CN110337625A - 云台轨迹规划方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种云台轨迹规划方法和装置，其中，所述装置包括用于搭载云台的补偿装置(1)和设于所述补偿装置(1)上的位姿测量模块(2)，所述补偿装置(1)和所述位姿测量模块(2)通信连接；在所述补偿装置(1)按照所述云台的预设轨迹运动过程中，所述位姿测量模块(2)用于获取所述补偿装置(1)的实时位姿，并发送所述实时位姿至所述补偿装置(1)；所述补偿装置(1)用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹；采用补偿装置(1)来搭载云台，并在补偿装置(1)上装设位姿测量模块(2)，无需铺设大量的滑轨或摇曳台，即可实现任意可编程的拍摄轨迹，具有结构简单、拍摄效率高、灵活性强、轨迹更加多样化等优点，提高了用户的拍摄体验。

Description

云台轨迹规划方法和装置

技术领域

本发明涉及云台控制领域，尤其涉及一种云台轨迹规划方法和装置。

背景技术

在使用云台相机拍摄时，在需要实现特定轨迹拍摄时，为了达到良好的拍摄效果，大都会铺设特定的轨道或者摇曳台等设备，这就需要提前花费时间铺设设备，导致拍摄效率降低，且需要携带大量滑轨或者摇曳台，而且云台轨迹受滑轨的影响，选择较小。

发明内容

本发明提供一种云台轨迹规划方法和装置。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种云台轨迹规划方法，云台搭载在补偿装置上，所述补偿装置上设有位姿测量模块，所述方法包括：

在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动过程中，基于所述位姿测量模块获取所述补偿装置的实时位姿；

根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

根据本发明的第二方面，提供一种云台轨迹规划装置，包括用于搭载云台的补偿装置和设于所述补偿装置上的位姿测量模块，所述补偿装置和所述位姿测量模块通信连接；

其中，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹运动过程中，所述位姿测量模块用于获取所述补偿装置的实时位姿，并发送所述实时位姿至所述补偿装置；

所述补偿装置用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明采用补偿设备来搭载云台，并在补偿设备上装设位姿测量模块，无需铺设大量的滑轨或摇曳台，即可实现任意可编程的拍摄轨迹，本发明具有结构简单、拍摄效率高、灵活性强、轨迹更加多样化等优点，提高了用户的拍摄体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的云台轨迹规划装置的结构框图；

图2是本发明一实施例中的云台轨迹规划方法的方法流程图；

图3是本发明一实施例中的云台平移的分解示意图；

图4是本发明一实施例中的云台轨迹规划装置的应用场景示意图；

图5是本发明另一实施例中的云台轨迹规划装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的云台轨迹规划方法和装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种云台轨迹规划装置的结构框图。如图1所示，所述云台轨迹规划装置可以包括补偿装置1和位姿测量模块2。其中，补偿装置1用于搭载云台，云台可以采用下挂的方式固定在补偿装置1上，也可以采用上挂的方式固定在补偿装置1上，本实施例对云台固定在补偿装置1上的具体固定方式不作限定，可选择现有任意类型的固定方式将云台固定在补偿装置1上，比如，云台可通过套环套设在补偿装置1上。

本实施例的位姿测量模块2设于所述补偿装置1上，位姿测量模块2能够获取补偿装置1的实时位姿。进一步地，所述补偿装置1和所述位姿测量模块2通信连接。如图2所示，在所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹运动过程中，所述位姿测量模块2用于获取所述补偿装置1的实时位姿，并发送所述实时位姿至所述补偿装置1。所述补偿装置1用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。需要说明的是，本发明实施例中，云台的实际运动轨迹趋于预设轨迹是指云台的实际运动轨迹与预设轨迹的偏差小于预设阈值。另外，所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹运动过程中，补偿装置1是整体移动的，即云台是跟随补偿装置1移动的。

本发明实施例中，采用补偿设备来搭载云台，并在补偿设备上装设位姿测量模块2，无需铺设大量的滑轨或摇曳台，即可实现任意可编程的拍摄轨迹，本发明具有结构简单、拍摄效率高、灵活性强、轨迹更加多样化等优点，提高了用户的拍摄体验。

其中，所述预设轨迹可以包括直线、圆弧或其他不规则形状。在本实施例中，所述预设轨迹包括所述云台在不同时刻的预设位姿。所述补偿装置1用于根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿(如图3中的100)，调整所述云台平移，以使所述实时位姿(如图3中的100)趋于当前时刻的预设位姿。

