CN111231958B - 车辆及其驻车方法和装置 - Google Patents
车辆及其驻车方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111231958B CN111231958B CN201811435995.9A CN201811435995A CN111231958B CN 111231958 B CN111231958 B CN 111231958B CN 201811435995 A CN201811435995 A CN 201811435995A CN 111231958 B CN111231958 B CN 111231958B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- preset
- angle
- parking brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 109
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003116 impacting effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004898 kneading Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18118—Hill holding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明公开了一种车辆及其驻车方法和装置。其中，该方法包括：在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动；如果车辆的电子驻车制动功能和车辆的自动驻车制动功能均未启动，则检测车辆所在坡道的角度；如果坡道的角度大于预设角度，则控制车辆进入辅助驻车模式；如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式。本发明解决了现有技术中车辆进行坡道驻车时，如果驾驶员按P档进行驻车，容易产生车辆溜车的问题，或制动力主要被P挡锁止机构承担，导致棘爪和齿轮之间产生较大的作用力的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，具体而言，涉及一种车辆及其驻车方法和装置。
背景技术
目前，车辆长时间停在坡度较大的坡道上时，需要先拉手刹或EPB(ElectricalPark Brake，电子驻车制动系统)开关，保证车辆驻车制动力主要由后制动卡钳承担，避免P档锁止机构棘爪和齿轮长时间受力造成磨损。
在驾驶员按下P档后，P档会请求EPB驻车，具体分以下几个步骤：①在碰到红绿灯或者需要停车时，驾驶员踩刹车将车辆停稳；②驾驶员将车辆挂上P档，棘爪机构在拉线或者电机作用下与齿轮接触，并松开制动踏板；③EPB接收档位控制器(GCU)或变速箱控制器(TCM)P档信息后进行自动夹紧；④驾驶员启动车辆，将P档解除挂上运动档位(D或R)，棘爪机构在拉线或者电机作用下与齿轮分离；⑤驾驶员踩油门踏板，当发动机扭矩足够让车辆起步后(不会溜车)，EPB电机反转，轮边制动力释放，车辆在驱动力矩作用下驶离。
由上可知，现有的P档锁止机构在坡道驻车时，需要先拉手刹或EPB后，再挂P档，车辆没有做到舒适性及安全性相结合，若驾驶员忘记拉手刹或EPB开关，容易造成：1)车辆在坡道停车后，驾驶员按P档进行驻车，松开踏板后，车辆需要滑动一段距离后P档锁止机构受力驻车，驻车过程中存在碰撞的危险；2)制动力主要被P挡锁止机构承担，车辆P档锁驻车后，导致起步时挂入D或R档有明显的冲击，且多频次P档锁驻车对变速箱齿轮有明显的损伤。
针对现有技术中车辆进行坡道驻车时，如果驾驶员按P档进行驻车，容易产生车辆溜车的问题，或制动力主要被P挡锁止机构承担，导致棘爪和齿轮之间产生较大的作用力的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆及其驻车方法和装置，以至少解决现有技术中车辆进行坡道驻车时，如果驾驶员按P档进行驻车，容易产生车辆溜车的问题，或制动力主要被P挡锁止机构承担，导致棘爪和齿轮之间产生较大的作用力的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的驻车方法，包括：在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动；如果车辆的电子驻车制动功能和车辆的自动驻车制动功能均未启动，则检测车辆所在坡道的角度；如果坡道的角度大于预设角度，则控制车辆进入辅助驻车模式；如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式。
进一步地，如果坡道的角度大于预设角度，则在控制车辆进入辅助驻车模式之后，检测自动驻车功能的工作时间，其中，自动驻车功能用于当制动踏板被抬起时保持制动回路内的压力；在自动驻车功能的工作时间小于预设时间的情况下，检测车辆是否满足任意一项第二预设条件，其中，第二预设条件包括：检测到车辆驾驶门的开启指令和检测到车辆的发动机停止运行；如果车辆满足任意一项第二预设条件，则启动车辆的电子驻车制动。
进一步地，在检测自动驻车功能的工作时间之后，如果车辆不满足任意一项第二预设条件，则当自动驻车功能的工作时间达到预设时间时，启动车辆的电子驻车制动。
进一步地，在如果坡道的角度小于或等于预设角度，则禁止车辆进入辅助驻车模式之后，如果坡道的角度小于或等于预设角度，检测车辆在预设时间内是否满足任意一项第一预设条件，其中，第一预设条件包括：检测到车辆驾驶门的开启指令和检测到车辆的发动机停止运行；如果车辆满足任意一项第一预设条件，则检测车辆是否接收到停车档位信号，其中，停车档位信号为停车档位被挂起时生成的驻车信号；在车辆未接收到停车档位信号的情况下，启动车辆的电子驻车制动；在车辆接收到停车档位信号的情况下，控制车辆按照停车档位驻车，并启动车辆的电子驻车制动。
