CN111199178A - 车门的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车门的控制方法、装置和车辆。所述方法包括：判断车辆是否处于停车状态；当判定车辆处于停车状态时，判断车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员；当判定车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员时，判断目标人员中是否有乘车人员；当判定目标人员中有乘车人员时，控制车门解锁。这样，驾驶员不需要时刻关注周围行人，即使驾驶员没有看到乘车人员时，乘车人员也能够自己开门上车。因此，提高了驾驶员在等候乘车人员时解锁车门的便捷性，使车门的控制更加智能。

Description

车门的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车门的控制方法、装置和车辆。

背景技术

车辆在停车状态下，驾驶员在车内等待乘客时，由于驾驶员视线的限制，常常无法及时识别目标乘客是否已经接近车辆，特别是车窗玻璃为暗色时，这种情况更为明显。并且，如果驾驶员长时间观察周围行人，则需要花费大量精力。

因此，当目标乘客靠近时，如果没有被驾驶员看到，则由于无法打开车门，乘客通常需要敲车窗，或者呼喊，引起驾驶员的注意，从而由驾驶员解锁车门。

发明内容

本公开的目的是提供一种便捷有效的车门的控制方法以及该方法对应的装置，并提供一种车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车门的控制方法，所述方法包括：判断车辆是否处于停车状态；当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为步频增大的目标人员；当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。

可选地，所述预定的第一范围为以所述车门为顶点、以垂直于所述车辆侧面的直线为中心线的扇形区域，所述当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员的步骤包括：

当判定所述车辆处于停车状态，且满足以下条件时，判定所述车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员：

α≤θ/2

其中，α为所述目标人员的速度方向与所述中心线矢量方向的夹角，θ为所述扇形的夹角，所述中心线矢量方向为垂直车门指向车内。

可选地，所述当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，获取所述目标人员的步行图像；根据由所述步行图像确定的所述目标人员下肢的运动速度或所述步行图像中所述目标人员下肢的位置，判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。

可选地，根据由所述步行图像确定的所述目标人员下肢的运动速度或所述步行图像中所述目标人员下肢的位置，判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：

根据所述步行图像，获取所述目标人员下肢的运动速度；

在摄像机连续拍摄获得的多个预定时长的时段中的每个时段内，将所述目标人员下肢的运动速度与时间之间的关系拟合为由以下公式表示的拟合曲线：

其中，v为下肢的运动速度，

为下肢的平均运动速度，a为下肢的运动速度变化的幅度，b为与步频相关的参数；

根据所述拟合曲线计算步频，并判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。

可选地，所述根据所述拟合曲线计算步频，并判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：

当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定所述目标人员中有乘车人员，其中，

f₂为下一时段内的步频，b₂为下一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f₁为上一时段内的步频，b₁为上一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f_h为预定的步频阈值。

可选地，根据由所述步行图像确定的所述目标人员下肢的运动速度或所述步行图像中所述目标人员下肢的位置，判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：

根据所述步行图像，获取所述步行图像中所述目标人员下肢的位置；

当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定所述目标人员中有乘车人员，其中，

f₂为下一时段内的步频，f₁为上一时段内的步频，M₂为下一时段内具有预定的步行特征的下肢位置出现在所述步行图像中的次数，N₂为下一时段内具有所述预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，M₁为上一时段内具有所述预定的步行特征的下肢位置出现在所述步行图像中的次数，N₁为上一时段内具有所述预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，F为用于获取所述步行图像的摄像头拍摄的频率，f_h为预定的步频阈值。

可选地，所述当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁的步骤包括：当判定所述目标人员中有所述乘车人员，且所述乘车人员在到达所述车门外预定的第二范围内时速度为零，则控制所述车门解锁，其中，所述第二范围为所述第一范围内靠近所述车门的部分。

可选地，所述当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁的步骤包括：当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，在所述车辆的驾驶室内输出提示消息；当接收到驾驶员响应于所述提示消息发送的解锁指令时，控制所述车门解锁。