在一实施例中，所述位姿可以包括姿态和位置，以更加精确地控制云台轨迹，提高用户拍摄体验。本实施例中，所述补偿装置1用于根据所述补偿装置1的实时姿态和所述云台在当前时刻的预设姿态，调整所述云台的姿态，实现空间姿态伺服能量。所述补偿装置1用于根据所述补偿装置1的实时位置和所述云台在当前时刻的预设位置，调节所述云台平移，以使得所述云台的实际位置趋于预设位置。

在另一实施例中，所述位姿包括位置。所述补偿装置1用于根据所述补偿装置1的实时位置和所述云台在当前时刻的预设位置，调节所述云台平移，以使得所述云台的实际位置趋于预设位置。

具体而言，所述补偿装置1用于根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算位姿偏差，并根据所述位姿偏差，调整所述云台平移，使得云台的实际运动轨迹趋于预设轨迹，实现云台轨迹的精确控制。如图3所示，在一具体实施例中，所述补偿装置1用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹中所述云台的位姿，计算所述云台在第一方向上的位姿偏差和所述云台在第二方向上的位姿偏差。其中，所述第一方向和所述第二方向相交并且所述第一方向和所述第二方向均位于水平面上。本实施例通过补偿装置1对云台的在水平面上的位姿进行补偿，云台能够沿着水平面上的预设轨迹精确运动。

本实施例通过补偿装置1补偿云台的实际过程包括：所述补偿装置1用于根据所述云台在第一方向上的位姿偏差，调整所述云台沿第一方向平移，使得所述云台在第一方向的实际位姿趋于所述云台在当前时刻的预设位姿在第一方向上的位姿。进一步地，所述补偿装置1还用于根据所述云台在第二方向的位姿偏差，调整所述云台沿第二方向平移，使得所述云台在第二方向的实际位姿趋于所述云台在当前时刻的预设位姿在第二方向上的位姿。而在其他实施例中，通过补偿装置1补偿云台的实际过程包括：所述补偿装置1用于根据所述云台在第一方向上的位姿偏差和所述云台在第二方向的位姿偏差两者的合成位姿偏差，控制所述云台沿着所述合成位姿偏差所在的方向移动，使得所述云台的实际位姿趋于所述云台在当前时刻的预设位姿。

可选地，所述第一方向和所述第二方向正交，参见图3，第一方向为x，第二方向为y。当然，所述第一方向和所述第二单向也可以非正交。

本实施例的补偿装置1可通过不同的方式来获取云台预设轨迹。例如，在其中一实施例中，参见图5，所述云台轨迹规划装置还可以包括输入设备3，本实施例的输入设备3与所述补偿装置1通信连接。本实施例中，在所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹移动前，所述输入设备3用于接收所述预设轨迹的轨迹数据并发送至所述补偿装置1。本实施例的输入设备3可以装设在补偿装置1上，也可以装设在云台上，本实施例对此不作限定。进一步地，所述输入设备3可以为触摸屏，也可以为按键，还可以为其他能够基于人机交互方式输入参数的输入设备。

在另一实施例中，所述云台轨迹规划装置还可以包括存储单元，所述存储单元与所述补偿装置1通信连接。在本实施例中，所述存储单元用于预先保存的所述预设轨迹的轨迹数据。在所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹移动前，所述补偿装置1还用于载入所述存储单元预先保存的所述预设轨迹的轨迹数据。所述存储单元可以为硬盘、磁盘或者其他具有存储空间的设备或单元。

此外，在本实施例中，所述补偿装置1在获取到预设轨迹后，并在按照所述云台的预设轨迹移动前，还用于根据所述轨迹数据进行初始对准，从而将云台移动至初始位置。补偿装置1在进行初始对准之后，再按照云台的预设轨迹移动。

本实施例中，所述补偿装置1可以包括本体、设于所述本体上的处理器和连接所述本体的与所述处理器电连接的驱动机构。其中，所述驱动机构与所述云台连接，所述处理器与所述位姿测量模块2通信连接。本实施例的位姿测量模块2设于所述本体上，从而通过位姿测量模块2获得所述本体的实时位姿。所述处理器用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述驱动机构运动，以调整所述云台相对所述本体平移，以使所述云台的实际运动估计趋于所述预设轨迹。现有云台搭载在无人机上，云台不能够相对机身平移，而本方案的云台能够相对补偿装置1的本体平移，从而精确控制云台轨迹。

在本发明实施例中，所述处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic arraylogic，GAL)或其任意组合。