进一步地，在检测车辆在预设时间内是否满足任意一项第一预设条件之后，如果车辆不满足任意一项第一预设条件，则检测车辆是否接收到停车档位信号；在车辆接收到停车档位信号的情况下，禁止电子驻车制动启动，并启动自动驻车功能；当自动驻车功能的工作时间达到预设时间时，控制自动驻车制动的回路泄压，并启动车辆的电子驻车制动。
进一步地，检测车辆的电子驻车制动是否为释放状态，以及用于控制车辆自动驻车的自动驻车按键是否被按下；如果车辆的电子驻车制动为释放状态，则确定电子驻车制动功能未启动；如果自动驻车按键未被按下，则确定自动驻车制动未启动。
进一步地，检测制动踏板是否被抬起；当制动踏板被抬起时，车辆的自动驻车功能保持制动回路内的压力。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的驻车装置，包括：第一检测模块，用于在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动；第二检测模块，用于如果车辆的电子驻车制动功能和车辆的自动驻车制动功能均未启动，则检测车辆所在坡道的角度；控制模块，用于如果坡道的角度大于预设角度，则控制车辆进入辅助驻车模式；确定模块，用于如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式。
进一步地，上述装置还包括：第三检测模块，用于如果坡道的角度大于预设角度，则在控制车辆进入辅助驻车模式之后，检测自动驻车功能的工作时间，其中，自动驻车功能用于当制动踏板被抬起时保持制动回路内的压力；第四检测模块，用于在自动驻车功能的工作时间小于预设时间的情况下，检测车辆是否满足任意一项第二预设条件，其中，第二预设条件包括：检测到车辆驾驶门的开启指令和检测到车辆的发动机停止运行；启动模块，用于如果车辆满足任意一项第二预设条件，则启动车辆的电子驻车制动。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆，包括上述的车辆的驻车装置。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的车辆的驻车方法。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆的驻车方法。
在本发明实施例中，在车辆的发动机运行的情况下，检测车辆的制动踏板被踩下和车辆，以及车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动；在车辆制动踏板被踩下，且车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能均未启动的情况下，如果坡道的角度大于预设角度，则控制车辆进入辅助驻车模式；如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式。上述方案在启动辅助驻车模式之后，如果驾驶者需要时间停车，当驾驶者松开制动踏板时，如果坡道的角度大于预设角度，则自动驻车功能会主动保持一定时间，用于驾驶者挂P档或按下EPB，从而使得车辆不会溜车，且由于自动驻车功能的制动回路承担部分驻车制动力，从而不会由P当锁止机构承担，进而解决了现有技术中车辆进行坡道驻车时，如果驾驶员按P档进行驻车，容易产生车辆溜车的问题，或制动力主要被P挡锁止机构承担，导致棘爪和齿轮之间产生较大的作用力的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的车辆的驻车方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种坡道角度小于预设角度时自动驻车功能(Autohold)工作的时序图；
图3是根据本申请实施例的一种当坡道角度小于等于预设角度时EPB的工作时序图；
图4是根据本申请实施例的另一种当坡道角度小于等于预设角度时EPB的工作时序图；
图5是根据本申请实施例的一种自动驻车功能控制的流程图；
图6是根据本申请实施例的一种数据流向的示意图；以及
图7是根据本申请实施例的一种车辆的驻车装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车辆的驻车方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的车辆的驻车方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动。
具体的，车辆通过制动踏板停车指的是，车辆未熄火，但通过驾驶者踩下制动踏板使车辆速度为零。
其中，电子驻车制动功能通过用户按下EPB按键启动，自动驻车制动功能通过用户按下Autohold按键启动，上述步骤可以通过检测车辆的EPB按键和Autohold按键是否被按下，确定车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动。
车辆的制动踏板被踩下的信号可以是，当车辆的制动踏板被踩下时，由车辆的TCM(transmission control module，汽车自动变速箱控制模块)将制动踏板被踩下的信号发送至车辆的ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)，电子驻车制动为释放状态指的是电子驻车制动未被按下，该状态由ESP从EPB处获取。
在一种可选的实施例中，在车辆通过制动踏板停车的情况下，可以先通过检测车辆的电子驻车制动功能是否启动，来判断车辆是否进入自动驻车(Autohold)功能，如果车辆的电子驻车制动功能未启动，则确定车辆进入自动驻车功能，在车辆进入自动驻车功能的情况下，再判断车辆的自动驻车制动功能是否启动。