本公开还提供一种车门的控制装置。所述装置包括：

第一判断模块，用于判断所述车辆是否处于停车状态；

第二判断模块，用于当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；

第三判断模块，用于当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为步频增大的目标人员；

控制模块，用于当所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。

本公开还提供一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述车门的控制方法的步骤。

通过上述技术方案，在车辆停车状态下，判断车门附近是否有正在朝向车门移动的目标人员，并判断是否有步频增大的乘车人员，当判定有乘车人员时，控制车门解锁。这样，驾驶员不需要时刻关注周围行人，即使驾驶员没有看到乘车人员时，乘车人员也能够自己开门上车。因此，提高了驾驶员在等候乘车人员时解锁车门的便捷性，使车门的控制更加智能。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的车门的控制方法的流程图；

图2是一示例性实施例提供的第一范围的示意图；

图3是一示例性实施例提供的下肢速度分布曲线图；

图4是一示例性实施例提供的车门的控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指相对于车辆正常行驶时的方位。

图1是一示例性实施例提供的车门的控制方法的流程图。如图1所示，方法包括以下步骤。

在步骤S11中，判断车辆是否处于停车状态。

本公开中，考虑到驾驶员是在车辆停止状态下才等候乘客的，并且，车门也是在车辆停止状态下才能开启的，因此，控制解锁车门的前提条件是车辆处于停车状态。可以通过车载设备自动检测特定的车辆信号，来判断车辆是否处于停车状态。

当车辆的车速小于预定的车速阈值时、当车辆的电子手刹系统启动时、当车辆的自动驻车系统启动时、或者当车辆发动机熄火时，这四种情况都可以判定车辆处于停车状态。

其中，前三种情况可以是在总线未收到发动机熄火信号的情况下进行判断。另外，还可以在车速小于预定的车速阈值，且该车速的持续时间超过预设时长时，确定车辆处于停车状态。其中，车速可以通过ECU中的车速信号来获取，也可以由轮速传感器来检测。

在步骤S12中，当判定车辆处于停车状态时，判断车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，目标人员为正在朝向该车门移动的人员。

其中，车门外预定的第一范围内，是指车门外部的地面上的区域，该区域可取从车门指向车辆外侧的扇形区域，也可以取沿车门向外的矩形区域。

图2是一示例性实施例提供的第一范围的示意图。如图2所示，第一范围为以车门上的一点M为顶点、以垂直于车辆侧面的直线L为中心线、中心角为θ、半径为R的扇形区域。也可以把顶点设置在车内，第一范围为扇形在车外的部分。

首先，可以通过多种方法确定第一范围内是否有行人，例如，通过雷达、红外传感器等检测行人的距离。其次，可以检测第一范围内的行人是否朝向车门移动。例如，可以通过测速雷达等速度传感器检测行人的移动方向。

在步骤S13中，当判定车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员正时，判断目标人员中是否有乘车人员，乘车人员为步频增大的目标人员。

步频是指目标人员在步行时形成步数的频率。步频可以以单只脚的步数来统计，也可以以双脚的总步数来统计。例如，在一分钟内双脚总共行走了60步，则步频为1步/秒。步频可以通过摄像机获取的目标人员的步行图像来计算确定。

在步骤S14中，当判定目标人员中有乘车人员时，控制车门解锁。

本公开的发明构思为，当乘车人员由远及近接近车门时，其步频会有增大。即乘车人员发现其要乘坐的车辆时，其步频通常会比固有行走状态时的步频大，这种步频的增大与人的心理有关，是客观存在的。本公开基于此规律，将乘车人员选定出来。

通过上述技术方案，在车辆停车状态下，判断车门附近是否有正在朝向车门移动的目标人员，并判断是否有步频增大的乘车人员，当判定有乘车人员时，控制车门解锁。这样，驾驶员不需要时刻关注周围行人，即使驾驶员没有看到乘车人员时，乘车人员也能够自己开门上车。因此，提高了驾驶员在等候乘车人员时解锁车门的便捷性，使车门的控制更加智能。

