CN111225770A - 滚珠丝杠花键组件及相关方法 - Google Patents

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Abstract

一种滚珠丝杠花键组件包括：滚珠丝杠花键(500)，该滚珠丝杠花键(500)包括：第一螺母(520)，包括适于接收第一紧固元件(230)的第一安装表面(522)，第一紧固元件(230)用于将第一螺母(520)安装到壳体；第二螺母(530)，包括适于接收第二紧固元件(240)的第二安装表面(532)，第二紧固元件(240)用于将第二螺母(530)安装到壳体；以及轴(510)，轴(510)穿过第一螺母(520)和第二螺母(530)；壳体，包括第一部分(600)和第二部分(650)，其中第一部分(600)在基本平行于轴(510)的方向上延伸，并且第二部分(650)在基本垂直于轴(510)的方向上延伸；连接板(540)，将第二螺母(530)联接到第一部分(600)，其中第一螺母(520)被安装到第二部分(650)；其中第一安装表面(522)和第二安装表面(532)位于由第一部分(600)、第二部分(650)和连接板(540)限定的空间内，使得滚珠丝杠花键(500)能够被整体地安装到壳体。并且还公开了一种用于安装滚珠丝杠花键的方法。滚珠丝杠花键(500)能够被整体地安装到壳体，因此在安装和维护滚珠丝杠花键(500)时无需从轴(510)上移除花键螺母。由于螺栓适于被接收在壳体内而不会从壳体突出，因此包括该滚珠丝杠花键组件的机器人臂可以是紧凑的，因为滑轮不再干扰被安装在花键螺母上的螺栓。

Description

滚珠丝杠花键组件及相关方法
技术领域
本公开的实施例总体上涉及一种用于安装滚珠丝杠花键的方法，并且还涉及一种用于机器人臂的所得滚珠丝杠花键组件。
背景技术
如今，选择性顺应组件机器人臂(SCARA)的机器人变得越来越流行。SCARA机器人臂一般包括滚珠丝杠(ball screw)或滚珠丝杠花键(ball screw spline)，以用于执行沿Z轴和绕Z轴的运动。
对于大多数SCARA机器人中的当前滚珠丝杠花键的安装和维护而言，滚珠丝杠花键本身必须首先被拆卸。例如，滚珠丝杠花键的花键螺母必须从轴上移除，以便将滚珠丝杠花键安装到壳体。在SCARA机器人中安装或维护滚珠丝杠花键时，从轴上拆卸花键螺母很不方便。这也妨碍了滚珠丝杠花键到壳体的自动组装，并且难以实现机器人臂的自动生产。
此外，安装在花键螺母上的滑轮有干扰被安装在花键螺母的凸缘上的螺栓的风险。通常，滑轮与用于花键螺母的螺栓分离一定距离，以避免滑轮和螺栓之间的相互作用。这导致基于滚珠丝杠花键的组件的尺寸增加。否则，必须定制花键螺母上的滑轮，以免干扰被安装在花键螺母的凸缘上的螺栓。
发明内容
本公开的实施例提供了一种用于安装滚珠丝杠花键的方法以及一种所得的滚珠丝杠花键组件，并且还提供了一种包括这种滚珠丝杠花键组件的机器人臂和机器人。
在第一方面，提供了一种滚珠丝杠花键组件。滚珠丝杠花键组件包括滚珠丝杠花键、壳体和连接板。滚珠丝杠花键包括：第一螺母，包括适于接收第一紧固元件的第一安装表面，第一紧固元件用于将第一螺母安装到壳体；第二螺母，包括适于接收第二紧固元件的第二安装表面，第二紧固元件用于将第二螺母安装到壳体；以及穿过第一螺母和第二螺母的轴。壳体包括第一部分和第二部分。第一部分在基本平行于轴的方向上延伸，并且第二部分在基本垂直于轴的方向上延伸。连接板将第二螺母联接到壳体的第一部分，并且第一螺母被安装至壳体的第二部分。第一安装表面和第二安装表面位于由壳体的第一部分、第二部分和连接板限定的空间内，使得滚珠丝杠花键能够被整体地安装到壳体。
在一些实施例中，第一螺母包括与第二螺母相邻的第一端以及与第一端相对的第二端；并且第一安装表面被设置在第一端处或者与第一端相邻地被设置。
在一些实施例中，第一安装表面被设置为使得第一紧固元件被接收在壳体内而不会从壳体的第二部分突出。
在一些实施例中，第一螺母部分地位于壳体的第二部分的第一开口中，并且第二螺母部分地位于连接板的第二开口中。