判断车辆进入自动驻车功能的条件除了检测车辆的电子驻车制动功能是否启动，还可以包括：1)发动机状态为running，用于保证车辆ESC(Electronic StabilityController，车身电子稳定性控制系统)模块正常的工作条件一致性，进而保证TC阀工作条件；2)车辆处于停止状态，用于防止车辆在动态状态下被夹紧，车辆失稳；3)制动踏板踩下，用于反映驾驶员停车意愿，是挂P档的前提条件；4)EPB卡钳状态为释放，如果EPB卡钳夹紧，则自动驻车功能无需工作；5)EPB能支持Autohold请求，ESC模块TC阀不能一直工作，若EPB不能支持接管，Autohold功能不能启动；6)主驾驶门关闭，用于反映驾驶员一直在驾驶座上，7)车速等于0，反映车辆已停车。
由此可知，在上述示例中，车辆进入自动驻车的条件包括：在未熄火的车辆上，驾驶员在车辆上踩下制动踏板，使得车速降为0，且车辆的EPB未被按下。
具体的，上述自动驻车制动功能通过坡度传感器由控制器给出准确的驻车力，在起车时，驻车控制单元通过离合器距离传感器，离合器捏合速度传感器，油门踏板传感器等提供的信息通过计算，当驱动力大于行驶阻力时自动释放驻车制动，从而使汽车能够平稳起步，大大减少了依据经验判断所浪费的时间。
在车辆进入自动驻车功能的情况下，如果自动驻车制动功能启动，则按照现有的自动驻车功能对车辆进行自动驻车控制，如果自动驻车制动功能未启动，则执行步骤S23。
步骤S104，如果车辆的电子驻车制动功能和车辆的自动驻车制动功能均未启动，则检测车辆所在坡道的角度。
步骤S106，如果坡道的角度大于预设角度，则控制车辆进入辅助驻车模式。
具体的，上述辅助驻车模式指的是，在驾驶者未按下自动驻车按键时，自动运行自动驻车功能的功能。
在上述步骤S104中，如果驾驶者未按下自动驻车按键，为了辅助驾驶者驻车，检测坡道的角度，如果坡道的角度大于预设角度，则会控制车辆进入辅助驻车模式，从而控制车辆启动自动驻车功能。
在上述方案中，如果车辆所在坡道的角度大于预设角度，则驻车时产生的驻车制动力较大，如果全部由P档的锁止机构承担，则棘爪和齿轮之间作用力较大，容易造成锁止机构棘爪和齿轮长时间受力造成磨损，且下次车辆行驶前，由P档切换到运动档位时，强行将棘爪拔出时，车辆会存在明显的冲击，因此在车辆所在坡道的角度大于预设角度时，再进入辅助驻车模式。在一种可选的实施例中，上述预设角度可以为15°。
步骤S108，如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式。
在上述方案中，如果车辆所在坡道的角度小于等于预设角度，则驻车时产生的驻车制动力较小，可以由P档的锁止机构完全承担，因此可以根据第一预设条件和停车档位信号来进一步确定是否启动辅助驻车模式。在一种可选的实施例中，上述预设角度可以为15°。
在启动辅助驻车模式之后，如果驾驶者需要长时间停车，当驾驶者松开制动踏板时，自动驻车功能会主动保持一定时间，用于驾驶者挂P档或按下EPB，从而使得车辆不会溜车，且由自动驻车功能的制动回路承担部分驻车制动力，从而不会由P当锁止机构承担所有驻车制动力，进而解决了现有技术中车辆进行坡道驻车时，如果驾驶员按P档进行驻车，容易产生车辆溜车的问题，或制动力主要被P挡锁止机构承担，导致棘爪和齿轮之间产生较大的作用力的技术问题。
作为一种可选的实施例中，如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式，包括：检测自动驻车功能的工作时间，其中，自动驻车功能用于当制动踏板被抬起时保持制动回路内的压力；在自动驻车功能的工作时间小于预设时间的情况下，检测车辆是否满足任意一项第二预设条件，其中，第二预设条件包括：检测到车辆驾驶门的开启指令和检测到车辆的发动机停止运行；如果车辆满足任意一项第二预设条件，则启动车辆的电子驻车制动。
具体的，检测到车辆驾驶门开启表示驾驶员离开驾驶位，车辆的发送机停止运行表示车辆熄火，因此上述第二预设条件用于表示驾驶员的意愿是长时间驻车。
在一种可选的实施例中，在驻车出车功能的运行时间小于预设时间的情况下，如果车辆熄火时(St_EngineStatus＝Engine Stop)或驾驶员离开驾驶座(St_door＝open)，Autohold判断驾驶员想要长时间驻车，因此启动车辆的电子驻车制动，请求EPB夹紧，当接收到EPB卡钳已经夹紧的信号(St_Pbrake＝APPLY)之后，Autohold功能打开TC阀，制动回路内压力泄压。
图2是根据本申请实施例的一种坡道角度小于预设角度时自动驻车功能(Autohold)工作的时序图，如图2所示，驾驶员踩下刹车踏板使得车辆停止时候，启动自动驻车功能，然后驾驶员挂P档，接着松开制动踏板，熄火或开驾驶门离开，ESP检测到熄火或驾驶门开启后，由EPB接管进行驻车。在EPB接管前，由制动回路承担驻车力；在EPB接管后，EPB都会承受坡道驻车所有的驻车力，P档作为EPB驻车的安全备份。
作为一种可选的实施例，在检测自动驻车功能的工作时间之后，上述方法还包括：如果车辆不满足任意一项第二预设条件，则当自动驻车功能的工作时间达到预设时间时，启动车辆的电子驻车制动。
具体的，上述预设时间可以为3min。在车辆一直不满足第二预设条件(即驾驶员未开启车门，车辆也未熄火)的情况下，如果一直使用自动驻车功能进行驻车，则TC阀会一直工作，导致TC寿命下降，因此在超过预设时间后，启动车辆的电子驻车制动，即请求EPB夹紧。
在一种可选的实施例中，当车辆进入Autohold功能时间超过t*(即预设时间)时，为了保证ESP模块的工作寿命，Autohold请求EPB夹紧，当接收到EPB卡钳已经夹紧(St_Pbrake＝APPLY)之后，Autohold功能打开TC阀，制动回路内压力泄压。
由此可知，在上述方案中，当
(预设角度)时，Autohold判断车辆停车处于较大溜车风险状态，当驾驶员松开制动踏板时，Autohold主动保持压力一段时间用于辅助驾驶员挂P档或拉EPB开关进行驻车。这段时间内，ESP判断当驾驶员熄火、驾驶员离开驾驶座，或临时驻车超过一定的时间时，Autohold功能请求EPB进行夹紧，从而在防止溜车的基础上，保证自动驻车功能的TC阀在安全的预设时间内工作。在EPB接管前，由制动回路承担驻车力；在EPB接管后，EPB都会承受坡道驻车所有的驻车力，P档作为EPB驻车的安全备份。
