CN111884564B - 变频器控制方法、变频器系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变频器控制方法、变频器系统及存储介质，通过判断变频器当前输出频率与预设最大输出频率的关系，根据两者关系的不同，采用不同的方式确定变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，根据变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器动态更新输出频率，使得变频器在定位位置过程中能够对输出频率进行限幅，以达到某些特殊的应用工艺需求。

Description

变频器控制方法、变频器系统及存储介质

技术领域

本发明涉及变频器技术领域，具体涉及一种变频器控制方法、变频器系统及存储介质。

背景技术

在工业领域，变频器被广泛使用，其中驱动设备从一位置移动至目标位置为变频器一个重要用途，也就是变频器的位置定位控制。现有变频器最常见的两种位置定位控制方案如下：

方案一：先计算设备当前所在位置与目标位置的剩余定位距离，然后根据调试人员经验将剩余定位距离划分为多个分段，设备在每个分段的运行通过不同的变频器输出频率来进行驱动，从而使的设备能够精确到达目标位置。然而，由于设备在每个分段通过不同的变频器输出频率来驱动，使得设备在每个分段具有不同的速度，设备在整个剩余定位距离的运行中速度为阶梯状的，速度拐点较多，导致设备运行不平稳且易导致设备振动，此外还需依靠调试人员的经验，调试复杂且一致性较差，每次定位所需时间也较长。

方案二：在设备定位之间，根据设定的目标位置获取总的运行距离，依据三角形或者梯形面积法计算出设备在变频器最大输出频率和最小输出频率驱动下的运行距离，然后变频器依据此输出频率和减速距离完成位置定位。虽然方案二解决了方案一中设备速度拐点较多和定位所需时间较长的问题，但仍局限于从输出频率为零开始启动定位过程且定位的最高输出频率和减速距离在定位开始之间已经确认无法更改，如需要限定变频器最高输出频率时，该方案也无法满足应用需求。

发明内容

本发明旨在提供一种变频器控制方法、变频器系统及存储介质，能够在位置定位过程中对变频器的输出频率进行调节。

根据第一方面，一种实施例中提供一种变频器控制方法，包括：

获取变频器的预设最大输出频率以及所述变频器的当前输出频率；

判断所述变频器的当前输出频率与预设最大输出频率的关系；

当判断所述变频器的当前输出频率大于或等于所述预设最大输出频率，则采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

当判断所述变频器的当前输出频率小于所述预设最大输出频率，则采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

根据所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器更新输出频率，使变频器以所更新的输出频率驱动电机。

进一步地，所述采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

将所述变频器的预设最大输出频率作为所述变频器的目标输出频率；

获取所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间；

根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数。

进一步地，根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数包括：

通过以下公式确定所述变频器用于减速的输出脉冲数：

其中，S_dec表示变频器用于减速的输出脉冲数，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，PG_n表示编码器的分辨率，所述编码器用于获取变频器的输出脉冲数，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

进一步地，所述采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

确定控制所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一时间；

确定控制所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二时间；

根据所述第一时间、所述第二时间、所述变频器的预设最大输出频率和所述变频器的当前输出频率，确定所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一脉冲数以及所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二脉冲数；

获取预设的变频器总输出脉冲数以及变频器当前输出脉冲数；

根据预设的变频器总输出脉冲数和当前输出脉冲数，确定所述变频器的剩余输出脉冲数；

判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和与所述剩余输出脉冲数的关系；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和小于或等于所述剩余输出脉冲数，则采取第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和大于所述剩余输出脉冲数，则采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数。

进一步地，所述采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

根据所述变频器的剩余输出脉冲数、所述变频器的当前输出频率和所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器的目标输出频率；

根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数。

进一步地，根据所述变频器的剩余输出脉冲数、所述变频器的当前输出频率和所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器的目标输出频率包括：

通过以下公式确定所述变频器的目标输出频率：

其中,T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，Frq_Cur为变频器当前输出频率,PG_n表示编码器的分辨率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