在又一实施例中，预定的第一范围为以车门为顶点、以垂直于车辆侧面的直线为中心线的扇形区域，在图1的基础上，当判定车辆处于停车状态时，判断车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员的步骤(步骤S12)包括：

当判定车辆处于停车状态，且满足以下条件时，判定车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员：

α≤θ/2 (1)

其中，α为目标人员的速度方向与中心线矢量方向的夹角，θ为扇形的夹角，中心线矢量方向为垂直车门指向车内。

当满足上述公式(1)时，可以认为，存在有正在朝向车门移动的目标人员。该实施例中，能够准确地判断目标人员是否正在朝向车门移动，并且，运算简单，数据处理速度快。

在又一实施例中，在图1的基础上，当判定车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员时，判断目标人员中是否有乘车人员的步骤(S13)可以包括以下步骤：

当判定车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员时，获取目标人员的步行图像；

根据由步行图像确定的目标人员下肢的运动速度或步行图像中目标人员下肢的位置，判断目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断目标人员中是否有乘车人员。

也就是，可以根据获取的步行图像得到目标人员下肢的运动速度，或者得到目标人员下肢在步行图像中的位置，从而计算得出该目标人员的步频，判断目标人员中是否有步频增大的人员。具体地，可以用车载高速摄像头拍摄第一范围内目标人员的步行图像。再根据每一帧中目标人员下肢位置、摄像头拍摄的频率等参数来确定下肢的运动速度。由于从图像中能够较精地计算下肢的位置和下肢的运动速度，因此，该实施例中，根据步行图像中下肢的位置或下肢的速度确定步频的准确性较高，判断结果较准确。

在又一实施例中，上述的根据由步行图像确定的目标人员下肢的运动速度或步行图像中目标人员下肢的位置，判断目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断目标人员中是否有乘车人员的步骤可以包括以下步骤：

根据步行图像，获取目标人员下肢的运动速度；

在摄像机连续拍摄获得的多个预定时长的时段中的每个时段内，将目标人员下肢的运动速度与时间之间的关系拟合为由以下公式表示的拟合曲线：

其中，v为下肢的运动速度，

为下肢的平均运动速度，a为下肢的运动速度变化的幅度，b为与步频相关的参数；

根据拟合曲线计算步频，并判断目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断目标人员中是否有乘车人员。

对于人体的正常行走，人体动力学研究表明，下肢的运动速度和位移均成波动性，近似于正弦函数。因此，将下肢的运动速度的数据进行拟合，可用正弦函数来表示。

图3是一示例性实施例提供的下肢速度分布曲线图。如图3所示，横轴表示时间t(单位为s)，纵轴表示下肢的运动速度v(单位为m/s)。虚线表述实测的速度曲线，实线表示用正弦函数拟合的速度曲线。A点(速度最大值的点)时刻是右脚刚要抬起，B点(速度最小值的点)时刻是右脚正要落地，C点(下一个速度最大值的点)时刻是左脚刚抬起，D点(下一个速度最小值的点)时刻是左脚刚要落地，E点时刻是右脚刚要抬起。其中，A点到B点的时长为单脚支撑相，B点到C点的时长为双脚支撑相，C点到D点的时长为单脚支撑相，D点到E点的时长为双脚支撑相，从A点到E点为一个完整的步行周期。

例如，身高170cm的健康男子的下肢运动速度，可由下述拟合方程描述：

其中，下肢的平均运动速度为0.9193m/s，下肢的运动速度变化的幅度为0.2m/s，与步频相关的参数为0.39495，角速度为

即为7.954rad/s。

又如，身高180cm的健康男子的运动速度，可由下述拟合方程描述；

其中，下肢的平均运动速度为0.93193m/s，下肢的运动速度变化的幅度为0.25m/s，与步频相关的参数为0.64877，角速度为

即为4.84rad/s。

该实施例中，根据步行图像，通过图像处理技术计算确定步频，准确性高。

在又一实施例中，在上一实施例的基础上，根据拟合曲线计算步频，并判断目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断目标人员中是否有乘车人员的步骤可以包括：