作为一种可选的实施例，如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式，包括：如果坡道的角度小于或等于预设角度，检测车辆在预设时间内是否满足任意一项第一预设条件，其中，第一预设条件包括：检测到车辆驾驶门的开启指令和检测到车辆的发动机停止运行；如果车辆满足任意一项第一预设条件，则检测车辆是否接收到停车档位信号，其中，停车档位信号为停车档位被挂起时生成的驻车信号；在车辆未接收到停车档位信号的情况下，启动车辆的电子驻车制动。在车辆接收到停车档位信号的情况下，控制车辆按照停车档位驻车，并启动车辆的电子驻车制动。
具体的，检测到车辆驾驶门开启表示驾驶员离开驾驶位，车辆的发送机停止运行表示车辆熄火，上述第一预设条件也用于确定驾驶员是否有长期驻车的意愿。上述停车档位信号用于表示驾驶员挂P档时所产生的信号。
在上述方案中，如果检测到驾驶员有长期驻车的意愿，则在驾驶员为挂P档的情况下，直接启动电子驻车制动，即请求EPB夹紧，在驾驶员挂P档的情况下，自动请求启动电子驻车制动。
在一种可选的实施例中，在驾驶员有长时间停车意愿的情况下，有如下两种情况：a)驾驶员停车后，忘记挂P档，直接打开主驾驶车门离开或熄火，此时，EPB判断驾驶员要离开驾驶座的意愿，主动驻车保证安全；b)驾驶员停车后，挂上P档后再打开主驾驶车门离开或熄火，此时P档先驻车，EPB后进行驻车。此时P档主要提供驻车力，EPB驻车为安全备份，但是考虑到车辆停在坡度较小的位置，P档受力较小，对P档锁不会产生较大的损耗，因此无需启动自动驻车功能。
图3是根据本申请实施例的一种当坡道角度小于等于预设角度时EPB的工作时序图，如图3所示，驾驶员踩下制动踏板，将车辆熄火或开驾驶门离开，接车松开踏板，并未挂P档，此时ESP检测到驾驶员长时间驻车的意愿，控制EPB夹紧进行驻车。
图4是根据本申请实施例的另一种当坡道角度小于等于预设角度时EPB的工作时序图，如图4所示，驾驶员踩下制动踏板，并挂P档，松开制动踏板，这段时间由P档位驻车，档驾驶员将车辆熄火或开驾驶门离开时，ESP检测到驾驶员长时间驻车的意愿，此时控制EPB夹紧进行驻车。在EPB接管后，EPB驻车作为P档驻车的备份。
作为一种可选的实施例，在检测车辆在预设时间内是否满足任意一项第一预设条件之后，上述方法还包括：如果车辆不满足任意一项第一预设条件，则检测车辆是否接收到停车档位信号；在车辆接收到停车档位信号的情况下，禁止电子驻车制动启动，并启动自动驻车功能；当自动驻车功能的工作时间达到预设时间时，控制自动驻车制动的回路泄压，并启动车辆的电子驻车制动。
在上述方案中，如果检测到车辆不满足任意一项第一预设条件，则认为驾驶员没有长时间驻车的意愿，此次驻车为短时驻车。禁止电子驻车制动启动，并启动自动驻车功能的目的是，如果车辆在预设时间内启动，当驾驶员挂D档驶离时，车辆能直接起步，避免产生传统的P档由EPB接管时，仍然由P档的锁止机构承担所有的驻车制动力，导致EPB驶离时，棘爪强行拔出导致的拖拽和冲击感。
因此在驾驶员挂P档的情况下，先不请求EPB夹紧，而是启动自动驻车功能，如果车辆在自动驻车功能工作的预设时间内启动，则可以直接驶离，并且如果车辆在自动驻车功能工作的预设时间内没有启动，由EPB接管进行驻车。
在一种可选的实施例中，驾驶员短时间停车或等红灯状态下，驾驶员想要挂P档短时停车，此时EPB不工作，并启动自动驻车功能，当驾驶员挂D档驶离时，车辆能直接起步，从而避免传统的P档EPB接管下，EPB驶离时的拖拽和冲击的感觉。
在上述方案中，在自动驻车功能工作的情况下(St_Autohold＝ON)，如果ESP检测到驾驶员离开的意愿，例如：档位从P档切换到其他档位时，且油门信号＞标定值，或驱动扭矩＞阻力力矩，则自动驻车功能推出，打开TC阀，制动回路内压力泄压。
作为一种可选的实施例中，在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动，包括：检测车辆的电子驻车制动是否为释放状态，以及用于控制车辆自动驻车的自动驻车按键是否被按下；如果车辆的电子驻车制动为释放状态，则确定电子驻车制动功能未启动；如果自动驻车按键未被按下，则确定自动驻车制动未启动。
上述方案通过检测电子驻车制动和自动驻车按键来判断电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动。电子驻车制动功能通过用户按下EPB按键启动，自动驻车按键即为Autohold按键，Autohold按键用于启动Autohold功能。
作为一种可选的实施例中，如果坡道的角度大于预设角度，则控制车辆进入辅助驻车模式，包括：检测制动踏板是否被抬起；当制动踏板被抬起时，车辆的自动驻车功能保持制动回路内的压力。
具体的，当制动踏板未被抬起时，仍采用制动踏板对车辆进行制动控制，车辆进入辅助驻车模式后启动自动驻车功能，制动回路已经加压，而当制动踏板被抬起时，为了防止车辆溜车，需要保持制动回路内的压力。
图5是根据本申请实施例的一种自动驻车功能控制的流程图，结合图5所示，对本申请的驻车方法进行描述。
S51，上电自检。
S52，判断是否允许车辆进入自动驻车状态。如果允许车辆进入步骤S54，否则进入步骤S53。
具体的，上述自动驻车状态即为Autohold状态。判断的方式是，检测车辆是否满足如下几个条件：(1)发动机运行中(running)；(2)车辆停止；(3)制动踏板被踩下；(4)EPB状态为释放；(5)EPB可接收Autohold请求；(6)车速等于0。如果车辆满足上述(1)至(6)的所有条件，则确定允许车辆进入自动驻车状态。
S53，不进入自动驻车状态。
S54，进入自动驻车状态。
S55，判断自动驻车按键是否被按下。如果自动驻车按键被按下，则进入步骤S56，否则进入步骤S57。
S56，Autohold进入自动驻车模式。