在一些实施例中，第一螺母适于在第一螺母的第二端处接收第一滑轮，并且第二螺母适于在第二螺母的远离第一螺母的一端处接收第二滑轮。
在一些实施例中，第一安装表面被设置在第一螺母的第一凸缘部分上；以及/或者第二安装表面被设置在第二螺母的第二凸缘部分上。
在一些实施例中，第一螺母是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的一者，并且第二螺母是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的另一者。
在第二方面，提供了一种用于将滚珠丝杠花键安装到壳体的方法。滚珠丝杠花键包括轴、第一螺母和第二螺母，其中轴穿过第一螺母和第二螺母。壳体包括第一部分和第二部分，其中第一部分在基本平行于轴的方向上延伸，并且第二部分在基本垂直于轴的方向上延伸。方法包括：利用第一紧固元件将第一螺母安装到壳体的第二部分，第一紧固元件被第一螺母的第一安装表面接收；利用第二紧固元件将第二螺母安装到连接板，第二紧固元件被第二螺母的第二安装表面接收；以及将连接板安装到壳体的第一部分；其中在滚珠丝杠花键被安装到壳体的情况下，第一安装表面和第二安装表面位于由壳体的第一部分、第二部分和连接板限定的空间内，使得滚珠丝杠花键能够被整体地安装到壳体。
在一些实施例中，第一螺母包括与第二螺母相邻的第一端以及与第一端相对的第二端；并且第一安装表面被设置在第一端处或者与第一端相邻地被设置。
在一些实施例中，第一安装表面被设置为使得在第一螺母被安装到壳体的情况下，第一紧固元件被接收在壳体内而不会从壳体的第二部分突出。
在一些实施例中，第一螺母部分地位于壳体的第二部分的第一开口中，并且第二螺母部分地位于连接板的第二开口中。
在一些实施例中，方法还包括：在第一螺母的第二端处将第一滑轮安装到第一螺母；以及在第二螺母的远离第一螺母的一端处将第二滑轮安装到第二螺母。
在一些实施例中，第一安装表面被设置在第一螺母的第一凸缘部分上；以及/或者第二安装表面被设置在第二螺母的第二凸缘部分上。
在一些实施例中，第一螺母是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的一者，并且第二螺母是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的另一者。
在第三方面，提供了一种机器人臂。机器人臂包括根据第一方面的滚珠丝杠花键组件。
在第四方面，提供了一种机器人。机器人包括根据第三方面的机器人臂。
在一些实施例中，机器人是选择性顺应组件机器人臂(SCARA)的类型。
本公开的滚珠丝杠花键能够被整体地安装到壳体，因此，在安装和维护滚珠丝杠花键时，不需要从轴上移除花键螺母。在螺栓适于被接收在壳体内而不会从壳体突出的情况下，由于滑轮不再干扰被安装在花键螺母上的螺栓，因此包括本公开的滚珠丝杠花键组件的机器人臂可以是紧凑的。
应当理解，发明内容部分既不旨在标识本文描述的主题的实施方式的关键或必要特征，也不旨在用于限制本文描述的主题的范围。通过下面的描述，本文描述的主题的其他特征将变得容易理解。
附图说明
本文描述的附图被提供以进一步解释本公开并且构成本公开的一部分。本公开的示例实施例及其说明用于解释本公开，而不是不当地限制本公开。
图1图示了现有技术中被安装到壳体的滚珠丝杠花键的装配图；
图2图示了图1中所示的装配图的分解图；
图3图示了根据本公开的实施例的被安装到壳体的滚珠丝杠花键的装配图；
图4图示了图3中所示的装配图的分解图；
图5是图示根据本公开的实施例的机器人臂的尺寸与常规的机器人臂的尺寸进行比较的图；以及
图6是图示根据本公开的实施例的用于将滚珠丝杠花键安装到壳体的方法的流程图。
贯穿附图，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元件。
具体实施方式
现在将参考附图中示出的几个示例实施例来描述本公开的原理。尽管在附图中图示了本公开的示例实施例，但是应当理解，描述实施例仅是为了帮助本领域技术人员更好地理解并且由此实现本公开，而不是以任何方式限制本公开的范围。