根据第二方面，一种实施例中提供一种变频器系统，包括：

电机；

编码器，与电机连接，用于将电机的转速转换为脉冲，并将脉冲反馈至控制器；

变频器，用于驱动电机转动，所述电机的转速与所述变频器的输出频率具有预设关系；

控制器，用于获取所述变频器的预设最大输出频率以及所述变频器的当前输出频率；还用于判断所述变频器的当前输出频率与预设最大输出频率的关系；当判断所述变频器的当前输出频率大于或等于所述预设最大输出频率，所述控制器采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；当判断所述变频器的当前输出频率小于所述预设最大输出频率，所述控制器采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；控制器还根据所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器更新输出频率，以使变频器以所更新的输出频率驱动电机。

进一步地，所述控制器采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

将所述变频器的预设最大输出频率作为所述变频器的目标输出频率；

获取所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间；

根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数。

进一步地，所控制器述采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用

于减速的输出脉冲数包括：

确定控制所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一时间；

确定控制所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二时间；

根据所述第一时间、所述第二时间、所述变频器的预设最大输出频率和所述变频器的当前输出频率，确定所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一脉冲数以及所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二脉冲数；

获取预设的变频器总输出脉冲数以及变频器当前输出脉冲数；

根据预设的变频器总输出脉冲数和当前输出脉冲数，确定所述变频器的剩余输出脉冲数；

判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和与所述剩余输出脉冲数的关系；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和小于或等于所述剩余输出脉冲数，则采取第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和大于所述剩余输出脉冲数，则采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数。

根据第三方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述实施例所述的方法。

依据上述实施例的变频器控制方法、变频器系统及存储介质，在变频器定位位置控制过程中判断变频器当前输出频率与预设最大输出频率的关系，根据两者关系的不同，采用不同的方式确定变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，根据变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器动态更新输出频率，使得变频器在定位位置过程中能够对输出频率进行限幅，以达到某些特殊的应用工艺需求。

附图说明

图1为一种实施例的变频器系统的结构框图；

图2为变频器的当前输出频率大于或等于预设最大输出频率的示意图；

图3为变频器的当前输出频率小于预设最大输出频率的示意图；

图4为一种实施例的变频器控制方法的流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

实施例一：

请参考图1，图1为一种实施例的变频器系统的结构框图，所述的变频器系统包括电机10、编码器20、变频器30、控制器40和设备50。控制器40通过控制变频器30输出一定频率以驱动电机10带动设备50按照预设的方式进行运行，编码器20将电机10的转速转换为脉冲反馈给控制器40，以使控制器40更新变频器30的输出频率。

变频器30通过输出一定频率驱动电机转动，其中电机的转速与变频器的输出频率具有一定预设关系。

本实施例中的编码器20与电机10连接，用于将电机10的转动角度转换为脉冲，并将脉冲反馈至控制器40。编码器20把角位移或直线位移转换成电信号，其本实施例的编码器可以为增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，即可用编码器输出脉冲的数量来表示设备的运行距离，控制器40可根据编码器反馈的脉冲数来获取设备的运行距离。

控制器40用于获取变频器30的预设最大输出频率以及变频器30的当前输出频率；还用于判断变频器30的当前输出频率与预设最大输出频率的关系；当判断变频器的当前输出频率大于或等于预设最大输出频率，控制器40采用第一方式确定变频器30的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；当判断变频器30的当前输出频率小于所述预设最大输出频率，控制器40采用第二方式确定变频器30的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；控制器40还根据变频器30的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器30更新输出频率，以使变频器以所更新的输出频率驱动电机10，电机10再驱动设备50以更新的速度进行运行。

本实施例中的预设最大输出频率可以为调试人员在设备运行之前预先设置，并存储在控制器40的存储模块中。变频器30的当前输出频率则通过编码器30在单位时间内的反馈的脉冲数量来获取。

在一实施例中，当判断变频器的当前输出频率大于或等于预设最大输出频率，请参考图2，控制器40采用第一方式确定变频器30的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

控制器40将变频器30的预设最大输出频率作为变频器30的目标输出频率。

获取变频器30输出频率从零更新至最大频率所需时间T。本实施例中变频器输出频率从零更新至最大频率所需的时间T对于不同变频器来说是确定的，为变频器本身具有的时间参数。