S57，Autohold进入辅助驻车模式。
S58，判断坡道的坡度是否大于预设角度。如果坡道的角度小于等于预设角度，则进入步骤S59，否则进入步骤S513。
S59，驾驶员挂上P档。
S510，判断是否检测到驾驶门被打开或车辆熄火。如果检测到驾驶门被打开或车辆熄火，则进入步骤S511，否则进入步骤S512。
检测到驾驶门被打开或车辆熄火时，即检测到车辆满足上述第一预设条件。
S511，EPB主动驻车。
在检测到车辆满足上述第一预设条件的情况下，控制车辆启动电子驻车制动，即EPB主动驻车。
S512，启动自动驻车功能，并当自动驻车功能的工作时间达到预设时间时，控制自动驻车制动的回路泄压，并启动EPB主动驻车。
S513，驾驶员松开制动踏板。
S514，Autohold保持压力，计时器开始。
在上述步骤中，Autohold主动保持压力一段时间用于辅助驾驶员挂P档或拉EPB开关进行驻车。
S515，判断车辆是否满足如下任意一项：发动机熄火、主驾驶车门打开和卡钳状态为夹紧。如果满足上述任意一个条件，则进入步骤S517，否则进入步骤S516。
如果发动机熄火，或主驾驶车门打开，则说明驾驶员有长期驻车的意愿，因此进入步骤S517，由EPB接管驻车，如果卡钳状态为夹紧，则说明驾驶员按下来EPB驻车按键，因此也进入步骤S517，由EPB接管驻车。
S516，判断Autohold保压时间是否大于预设时间，如果Autohold保压时间大于预设时间，则进入步骤S517，否则返回步骤S515。
Autohold保压时间即为自动驻车功能的工作时间，如果不满足上述任意一项，则说明驾驶员希望短时间驻车，因此不启动电子驻车按键，但自动驻车不适于工作太长时间，因此需要检测Autohold的保压时间。
S517，EPB接管驻车。
在上述步骤S517中，上述预设时间可以为3min，如果Autohold保压时间大于预设时间，则启动电子驻车制动，由EPB接管驻车。
图6是根据本申请实施例的一种数据流向的示意图，如图6所示，该方案通过ESP、EMS(energy management system，能量管理系统)和EPB之间的控制信号交互来实现图5中的述方案，具体的：
1、发动机扭矩信号、转速信号和油门踏板信号由TCM发出，ESP接收，用于确定Autohold功能释放条件；
2、车速(或轮速)信号由ESP模块发出，用于判断车辆静止状态；
3、制动踏板信号是由ESP模块发出，用于判断车辆是否在制动状态；
4、纵向加速度信号由ESP通过横摆角速度传感器获得，用于判定车辆是否在坡道上停车；
5、接管Autohold错误位信号由EPB发出，用于判断Autohold功能是否能启动；
6、EPB卡钳状态位由EPB发出，用于判断Autohold功能是否开始泄压；
7、档位信号由TCM(GCU)发出，用于Autohold接收到P档信号进行压力保持。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种用于执行实施例1中的车辆的驻车方法的车辆的驻车装置，图7是根据本发明实施例的车辆的驻车装置的示意图，如图7所示，该装置包括：
第一检测模块70，用于在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动。
第二检测模块72，用于如果车辆的电子驻车制动功能和车辆的自动驻车制动功能均未启动，则检测车辆所在坡道的角度。
控制模块74，用于如果坡道的角度大于预设角度，则控制车辆进入辅助驻车模式。
确定模块76，用于如果坡道的角度小于或等于预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动车辆进入辅助驻车模式。
作为一种可选的实施例，上述装置还包括：第三检测模块，用于如果坡道的角度大于预设角度，则在控制车辆进入辅助驻车模式之后，检测自动驻车功能的工作时间，其中，自动驻车功能用于当制动踏板被抬起时保持制动回路内的压力；第四检测模块，用于在自动驻车功能的工作时间小于预设时间的情况下，检测车辆是否满足任意一项第二预设条件，其中，第二预设条件包括：检测到车辆驾驶门的开启指令和检测到车辆的发动机停止运行；启动模块，用于如果车辆满足任意一项第二预设条件，则启动车辆的电子驻车制动。
作为一种可选的实施例，上述装置还包括：启动单元，用于在检测自动驻车功能的工作时间之后，如果车辆不满足任意一项第二预设条件，则当自动驻车功能的工作时间达到预设时间时，启动车辆的电子驻车制动。
作为一种可选的实施例，确定模块还包括：第一检测子模块，用于如果坡道的角度小于或等于预设角度，检测车辆在预设时间内是否满足任意一项第一预设条件，其中，第一预设条件包括：检测到车辆驾驶门的开启指令和检测到车辆的发动机停止运行；第二检测子模块，用于如果车辆满足任意一项第一预设条件，则检测车辆是否接收到停车档位信号，其中，停车档位信号为停车档位被挂起时生成的驻车信号；第一启动子模块，用于在车辆未接收到停车档位信号的情况下，启动车辆的电子驻车制动；第一控制子模块，用于在车辆接收到停车档位信号的情况下，控制车辆按照停车档位驻车，并启动车辆的电子驻车制动。
作为一种可选的实施例，确定模块还包括：第三检测子模块，用于在检测车辆在预设时间内是否满足任意一项第一预设条件之后，如果车辆不满足任意一项第一预设条件，则检测车辆是否接收到停车档位信号；第二启动子模块，用于在车辆接收到停车档位信号的情况下，启动自动驻车功能；第二控制子模块，用于当自动驻车功能的工作时间达到预设时间时，控制自动驻车制动的回路泄压，并启动车辆的电子驻车制动。
作为一种可选的实施例，第一检测模块包括：第四检测子模块，用于检测车辆的电子驻车制动是否为释放状态，以及用于控制车辆自动驻车的自动驻车按键是否被按下；第一确定子模块，用于如果车辆的电子驻车制动为释放状态，则确定电子驻车制动功能未启动；第二确定子模块，用于如果自动驻车按键未被按下，则确定自动驻车制动未启动。
作为一种可选的实施例，控制模块包括：第五检测子模块，用于检测制动踏板是否被抬起；保持子模块，用于当制动踏板被抬起时，车辆的自动驻车功能保持制动回路内的压力。