如本文所使用的，术语“包括”及其变型应当被理解为开放术语，其意指“包括但不限于”。术语“基于”应当被理解为“至少部分地基于”。术语“一种实施方式”和“实施方式”应当被理解为“至少一种实施方式”。术语“另一实施方式”应当被理解为“至少一种其他实施方式”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同或相同的对象。在下面可以包括其他定义(显式和隐式)。术语的定义在整个说明书中是一致的，除非上下文另外明确指示。
选择性顺应组件机器人臂(SCARA)类型或水平多关节类型的机器人已经变得越来越流行。SCARA机器人通常包括滚珠丝杠花键，以用于执行沿Z轴和绕Z轴的运动。特别地，它是包括滚珠丝杠花键的SCARA机器人的臂。
图1图示了在现有技术中被安装到壳体200的滚珠丝杠花键100的装配图，并且图2图示了图1中所示的装配图的分解图。例如，被安装到壳体200的滚珠丝杠花键100的组件可以用于构成SCARA机器人的臂。
如图1的装配图中所示，滚珠丝杠花键100包括轴110、滚珠丝杠螺母130和花键螺母120。轴110的表面可以具有沿轴110的轴线L(也被称为Z轴)延伸的螺旋槽和轴向槽。第一滑轮300适于被安装到花键螺母120，以便使轴110执行螺旋移动；第二滑轮400适于被安装到滚珠丝杠螺母130，以便使轴110执行轴向直线平移。
现有的壳体200适于接收滚珠丝杠花键100，并且包括内壁210和外壁220。在如图1中所示的装配状态中，花键螺母120通过穿过花键螺母120的第一凸缘表面122的螺栓230而被安装到壳体200的内壁210。滚珠丝杠螺母130通过穿过滚珠丝杠螺母130的第二凸缘表面132的螺栓240也被安装到内壁210。在现有技术中将滚珠丝杠花键100安装到壳体200的情况下，壳体200的内壁210位于第一凸缘表面122与第二凸缘表面132之间。
在市场上，滚珠丝杠花键100被提供为轴110、滚珠丝杠螺母130和花键螺母120的组件。如图1中所示，轴110穿过滚珠丝杠螺母130和花键螺母120。对于大多数SCARA机器人中的当前滚珠丝杠花键的安装和维护而言，必须首先拆卸滚珠丝杠花键100本身。由于滚珠丝杠螺母130的脱离将引起滚珠丝杠花键100的故障，因此通常必须将花键螺母120从轴110上移除，以便将滚珠丝杠花键100安装到壳体200。
如图2中所示，已经将花键螺母120及其第一滑轮300从轴110移除，以便于将滚珠丝杠螺母130和花键螺母120安装到壳体200。
当在SCARA机器人中安装或维护滚珠丝杠花键100时，从轴110上拆卸花键螺母120很不方便。此外，例如，被安装在花键螺母120上的第一滑轮300具有干扰被安装在花键螺母120的第一凸缘表面122上的螺栓230的风险。这由螺栓230(例如，图1中的螺栓230的头)从花键螺母120的第一凸缘表面122的突出引起。因此，花键螺母120上的第一滑轮300必须进行定制，以防止干扰被安装在花键螺母120的凸缘上的螺栓230。
图3图示了根据本公开的实施例的被安装到壳体的滚珠丝杠花键500的装配图，并且图4图示了图3中所示的装配图的分解图。在一些实施例中，被安装到壳体的滚珠丝杠花键500的组件可以用于构成SCARA机器人的臂。
如图所示，根据本公开的实施例，滚珠丝杠花键组件包括滚珠丝杠花键500、壳体和连接板540。滚珠丝杠花键500包括第一螺母520、第二螺母530和轴510。轴510穿过第一螺母520和第二螺母530。在一些实施例中，第一螺母520可以是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的一者，而第二螺母530可以是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的另一者。例如，在一些实施例中，第一螺母520是花键螺母，第二螺母530是滚珠丝杠螺母。备选地，在其他实施例中，第一螺母520和第二螺母530可以是可互换的并且可以相同。当然，第一螺母和/或第二螺母也可以通过任何其他合适的机构来实施。
