CN111213192B - 双轮胎判定装置以及双轮胎判定方法 - Google Patents

Abstract

双轮胎判定装置(10)具备图像输入部(110)和判定部(130)。图像输入部(110)接受包含被安装于车辆的轮胎的摄像图像的输入。判定部(130)根据摄像图像来判定轮胎是否为双轮胎。判定部(130)基于第1车轮区域的面积与第2车轮区域的面积的比率，判定轮胎是否为双轮胎，其中，所述第1车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中位于比轮胎的旋转中心的位置更靠第1方向侧的区域，所述第2车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中位于比旋转中心的位置更靠与第1方向相反的第2方向侧的区域。

Description

双轮胎判定装置以及双轮胎判定方法

技术领域

本公开涉及判定安装于车辆的轮胎是否为双轮胎的双轮胎判定装置。

背景技术

以往，已知判定安装于车辆的轮胎是否为双轮胎的双轮胎判定装置。

所谓双轮胎，是轮胎的安装状态，是指在车轴的单侧并排排列两个车轮，针对这两个车轮使用两个相同尺寸的轮胎的轮胎安装状态。

例如，在专利文献1中，记载了如下技术：向保持作为对象的轮胎的车轮照射检测光，基于被该车轮反射的该检测光的反射光的检测结果，判定该轮胎是否为双轮胎。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2016-170598号公报

发明内容

为了利用上述现有的技术，该反射光的强度必须比利用该技术的利用场所中的环境光的强度明显高。

因此，利用上述现有的技术的现有的双轮胎判定装置可能其设置场所、其运用时间段等被限制。

因此，本公开鉴于这样的问题而作出，其目的在于，提供一种即使在不进行检测光向作为对象的轮胎的照射以及该检测光的反射光的检测，也能够判定该轮胎是否为双轮胎的双轮胎判定装置。

本公开的一方式所涉及的双轮胎判定装置具备图像输入部和判定部。图像输入部接受包含被安装于车辆的轮胎的摄像图像的输入。判定部根据摄像图像来判定轮胎是否为双轮胎。判定部基于第1车轮区域的面积与第2车轮区域的面积的比率，判定轮胎是否为双轮胎，其中，所述第1车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中位于比轮胎的旋转中心的位置更靠第1方向侧的区域，所述第2车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中位于比旋转中心的位置更靠与第1方向相反的第2方向侧的区域。

本公开的一方式所涉及的双轮胎判定方法包含：输入步骤，接受包含被安装于车辆的轮胎的摄像图像的输入；和判定步骤，根据摄像图像来判定轮胎是否为双轮胎。在判定步骤中，基于第1车轮区域的面积与第2车轮区域的面积的比率，判定轮胎是否为双轮胎，其中，所述第1车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中位于比轮胎的旋转中心的位置更靠第1方向侧的区域，所述第2车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中位于比旋转中心的位置更靠与第1方向相反的第2方向侧的区域。

通过上述双轮胎判定装置以及双轮胎判定方法，即使不进行向作为对象的轮胎的检测光的照射以及该检测光的反射光的检测，也能够判定该轮胎是否为双轮胎。

附图说明

图1是表示判定是否为双轮胎的样子的一个例子的示意图。

图2是表示实施方式1所涉及的双轮胎判定装置的结构的框图。

图3A是双轮胎的立体图。

图3B是单轮胎的立体图。

图4A是双轮胎的剖视图。

图4B是单轮胎的剖视图。

图5是表示对双轮胎进行拍摄的样子的一个例子的示意图。

图6是表示摄像图像的一个例子的图。

图7是表示对单轮胎进行拍摄的样子的一个例子的示意图。

图8是双轮胎判定处理的流程图。

图9是表示实施方式2所涉及的双轮胎判定装置的结构的框图。

图10A是位移系数α1的数据结构图。

图10B是位移仪数α2的数据结构图。

图11是轴重测量处理的流程图。

图12是表示摄像图像A的一个例子的图。

图13是表示摄像图像B的一个例子的图。

具体实施方式

实施方式的一方式所涉及的双轮胎判定装置具备图像输入部和判定部。图像输入部接受包含被安装于车辆的轮胎的摄像图像的输入。判定部根据摄像图像判定轮胎是否为双轮胎。判定部基于第1车轮区域的面积与第2车轮区域的面积的比率，判定轮胎是否为双轮胎，其中，所述第1车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中、位于比轮胎的旋转中心的位置更靠第1方向侧的区域，所述第2车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中、位于比旋转中心的位置更靠与第1方向相反的第2方向侧的区域。