实施例3
根据本发明实施例，提供了一种车辆，包括实施例2中的车辆的驻车装置。
实施例4
根据本发明实施例，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行实施例1所述的车辆的驻车方法。
实施例5
根据本发明实施例，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行实施例1所述的车辆的驻车方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆的驻车方法，其特征在于，包括：
在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测所述车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动；
如果所述车辆的电子驻车制动功能和所述车辆的自动驻车制动功能均未启动，则检测所述车辆所在坡道的角度；
如果所述坡道的角度大于预设角度，则控制所述车辆进入辅助驻车模式，其中，所述辅助驻车模式指在驾驶者未按下自动驻车按键时自动启动自动驻车制动功能的模式；
如果所述坡道的角度小于或等于所述预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动所述车辆进入所述辅助驻车模式，其中，所述第一预设条件包括：检测到所述车辆驾驶门的开启指令和检测到所述车辆的发动机停止运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述坡道的角度大于预设角度，则在控制所述车辆进入所述辅助驻车模式之后，所述方法还包括：
检测自动驻车制动功能的工作时间，其中，所述自动驻车制动功能用于当所述制动踏板被抬起时保持制动回路内的压力；
在所述自动驻车制动功能的工作时间小于预设时间的情况下，检测所述车辆是否满足任意一项第二预设条件，其中，所述第二预设条件包括：检测到所述车辆驾驶门的开启指令和检测到所述车辆的发动机停止运行；
如果所述车辆满足任意一项所述第二预设条件，则启动所述车辆的电子驻车制动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测所述自动驻车制动功能的工作时间之后，所述方法还包括：
如果所述车辆不满足任意一项所述第二预设条件，则当所述自动驻车制动功能的工作时间达到所述预设时间时，启动所述车辆的电子驻车制动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述坡道的角度小于或等于所述预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动所述车辆进入所述辅助驻车模式，包括：
如果所述坡道的角度小于或等于所述预设角度，检测所述车辆在预设时间内是否满足任意一项所述第一预设条件；
如果所述车辆满足任意一项所述第一预设条件，则检测所述车辆是否接收到停车档位信号，其中，所述停车档位信号为停车档位被挂起时生成的驻车信号；
在所述车辆未接收到所述停车档位信号的情况下，启动所述车辆的电子驻车制动；
在所述车辆接收到所述停车档位信号的情况下，控制所述车辆按照所述停车档位驻车，并启动所述车辆的电子驻车制动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆在预设时间内是否满足任意一项第一预设条件之后，所述方法还包括：
如果所述车辆不满足任意一项所述第一预设条件，则检测所述车辆是否接收到所述停车档位信号；
在所述车辆接收到所述停车档位信号的情况下，启动所述自动驻车制动功能；
当所述自动驻车制动功能的工作时间达到所述预设时间时，控制所述自动驻车制动的回路泄压，并启动所述车辆的电子驻车制动。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测所述车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动，包括：
检测所述车辆的电子驻车制动是否为释放状态，以及用于控制所述车辆自动驻车的自动驻车按键是否被按下；
如果所述车辆的电子驻车制动为释放状态，则确定所述电子驻车制动功能未启动；
如果所述自动驻车按键未被按下，则确定所述自动驻车制动未启动。
7.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，如果所述坡道的角度大于预设角度，则控制所述车辆进入所述辅助驻车模式，包括：
检测所述制动踏板是否被抬起；
当所述制动踏板被抬起时，所述车辆的自动驻车制动功能保持制动回路内的压力。
8.一种车辆的驻车装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于在车辆通过制动踏板停车的情况下，检测所述车辆的电子驻车制动功能和自动驻车制动功能是否启动；
第二检测模块，用于如果所述车辆的电子驻车制动功能和所述车辆的自动驻车制动功能均未启动，则检测所述车辆所在坡道的角度；
控制模块，用于如果所述坡道的角度大于预设角度，则控制所述车辆进入辅助驻车模式，其中，所述辅助驻车模式指在驾驶者未按下自动驻车按键时自动启动自动驻车制动功能的模式；
确定模块，用于如果所述坡道的角度小于或等于所述预设角度，则根据第一预设条件和停车档位信号确定是否启动所述车辆进入所述辅助驻车模式，其中，所述第一预设条件包括：检测到所述车辆驾驶门的开启指令和检测到所述车辆的发动机停止运行。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，上述装置还包括：
第三检测模块，用于如果所述坡道的角度大于预设角度，则在控制所述车辆进入所述辅助驻车模式之后，检测自动驻车制动功能的工作时间，其中，所述自动驻车制动功能用于当所述制动踏板被抬起时保持制动回路内的压力；