在一些实施例中，轴510的表面可以具有沿着轴510的轴线L延伸的螺旋槽和轴向槽。第一滑轮300适于被安装到花键螺母的远离滚珠丝杠螺母的一端528，以便使轴510执行螺旋移动。附加地，第二滑轮400适于被安装到滚珠丝杠螺母的远离花键螺母的一端538，以便使轴510执行轴向直线平移。有利地，第一滑轮300和第二滑轮400适于不被设置在花键螺母与滚珠丝杠螺母之间，从而有利于滚珠丝杠花键500的整体安装和自动安装。
第一螺母520包括第一安装表面522，第一安装表面522适于接收用于将第一螺母520安装到壳体的第一紧固元件230。第二螺母530包括第二安装表面532，第二安装表面532适于接收用于将第二螺母530安装到壳体的第二紧固元件240。壳体包括第一部分600和第二部分650。第一部分600在基本平行于轴510的方向上延伸。第二部分650在基本垂直于轴510的方向上延伸。第一螺母520被安装到壳体的第二部分650。例如，如图3中所示，第一螺母520的第一安装表面522在壳体的第二部分650上方。连接板540可以将第二螺母530联接到壳体的第一部分600。
第一安装表面522和第二安装表面532位于由壳体的第一部分600、第二部分650和连接板540限定的空间内，使得滚珠丝杠花键500能够被整体地安装到壳体。备选地，在一些实施例中，滚珠丝杠花键500是可更换的并且能够从壳体被整体地拆卸。在一些实施例中，第一安装表面522和第二安装表面532彼此面对，并且都适于被接收在连接板540与壳体的第二部分650之间。以该方式，通过改变安装表面相对于相关联的壳体部分的定向(即，从图1中的第一凸缘表面122和第二凸缘表面132改变到图3中的第一安装表面522和/或第二安装表面532)，滚珠丝杠花键500可以容易地被安装到壳体，而无需从轴510上移除第一螺母520或第二螺母530。换句话说，第一螺母520和第二螺母530现在可以沿相同方向被安装到壳体。这使得能够将滚珠丝杠花键500自动组装到壳体，从而能够自动生产机器人臂。
作为示例而非限制，第一紧固元件230和第二紧固元件240是螺栓，使得易于将滚珠丝杠花键500安装到壳体和从壳体拆卸。备选地，第一和/或第二紧固元件可以是粘性元件。当然，第一和/或第二紧固元件也可以通过任何其他合适的固定机构来实施。在一些实施例中，在第一螺母520的第一凸缘部分524上设置第一安装表面522，从而便于接收第一紧固元件230。备选地或附加地，在第二螺母530的第二凸缘部分534上设置第二安装表面532，从而便于接收第二紧固元件240。备选地，第一和/或第二安装表面可以是用于固定第一螺母和/或第二螺母的任何表面。
在一些实施例中，第一螺母520包括与第二螺母530相邻的第一端526以及与第一端526相对的第二端528。在第一端526处或与其相邻地提供第一安装表面522。以该方式，诸如螺栓的第一紧固元件230在被接收在第一安装表面522上之后，将与第一端526相邻地被定位。换句话说，第一紧固元件230将尽可能地被接收在壳体内。这为将第一滑轮300安装在第二端528处留下了空间。由此，可以减少滚珠丝杠500和壳体在轴线L上的组装的长度。
在一些实施例中，第一安装表面522被设置为使得在第一螺母520被安装到壳体的情况下，第一紧固元件230适于被接收在壳体内而不会从壳体突出。例如，被设置为第一紧固元件230的螺栓的螺纹部分可以不从壳体的第二部分650突出。以该方式，第一滑轮300不再干扰被安装在第一螺母520(诸如花键螺母)上的螺栓。因此，可以使滚珠丝杠花键500和壳体的组装紧凑。而且，第一滑轮300可以靠近第一螺母520被定位，这可以减小滚珠丝杠花键500的轴承上的弯矩，并且增加滚珠丝杠花键500的寿命。当然，第一紧固元件230可以从壳体的第二部分650突出。在一些实施例中，第一紧固元件230的突出部分比图1中所示的情况短。