控制器40根据变频器30的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定变频器用于减速的输出脉冲数。

在一实施例中，通过公式(1)确定所述变频器用于减速的输出脉冲数：

其中，S_dec表示变频器用于减速的输出脉冲数，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，PG_n表示编码器的分辨率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

在本实施例中，变频器30用于减速的输出脉冲数用来表示设备50在定位位置控制中的减速距离。

在一实施例中，控制器40采用第二方式变频器30的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

控制器40确定其控制变频器30的当前输出频率更新为预设最大输出频率所需的第一时间T1。

本实施例中的

其中T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_Limit表示变频器的预设最大输出频率，Frq_Cur为变频器当前输出频率,Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

控制器40确定其控制变频器30的预设最大输出频率更新为零所需的第二时间T2。

本实施例中的

其中T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_Limit表示变频器的预设最大输出频率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

根据第一时间T1、第二时间T2、变频器的预设最大输出频率和变频器的当前输出频率，控制器40确定变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一脉冲数以及变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二脉冲数。

请参考图3，本实施例中的第一脉冲数为S_1和S_2的总和，第二脉冲数为S_3，其分别通过公式(2)、(3)和(4)计算得到：

公式(2)、(3)、(4)中，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_Limit表示变频器的预设最大输出频率，Frq_Cur为变频器当前输出频率,Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

控制器40获取预设的变频器30总输出脉冲数以及变频器当前输出脉冲数。其中预设的变频器总输出脉冲数为设备从初始位置至目标位置总距离换算为脉冲的数量，其与定位总距离相对应，可按照一定关系换算得到。变频器当前输出脉冲数为设备从初始位置运行至当前位置距离换算为脉冲的数量。

根据预设的变频器30总输出脉冲数和当前输出脉冲数，控制器40确定变频器30的剩余输出脉冲数。本实施例变频器的剩余输出脉冲数S_S通过变频器总脉冲数减去当前输出脉冲数得到，剩余输出脉冲数与设备距离目标位置的剩余距离相对应。

控制器40判断第一脉冲数与第二脉冲数之和与剩余输出脉冲数的关系。

当判断第一脉冲数与第二脉冲数之和小于或等于剩余输出脉冲数，即S_1+S_2+S_3≤S_S,则控制器40采取第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数。

当判断第一脉冲数与所述第二脉冲数之和大于所述剩余输出脉冲数，即S_1+S_2+S_3＞S_S,则控制器40采取第三方式确定变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数。

在一实施例中，当判断第一脉冲数与第二脉冲数之和小于或等于剩余输出脉冲数，则控制器40采取第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

控制器40将变频器30的预设最大输出频率作为变频器30的目标输出频率。

获取变频器30输出频率从零更新至最大频率所需时间T。

控制器40根据变频器30的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定变频器用于减速的输出脉冲数。在一实施例中，通过公式(1)计算用于减速的输出脉冲数。

在一实施例中，控制器40采取第三方式确定变频器30的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

控制器0根据变频器30的剩余输出脉冲数、变频器30的当前输出频率和变频器30输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定变频器30的目标输出频率。

控制器40根据变频器30的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间T，确定变频器用于减速的输出脉冲数。

当S_1+S_2+S_3＞S_S时，利用目标输出频率Frq_A代替上述公式(2)、(3)和(4)中的预设最大输出频率Frq_Limit，这样得到以下公式：

S_1(*)、S_2(*)、S_3(*)需满足条件：S_1(*)+S_2(*)+S_3(*)＝S_S,从而可得到公式(5)，通过公式(5)确定所述变频器的目标输出频率：

其中,T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，Frq_Cur为变频器当前输出频率,PG_n表示编码器的分辨率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