当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定目标人员中有乘车人员。

其中，

f₂为下一时段内的步频，b₂为下一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f₁为上一时段内的步频，b₁为上一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f_h为预定的步频阈值。

需要说明的是，本公开中所述的步频为一侧下肢的步频。根据上文对图3的实施例的解释，图3中的连续两个正弦周期，为一个完整的步行周期。根据上述公式(2)，正弦图像的频率为

则一侧下肢的步频为

例如，公式(3)中的步频为0.6330/s，公式(4)中的步频为0.3854/s。

由于在摄像机连续拍摄获得的多个预定时长的时段中的每个时段内都有对应的拟合曲线，因此，每个时段内都有对应的步频。该实施例中，当在连续的多个时间段内，下一时间段的步频都比上一时间段的步频大预定的步频阈值以上时，可以判断目标人员的步频增大。预定的步频阈值可以根据试验获得。

该实施例中，根据正弦曲线特性计算出多个时间段中的步频，方法简单，准确性高。

在又一实施例中，上述的根据由步行图像确定的目标人员下肢的运动速度或步行图像中目标人员下肢的位置，判断目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断目标人员中是否有乘车人员还可以包括以下步骤：

根据步行图像，获取步行图像中目标人员下肢的位置；

当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定目标人员中有乘车人员，其中，

f₂为下一时段内的步频，f₁为上一时段内的步频，M₂为下一时段内具有预定的步行特征的下肢位置出现在步行图像中的次数，N₂为下一时段内具有预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，M₁为上一时段内具有预定的步行特征的下肢位置出现在步行图像中的次数，N₁为上一时段内具有预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，F为用于获取步行图像的摄像头拍摄的频率，f_h为预定的步频阈值。

其中，预定的步行特征可以是较明显的特征，例如，右脚刚要抬起的特征、或左脚刚要抬起的特征。可以由车载高速摄像头直接拍摄目标人员下肢位置的图像，根据一侧下肢的位置获得步频。

具体地，摄像头以帧率F进行拍摄，从拍摄的图像中提出右脚刚要离开地面的图像作为第一帧图像，然后顺序提取第一帧图像之后的连续若干帧图像，计算时间t内第一帧图像之后“右脚刚要离开地面”这一步行特征出现在图像中的次数M，提取“右脚刚要离开地面”这一步行特征最后一次出现的图像，此图像称作最后一帧图像，根据

确定第一帧图像和最后一帧图像的时间间隔，

即为该目标人员的步频。

举例来说，“右脚刚要离开地面”这一步行特征最后一次出现是在第十帧图像中，则，该步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数为十帧。

该实施例中，计算方法简单，数据处理速度快。

在上述实施例中，在目标人员朝向车门行走的过程中，满足相应条件就能够控制车门解锁。在又一实施例中，在图1的基础上，当判定目标人员中有乘车人员时，控制车门解锁的步骤(S14)可以包括：

当判定目标人员中有乘车人员，且乘车人员在到达车门外预定的第二范围内时速度为零，则控制车门解锁。其中，第二范围为第一范围内靠近车门的部分。

也就是，当目标人员中有乘车人员，并且当乘车人员走到第二范围内时停下来(速度为零)，才会控制车门解锁。因为如果不是要乘车的人通常不会在车门处停下来，此处，当乘车人员在车门口附近(第二范围内)停下来时，就可以认为是要准备乘车的。这样，能够避免一些不必要的误判，并且避免了因车门过早地解锁而造成的意外。第二范围可以设置为距离车门较近，在该第二范围内，目标人员能够伸手就能拉开车门。例如，第二范围可以为距离车门0.5米的范围内。