作为示例，连接板540可以包括凸缘(未示出)。在横向于轴线L的径向方向上，凸缘的宽度大于第二螺母530的宽度，从而便于滚珠丝杠花键500的整体安装。在一些实施例中，第一螺母520部分地位于壳体的第二部分650的第一开口655中。第二螺母530部分地位于连接板540的第二开口545中。轴500还可以穿过连接板540和壳体的第二部分650。
在一些实施例中，壳体的第一部分600具有圆柱形形状。由壳体的第一部分600、第二部分650和连接板540限定的圆柱形空间适于部分地容纳滚珠丝杠花键500。与图1中所示的现有壳体200相比，图3的壳体沿着轴在第一安装表面522与第二安装表面532之间不包括任何部分。
图5是图示根据本公开的实施例的机器人臂的尺寸与常规的机器人臂的尺寸进行比较的图。根据本公开的实施例的机器人臂(在右侧上示出)包括滚珠丝杠花键500和壳体，并且常规的机器人臂(在左侧上示出)包括滚珠丝杠花键100和壳体200。
在常规的机器人臂中，由于壳体200的铸造过程，壳体200的内壁210与外壁220之间存在较大的间隙。相反，在针对滚珠丝杠花键500的改进组件中，在第一螺母520与第二螺母530之间不存在诸如内壁210的壳体壁。因此，可以减小壳体的直径。在该示例中，如图5中所示，所提出的壳体的直径是90mm，小于现有壳体200的115mm。应当理解，给出的具体数值仅用于说明，而没有暗示对本公开的范围的任何限制。
另外，如上所述，由于第一安装表面522相对于相关联的壳体部分的改变的定向，因此被安装在第一螺母520上的第一滑轮300没有干扰被安装在第一安装表面522上的螺栓的风险。因此，如图5中所示，与常规的机器人臂相比，在轴线L上的滚珠丝杠花键500和壳体的组装的长度可以减少3.5mm。因此，根据本公开的实施例的机器人臂可以是紧凑的。应当理解，给出的具体数值仅用于说明，而没有暗示对本公开的范围的任何限制。
图6是图示根据本公开的实施例的用于将滚珠丝杠花键500安装到壳体的方法800的流程图。在一些实施例中，方法800可以至少部分地例如由操纵器或机器人臂自动地执行。可以结合图4来描述方法800。如上所述，滚珠丝杠花键500包括第一螺母520、第二螺母530以及穿过第一螺母520和第二螺母530的轴510。壳体包括第一部分600和第二部分650。第一部分600在基本平行于轴510的方向上延伸。第二部分650在基本垂直于轴510的方向上延伸。
在框810中，为了安装滚珠丝杠花键500，首先利用第一紧固元件230将第一螺母520安装到壳体的第二部分650，并且第一紧固元件230被第一螺母520的第一安装表面522接收。例如，如图3中所示，第一螺母520的第一安装表面522在壳体的第二部分650上方。
在框820中，利用第二紧固元件240将第二螺母530安装到连接板540。第二紧固元件240被第二螺母530的第二安装表面532接收。第二螺母530的第二安装表面532可以位于连接板540下方。
在框830中，连接板540被安装到壳体的第一部分600，使得连接板540可以位于第一部分600的顶部上。在滚珠丝杠花键500被安装到壳体的情况下，第一安装表面522和第二安装表面532位于由壳体的第一部分600、第二部分650和连接板540限定的空间内，使得滚珠丝杠花键500能够被整体地安装到壳体。
在一些实施例中，第一螺母520包括与第二螺母530相邻的第一端526以及与第一端526相对的第二端528。第一安装表面522在第一端526处或与第一端526相邻地被设置。
在一些实施例中，第一安装表面522被设置为使得在第一螺母520被安装到壳体的情况下，第一紧固元件230被接收在壳体内而不会从壳体的第二部分650突出。
在一些实施例中，在滚珠丝杠花键500被安装到壳体的情况下，第一螺母520部分地位于壳体的第二部分650的第一开口655中，并且第二螺母530部分地位于连接板540的第二开口545中。
最后，在可选框840中，在第一螺母520的第二端528处将第一滑轮300安装到第一螺母520，并且在第二螺母530的远离第一螺母520的一端538处将第二滑轮400安装到第二螺母530。