该双轮胎判定装置根据包含作为对象的轮胎的摄像图像，判定该轮胎是否为双轮胎。

因此，通过该双轮胎判定装置，即使不进行向作为对象的轮胎的检测光的照射以及该检测光的反射光的检测，也能够判定该轮胎是否为双轮胎。

实施方式的一方式所涉及的双轮胎判定方法包含：输入步骤，接受包含安装于车辆的轮胎的摄像图像的输入；和判定步骤，根据摄像图像来判定轮胎是否为双轮胎。在判定步骤中，基于第1车轮区域的面积与第2车轮区域的面积的比率，判定轮胎是否为双轮胎，其中，所述第1车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中、位于比轮胎的旋转中心的位置更靠第1方向侧的区域，所述第2车轮区域是摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中、位于比旋转中心的位置更靠与第1方向相反的第2方向侧的区域。

该双轮胎判定方法根据包含作为对象的轮胎的摄像图像，判定该轮胎是否为双轮胎。

因此，通过该双轮胎判定方法，即使不进行向作为对象的轮胎的检测光的照射以及该检测光的反射光的检测，也能够判定该轮胎是否为双轮胎。

另外，这些概括性或者具体性的方式也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等的记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质的任意组合来实现。

以下，对本公开的一方式所涉及的双轮胎判定装置的具体例进行说明。另外，以下说明的实施方式均表示本公开的优选的一具体例。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、结构要素、结构要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，并不是限定本公开的主旨。本公开仅通过权利要求书而被限定。因此，以下的实施方式中的结构要素之中，关于表示本公开的最上位概念的独立权利要求中未记载的结构要素，未必是为了实现本公开的课题所必须的，而是被说明为构成更加优选的方式。

(实施方式1)

这里，作为本公开的一方式，说明对存在于车辆的行驶道路上的车辆的轮胎是否为双轮胎进行判定的双轮胎判定装置。

从外部的摄像装置向该双轮胎判定装置输入针对特定的行驶道路拍摄的摄像图像。然后，该双轮胎判定装置根据该被输入的摄像图像，判定安装于该车辆的轮胎是否为双轮胎。

以下，参照附图来说明该双轮胎判定装置的详细。

[1-1.结构]

图1是表示使用实施方式1所涉及的双轮胎判定装置10来判定安装于车辆40的轮胎是否为双轮胎的样子的一个例子的示意图。

这里，双轮胎判定装置10例如连接于对卡车等大型的车辆40所行驶的例如沥青制的道路即行驶道路30进行拍摄的摄像装置20。并且，向双轮胎判定装置10输入通过摄像装置20而拍摄的一个以上的摄像图像。

图2是表示双轮胎判定装置10的结构的框图。如图2所示，双轮胎判定装置10构成为包含图像输入部110、轮胎位置确定部120、判定部130。

双轮胎判定装置10例如在具备微处理器(未图示。)和存储器(未图示。)的计算机(未图示。)中，通过微处理器执行存储于存储器的程序而实现。

图像输入部110接受通过摄像装置20而拍摄的一个以上的摄像图像的输入。这里，图像输入部110例如接受4096×2160像素的数字图像的输入。摄像图像的输入经由基于无线或者有线的通信或记录介质来进行。

轮胎位置确定部120在通过图像输入部110而接受的摄像图像中，包含安装于车辆的轮胎的情况下，确定该摄像图像中的该轮胎的位置。这里，轮胎位置确定部120例如将摄像图像中的轮胎的旋转中心确定为该轮胎的位置。

更具体而言，轮胎位置确定部120对摄像图像进行图像识别处理，判定摄像图像中是否包含车辆。并且，在判定为包含车辆的情况下，轮胎位置确定部120通过进一步的图像识别处理，识别该车辆的轮胎，将该轮胎的旋转中心确定为该轮胎的位置。轮胎位置确定部120例如也可以将支承对该轮胎进行保持的车轮的车轴的轴中心确定为该轮胎的旋转中心。

判定部130基于通过图像输入部110而接受的摄像图像与通过轮胎位置确定部120而确定的该摄像图像中的轮胎的位置，判定该轮胎是否为双轮胎。

以下，参照附图来说明由判定部130进行的作为对象的轮胎是否为双轮胎的判定。

图3A是双轮胎的立体图，图3B是单轮胎的立体图。这里，所谓双轮胎，是指针对车轴的单侧使用两个相同尺寸的轮胎的轮胎安装状态。所谓单轮胎，是指针对车轴的单侧使用一个轮胎的轮胎安装状态。