同理，本实施例中控制器通过公式(1)确定变频器用于减速的输出脉冲数。

在本发明实施例中，先判断变频器的当前输出频率和其预设最大输出频率的大小关系，当判断变频器的当前输出频率大于或等于预设最大输出频率，将预设最大输出频率作为变频器的目标输出频率，以此计算变频器用于减速的输出脉冲数；当判断变频器的当前输出频率小于预设最大输出频率，先确定变频器的当前输出频率更新为预设最大输出频率所需的第一脉冲数以及变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二脉冲数，判断第一脉冲数与第二脉冲数之和与剩余输出脉冲数的关系，当判断第一脉冲数与第二脉冲数之和小于或等于剩余输出脉冲数，将预设最大输出频率作为变频器的目标输出频率，以此计算变频器用于减速的输出脉冲数；当判断第一脉冲数与第二脉冲数之和大于剩余输出脉冲数，根据变频器的剩余输出脉冲数、变频器的当前输出频率和变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定变频器的目标输出频率，以此计算变频器用于减速的输出脉冲数。按照上述方式计算出变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数后，控制变频器将当前输出频率更新至目标输出频率，直到其剩余输出脉冲数小于或等于用于减速的输出脉冲数停止输出频率，即完成整个变频器的位置定位过程。

实施例二：

请参考图4，图4为一种实施例的变频器控制方法的流程图，所述的变频器控制方法可在控制器中执行，其包括步骤S10至步骤S50，下面具体说明。

步骤S10，获取变频器的预设最大输出频率以及所变频器的当前输出频率。

步骤S20，判断所变频器的当前输出频率与预设最大输出频率的关系。

步骤S30，当判断变频器的当前输出频率大于或等于所述预设最大输出频率，则采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；其中，所述变频器的输出脉冲数通过与变频器连接的编码器进行获取。

步骤S40，当判断变频器的当前输出频率小于预设最大输出频率，则采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数。

步骤S50，根据变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器更新输出频率，以使变频器以所更新的输出频率驱动电机。

其中步骤S50中根据变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器更新输出频率包括：

将变频器当前输出频率更新为目标输出频率，直至变频器的剩余输出脉冲数小于或等于用于减速的输出脉冲数，此时将变频器的输出频率更新为零。

在一实施例中，采用第一方式确定变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

将变频器的预设最大输出频率作为变频器的目标输出频率；

获取变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间；

根据变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定变频器用于减速的输出脉冲数。

在一实施例中，通过以下公式确定变频器用于减速的输出脉冲数：

其中，S_dec表示变频器用于减速的输出脉冲数，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，PG_n表示编码器的分辨率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

在一实施例中，采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

确定控制变频器的当前输出频率更新为预设最大输出频率所需的第一时间；

确定控制变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二时间；

根据第一时间、第二时间、变频器的预设最大输出频率和变频器的当前输出频率，确定变频器的当前输出频率更新为预设最大输出频率所需的第一脉冲数以及变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二脉冲数；

获取预设的变频器总输出脉冲数以及变频器当前输出脉冲数；

根据预设的变频器总输出脉冲数和当前输出脉冲数，确定变频器的剩余输出脉冲数；

判断第一脉冲数与第二脉冲数之和与剩余输出脉冲数的关系；

当判断第一脉冲数与第二脉冲数之和小于或等于剩余输出脉冲数，则采取第一方式确定变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

当判断第一脉冲数与第二脉冲数之和大于剩余输出脉冲数，则采取第三方式确定变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数。

在一实施例中，采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

根据变频器的剩余输出脉冲数、变频器的当前输出频率和变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定变频器的目标输出频率；

根据变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定变频器用于减速的输出脉冲数。

在一实施例中，通过以下公式确定变频器的目标输出频率：

其中,S_dec表示变频器用于减速的输出脉冲数，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，Frq_Cur为变频器当前输出频率,PG_n表示编码器的分辨率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

本实施例中的方法步骤与实施例一中相对应，实施例一已对各步骤进行了详细说明，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (4)

1.一种变频器控制方法，其特征在于，包括：

获取变频器的预设最大输出频率以及所述变频器的当前输出频率；

判断所述变频器的当前输出频率与预设最大输出频率的关系；

当判断所述变频器的当前输出频率大于或等于所述预设最大输出频率，则采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

当判断所述变频器的当前输出频率小于所述预设最大输出频率，则采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