在一些实施例中，在第一螺母520的第一凸缘部分524上设置第一安装表面522。备选地或附加地，在第二螺母530的第二凸缘部分534上设置第二安装表面532。
在一些实施例中，第一螺母520是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的一者，并且第二螺母530是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的另一者。
应当理解，尽管方法800被描述为顺序过程，但是可以并行或并发执行动作中的一些动作。另外，可以重新布置动作的顺序，并且还可以包括未在流程图中示出的附加动作。
当安装和维护根据本公开的实施例的滚珠丝杠花键500时，不需要从轴510上移除诸如花键螺母的螺母。由于第一滑轮300不再干扰被安装在第一螺母520(诸如花键螺母)上的螺栓，因此滚珠丝杠花键500和壳体的组装可以是紧凑的。第一滑轮300可以靠近第一螺母520，这可以减小滚珠丝杠花键500的轴承上的弯矩，并且增加滚珠丝杠花键500的寿命。
应当理解，本公开的以上详细实施例仅用于例示或解释本公开的原理，而并不限制本公开。因此，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，任何修改、等同替换和改进等都应当被包括在本发明的保护范围内。同时，本公开的所附权利要求旨在覆盖落入权利要求的范围和边界或者范围和边界的等同形式内的所有变型和修改。

Claims (17)

1.一种滚珠丝杠花键组件，包括：
滚珠丝杠花键(500)，包括：
第一螺母(520)，包括适于接收第一紧固元件(230)的第一安装表面(522)，所述第一紧固元件(230)用于将所述第一螺母(520)安装到壳体；
第二螺母(530)，包括适于接收第二紧固元件(240)的第二安装表面(532)，所述第二紧固元件(240)用于将所述第二螺母(530)安装到所述壳体；以及
轴(510)，穿过所述第一螺母(520)和所述第二螺母(530)；
所述壳体，包括第一部分(600)和第二部分(650)，其中所述第一部分(600)在基本平行于所述轴(510)的方向上延伸，并且所述第二部分(650)在基本垂直于所述轴(510)的方向上延伸；
连接板(540)，将所述第二螺母(530)联接到所述第一部分(600)，其中所述第一螺母(520)被安装到所述第二部分(650)；
其中所述第一安装表面(522)和所述第二安装表面(532)位于由所述第一部分(600)、所述第二部分(650)和所述连接板(540)限定的空间内，使得所述滚珠丝杠花键(500)能够被整体地安装到所述壳体。
2.根据权利要求1所述的滚珠丝杠花键组件，其中所述第一螺母(520)包括与所述第二螺母(530)相邻的第一端(526)以及与所述第一端(526)相对的第二端(528)；以及
其中所述第一安装表面(522)被设置在所述第一端(526)处或者与所述第一端(526)相邻地被设置。
3.根据权利要求2所述的滚珠丝杠花键组件，其中所述第一安装表面(522)被设置为使得所述第一紧固元件(230)被接收在所述壳体内而不会从所述第二部分(650)突出。
4.根据前述权利要求中任一项所述的滚珠丝杠花键组件，其中所述第一螺母(520)部分地位于所述第二部分(650)的第一开口(655)中，并且所述第二螺母(530)部分地位于所述连接板(540)的第二开口(545)中。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的滚珠丝杠花键组件，其中所述第一螺母(520)适于在所述第一螺母(520)的所述第二端(528)处接收第一滑轮(300)，并且所述第二螺母(530)适于在所述第二螺母(530)的远离所述第一螺母(520)的一端(538)处接收第二滑轮(400)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的滚珠丝杠花键组件，其中所述第一安装表面(522)被设置在所述第一螺母(520)的第一凸缘部分(524)上；以及/或者