图4A是图3A中的A-A′面处的双轮胎的部视图，图4B是图3B中的B-B′面处的单轮胎的剖视图。

如图3A、图4A所示，在双轮胎中，在车轴70A的单侧将车轮60A和车轮60B并排排列两个，使用相同尺寸的轮胎50A和轮胎50B这两个。

另一方面，如图3B、图4B所示，在单轮胎中，在车轴70C的单侧，使用一个轮胎50C。

一般地，在双轮胎中，如图3A、图4A所示，对位于外侧的轮胎50A进行保持的车轮60A向车轴70A的内侧凹陷配置。

与此相对地，一般地，在单轮胎中，如图3B、图4B所示，保持轮胎50C的车轮60C向车轴70C的外侧突出配置。

图5是表示摄像装置20拍摄双轮胎的样子的一个例子的示意图。图6是表示摄像装置20拍摄的摄像图像的一个例子的图。图7是表示摄像装置20拍摄单轮胎的样子的示意图。

如图5所示，由于车轮60A向车轴70A的内侧凹陷配置，因此在双轮胎相对于摄像装置20的拍摄方向位于车辆的行进方向前方侧的情况下，车轮60A中的行进方向后方侧的一部分的区域隐藏于轮胎50A的死角100A，从摄像装置20看不到。

因此，如图6所示，在摄像图像中，在双轮胎位于比摄像图像的中心更靠车辆的行进方向前方侧的位置的情况下，第1车轮区域80A的面积比第2车轮区域90A的面积大。另外，所谓第1车轮区域80A，是指车轮60A之中位于比轮胎50A的旋转中心(这里为车轴70A的轴中心。)更靠车辆的行进方向前方侧的区域。此外，所谓第2车轮区域90A，是指车轮60A之中位于比轮胎50A的旋转中心更靠车辆的行进方向后方侧的区域。这里，旋转轴的中心的提取可以根据车轮60A以及车轴70A的形状来进行，也可以根据摄像图像中的轮胎50A以及车轮60A的旋转分量来进行。

此外，如图5所示，由于车轮60A向车轴70A的内侧凹陷配置，因此在双轮胎相对于摄像装置20的拍摄方向位于车辆的行进方向后方侧的情况下，车轮60A中的行进方向前方侧的一部分的区域隐藏于轮胎50A的死角100B，从摄像装置20看不到。

因此，如图6所示，在摄像图像中，在双轮胎位于比摄像图像的中心更靠车辆的行进方向后方侧的位置的情况下，第2车轮区域90B的面积比第1车轮区域80B的面积大。另外，所谓第2车轮区域90B，是指车轮60A之中位于比轮胎50A的旋转中心更靠车辆的行进方向后方侧的区域。所谓第1车轮区域80B，是指车轮60A之中位于比轮胎50A的旋转中心更靠车辆的行进方向前方侧的区域。

另一方面，如图7所示，在作为拍摄对象的轮胎是单轮胎的情况下，由于车轮60C向车轴70的外侧突出配置，因此车轮60C难以隐藏于轮胎50C的死角。

如使用图5～图7来说明那样，作为对象的轮胎是双轮胎的情况下，由于摄像图像中的该轮胎的位置，车轮60A的一部分隐藏于轮胎50A的死角。由此，第1车轮区域(图6中的第1车轮区域80A或者第1车轮区域80B。)的面积与第2车轮区域(图6中的第2车轮区域90A或者第2车轮区域90B)的面积的比率有时不是一比一。

判定部130利用该现象，基于摄像图像中在轮胎50A的车轮60A产生的基于轮胎50A的死角，进行作为对象的轮胎是否为双轮胎的判定。即，判定部130基于第1车轮区域(这里为第1车轮区域80A或者第1车轮区域80B。)的面积与第2车轮区域(这里为第2车轮区域90A或者第2车轮区域90B。)的面积的比率，进行上述判定。这里，所谓第1车轮区域，是指摄像图像中的轮胎50A的车轮60A之中、位于比轮胎50A的旋转中心的位置更靠第1方向(这里为车辆的行进方向前方)侧的区域。此外，所谓第2车轮区域，是指摄像图像中的轮胎50A的车轮60A之中、位于比轮胎50A的旋转中心的位置更靠与第1方向相反的第2方向(这里为车辆的行进方向后方)侧的区域。

更具体而言，判定部130在通过轮胎位置确定部120而确定的摄像图像中的轮胎50A的位置是比摄像图像的中心位置更靠第1方向侧第1规定长度以上的情况下，在第1车轮区域80的面积比第2车轮区域90的面积大时，判定为作为对象的轮胎是双轮胎。此外，判定部130在通过轮胎位置确定部120而确定特定的摄像图像中的轮胎50A的位置是比摄像图像的中心位置更靠第2方向侧第2规定长度以上的情况下，在第2车轮区域90的面积比第1车轮区域80的面积大时，判定为作为对象的轮胎是双轮胎。

此外，也可以相对于轮胎50A的旋转轴(车轴70A)的延长线的从摄像装置20的位置垂线的方向设为第1方向，垂线的相反方向设为第2方向。换句话说，通过利用摄像装置20来从与旋转轴的延长线不同的方向进行拍摄，基于轮胎50A的死角，能够判定作为对象的轮胎是否为双轮胎。

