动命令信息，确定所述云台的规划运动曲线，其中，所述运动命令信息包括所述云台的初始位置P1和所述云台的目标位置P2，所述规划运动曲线满足以下公式：

θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，n为所述规划运动曲线中的速度的总数；

记录所述规划运动曲线中的最大速度Vmax、所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数M₁，M₂……M_n、以及所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n下需运行的脉冲的个数N₁，N₂……N_n。

11.一种云台的位置校正系统，其特征在于，包括：电机、传动链、云台、设置于所述云台上的位置传感器、运动补偿单元、脉冲发生器，其中，

所述脉冲发生器，用于产生脉冲；

所述电机通过所述传动链连接于所述云台，用于在所述脉冲的作用下通过所述传动链带动所述云台运动；

所述位置传感器，用于在所述电机带动所述云台运动的过程中，获取所述云台当前的实际位置；

所述运动补偿单元，用于在所述电机带动所述云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的所述脉冲确定所述云台当前的理论位置，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略，并基于所述补偿策略控制所述脉冲发生器产生对应的脉冲，以控制所述电机的运动。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，还包括：

运动控制器，用于根据运动命令信息，确定所述云台的规划运动曲线，其中，所述运动命令信息包括所述云台的初始位置P1和所述云台的目标位置P2，所述规划运动曲线满足以下公式：

θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，n为所述规划运动曲线中的速度的总数；

所述运动补偿单元用于记录所述规划运动曲线中的最大速度Vmax、所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n对应的所述电机的细分数M₁，M₂……M_n、以及所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n下需运行的脉冲的个数N₁，N₂……N_n。

13.一种云台的位置校正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；

补偿策略确定模块，用于根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；

控制模块，用于基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至10任一项中所述的方法。

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