其中所述第二安装表面(532)被设置在所述第二螺母(530)的第二凸缘部分(534)上。
7.根据前述权利要求中任一项所述的滚珠丝杠花键组件，其中所述第一螺母(520)是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的一者，并且所述第二螺母(530)是所述滚珠丝杠螺母和所述花键螺母中的另一者。
8.一种用于将滚珠丝杠花键(500)安装到壳体的方法，所述滚珠丝杠花键(500)包括轴(510)、第一螺母(520)和第二螺母(530)，所述轴(510)穿过所述第一螺母(520)和所述第二螺母(530)，所述壳体包括第一部分(600)和第二部分(650)，所述第一部分(600)在基本平行于所述轴(510)的方向上延伸，所述第二部分(650)在基本垂直于所述轴(510)的方向上延伸，并且所述方法包括：
利用第一紧固元件(230)将所述第一螺母(520)安装到所述第二部分(650)，所述第一紧固元件(230)被所述第一螺母(520)的第一安装表面(522)接收；
利用第二紧固元件(240)将所述第二螺母(530)安装到连接板(540)，所述第二紧固元件(240)被所述第二螺母(530)的第二安装表面(532)接收；以及
将所述连接板(540)安装到所述第一部分(600)；
其中在所述滚珠丝杠花键(500)被安装到所述壳体的情况下，所述第一安装表面(522)和所述第二安装表面(532)位于由所述第一部分(600)、所述第二部分(650)和所述连接板(540)限定的空间内，使得所述滚珠丝杠花键(500)能够被整体地安装到所述壳体。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述第一螺母(520)包括与所述第二螺母(530)相邻的第一端(526)以及与所述第一端(526)相对的第二端(528)；以及
其中所述第一安装表面(522)被设置在所述第一端(526)处或者与所述第一端(526)相邻地被设置。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一安装表面(522)被设置为使得在所述第一螺母(520)被安装到所述壳体的情况下，所述第一紧固元件(230)被接收在所述壳体内而不会从所述第二部分(650)突出。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其中所述第一螺母(520)部分地位于所述第二部分(650)的第一开口(655)中，并且所述第二螺母(530)部分地位于所述连接板(540)的第二开口(545)中。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，还包括：
在所述第一螺母(520)的所述第二端(528)处，将第一滑轮(300)安装到所述第一螺母(520)；以及
在所述第二螺母(530)的远离所述第一螺母(520)的一端(538)处，将第二滑轮(400)安装到所述第二螺母(530)。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其中所述第一安装表面(522)被设置在所述第一螺母(520)的第一凸缘部分(524)上；以及/或者
其中所述第二安装表面(532)被设置在所述第二螺母(530)的第二凸缘部分(534)上。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的方法，其中所述第一螺母(520)是滚珠丝杠螺母和花键螺母中的一者，并且所述第二螺母(530)是所述滚珠丝杠螺母和所述花键螺母中的另一者。
15.一种机器人臂，包括根据权利要求1至7中任一项所述的滚珠丝杠花键组件。
16.一种机器人，包括根据权利要求15所述的机器人臂。
17.根据权利要求16所述的机器人，其中所述机器人是选择性顺应组件机器人臂(SCARA)的类型。
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