进一步地，在一可行的实现方式中，所述驱动机构可以包括与所述处理器电连接的电机和与所述电机主轴相连接的杆组件，所述云台装设在所述杆组件上。此外，本实施例的处理器是通过一定策略来驱动机构运动的，例如，处理器控制驱动机构的运动速度处于特定速度范围。

在本实施例中，所述位姿测量模块2包括视觉模块，用于获取所述补偿装置1的位姿。其中，所述视觉模块可以为视觉惯性里程计(英文简称：VIO，英文全称：Visual-Inertial Odometry)，也可以为视觉里程计(英文简称：VO，英文全称：Visual Odometry)。在一实施例中，所述视觉模块为视觉惯性里程计，视觉惯性里程计输出补偿装置1的姿态和位置。本实施例的视觉惯性里程计可以为单目视觉惯性里程计，也可以为双目视觉惯性里程计。优选地，所述视觉惯性里程计为双目视觉惯性里程计，从而精确检测补偿装置1的姿态和位置。

在另一实施例中，所述视觉模块为视觉里程计，视觉里程计输出补偿装置1的位置。本实施例的视觉里程计可以为单目视觉里程计，也可以为双目视觉里程计。优选地，所述视觉里程计为双目视觉里程计，从而精确检测补偿装置1的位置。

在一些例子中，所述位姿测量模块2还可以进一步包括TOF测距模块(Time ofFlight Measurement，飞行时差测距)，本实施例通过TOF测距模块的检测结果对视觉模块的检测结果进行修正，使得位姿测量模块2输出的补偿装置的位姿更加准确。具体地，通过TOF测距模块检测获得所述补偿装置1的位置，对视觉模块获取的所述补偿装置1的位置进行修正，以获得精确的补偿装置1的位置，最终能够更加精确地调整云台的实际运动轨迹。

在本实施例中，结合图4和图5，所述补偿装置1是由可移动物体带动，从而能够按照云台的预设轨迹运动。所述可移动物体可以为可移动设备、也可以为用户。例如，在一实施例中，所述补偿装置1为手持装置，用户手持所述补偿装置1，用户可以根据预设轨迹移动，从而带动云台移动。由于用户在移动过程中，用户实际移动轨迹可能与预设轨迹存在的偏差较大，导致云台的实际运动轨迹的误差较大，本实施例通过补偿装置1来调整云台平移，能够使得云台的实际运动轨迹趋于预设轨迹，从而减小云台的实际运动轨迹与预设轨迹之间的偏差大小，实现云台轨迹的精确控制，提高用户的拍摄体验。

进一步地，所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹运动前，还用于按照预设轨迹，生成移动轨迹。其中，所述移动轨迹可以包括所述补偿装置1在预定空间内的移动方向和/或速度。本实施例的可移动物体带动是按照移动轨迹移动的，从而控制补偿装置1在预定空间内的移动方向和/或速度。本实施例的移动轨迹在预定空间(补偿装置1能够补偿云台实际运动轨迹趋于预设轨迹所允许的空间)内即可。

在一可行的实现方式中，参见图5，所述云台轨迹规划装置还可以包括指示设备4，所述指示设备4与所述补偿装置1通信连接。本实施例的指示设备4用于显示所述移动轨迹，以指示所述可移动物体根据所显示的移动轨迹，控制所述补偿装置1运动，该实施例更加适用于用户带动补偿设备移动的应用场景中，但不限于此。用户根据指示设备4上显示的移动轨迹移动，带动补偿设备移动，使得补偿设备大致按照预设轨迹运动，再通过补偿设备对云台的补偿，实现云台轨迹的精确控制，省时省力。

其中，所述指示设备4可以为显示屏，如液晶屏，可选地，所述显示屏设于所述补偿装置1上；所述指示设备4也可以为其他能够达到传达移动轨迹的输出设备，如指示灯。另外，所述输出设备可以装设在补偿设备上，也可以装设在云台上。优选地，所述输出设备装设在补偿设备上。

进一步地，所述指示设备4以图形方式和/或以参数方式显示所述移动轨迹。例如，在一些例子中，指示设备4以图形方式显示所述移动轨迹，图形显示方式更加直观。而在另一些例子中，指示设备4以参数方式显示所述移动轨迹，相比图形方式，参数显示方式直观性较低，但图形仅能指示可移动物体的移动方向，无法指示可移动物体的移动速度，而参数方式则可以指示可移动物体的移动方向和速度。在其他一些例子中，指示设备4以图形方式和参数方式显示所述移动轨迹，直观性强，并且能够告知可移动物体其当前移动速度，防止可移动物体偏离预定空间。