在又一实施例中，在图1的基础上，当判定目标人员中有乘车人员时，控制所述车门解锁的步骤(步骤S14)可以包括：

当判定目标人员中有乘车人员时，在车辆的驾驶室内输出提示消息；当接收到驾驶员响应于提示消息发送的解锁指令时，控制车门解锁。

具体地，可以通过声音、闪光、显示屏等方式输出提示消息，对驾驶员进行提示，由驾驶员决定是否解锁车门。另外，还可以通过车载摄像头、雷达等采集目标人员的位置、面部图像等信息，回传至车载显示器，在车载显示器中显示，便于驾驶员了解乘车人员的具体情况。该实施例中，驾驶员具有较强的主动性，提高了车辆的安全性。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种车门的控制装置。图4是一示例性实施例提供的车门的控制装置的框图。如图4所示，车门的控制装置10可以包括第一判断模块11、第二判断模块12、第三判断模块13和控制模块14。

第一判断模块11用于判断车辆是否处于停车状态。

第二判断模块12用于当判定车辆处于停车状态时，判断车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，目标人员为正在朝向车门移动的人员。

第三判断模块13用于当判定车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员时，判断目标人员中是否有乘车人员，乘车人员为步频增大的目标人员。

控制模块14用于当目标人员中有乘车人员时，控制车门解锁。

可选地，预定的第一范围为以车门为顶点、以垂直于车辆侧面的直线为中心线的扇形区域，第二判断模块12可以包括第一判断子模块。

第一判断子模块用于当判定车辆处于停车状态，且满足以下条件时，判定车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员：

α≤θ/2

其中，α为目标人员的速度方向与中心线矢量方向的夹角，θ为扇形的夹角，中心线矢量方向为垂直车门指向车内。

可选地，第三判断模块13可以包括第一获取子模块和第二判断子模块。

第一获取子模块用于当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，获取所述目标人员的步行图像。

第二判断子模块用于根据由所述步行图像确定的所述目标人员下肢的运动速度或所述步行图像中所述目标人员下肢的位置，判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。

可选地，第二判断子模块包括第二获取子模块、拟合子模块、第三判断子模块。

第二获取子模块用于根据步行图像，获取目标人员下肢的运动速度。

拟合子模块用于在摄像机连续拍摄获得的多个预定时长的时段中的每个时段内，将目标人员下肢的运动速度与时间之间的关系拟合为由以下公式表示的拟合曲线：

其中，v为下肢的运动速度，

为下肢的平均运动速度，a为下肢的运动速度变化的幅度，b为与步频相关的参数。

第三判断子模块用于根据拟合曲线计算步频，并判断目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断目标人员中是否有乘车人员。

可选地，第三判断子模块包括第四判断子模块。

第四判断子模块用于当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定目标人员中有乘车人员，其中，

f₂为下一时段内的步频，b₂为下一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f₁为上一时段内的步频，b₁为上一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f_h为预定的步频阈值。

可选地，第二判断子模块可以包括第三获取子模块和第四获取子模块。

第三获取子模块用于根据步行图像，获取步行图像中目标人员下肢的位置；

第四获取子模块用于当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定目标人员中有乘车人员，其中，

f₂为下一时段内的步频，f₁为上一时段内的步频，M₂为下一时段内具有预定的步行特征的下肢位置出现在步行图像中的次数，N₂为下一时段内具有预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，M₁为上一时段内具有预定的步行特征的下肢位置出现在步行图像中的次数，N₁为上一时段内具有预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，F为用于获取步行图像的摄像头拍摄的频率，f_h为预定的步频阈值。

