CN105345807A

CN105345807A - 一种高效率机器人

Info

Publication number: CN105345807A
Application number: CN201510853552.1A
Authority: CN
Inventors: 周利锋
Original assignee: Wuxi Ai Du Science And Technology Ltd
Current assignee: Wuxi Ai Du Science And Technology Ltd
Priority date: 2015-11-30
Filing date: 2015-11-30
Publication date: 2016-02-24

Abstract

本发明公开一种高效率机器人，包括基座，基座上安装有水平布置的第一机械臂，第一机械臂由第一驱动装置驱动，并可转动的安装于基座上，第一机械臂上连接有第二机械臂，第二机械臂由第二驱动装置驱动，并可转动的安装于第一机械臂上，第二机械臂上安装有垂直布置的机械轴，机械轴的端头安装有机械夹持设备，机械轴上交叉开设有滚珠丝杆沟槽、滚珠花键沟槽，且机械轴上安装有滚珠丝杆螺母、滚珠花键母，所述滚珠丝杆螺母由第三驱动装置驱动，滚珠花键母由第四驱动装置驱动。所述一种高效率机器通过伺服电机配合谐波减速机带动第一机械手、第二机械手转动，提高了整机的效率和相应速度，结构简单、轻便、紧凑，适宜推广使用。

Description

一种高效率机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种高效率机器人。

背景技术

目前，在工业领域内，包括汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等各个行业，已大量使用机器人实现自动化生产。机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，其是工业自动化水平的最高体现。

然而，现有市场上的机器人，其仍然存在结构布局不够紧凑，响应速度慢等缺点，由此，急需解决。

发明内容

本发明的目的在于针对上述问题，提供一种高效率机器人，以解决现有市场上的机器人结构布局不够紧凑，响应速度慢的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现：

一种高效率机器人，包括基座，所述基座上安装有水平布置的第一机械臂，所述第一机械臂由第一驱动装置驱动，并可转动的安装于基座上，所述第一驱动装置包括第一伺服电机及第一谐波减速机，第一机械臂上连接有第二机械臂，所述第二机械臂由第二驱动装置驱动，并可转动的安装于第一机械臂上，所述第二驱动装置包括第二伺服电机及第二谐波减速机，所述第二机械臂上安装有垂直布置的机械轴，所述机械轴的端头安装有机械夹持设备，机械轴上交叉开设有滚珠丝杆沟槽、滚珠花键沟槽，且机械轴上安装有滚珠丝杆螺母、滚珠花键母，所述滚珠丝杆螺母由第三驱动装置驱动，所述第三驱动装置包括第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴上安装有丝杆主动轮，所述滚珠丝杆螺母上固定连接有丝杆从动轮，所述丝杆主动轮通过丝杆同步带与丝杆从动轮传动连接，所述滚珠花键母由第四驱动装置驱动，所述第四驱动装置包括第四伺服电机、行星减速机，所述第四伺服电机与行星减速机传动连接，所述行星减速机的输出轴上安装有花键主动轮，所述滚珠花键母上固定连接有花键从动轮，所述花键主动轮通过花键同步带与花键从动轮传动连接。

作为本发明的一种优选方案，所述机械夹持设备为机械夹爪。

作为本发明的另一种优选方案，所述机械夹持设备为真空吸盘。

作为本发明的一种优选方案，所述基座内安装有油脂分配器。

本发明的有益效果为，所述一种高效率机器通过伺服电机配合谐波减速机带动第一机械手、第二机械手转动，提高了整机的效率和相应速度，通过在机械轴上开设滚珠丝杆沟槽、滚珠花键沟槽，并配合滚珠丝杆螺母、滚珠花键母实现机械轴的旋转、螺旋及直线上下运动，结构简单、轻便、紧凑，适宜推广使用。

附图说明

图1为本发明一种高效率机器人的结构示意图；

图2是图1所示的一种高效率机器人在A-A处的剖视示意图。

图中:

1、基座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、第一伺服电机；5、第一谐波减速机；6、第二伺服电机；7、第二谐波减速机；8、机械轴；9、滚珠丝杆螺母；10、滚珠花键母；11、第三伺服电机；12、丝杆主动轮；13、丝杆从动轮；14、第四伺服电机；15、行星减速机；16、花键主动轮；17、花键从动轮。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