在一实施例中，指示设备4为显示屏，输入设备3为触摸屏，输出设备和输入设备3共用同一屏幕，降低设备成本。在其他实施例中，输入设备和输出设备还可以是其他可以预见的人机交互方式，例如，体感控制、语音控制等。

在一具体应用场景中，参见图3，云台轨迹为一条在水平面上的直线。用户通过输入设备3选择云台轨迹的类型为直线，并输入直线的起始点和终点。补偿装置1在获取到预设轨迹后，首先进行初始对准，使得云台处于起始点；接着，补偿装置1根据预设轨迹生成移动轨迹并在指示设备4上显示该移动轨迹，指示手持该补偿装置1的用户的移动速度和/或方向。在用户手持补偿装置1移动的过程中，位姿测量模块2检测补偿装置1的实时位姿并反馈至补偿装置1。补偿装置1则根据实时位姿和所述预设轨迹中云台在当前时刻的预设位姿的位姿偏差，调整云台在水平面上移动，如图3所示，在某一时刻，云台的实际位姿为200，而云台的预设位姿为100，补偿装置1需要调整云台从200平移至100。在用户手持补偿装置1运动至移动轨迹的终点时，云台轨迹即为在水平面上的一条直线，无需额外增加大量滑轨或摇曳台，云台轨迹控制更加省时省力，成本更低，并且云台轨迹不受滑轨的限制，能够实现任意轨迹，用户拍摄体验更佳。

对应于上述实施例的装置，本发明实施例还提供一种云台轨迹规划方法。图2为本发明实施例轨迹规划方法的方法流程图。如图2所示，所述方法可以包括如下步骤：

步骤S201：在所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹移动过程中，基于所述位姿测量模块2获取所述补偿装置1的实时位姿；

步骤S202：根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置1用于调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

进一步地，所述位姿测量模块2包括视觉惯性里程计或视觉里程计，或者进一步包括TOF测距模块。

进一步地，在所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：按照所述预设轨迹，生成所述补偿装置1的移动轨迹。

进一步地，所述移动轨迹包括所述补偿装置1在预定空间内的移动方向和/或速度。

进一步地，所述补偿装置1由可移动物体带动。

进一步地，所述生成所述补偿装置1的移动轨迹之后，还包括：在指示设备4上显示所述移动轨迹，以指示所述可移动物体控制所述补偿装置1运动。

进一步地，所述指示设备4为显示屏。

进一步地，所述在指示设备4上显示所述移动轨迹，包括：在所述指示设备4上以图形方式和/或参数方式显示所述移动轨迹。

进一步地，所述补偿装置1为手持装置。

进一步地，在所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：输入所述预设轨迹的轨迹数据；或者，载入预先保存的所述预设轨迹的轨迹数据。

进一步地，所述输入所述预设轨迹的轨迹数据，包括：通过触摸屏输入所述预设轨迹的轨迹数据。

进一步地，在所述补偿装置1按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：根据所述轨迹数据，控制所述补偿装置1进行初始对准。

进一步地，所述预设轨迹包括所述云台在不同时刻的预设位姿。

进一步地，所根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置1用于调整所述云台平移，包括：根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算位姿偏差；根据所述位姿偏差，控制所述补偿装置1用于调整所述云台平移。

进一步地，所述根据所述实时位姿和所述预设轨迹中所述云台的位姿，计算位姿偏差，包括：根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算所述云台在第一方向上的位姿偏差和所述云台在第二方向上的位姿偏差，其中所述第一方向和所述第二方向相交并且所述第一方向和所述第二方向均位于水平面上。

进一步地，所述第一方向和所述第二方向正交。

进一步地，所述根据所述位姿偏差，控制所述补偿装置1用于调整所述云台平移，包括：根据所述云台在第一方向上的位姿偏差，控制所述补偿装置1用于调整所述云台沿第一方向平移；根据所述云台在第二方向的位姿偏差，控制所述补偿装置1用于调整所述云台沿第二方向平移。

进一步地，所述位姿包括姿态和位置。

本发明实施例提供的云台轨迹规划方法的具体原理和实现方式均与上述实施例中的云台轨迹规划装置类似，此处不再赘述。

本实施例的云台轨迹规划方法的执行主体为补偿装置，而在其他实施例中，上述云台轨迹规划方法的执行主体可以为独立设置的控制器，并且该控制器与补偿装置电连接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的云台轨迹规划方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (38)

1.一种云台轨迹规划方法，其特征在于，云台搭载在补偿装置上，所述补偿装置上设有位姿测量模块，所述方法包括：

在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动过程中，基于所述位姿测量模块获取所述补偿装置的实时位姿；