第四检测模块，用于在所述自动驻车制动功能的工作时间小于预设时间的情况下，检测所述车辆是否满足任意一项第二预设条件，其中，所述第二预设条件包括：检测到所述车辆驾驶门的开启指令和检测到所述车辆的发动机停止运行；
启动模块，用于如果所述车辆满足任意一项所述第二预设条件，则启动所述车辆的电子驻车制动。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8或9所述的车辆的驻车装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811435995.9A CN111231958B (zh) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 车辆及其驻车方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811435995.9A CN111231958B (zh) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 车辆及其驻车方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111231958A CN111231958A (zh) | 2020-06-05 |
| CN111231958B true CN111231958B (zh) | 2021-08-24 |
Family
ID=70870990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811435995.9A Active CN111231958B (zh) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 车辆及其驻车方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111231958B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112677994A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-20 | 广西汽车集团有限公司 | 一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法 |
| CN114572168B (zh) * | 2021-06-03 | 2024-03-01 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆控制的方法、装置和车辆 |
| CN113815598A (zh) * | 2021-09-15 | 2021-12-21 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆的防溜车方法、车辆和可读存储介质 |
| CN114633729A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-06-17 | 合众新能源汽车有限公司 | 一种应用于线控电子液压制动系统的自动驻车方法 |
| CN114694461B (zh) * | 2022-05-09 | 2024-02-02 | 多伦科技股份有限公司 | 用于提高驾驶培训中驾驶安全的方法、装置及电子设备 |
| CN114834439A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-08-02 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种乘用车esc功能开闭控制方法、系统及汽车 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130066388A (ko) * | 2011-12-12 | 2013-06-20 | 현대모비스 주식회사 | 자동 차량 홀드 기능과 전자식 주차 브레이크 기능의 전환 제어 방법 |
| CN103496360A (zh) * | 2013-09-29 | 2014-01-08 | 长城汽车股份有限公司 | 驻车制动控制装置及方法 |
| CN107380146A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-11-24 | 奇瑞商用车（安徽）有限公司 | 一种电子驻车制动系统和控制方法 |
| CN107985283A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-04 | 奇瑞商用车（安徽）有限公司 | 基于epb-esp联动的p挡自动驻车控制方法 |
| CN108238030A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-03 | 北京车和家信息技术有限公司 | 激活和退出自动保持功能的控制方法及控制系统 |
| CN108340895A (zh) * | 2017-01-23 | 2018-07-31 | 长城汽车股份有限公司 | 电子驻车系统的控制方法、控制系统和车辆 |
| CN108583546A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-28 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种p挡驻车系统及其控制方法 |
| CN108622049A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-10-09 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种具有记忆功能的自动驻车装置和方法 |