这里，第1规定长度只要是在通过轮胎位置确定部120而确定的摄像图像中的轮胎50A的位置比摄像图像的中心位置更靠第1方向侧的情况下，第1车轮区域80的面积比第2车轮区域90的面积明显大的长度，就可以是任意值。此外，第2规定长度只要是在通过轮胎位置确定部120而确定的摄像图像中的轮胎50A的位置比摄像图像的中心位置更靠第2方向侧的情况下，第2车轮区域90的面积比第1车轮区域80的面积明显大的长度，就可以是任意值。第1规定长度以及第2规定长度例如可以是根据摄像图像所对应的实际空间中的长度(例如，1m)而规定的值，例如，也可以是根据摄像图像中的像素数(例如，100像素)而规定的值。此外，第1规定长度与第2规定长度例如可以是相同的值，例如也可以是相互不同的值。

以下，参照附图来说明上述结构的双轮胎判定装置10所进行的动作。

[1-2.动作]

双轮胎判定装置10作为其特征性的动作，进行双轮胎判定处理。

双轮胎判定处理是在包含安装于车辆的轮胎的摄像图像被输入的情况下，判定该轮胎是否为双轮胎的处理。

图8是双轮胎判定处理的流程图。

该双轮胎判定处理通过向图像输入部110输入包含安装于车辆的轮胎的摄像图像而开始。

若双轮胎判定处理开始，则图像输入部110获取被输入的摄像图像(步骤S10)。

若摄像图像被获取，则轮胎位置确定部120进行图像处理，计算该摄像图像中包含的轮胎的旋转中心的坐标，将计算出的坐标确定为该轮胎的位置(步骤S11)。

若轮胎的位置被确定，则判定部130检查被确定的轮胎的位置是否比摄像图像的中心位置向安装该轮胎的车辆的行进方向前方(第1方向)侧第1规定长度以上(步骤S12)。

在步骤S12的处理中，在被确定的轮胎的位置比摄像图像的中心位置向第1方向侧第1规定长度以上的情况下(步骤S12：是)，判定部130对第1车轮区域的面积与第2车轮区域的面积进行比较(步骤S13)。这里，所谓第1车轮区域，是指摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中、位于比该轮胎的旋转中心更靠第1方向侧的区域。此外，所谓第2车轮区域，是指摄像图像中的保持轮胎的车轮的区域之中、位于比该轮胎的旋转中心更靠第2方向侧的区域。

在步骤S12的处理中，在被确定的轮胎的位置不是比摄像图像的中心位置向第1方向侧第1规定长度以上的情况下(步骤S12：否)，判定部130检查该轮胎的位置是否比摄像图像的中心位置向安装该轮胎的车辆的行进方向后方(第2方向)侧第2规定长度以上(步骤S14)。

在步骤S14的处理中，在被确定的轮胎的位置比摄像图像的中心位置向第2方向侧第2规定长度以上的情况下(步骤S14：是)，判定部130对该摄像图像中的第1车轮区域的面积与该摄像图像中的第2车轮区域的面积进行比较(步骤S15)。

在步骤S13的处理中，在第1车轮区域的面积比第2车轮区域的面积大的情况下(步骤S13：是)，判定部130判定为作为对象的轮胎是双轮胎(步骤S16)。此外，在步骤S15的处理中，第2车轮区域的面积比第1车轮区域的面积大的情况下(步骤S15：是)，判定部130判定为作为对象的轮胎是双轮胎(步骤S16)。

在步骤S13的处理中，第1车轮区域的面积不比第2车轮区域的面积大的情况下(步骤S13：否)，判定部130判定为作为对象的轮胎不是双轮胎(步骤S17)。此外，在步骤S15的处理中，第2车轮区域的面积不比第1车轮区域的面积大的情况下(步骤S15：否)，判定部130判定为作为对象的轮胎不是双轮胎(步骤S17)。

在步骤S16的处理结束的情况、步骤S17的处理结束的情况、或者步骤S14的处理中被确定的轮胎的位置不是比摄像图像的中心位置向第2方向侧第2规定长度以上的情况下(步骤S14：否)，双轮胎判定装置10结束该双轮胎判定处理。

[1-3.效果等]

如上所述，双轮胎判定装置10根据包含作为对象的轮胎的摄像图像，判定该轮胎是否为双轮胎。

因此，通过双轮胎判定装置10，即使不进行向作为对象的轮胎的检测光的照射以及该检测光的反射光的检测，也能够判定该轮胎是否为双轮胎。

(实施方式2)