可选地，控制模块14可以包括第一控制子模块。

第一控制子模块用于当判定目标人员中有乘车人员，且乘车人员在到达车门外预定的第二范围内时速度为零，则控制车门解锁。其中，第二范围为第一范围内靠近车门的部分。

可选地，控制模块14可以包括输出子模块和第二控制子模块。

输出子模块用于当判定目标人员中有乘车人员时，在车辆的驾驶室内输出提示消息。

第二控制子模块用于当接收到驾驶员响应于提示消息发送的解锁指令时，控制车门解锁。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，在车辆停车状态下，判断车门附近是否有正在朝向车门移动的目标人员，并判断是否有步频增大的乘车人员，当判定有乘车人员时，控制车门解锁。这样，驾驶员不需要时刻关注周围行人，即使驾驶员没有看到乘车人员时，乘车人员也能够自己开门上车。因此，提高了驾驶员在等候乘车人员时解锁车门的便捷性，使车门的控制更加智能。

本公开还提供一种车辆，包括存储器和处理器。

存储器上存储有计算机程序。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开提供的上述车门的控制方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车门的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断车辆是否处于停车状态；

当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；

当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为步频增大的目标人员；

当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定的第一范围为以所述车门为顶点、以垂直于所述车辆侧面的直线为中心线的扇形区域，所述当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员的步骤包括：

当判定所述车辆处于停车状态，且满足以下条件时，判定所述车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员：

α≤θ/2

其中，α为所述目标人员的速度方向与所述中心线矢量方向的夹角，θ为所述扇形的夹角，所述中心线矢量方向为垂直车门指向车内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：

当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，获取所述目标人员的步行图像；

根据由所述步行图像确定的所述目标人员下肢的运动速度或所述步行图像中所述目标人员下肢的位置，判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据由所述步行图像确定的所述目标人员下肢的运动速度或所述步行图像中所述目标人员下肢的位置，判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：

根据所述步行图像，获取所述目标人员下肢的运动速度；

在摄像机连续拍摄获得的多个预定时长的时段中的每个时段内，将所述目标人员下肢的运动速度与时间之间的关系拟合为由以下公式表示的拟合曲线：

其中，v为下肢的运动速度，

为下肢的平均运动速度，a为下肢的运动速度变化的幅度，b为与步频相关的参数；

根据所述拟合曲线计算步频，并判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合曲线计算步频，并判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：

当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定所述目标人员中有乘车人员，其中，

f₂为下一时段内的步频，b₂为下一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f₁为上一时段内的步频，b₁为上一时段内的拟合曲线中与步频相关的参数，f_h为预定的步频阈值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据由所述步行图像确定的所述目标人员下肢的运动速度或所述步行图像中所述目标人员下肢的位置，判断所述目标人员中是否有步频增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：

根据所述步行图像，获取所述步行图像中所述目标人员下肢的位置；

当f₂-f₁＞f_h时，判定步频增大，从而判定所述目标人员中有乘车人员，其中，

f₂为下一时段内的步频，f₁为上一时段内的步频，M₂为下一时段内具有预定的步行特征的下肢位置出现在所述步行图像中的次数，N₂为下一时段内具有所述预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，M₁为上一时段内具有所述预定的步行特征的下肢位置出现在所述步行图像中的次数，N₁为上一时段内具有所述预定的步行特征的下肢位置第一次出现到最后一次出现之间所间隔的帧数，F为用于获取所述步行图像的摄像头拍摄的频率，f_h为预定的步频阈值。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁的步骤包括：

当判定所述目标人员中有所述乘车人员，且所述乘车人员在到达所述车门外预定的第二范围内时速度为零，则控制所述车门解锁，其中，所述第二范围为所述第一范围内靠近所述车门的部分。

8.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁的步骤包括：

当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，在所述车辆的驾驶室内输出提示消息；

当接收到驾驶员响应于所述提示消息发送的解锁指令时，控制所述车门解锁。

9.一种车门的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断模块，用于判断所述车辆是否处于停车状态；

第二判断模块，用于当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；

第三判断模块，用于当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为步频增大的目标人员；

控制模块，用于当所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一权利要求所述的车门的控制方法的步骤。

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