根据所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器更新输出频率，使变频器以所更新的输出频率驱动电机；

所述采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

将所述变频器的预设最大输出频率作为所述变频器的目标输出频率；

获取所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间；

根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数；

所述采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

确定控制所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一时间；

确定控制所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二时间；

根据所述第一时间、所述第二时间、所述变频器的预设最大输出频率和所述变频器的当前输出频率，确定所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一脉冲数以及所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二脉冲数；

获取预设的变频器总输出脉冲数以及变频器当前输出脉冲数；

根据预设的变频器总输出脉冲数和当前输出脉冲数，确定所述变频器的剩余输出脉冲数；

判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和与所述剩余输出脉冲数的关系；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和小于或等于所述剩余输出脉冲数，则采取第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和大于所述剩余输出脉冲数，则采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

所述采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

根据所述变频器的剩余输出脉冲数、所述变频器的当前输出频率和所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器的目标输出频率；

根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数；

根据所述变频器的剩余输出脉冲数、所述变频器的当前输出频率和所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器的目标输出频率包括：

通过以下公式确定所述变频器的目标输出频率：

其中，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，Frq_Cur为变频器当前输出频率,PG_n表示编码器的分辨率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速，S_S表示剩余输出脉冲数。

2.如权利要求1所述的变频器控制方法，其特征在于，根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数包括：

通过以下公式确定所述变频器用于减速的输出脉冲数：

其中，S_dec表示变频器用于减速的输出脉冲数，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，PG_n表示编码器的分辨率，所述编码器用于获取变频器的输出脉冲数，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速。

3.一种变频器系统，其特征在于，包括：

电机；

编码器，与电机连接，用于将电机的转速转换为脉冲，并将脉冲反馈至控制器；

变频器，用于驱动电机转动，所述电机的转速与所述变频器的输出频率具有预设关系；

控制器，用于获取所述变频器的预设最大输出频率以及所述变频器的当前输出频率；还用于判断所述变频器的当前输出频率与预设最大输出频率的关系；当判断所述变频器的当前输出频率大于或等于所述预设最大输出频率，所述控制器采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；当判断所述变频器的当前输出频率小于所述预设最大输出频率，所述控制器采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；控制器还根据所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数，控制变频器更新输出频率，以使变频器以所更新的输出频率驱动电机；

所述控制器采用第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

将所述变频器的预设最大输出频率作为所述变频器的目标输出频率；

获取所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间；

根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数；

所控制器述采用第二方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

确定控制所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一时间；

确定控制所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二时间；

根据所述第一时间、所述第二时间、所述变频器的预设最大输出频率和所述变频器的当前输出频率，确定所述变频器的当前输出频率更新为所述预设最大输出频率所需的第一脉冲数以及所述变频器的预设最大输出频率更新为零所需的第二脉冲数；

获取预设的变频器总输出脉冲数以及变频器当前输出脉冲数；

根据预设的变频器总输出脉冲数和当前输出脉冲数，确定所述变频器的剩余输出脉冲数；

判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和与所述剩余输出脉冲数的关系；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和小于或等于所述剩余输出脉冲数，则采取第一方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

当判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数之和大于所述剩余输出脉冲数，则采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数；

所述采取第三方式确定所述变频器的目标输出频率和用于减速的输出脉冲数包括：

根据所述变频器的剩余输出脉冲数、所述变频器的当前输出频率和所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器的目标输出频率；

根据所述变频器的目标输出频率和输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器用于减速的输出脉冲数；

根据所述变频器的剩余输出脉冲数、所述变频器的当前输出频率和所述变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，确定所述变频器的目标输出频率包括：

通过以下公式确定所述变频器的目标输出频率：

其中，T表示变频器输出频率从零更新至最大频率所需时间，Frq_A表示变频器的目标输出频率，Frq_Cur为变频器当前输出频率,PG_n表示编码器的分辨率，Mot_np表示变频器所驱动电机的极对数，Rpm_max表示变频器以预设最大输出频率驱动电机时对应的电机转速，S_S表示剩余输出脉冲数。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1或2所述的方法。

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