这里，作为本公开的一方式，说明从实施方式1所涉及的双轮胎判定装置10变更了其结构的一部分的实施方式2所涉及的双轮胎判定装置。

实施方式2所涉及的双轮胎判定装置是对实施方式1所涉及的双轮胎判定装置10追加轴重测量部的例子。轴重测量部根据摄像图像来检测车辆的行驶时在行驶道路产生的位移的位移量，基于检测出的位移量，计算作为产生该位移量的原因的车辆的轴重。

以下，以与实施方式1所涉及的双轮胎判定装置10的不同点为中心，参照附图来说明该双轮胎判定装置。

[2-1.结构]

图9是表示实施方式2所涉及的双轮胎判定装置11的结构的框图。

如图9所示，双轮胎判定装置11相对于实施方式1所涉及的双轮胎判定装置10，追加轴重测量部200而构成。

轴重测量部200例如在具备微处理器(未图示。)和存储器(未图示。)的计算机(未图示。)中，通过微处理器执行存储于存储器的程序而实现。

轴重测量部200包含位移量检测部210、轴重位置确定部220、存储部230、轴重计算部240。

轴重位置确定部220在通过图像输入部110而接受的摄像图像中包含路上的车辆的情况下，确定该摄像图像中的该车辆的轴重位置。更具体而言，轴重位置确定部220对摄像图像进行图像识别处理，判定摄像图像中是否包含车辆。并且，在判定为包含车辆的情况下，轴重位置确定部220通过进一步的图像识别处理，识别该车辆的轮胎，将该轮胎的最下点所对应的行驶道路上的区域确定为轴重位置。

位移量检测部210使用车辆的行驶道路被拍摄的摄像图像，检测由于被施加轴重而在该行驶道路产生的位移的该摄像图像中的位移量。特别地，在通过轴重位置确定部220而确定了轴重位置的情况下，位移量检测部210针对该确定的轴重位置中的位移，进行位移量的检测。即，位移量检测部210对通过图像输入部110而接受的多个摄像图像之中、在行驶道路未产生位移的摄像图像和产生位移的摄像图像进行比较，从而检测该位移的位移量。图像间的位移的位移量的检测能够通过使用块匹配、相关法、光流法来实现。该位移量例如被计算为表示作为比较对象的图像间的、行驶道路上的相同地点所对应的像素位置之差的像素数。此外，未产生位移的摄像图像可以是预先以不存在轴重对象的状态拍摄的摄像图像，也可以是在时间上连续拍摄的多个摄像图像中图像变化量为一定以下的摄像图像，也可以是通过图像识别处理而判定为不存在轴重对象的摄像图像。

存储部230对表示轴重与位移量的关系的信息进行存储。更具体而言，存储部230将对行驶道路施加轴重而导致在行驶道路产生位移的情况下的表示轴重与位移的位移量的关系的关系式、以及该关系式中使用的系数即位移系数存储为信息。信息中，存在车辆的轮胎为单轮胎时的第1信息、和车辆的轮胎为双轮胎时的第2信息这两种。

一般地，轴重w(kg)作为位移量d(像素数)的函数f，被表现为w＝f(d)的式子。这里，将函数f以一次式近似处理。因此，存储部230将变量表示为d、系数表示为α的一次式w＝αd存储为关系式，将系数α存储为位移系数。

该位移系数α分别针对通过轴重位置确定部220而能够确定为轴重位置的位置，具有与该位置建立对应的位移系数值。由此，按照每个行驶道路上的区域，能够反映从拍摄位置到各个区域的距离相互不同、沥青等的组成相互不同、路面温度相互不同、路面的劣化状态相互不同等。这里，位移系数α按照摄像图像中的例如每个包含横方向(x方向)10像素、纵向(y方向)10像素的区域(以下，称为“局部区域”。)，具有与该局部区域对应的值。

此外，存储部230对第1信息的系数α1和第2信息的系数α2进行存储。并且，第1信息的系数α1与第2信息的系数α2存在α2＝Aα1的关系。修正系数A是大于1且小于2的值，这里，例如设为1.5。

这里，修正系数A例如也可以是预先通过进行实验而决定的值。例如，位移量检测部210也可以预先针对已知的轴重的车轴，检测被安装于该车轴的轮胎是双轮胎的情况与是单轮胎的情况的位移量，将这些位移量的比率决定为修正系数A。

图10A、图10B中表示通过存储部230而存储的位移系数α1以及位移系数α2的一个例子。

轴重计算部240在通过判定部130而判定为作为对象的轮胎是双轮胎的情况下，基于从位移量检测部210输出的位移量和被存储部230存储的第2信息(位移系数α2)，计算存在于行驶道路上的车辆的轴重。特别地，在通过轴重位置确定部220来确定了轴重位置的情况下，轴重计算部240基于被确定的轴重位置处的位移的位移量，进行轴重的计算。更具体而言，轴重计算部240通过对从位移量检测部210输出的位移量d乘以包含通过轴重位置确定部220而特定的轴重位置的区域所对应的位移系数值，计算轴重w。

此外，轴重计算部240在通过判定部130来判定为作为对象的轮胎是单轮胎的情况下，基于从位移量检测部210输出的位移量和被存储部230存储的第1信息(位移系数α1)，计算存在于行驶道路上的车辆的轴重。

以下，参照附图来说明上述结构的双轮胎判定装置11所进行的动作。

[2-2.动作]

双轮胎判定装置11作为其特征性的动作，进行轴重测量处理。

轴重测量处理是在向双轮胎判定装置11输入包含车辆的摄像图像的情况下，计算该车辆的轴重的处理。

图11是轴重测量处理的流程图。

该轴重测量处理通过向图像输入部110输入包含车辆的摄像图像(以下，将该摄像图像称为“摄像图像A”。)而开始。

若轴重测量处理开始，则图像输入部110获取从摄像装置20输入的摄像图像A(步骤S110)。

图12是被获取的摄像图像A的一个例子。该摄像图像A中包含在行驶道路30上行驶的车辆40。并且，该车辆40在该轮胎的最下点510与行驶道路30接触。

再次返回到图11，继续轴重测量处理的说明。

若摄像图像A被输入，则轴重位置确定部220进行图像识别处理，确定车辆40的轮胎的最下点510，将确定的最下点510所对应的行驶道路30上的区域确定为轴重位置(步骤S120)。

这里，确定的轴重位置可以不必是一点(一个像素)，也可以确定为包含相邻的多个像素的局部图像区域。另外，可以将作为轴重检测的对象的轴重检测范围限定为行驶道路30的区域，也可以限定为行驶道路30的一部分。可以用户指定限定的区域，也可以并用基于用户的指定和行驶道路的颜色或纹理的图像识别。通过限定轴重检测范围，具有抑制图像处理量的效果。因此，能够抑制用于检测轴重位置的处理量。另外，摄像图像中多个轮胎与行驶道路30接触的情况下，检测接触位置分别对应的多个轴重位置。

若轴重位置被确定，则位移量检测部210检测在被确定的轴重位置在行驶道路产生的位移的位移量(步骤S130)。该位移量的检测中，使用摄像图像A、和通过图像输入部110而获取的摄像图像之中的未产生位移的摄像图像(以下，将该摄像图像称为“摄像图像B”。)来进行。在直到轴重位置被确定都未通过图像输入部110获取到摄像图像B的情况下，位移量检测部210等待直到通过图像输入部110获取到摄像图像B，然后进行该位移量的检测。

图13是获取的摄像图像B的一个例子。该摄像图像B是针对与摄像图像A(参照图12)相同的场所，从相同的视点拍摄的图像。摄像图像B中的行驶道路30上的区域610是与摄像图像A中的轮胎的最下点510所对应的行驶道路30上的区域相同的区域。此外，摄像图像B中的行驶道路30上的区域620是与摄像图像A中的行驶道路30上的区域520相同的区域。

位移量检测部210对在摄像图像A中的最下点510所对应的行驶道路30上的区域与摄像图像B中的区域610之间产生的位移的位移量进行检测。这里，由于一般的车辆的轴重所导致的行驶道路的位移量微小，因此期望能够抑制在行驶道路行驶的车辆的震动等所导致的摄像装置20的摇晃的影响。作为一个例子，在摄像图像A和摄像图像B的双方，选择未被确定为轴重位置的相同地点(例如，摄像图像A中的区域520、摄像图像B中的区域620)，计算被选择的区域间的位移量(以下，将该位移量称为“非轴重位置位移量”。)。并且，通过从摄像图像A中的轮胎的最下点510所对应的行驶道路30上的区域与摄像图像B中的区域610之间产生的位移的位移量减去该非轴重位置位移量来修正位移量，能够抑制摄像装置20的摇晃的影响。此外，通过利用光学的抖动修正(Optical Image Stabilization)技术的方法、利用传感器位移方式等机械性机构的方法等也能够抑制摄像装置20的摇晃的影响。

再次返回到图11，继续第1测量处理的说明。

若位移量被检测，则轴重计算部240检查作为对象的轮胎是否被判定部130判定为双轮胎(步骤S140)。

在步骤S140的处理中，在作为对象的轮胎被判定部130判定为双轮胎的情况下(步骤S140：是)，轴重计算部240从存储部230获取位移系数α2(步骤S150)。

在步骤S140的处理中，在作为对象的轮胎未被判定部130判定为双轮胎的情况下(步骤S140：否)，轴重计算部240从存储部230获取位移系数α1(步骤S160)。

通过步骤S150的处理以及步骤S160的处理，若位移系数值被获取，则轴重计算部240通过将获取的位移系数乘以从位移量检测部210输出的位移量，来计算轴重(步骤S170)。

若轴重被计算，则轴重计算部240将计算出的轴重的数值输出到外部(步骤S180)。这里，轴重计算部240也可以取代将计算的轴重的数值输出到外部，而在计算的轴重的数值大于预先决定的基准值的情况下，将该情况报告给用户。此时，该基准值可以是绝对的基准值，也可以是相对的基准值。这反映对应的摄像图像中包含的车辆是超载的可能性较高。

若步骤S180的处理结束，则双轮胎判定装置11结束该轴重测量处理。

[2-3.效果等]

一般地，在被安装于车轴的轮胎是双轮胎的情况下，对行驶道路施加轴重而导致在该行驶道路产生的位移的位移量比该轮胎是单轮胎的情况小。

如上所述，双轮胎判定装置11在计算轴重的情况下，在作为对象的轮胎是双轮胎时，获取对通过位移量检测部210而检测的位移量乘以修正系数A的位移系数α2。并且，双轮胎判定装置11使用位移系数α2，计算轴重。

由此，双轮胎判定装置11相比于即使在作为对象的轮胎是双轮胎的情况下也通过未修正位移量的现有型的计算方法来计算轴重的现有的轴重测量装置，能够更加高精度地测量轴重。

(其他实施方式)

如以上那样，作为本申请中公开的技术的示例，说明了实施方式1、2。但是，本公开中的技术并不限定于这些，也能够应用于适当地进行了变更、置换、附加、省略等的实施方式。

(1)在实施方式1中，在相对于行驶道路的行驶方向大致垂直(约90°)的方向配置摄像装置20，在摄像图像中比中心线更靠行进方向前方以及行进方向后方的位置，能够从倾斜方向拍摄轮胎。但是，也可以在相对于行驶道路的行驶方向45～80°以及100～135°的方向配置摄像装置20。在该情况下，随着摄像图像中拍摄的车辆从行进方向后方向行进方向前方移动，第1车轮区域与第2车轮区域的面积比率逐渐变化。根据该变化程度，能够判定作为对象的轮胎是否为双轮胎。

(2)在实施方式1中，将第1方向设为车辆的行进方向前方，将第2方向设为车辆的行进方向后方。但是，也可以将第1方向设为车辆的上方向，将第2方向设为车辆的下方向。例如，从比车辆的轮胎更高的位置进行拍摄。并且，在车轮的上侧的一部分的区域被轮胎的死角隐藏时，判定为双轮胎，在车轮的上侧的一部分的区域未被轮胎的死角隐藏时，不判定为双轮胎。在该情况下，相对于旋转中心，基于上侧与下侧的车轮的面积的比率，判定轮胎是否为双轮胎即可。

(3)在实施方式1中，说明为双轮胎判定装置10是具备接受通过摄像装置20而拍摄的摄像图像的输入的图像输入部110的结构的例子。但是，若能够获取摄像图像，双轮胎判定装置10不必是具备图像输入部110的结构。例如，也可以取代具备图像输入部110，而具备拍摄摄像图像的摄像部。并且，轮胎位置确定部120所利用的摄像图像也可以是通过该摄像部而拍摄的摄像图像。通过设为这样的结构，不需要外部的摄像装置。

(4)在实施方式1中，说明为双轮胎判定装置10是在具备微处理器和存储器的计算机中，通过微处理器执行存储于存储器的程序来实现的结构的例子。但是，双轮胎判定装置10若具有与上述实现例同等的功能，并不必限定于如上述实现例那样实现的结构的例子。例如，构成双轮胎判定装置10的结构要素的一部分或者全部也可以是通过专用电路而实现的结构的例子。

(5)在各实施方式中，摄像图像可以是单色图像可以是彩色图像也可以是多光谱图像。此外，拍摄的光的波段除可见光以外，也可以是紫外线、近红外线、远红外线。

(6)双轮胎判定装置10、11中的各结构要素(功能模块)可以通过IC(IntegratedCircuit)、LSI(Large Scale Integration)等的半导体装置分别独立地单芯片化，也可以被单芯片化为包含一部分或者全部。此外，集成电路化的手法并不局限于LSI，也可以通过专用电路或者通用处理器来实现。LSI制造后，也可以利用能够程序化的FPGA(FieldProgrammable Gate Array)、可重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器。进一步地，若通过半导体技术的进步或者派生的其他技术从而置换LSI的集成电路化的技术出现，也可以使用该技术来进行功能模块的集成化。也能够进行生物技术的应用等。

此外，上述各种处理的全部或者一部分可以通过电子电路等的硬件来实现，也可以使用软件来实现。另外，基于软件的处理可通过双轮胎判定装置中包含的处理器执行存储于存储器的程序来实现。此外，也可以将该程序记录于记录介质并使其发布或流通。例如，也可以将被发布的程序安装于具有其他处理器的装置，使该处理器执行该程序，从而使该装置进行上述各处理。

此外，通过将上述实施方式所示的结构要素以及功能任意组合而实现的方式也包含于本公开的范围。

产业上的可利用性

本公开能够广泛利用于判定是否为双轮胎的双轮胎判定装置。

-符号说明-

10、11 双轮胎判定装置

110 图像输入部

120 轮胎位置确定部

130 判定部

210 位移量检测部

220 轴重位置确定部

230 存储部

240 轴重计算部。

Claims (8)

1.一种双轮胎判定装置，具备：

图像输入部，接受包含被安装于车辆的轮胎和保持所述轮胎的车轮的摄像图像的输入；

轮胎位置确定部，确定所述摄像图像中的所述轮胎的位置和所述轮胎的旋转中心；和

判定部，根据所述摄像图像来判定所述轮胎是否为双轮胎，

所述摄像图像中的所述车轮包含：

所述轮胎的旋转中心；

第1车轮区域，位于比所述轮胎的旋转中心的位置更靠第1方向侧；和

第2车轮区域，位于比所述旋转中心的位置更靠与所述第1方向相反的第2方向侧，

所述判定部基于所述摄像图像中的所述第1车轮区域的面积与所述摄像图像中的所述第2车轮区域的面积的比率，判定所述轮胎是否为双轮胎。

2.根据权利要求1所述的双轮胎判定装置，其中，

所述第1方向是所述车辆的行进方向，

所述判定部在由所述轮胎位置确定部所确定的所述摄像图像中的所述轮胎的位置比所述摄像图像的中心位置更靠所述第1方向侧第1规定长度以上的情况下，在所述第1车轮区域的面积比所述第2车轮区域的面积大时，判定为所述轮胎是双轮胎。

3.根据权利要求1所述的双轮胎判定装置，其中，

所述第1方向是所述车辆的行进方向，

所述判定部在由所述轮胎位置确定部所确定的所述摄像图像中的所述轮胎的位置比所述摄像图像的中心位置更靠所述第2方向侧第2规定长度以上的情况下，在所述第2车轮区域的面积比所述第1车轮区域的面积大时，判定为所述轮胎是双轮胎。

4.根据权利要求1所述的双轮胎判定装置，其中，

所述第1方向是相对于所述轮胎的旋转轴的延长线的、从拍摄所述摄像图像的摄像装置的位置垂线的方向，

所述判定部在所述第1车轮区域的面积比所述第2车轮区域的面积大时，将所述轮胎判定为双轮胎。

5.根据权利要求1～4的任意一项所述的双轮胎判定装置，其中，

所述双轮胎判定装置具备：

位移量检测部，根据所述摄像图像，检测由于从所述轮胎施加轴重而在所述车辆所行驶的行驶道路产生的位移所对应的所述摄像图像中的位移量；

存储部，存储表示所述轴重与所述位移量的关系的信息；和

轴重计算部，基于所述位移量、所述信息、以及基于所述判定部的判定的结果，计算所述轴重。

6.根据权利要求5所述的双轮胎判定装置，其中，

所述存储部将单轮胎用的第1信息和双轮胎用的第2信息存储为所述信息，

在所述判定部判定为所述轮胎是双轮胎的情况下，所述轴重计算部基于所述第2信息和所述位移量，进行所述轴重的计算，

在所述判定部判定为所述轮胎不是双轮胎的情况下，所述轴重计算部基于所述第1信息和所述位移量，进行所述轴重的计算。

7.一种双轮胎判定方法，包含：

输入步骤，接受包含被安装于车辆的轮胎和保持所述轮胎的车轮的摄像图像的输入；和

对所述摄像图像中的保持所述轮胎的车轮的区域之中位于比所述轮胎的旋转中心的位置更靠第1方向侧的第1车轮区域、和所述摄像图像中的保持所述轮胎的车轮的区域之中位于比所述旋转中心的位置更靠与所述第1方向相反的第2方向侧的第2车轮区域进行判定的步骤；和

判定步骤，基于所述摄像图像中的所述第1车轮区域的面积与所述摄像图像中的所述第2车轮区域的面积的比率，来判定所述轮胎是否为双轮胎。

8.根据权利要求7所述的双轮胎判定方法，其中，

所述第1方向是所述车辆的行进方向，

在所述摄像图像中的所述轮胎的位置比所述摄像图像的中心位置更靠所述第1方向侧第1规定长度以上的情况下，在所述第1车轮区域的面积比所述第2车轮区域的面积大时，判定为所述轮胎是双轮胎，

在所述摄像图像中的所述轮胎的位置比所述摄像图像的中心位置更靠所述第2方向侧第2规定长度以上的情况下，在所述第2车轮区域的面积比所述第1车轮区域的面积大时，判定为所述轮胎是双轮胎。

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