根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：

按照所述预设轨迹，生成所述补偿装置的移动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹包括所述补偿装置在预定空间内的移动方向和/或速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿装置由可移动物体带动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿装置为手持装置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成所述补偿装置的移动轨迹之后，还包括：

在指示设备上显示所述移动轨迹，以指示所述可移动物体控制所述补偿装置运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指示设备为显示屏。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在指示设备上显示所述移动轨迹，包括：

在所述指示设备上以图形方式和/或参数方式显示所述移动轨迹。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：

输入所述预设轨迹的轨迹数据；或者，

载入预先保存的所述预设轨迹的轨迹数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输入所述预设轨迹的轨迹数据，包括：

通过触摸屏输入所述预设轨迹的轨迹数据。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，还包括：

根据所述轨迹数据，控制所述补偿装置进行初始对准。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设轨迹包括所述云台在不同时刻的预设位姿。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，包括：

根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算位姿偏差；

根据所述位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位姿和所述预设轨迹中所述云台的位姿，计算位姿偏差，包括：

根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算所述云台在第一方向上的位姿偏差和所述云台在第二方向上的位姿偏差，其中所述第一方向和所述第二方向相交并且所述第一方向和所述第二方向均位于水平面上。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向正交。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台平移，包括：

根据所述云台在第一方向上的位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台沿第一方向平移；

根据所述云台在第二方向的位姿偏差，控制所述补偿装置用于调整所述云台沿第二方向平移。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿包括姿态和位置。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿测量模块包括视觉惯性里程计或视觉里程计，或者进一步包括TOF测距模块。

19.一种云台轨迹规划装置，其特征在于，包括用于搭载云台的补偿装置和设于所述补偿装置上的位姿测量模块，所述补偿装置和所述位姿测量模块通信连接；

其中，在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹运动过程中，所述位姿测量模块用于获取所述补偿装置的实时位姿，并发送所述实时位姿至所述补偿装置；

所述补偿装置用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹运动前，还用于按照预设轨迹，生成移动轨迹。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述移动轨迹包括所述补偿装置在预定空间内的移动方向和/或速度。

22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述补偿装置由可移动物体带动。

23.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述补偿装置为手持装置。

24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，还包括指示设备，与所述补偿装置通信连接；

所述指示设备用于显示所述移动轨迹，以指示所述可移动物体根据所显示的移动轨迹，控制所述补偿装置运动。

25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述指示设备为显示屏。

26.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述指示设备以图形方式和/或以参数方式显示所述移动轨迹。

27.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括输入设备，与所述补偿装置通信连接；

在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，所述输入设备用于接收所述预设轨迹的轨迹数据并发送至所述补偿装置。

28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述输入设备为触摸屏。

29.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括存储单元，与所述补偿装置通信连接；

所述存储单元用于预先保存的所述预设轨迹的轨迹数据；

在所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，所述补偿装置还用于载入所述存储单元预先保存的所述预设轨迹的轨迹数据。

30.根据权利要求27至29任一项所述的装置，其特征在于，所述补偿装置按照所述云台的预设轨迹移动前，还用于根据所述轨迹数据进行初始对准。

31.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述补偿装置包括本体、设于所述本体上的处理器和连接所述本体的与所述处理器电连接的驱动机构，所述驱动机构与所述云台连接，所述处理器与所述位姿测量模块通信连接；

所述处理器用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，控制所述驱动机构运动，以调整所述云台相对所述本体平移，以使所述云台的实际运动估计趋于所述预设轨迹。

32.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述预设轨迹包括所述云台在不同时刻的预设位姿；

所述补偿装置用于根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，调整所述云台平移。

33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述补偿装置用于根据所述实时位姿和所述云台在当前时刻的预设位姿，计算位姿偏差；并根据所述位姿偏差，调整所述云台平移。

34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述补偿装置用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹中所述云台的位姿，计算所述云台在第一方向上的位姿偏差和所述云台在第二方向上的位姿偏差，其中所述第一方向和所述第二方向相交并且所述第一方向和所述第二方向均位于水平面上。

35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向正交。

36.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述补偿装置用于根据所述云台在第一方向上的位姿偏差，调整所述云台沿第一方向平移；并根据所述云台在第二方向的位姿偏差，调整所述云台沿第二方向平移。

37.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述位姿包括姿态和位置。

38.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述位姿测量模块包括视觉惯性里程计或视觉里程计，或者进一步包括TOF测距模块。