请参照图1及图2所示，图1为本发明一种高效率机器人的结构示意图；图2是图1所示的一种高效率机器人在A-A处的剖视示意图。

于本实施例中，一种高效率机器人，包括基座1，所述基座1上安装有水平布置的第一机械臂2，所述第一机械臂2由第一驱动装置驱动，并可转动的安装于基座1上，所述第一驱动装置包括第一伺服电机4及第一谐波减速机5，第一机械臂2上连接有第二机械臂3，所述第二机械臂3由第二驱动装置驱动，并可转动的安装于第一机械臂2上，所述第二驱动装置包括第二伺服电机6及第二谐波减速机7，所述第二机械臂3上安装有垂直布置的机械轴8，所述机械轴8的端头安装有真空吸盘，机械轴8上交叉开设有滚珠丝杆沟槽、滚珠花键沟槽，且机械轴8上安装有滚珠丝杆螺母9、滚珠花键母10，所述滚珠丝杆螺母9由第三驱动装置驱动，所述第三驱动装置包括第三伺服电机11，所述第三伺服电机11的输出轴上安装有丝杆主动轮12，所述滚珠丝杆螺母9上固定连接有丝杆从动轮13，所述丝杆主动轮12通过丝杆同步带与丝杆从动轮13传动连接，所述滚珠花键母10由第四驱动装置驱动，所述第四驱动装置包括第四伺服电机14、行星减速机15，所述第四伺服电机14与行星减速机15传动连接，所述行星减速机15的输出轴上安装有花键主动轮16，所述滚珠花键母10上固定连接有花键从动轮17，所述花键主动轮16通过花键同步带与花键从动轮17传动连接。

值得一提的是，虽然本实施例中，机械轴8的端头安装的是真空吸盘，但是本发明不限于此，机械轴8的端头亦可根据需要安装机械夹爪。

工作时，通过第一伺服电机4、第一谐波减速机5带动第一机械臂2转动，通过第二伺服电机6、第二谐波减速机7带动第二机械臂3转动；当机械轴8需要上下移动时，通过第三伺服电机11带动丝杆主动轮12转动，通过丝杆同步带传动带动与滚珠丝杆螺母9固定连接的丝杆从动轮13转动，进而带动滚珠丝杆螺母9旋转，从而使得机械轴8上下移动；当机械轴8需要旋转时，通过第四伺服电机14经行星减速机15减速后带动花键主动轮16转动，通过花键同步带传动带动与滚珠花键母10固定连接的花键从动轮17转动，进而带动滚珠花键母10旋转，从而使得机械轴8转动，与此同时，需要通过第三伺服电机11带动滚珠丝杆螺母9与机械轴8同步旋转；当机械轴8需要螺旋运动时，通过第四伺服电机14带动滚珠花键母10旋转，进而带动机械轴8转动，此时，第三伺服电机11不工作，滚珠丝杆螺母9不转动，由此实现机械轴8的螺旋运动。

以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.一种高效率机器人，其特征在于：包括基座，所述基座上安装有水平布置的第一机械臂，所述第一机械臂由第一驱动装置驱动，并可转动的安装于基座上，所述第一驱动装置包括第一伺服电机及第一谐波减速机，第一机械臂上连接有第二机械臂，所述第二机械臂由第二驱动装置驱动，并可转动的安装于第一机械臂上，所述第二驱动装置包括第二伺服电机及第二谐波减速机，所述第二机械臂上安装有垂直布置的机械轴，所述机械轴的端头安装有机械夹持设备，机械轴上交叉开设有滚珠丝杆沟槽、滚珠花键沟槽，且机械轴上安装有滚珠丝杆螺母、滚珠花键母，所述滚珠丝杆螺母由第三驱动装置驱动，所述第三驱动装置包括第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴上安装有丝杆主动轮，所述滚珠丝杆螺母上固定连接有丝杆从动轮，所述丝杆主动轮通过丝杆同步带与丝杆从动轮传动连接，所述滚珠花键母由第四驱动装置驱动，所述第四驱动装置包括第四伺服电机、行星减速机，所述第四伺服电机与行星减速机传动连接，所述行星减速机的输出轴上安装有花键主动轮，所述滚珠花键母上固定连接有花键从动轮，所述花键主动轮通过花键同步带与花键从动轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种高效率机器人，其特征在于：所述机械夹持设备为机械夹爪。

3.根据权利要求1所述的一种高效率机器人，其特征在于：所述机械夹持设备为真空吸盘。

4.根据权利要求1所述的一种高效率机器人，其特征在于：所述基座内安装有油脂分配器。