-
2018
- 2018-11-28 CN CN201811435995.9A patent/CN111231958B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130066388A (ko) * | 2011-12-12 | 2013-06-20 | 현대모비스 주식회사 | 자동 차량 홀드 기능과 전자식 주차 브레이크 기능의 전환 제어 방법 |
| CN103496360A (zh) * | 2013-09-29 | 2014-01-08 | 长城汽车股份有限公司 | 驻车制动控制装置及方法 |
| CN108340895A (zh) * | 2017-01-23 | 2018-07-31 | 长城汽车股份有限公司 | 电子驻车系统的控制方法、控制系统和车辆 |
| CN107380146A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-11-24 | 奇瑞商用车（安徽）有限公司 | 一种电子驻车制动系统和控制方法 |
| CN107985283A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-04 | 奇瑞商用车（安徽）有限公司 | 基于epb-esp联动的p挡自动驻车控制方法 |
| CN108238030A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-03 | 北京车和家信息技术有限公司 | 激活和退出自动保持功能的控制方法及控制系统 |
| CN108583546A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-28 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种p挡驻车系统及其控制方法 |
| CN108622049A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-10-09 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种具有记忆功能的自动驻车装置和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111231958A (zh) | 2020-06-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111231958B (zh) | 车辆及其驻车方法和装置 | |
| US8224548B2 (en) | Starting aid | |
| US20170345249A1 (en) | Brake control | |
| JP5936817B2 (ja) | 自動車用坂道発進補助方法、坂道発進補助装置及び車両 | |
| JP4837565B2 (ja) | 減速されて停止する自動車を安定させる方法および前記方法を実施するブレーキシステム | |
| CN110562220B (zh) | 一种自动驻车保持系统的控制方法 | |
| CN107054369B (zh) | 改进的具有手动换挡变速器的机动车辆的自动启动/停止系统 | |
| US10017183B2 (en) | Method and apparatus for controlling restart of vehicle having ISG-auto hold system | |
| CN111873964B (zh) | 自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置 | |
| JP2001138879A (ja) | 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 | |
| US10308229B2 (en) | Electronic control brake system and method for controlling the same | |
| JP2002104147A (ja) | 車両車輪ブレーキの制御方法および装置 | |
| US7401873B2 (en) | Method for preventing a stationary vehicle from unintentionally rolling | |
| KR102602982B1 (ko) | 차량의 언덕길 밀림방지 제어방법과 시스템 및 언덕길 밀림방지 시스템을 포함하는 차량 | |
| US20190136817A1 (en) | Method for assisting the starting of a motor-driven vehicle | |
| JP4363142B2 (ja) | 電動パーキングブレーキシステム | |
| JP2006224739A (ja) | 電動パーキングブレーキ装置 | |
| CN107738648B (zh) | 控制车辆坡道起步的方法、装置、系统以及变速箱 | |
| KR20160148208A (ko) | 전자식 주차 브레이크 시스템 | |
| JP5007574B2 (ja) | 自動ブレーキ制御装置 | |
| CN115107774A (zh) | 一种坡道自动驻车方法、系统、可读存储介质及车辆 | |
| CN114954526A (zh) | 驾驶模式切换方法及装置 | |
| CN110962813B (zh) | 一种车辆停车制动控制方法及装置 | |
| JP2007168665A5 (zh) | ||
| CN118025091A (zh) | 电子驻车控制方法、系统、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |