CN111189838B - 一种工件检测系统以及检测方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种工件检测系统以及检测方法。包括：缺陷检测装置、多轴机器人以及控制器；所述控制器电连接所述缺陷检测装置以及所述多轴机器人；所述多轴机器人用于基于所述控制器发送的第一指令将工件放置于所述缺陷检测装置中，以及基于所述控制器的调节指令对所述工件的位置进行调节；所述缺陷检测装置用于接收所述控制器的检测指令，对不同角度下的所述工件进行检测。与现有技术相比，能够提高对工件方向性缺陷的检出率。无需在工件的每个面均设置检测装置。

Description

一种工件检测系统以及检测方法
技术领域
本申请涉及检测设备技术领域，具体而言，涉及一种工件检测系统以及检测方法。
背景技术
工件在制备过程中，会出现划痕、缺损、皱褶、裂缝等多种缺陷。因此，需要对工件的各个角度进行检测。目前，对于工件的检测，常用的做法是在工件的每一个表面都单独设置一个检测装置(如图1所示，在工件的每一面均设置有检测装置)。采用这种方式，多个检测装置会占据很大的空间，使得整个检测系统过于庞大，且每一个检测装置只能检测一个固定方向的缺陷，对于一些方向性的缺陷无法做到准确的检测。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种工件检测系统以及检测方法，以改善上述问题。
本发明是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供一种工件检测系统，包括：缺陷检测装置、多轴机器人以及控制器；所述控制器电连接所述缺陷检测装置以及所述多轴机器人；所述多轴机器人用于基于所述控制器发送的第一指令将工件放置于所述缺陷检测装置中，以及基于所述控制器的调节指令对所述工件的位置进行调节；所述缺陷检测装置用于接收所述控制器的检测指令，对不同角度下的所述工件进行检测。
在本申请中，控制器通过控制多轴机器人对工件的位置进行调节，控制缺陷检测装置对不同位置下的工件的进行检测。与现有技术相比，能够提高对工件方向性缺陷的检出率。无需在工件的每个面均设置检测装置。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述多轴机器人包括旋转臂以及吸盘，所述吸盘位于所述旋转臂上，所述吸盘用于吸附所述工件，所述旋转臂用于将所述工件放置于所述缺陷检测装置中以及对所述工件的位置进行调节。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述多轴机器人还包括连接板、同步带以及电机；所述连接板与所述旋转臂连接；所述同步带、所述电机以及所述吸盘均设置在所述连接板上，所述电机与所述控制器电连接；所述电机用于接收所述控制器的第二指令，驱动所述同步带，以使所述吸盘转动。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述工件检测系统还包括：旋转装置，所述旋转装置与所述控制器电连接；所述旋转装置用于接收所述控制器的翻折指令，对位于所述多轴机器人上的所述工件进行翻折。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述旋转装置包括旋转电机以及夹持件，所述夹持件与所述旋转电机连接，所述旋转电机与所述控制器电连接；所述夹持件用于夹持工件，所述旋转电机用于接收所述翻折指令，带动所述夹持件翻折，以使位于所述夹持件上的所述工件翻折。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述工件检测系统还包括第一传送带以及第二传送带；所述第一传送带以及所述第二传送带用于传送不同合格率的所述工件；所述控制器用于根据所述缺陷检测装置发送的检测结果对所述工件进行识别，并向所述多轴机器人发送第三指令；所述多轴机器人用于接收所述第三指令，并将所述工件放置在所述第一传送带上或所述第二传送带上。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述缺陷检测装置包括摄像头、环形光源以及条形光源；所述控制器分别与所述摄像头、所述环形光源以及所述条形光源电连接；所述摄像头设置在所述条形光源上方，所述条形光源设置在所述环形光源上方；所述控制器用于控制所述环形光源及所述条形光源的开关以及控制所述摄像头进行拍摄。
在本申请中，控制器控制多轴机器人对工件的位置进行调节，控制环形光源以及条形光源的开关、以及控制摄像头进行拍摄，进而获取不同光源下，不同位置下的工件的图像。与现有技术相比，能够提高对工件方向性缺陷的检出率。能够检测到工件各个角度下的缺陷。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述缺陷检测装置包括第一摄像头、第二摄像头、第一平行面光源、第二平行面光源、第三平行面光源以及第四平行面光源；所述控制器分别与所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第一平行面光源、所述第二平行面光源、所述第三平行面光源、所述第四平行面光源电连接；所述第一平行面光源与所述第三平行面光源对称设置，所述第二平行面光源与所述第四平行面光源对称设置；所述第一摄像头以及所述第二摄像头设置在所述第一平行面光源、所述第二平行面光源、所述第三平行面光源以及所述第四平行面光源所围成的区域上方；所述控制器用于控制所述第一平行面光源、所述第二平行面光源、所述第三平行面光源及所述第四平行面光源的开关以及控制所述第一摄像头和所述第二摄像头进行拍摄。
在本申请实施例中，控制器通过控制多轴机器人对工件的位置进行调节，控制第一平行面光源、第二平行面光源、第三平行面光源以及第四平行面光源的开关、以及控制第一摄像头、第二摄像头进行组合拍摄，进而获取不同光源下，工件的不同角度的图像。与现有技术相比，能够提高对工件方向性缺陷的检出率。通过一个缺陷检测装置便可检测到工件各个角度下的缺陷，无需在工件的每个面均设置缺陷检测装置。通过第一摄像头、第二摄像头进行组合拍摄可节省多轴机器人角度调节的次数。此外，通过双摄像头组合拍摄可以得到大视野的图像。
结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述工件检测系统还包括黑色背景板、白色背景板以及撤离装置；所述白色背景板位于所述工件以及所述黑色背景板之间；所述撤离装置分别与所述黑色背景板以及所述白色背景板连接；所述撤离装置还与所述控制器电连接；所述撤离装置用于接收所述控制器的第四指令，对所述黑色背景板进行撤离或回位；以及接收所述控制器的第五指令，对所述白色背景板进行撤离或回位。
在本申请中，通过增设黑色背景板以及白色背景板，以及通过撤离装置对黑色背景板以及白色背景板进行撤离或回位，使得整个缺陷检测装置可以根据不同的光源搭配不同颜色的背景板，提高了摄像头的拍摄效果，进而提高了对工件缺陷的检测。
第二方面，本申实施例提供一种检测方法，应用于第一方面提供的控制器中，所述方法包括：向所述多轴机器人发送所述第一指令，以使所述多轴机器人将所述工件放置在所述缺陷检测装置中；向所述多轴机器人发送所述调节指令，以使所述多轴机器人对所述工件的位置进行调节；向所述缺陷检测装置发送所述检测指令，以使所述缺陷检测装置对不同位置下的所述工件进行检测；接收所述缺陷检测装置发送的检测结果，对所述工件进行识别。
结合上述第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述工件检测系统还包括第一传送带以及第二传送带；所述第一传送带以及所述第二传送带用于传送不同合格率的所述工件；在所述接收所述缺陷检测装置发送的检测结果，对所述工件进行识别之后，所述方法还包括：基于所述工件的识别结果，向所述多轴机器人发送第三指令；其中，所述第三指令用于控制所述多轴机器人将所述工件放置在所述第一传送带或所述第二传送带上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为现有技术中的缺陷检测装置与工件的结构示意图。
图2为本申请实施例提供的第一种工件检测系统的结构示意图。
图3为本申请实施例提供的多轴机器人的结构示意图。
图4为本申请实施例提供的旋转装置的结构示意图。
图5为本申请实施例提供的传送带的结构示意图。
图6为本申请实施例提供的第一种缺陷检测装置的结构示意图。
图7为本申请实施例提供的第二种工件检测系统的结构示意图。
图8为本申请实施例提供的第二种缺陷检测装置的主视图。
图9为本申请实施例提供的第二种缺陷检测装置的俯视图。
图10为本申请实施例提供的一种检测方法的步骤流程图。
图11为本申请实施例提供的电芯的结构示意图。
图12为本申请实施例提供的通过第一种缺陷检测装置获取电芯正面图像的步骤流程图。
图13为本申请实施例提供的提供的多个视角下的电芯图像。
图14为本申请实施例提供的通过第一种缺陷检测装置获取电芯极耳图像的步骤流程图。
图15为本申请实施例提供的第一视角下的电芯极耳图像。
图16为本申请实施例提供的第二视角下的电芯折角图像。
图17为本申请实施例提供的通过第二种缺陷检测装置获取电芯的正面图像的步骤流程图。
图标：100-工件检测系统；10-缺陷检测装置；11-摄像头；12-环形光源；121-第一环形光源；122-第二环形光源；13-条形光源；14-白色背景板；15-黑色背景板；101-第一摄像头；102-第二摄像头；103-第一平行面光源；104-第二平行面光源；105-第三平行面光源；106-第四平行面光源；20-多轴机器人；21-旋转臂；22-吸盘；23-连接板；24-电机；25-同步带；30-旋转装置；31-旋转电机；32-夹持件；41-第一传送带；42-第二传送带；43-第三传送带；200-工件；300-电芯；301-头部面；302-正面；303-左侧面；3011-极耳。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
请参阅图2，本申请实施例提供一种工件检测系统100，包括：缺陷检测装置10、多轴机器人20以及控制器。
其中，控制器电连接缺陷检测装置10以及多轴机器人20。
需要说明的是，多轴机器人20又称工业多轴机器人。多轴机器人20可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。多轴机器人20用于接收控制器发送的第一指令将工件放置于缺陷检测装置中，以及接收控制器的调节指令对工件的位置进行调节。
缺陷检测装置10用于接收控制器的检测指令，对不同角度下的工件进行检测。其中，缺陷检测装置10可以包括光源以及摄像头，光源以及摄像头均与控制器电连接，控制器用于控制光源的开关以及控制摄像头的拍摄进而获取工件的不同角度下的检测图像。
可选地，上述的控制器可以是工控机、当然，也是可以数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件。控制器的数量可以是多个也可以是一个，比如本申请实施例提供工件检测系统100包括第一控制器以及第二控制器，第一控制器与第二控制器电连接，第二控制器用于单独控制多轴机器人的驱动，而第一控制器用于控制缺陷检测装置的检测，第一控制器与第二控制器电连接。此外，控制器可以是微处理器或者任何常规处理器等。
在本申请实施例中，控制器通过控制多轴机器人20对工件的位置进行调节，控制缺陷检测装置10对不同位置下的工件的进行检测。与现有技术相比，能够提高对工件方向性缺陷的检出率。无需在工件的每个面均设置检测装置。
请参阅图3，可选地，多轴机器人20包括旋转臂21以及吸盘22。吸盘22位于旋转臂21上，吸盘22用于吸附工件，旋转臂21用于将工件放置于缺陷检测装置10中以及对工件的位置进行调节。多轴机器人20以伺服电机、步进电机为驱动的单轴旋转臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统。因此，通过调节多轴机器人20上的旋转臂21的角度可以实现对吸盘22上的工件的位置的调节。
在本申请实施例中，多轴机器人20为六轴机器人，六轴机器人也称为六关节工业机器人，也即六轴机器人拥有六个可活动的关节(轴)。相邻两个关节之间连接有旋转臂21。吸盘22设置于最外侧的旋转臂上。
当然，在其他实施例中，多轴机器人20还可以是四轴机器人或者五轴机器人。因此，对于旋转臂21的数量，本申请也不作限定。
可选地，多轴机器人20还包括连接板23、电机24以及同步带25。其中，连接板23与多轴机器人20的旋转臂21连接。同步带25、电机24以及吸盘22均设置在连接板23上。电机24与控制器电连接；电机24用于接收控制器的第二指令，驱动同步带25，以使吸盘22转动。
可以理解的是，在其他实施例中，多轴机器人20还可以包括夹持件。夹持件可用于夹持工件。
请参阅图4，可选地，工件检测系统100还包括旋转装置30。旋转装置30与控制器电连接。旋转装置30用于接收控制器的翻折指令，对位于多轴机器人20上的工件进行翻折。比如旋转装置30用于接收控制器的翻折指令，对位于多轴机器人20上的工件翻折180度。
可选地，上述的旋转装置30包括旋转电机31以及夹持件32，夹持件32与旋转电机31连接，旋转电机31与控制器电连接。夹持件32用于夹持工件。旋转电机31用于接收翻折指令，带动夹持件32翻折，以使位于夹持件32上的工件翻折。
当然，在实际翻折过程中，当夹持件32夹持工件时，工件是与多轴机器人20上的吸盘脱离的。在工件翻折180度之后，控制器再控制多轴机器人20通过吸盘吸附工件翻折后的一面。
请参阅图5，可选地，该工件检测系统100还包括第一传送带41以及第二传送带42。
其中，第一传送带41以及第二传送带42用于传送不同合格率的工件，比如第一传送带41用于输送合格工件、第二传送带42用于输送不合格工件。
控制器用于根据缺陷检测装置10发送的检测结果对工件进行识别，并向多轴机器人20发送第三指令。多轴机器人20用于接收第三指令，并将工件放置在第一传送带41上或第二传送带42上。
下面以一个具体的例子进行说明。多轴机器人20接收控制器发送的第一指令后，将目标工件放置于缺陷检测装置10中。接着，多轴机器人20接收控制器发送的调节指令对工件的位置进行调节，以使控制器接收到缺陷检测装置10发送的不同位置下的检测结果。控制器再对工件进行识别，也即识别工件的缺陷和/或工件的合格率。然后控制器向多轴机器人20发送第三指令。多轴机器人20接收到第三指令后，将目标工件放置于第一传送带41上或第二传送带42上。若识别结果为工件合格，则多轴机器人20在接收到第三指令后，将目标工件放置于第一传送带41上。若识别结果为工件不合格，则多轴机器人20在接收到第三指令后，将目标工件放置于第二传送带42上。
可以理解的是，为了对工件进行缺陷的区分，工件检测系统可以包括第三传送带43。比如第一传送带41为良品出料传送带，第二传送带42为轻微瑕疵品出料传送带，第三传送带43为严重瑕疵品出料传送带。相应的，控制器用于根据缺陷检测装置10发送的检测结果对工件进行识别，并向多轴机器人20发送第三指令。多轴机器人20用于接收第三指令，并将工件放置在良品出料传送带、轻微瑕疵品出料传送带或严重瑕疵品出料传送带上。
请参阅图6，可选的，图6示出的是本申请实施例提供的第一种缺陷检测装置，该缺陷检测装置10包括：摄像头11、环形光源12以及条形光源13。
控制器分别与摄像头11、环形光源12以及条形光源13电连接。摄像头11设置在条形光源13上方，条形光源13设置在环形光源12上方。
控制器用于控制环形光源12及条形光源13的开关以及控制摄像头11进行拍摄。
其中，摄像头11可以是高精度CCD黑白相机。
可选地，环形光源12包括第一环形光源121以及第二环形光源122。
可选地，第一环形光源121在工件200的上方30毫米～70毫米的位置处。第二环形光源122在工件200上方70毫米～110毫米的位置处。条形光源13在工件200上方140毫米～180毫米的位置处。摄像头11在工件200上方205毫米～245毫米的位置处。
其中，第一环形光源121照射的光线与水平面的夹角为第一预设角度。第二环形光源122照射的光线与水平面的夹角为第二预设角度。第一预设角度为30度，第二预设角度为70度。第一环形光源121采用波长为635～645纳米的红光作为照明光源。第二环形光源122采用波长为460～475纳米的蓝光作为照明光源。
可以理解的是，在其他实施例中，第一预设角度的取值范围还可以是25度～35度。比如，第一预设角度可以取26度、27度或33度。第二预设角度的取值范围还可以是65度～75度。比如，第二预设角度可以是66度、67度、74度。
当然，在其他实施例中，也可以是第二环形光源122可以采用波长为635～645纳米的红光作为照明光源，而第一环形光源121可以采用波长为460～475纳米的蓝光作为照明光源。
可选地，条形光源13的数量为两个。两个条形光源13平行设置。两个条形光源13为高均匀条形光源。两个条形光源13采用波长为635～645纳米的红光作为照明光源。
可选地，上述的缺陷检测装置10还包括撤离组件。撤离组件分别与第一环形光源121以及第二环形光源122连接。撤离组件还与控制器电连接。撤离组件用于接收控制器的第六指令，对第一环形光源121进行撤离或回位。撤离组件还用于接收控制器的第七指令，对第二环形光源122进行撤离或回位。
比如，当第一环形光源121位于摄像头下方时，则撤离组件接收到的第六指令用于将第一环形光源121从摄像头下方撤离。当第一环形光源121已从摄像头下方撤离后，则撤离组件接收到的第六指令用于将第一环形光源121进行回位，也即将第一环形光源121放置回摄像头下方。相应的，当第二环形光源122位于摄像头下方时，则撤离组件接收到的第七指令用于将第二环形光源122从摄像头下方撤离。当第二环形光源122已从摄像头下方撤离后，则撤离组件接收到的第七指令用于将第二环形光源122进行回位，也即将第二环形光源122放置回摄像头下方。
其中，撤离组件可以是机械手，或者电动伸缩杆，当撤离组件是电动伸缩杆时，则撤离组件的电动伸缩杆的数量可以是两个，第一个电动伸缩杆与第一环形光源121连接，第二个电动伸缩杆与第二环形光源122连接。第一个电动伸缩杆用于控制第一环形光源121的撤回或回位。第二个电动伸缩杆用于控制第二环形光源122的撤回或回位。
需要说明的是，添加撤离组件的为了防止位于下方的光源遮挡住位于上方的光源射出的光线。比如，条形光源13设置在第一环形光源121以及第二环形光源122上方，当控制器控制条形光源13打开时，若第一环形光源121以及第二环形光源122依然设置于条形光源13下方，则会遮挡住条形光源13射出的光线，进而影响对工件200的检测。
因此，于本申请实施例中，控制器通过向撤离组件发送指令，以使撤离组件对第一环形光源121和/或第二环形光源122进行撤离或回位，消除了位于下方的光源遮挡住位于上方的光源射出的光线，避免影响对工件200的检测。
可选地，上述的缺陷检测装置10还包括黑色背景板15、白色背景板14以及撤离装置。白色背景板14位于工件200以及黑色背景板15之间。
可选地，白色背景板14距离工件200的垂直距离为20毫米。黑色背景板15距离工件200的垂直距离为50毫米。
其中，撤离装置分别与黑色背景板15以及白色背景板14连接。撤离装置还与控制器电连接。撤离装置用于接收控制器的第四指令，对黑色背景板15进行撤离或回位。撤离装置还用于接收控制器的第五指令，对白色背景板14进行撤离或回位。
比如，当黑色背景板15位于工件(电芯)下方时，则撤离装置接收到的第四指令用于将黑色背景板15从工件下方撤离，当黑色背景板15已从工件下方撤离后，则撤离装置接收到的第四指令用于将黑色背景板15进行回位，也即将黑色背景板15放置回工件下方。相应的，当白色背景板14位于工件下方时，则撤离装置接收到的第五指令用于将白色背景板14从工件下方撤离，当白色背景板14已从工件下方撤离后，则撤离装置接收到的第五指令用于将白色背景板14进行回位，也即将白色背景板14放置回工件下方。
其中，撤离装置也可以是电动伸缩杆，或者机械手。撤离装置的结构可以参考上述撤离组件的结构，对此，本申请不作重复赘述。
于本申请实施例中，通过增设黑色背景板15以及白色背景板14，以及通过撤离装置对黑色背景板15以及白色背景板14进行撤离或回位，使得整个缺陷检测装置10可以根据不同的光源搭配不同颜色的背景板，提高了摄像头的拍摄效果，进而提高了对工件缺陷的检测。
当然，在其他实施例中，也可以将黑色背景板15置于工件200以及白色背景板14之间。而背景板的颜色也可以采用其他的任意颜色。
请参阅图7-图9，图7示出的是第二种缺陷检测装置与多轴机器人的结构示意图。图8示出的是第二种缺陷检测装置的主视图，图9示出的是第二种缺陷检测装置的俯视图，该缺陷检测装置10包括：第一摄像头101、第二摄像头102、第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105以及第四平行面光源106。
控制器分别与第一摄像头101、第二摄像头102、第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105以及第四平行面光源106电连接。
其中，第一平行面光源103与第三平行面光源105对称设置，第二平行面光源104与第四平行面光源106对称设置。第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105以及第四平行面光源106所围成的区域为矩形。第一摄像头101以及第二摄像头102设置在第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105以及第四平行面光源106所围成的区域上方。
控制器用于控制第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105及第四平行面光源106的开关以及控制第一摄像头101和第二摄像头102进行拍摄。
可选地。四个平行面光源与水平面的角度范围均为10度～45度。比如，四个平行面光源与水平面的角度可以是20度也可以是30度。需要说明的是，为了提高拍摄效果，四个平行面光源与水平面的角度相等。
可选地，上述的平行面光源可以由LED阵列组成。
可选地，上述的第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105以及第四平行面光源106采用波长为635～645纳米的红光作为照明光源。
当然，在其他实施例中，上述的第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105以及第四平行面光源106还可以是条形光源或者点光源。第一平行面光源103、第二平行面光源104、第三平行面光源105以及第四平行面光源106还可以采用其他颜色的光作为照明光源。
可选地，第二种缺陷检测装置10也可以包括白色背景板14、黑色背景板15以及撤离装置。白色背景板14位于工件以及黑色背景板15之间。
需要说明的是，由于在第一种缺陷检测装置10中已经对白色背景板14、黑色背景板15以及撤离装置进行了说明，因此，为了避免累赘，在此不作重复阐述，相同部分互相参考即可。
上述的工件200可以是电子器件、金属元件、工业组件等。具体的，可以是芯片、板材、镜头、电池等。
请参阅图10，基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种检测方法，应用于上述工件检测系统100中的控制器。该方法包括：步骤S101-步骤S104。
步骤S101：向多轴机器人发送第一指令，以使多轴机器人将工件放置在缺陷检测装置中。
在对工件进行检查的过程中，控制器首先向多轴机器人发送第一指令，以使多轴机器人通过吸盘吸附工件，然后将工件放置于缺陷检测装置中。
步骤S102：向多轴机器人发送调节指令，以使多轴机器人对工件的位置进行调节。
步骤S103：向缺陷检测装置发送检测指令，以使缺陷检测装置对不同位置下的工件进行检测。
其中，缺陷检测装置可以是上述第一种缺陷检测装置，也可以是上述第二种缺陷检测装置，缺陷检测装置用于接收述控制器的检测指令，对不同位置下的工件进行检测。比如，可以是通过摄像头拍摄不同光源下的工件，进而实现检测。
步骤S104：接收缺陷检测装置发送的检测结果，对工件进行识别。
控制器接收缺陷检测装置的检测结果，然后对工件进行识别。于本申请实施例中，通过图像处理以及深度学习对上述缺陷检测装置拍摄的检测图像进行识别，进而获取工件的缺陷。
可选地，若工件检测系统还包括第一传送带以及第二传送带，则在步骤S104之后，该方法还包括：
基于工件的识别结果，向多轴机器人发送第三指令。其中，第三指令用于控制多轴机器人将工件放置在第一传送带或第二传送带上。
下面结合具体应用场景对上述步骤S102-步骤S103的检测过程进行说明。比如上述方法用于对电芯的缺陷进行检测。
首先，对电芯的结构进行说明，请参阅图11，电芯300主体包括六个表面，分别是头部面301、尾部面、正面302，背面，左侧面303以及右侧面。而尾部面、背面以及右侧面图中未示出。其中，头部面301上包括两个极耳3011，尾部面包括折角。需要说明的是，正面302以及背面为电芯主体上较大的面，左侧面303以及右侧面为电芯主体上较小的面。正面302以及背面是相对面，当确定其中一个较大的面为正面302后，则与正面302相对的面即为电芯的背面。同理，当确定其中一个较小的面为左侧面303后，则与之相对的面即为电芯的右侧面。
当采用第一种缺陷检测装置对电芯300的缺陷进行检测进行检查时。该方法包括：向撤离装置、第一环形光源、第二环形光源、条形光源以及摄像头发送控制指令，以及向多轴机器人发送调节指令，以使多轴机器人对电芯的位置进行调节，进而获取电芯在不同位置下的组合图像。
可选地，获取电芯在不同位置下的组合图像，包括：获取电芯正面图像，电芯极耳图像、电芯折角图像，电芯侧面图像以及电芯反面图像。
请参阅图12，可选地，通过如下步骤S201-步骤S206获取电芯正面图像。
步骤S201：控制第一环形光源打开，以及控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方。
控制器控制第一环形光源打开，也可以理解为向第一环形光源发送控制指令，以使第一环形光源打开。于本实施例中，控制器控制第一环形光源打开的同时，第二环形光源以及条形光源处于关闭状态。控制器控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方，也即在检测电芯正面时需要使用白色背景板，若黑色背景板是置于白色背景板上方的，此时控制器向撤离装置发送第四指令，以使黑色背景板进行撤离，进而使得白色背景板置于电芯下方。
步骤S202：向多轴机器人发送第一调节指令，以使多轴机器人将电芯的正面朝向摄像头；控制摄像头拍摄电芯第一正面图像。
步骤S203：向多轴机器人发送第二调节指令，以使多轴机器人在电芯的正面朝向摄像头的基础上，将电芯的左侧向上倾斜30度；控制摄像头拍摄电芯第二正面图像。
步骤S204：向多轴机器人发送第三调节指令，以使多轴机器人在电芯的正面朝向摄像头的基础上，将电芯的右侧向上倾斜30度；控制摄像头拍摄电芯第三正面图像。
步骤S205：向多轴机器人发送第四调节指令，以使多轴机器人在电芯的正面朝向摄像头的基础上，将电芯的头部向上倾斜30度；控制摄像头拍摄电芯第四正面图像。
步骤S206：向多轴机器人发送第五调节指令，以使多轴机器人在电芯的正面朝向摄像头的基础上，将电芯的底部向上倾斜30度；控制摄像头拍摄电芯第五正面图像。
请参考图13，其中，A1-A5的视角与摄像头所拍摄的视角垂直。A1即为电芯的正面朝向摄像头的示意图，A2为电芯左侧向上倾斜30度的示意图。A3为电芯的右侧向上倾斜30度的示意图。A4为电芯的头部向上倾斜30度。A5为电芯的底部向上倾斜30度。
可以理解的是，在其他实施例中，电芯正面图像可以仅包括上述步骤中的一种或者或者多种。相应的，控制电芯的角度也不限定于上述的30度。
请参阅图14，可选地，通过如下步骤获取电芯极耳图像，包括：步骤S301-步骤S303。
步骤S301：控制第二环形光源打开，以及控制撤离装置将黑色背景板置于电芯下方；向多轴机器人发送第六调节指令，以使多轴机器人将电芯的正面朝向摄像头，控制摄像头拍摄电芯第一极耳图像。
于本实施例中，当控制器控制第二环形光源打开时，控制器控制第一环形光源以及条形光源处于关闭状态。该步骤中，控制器控制撤离装置将黑色背景板置于电芯下方。于本申请中，第二环形光源以蓝光作为照明光源，而蓝光属于高角度光，当蓝光照射在极耳上时，极耳偏亮，配合黑色背景板，便于检测到极耳上的黑色异物。
步骤S302：控制第一环形光源打开，以及控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方；控制摄像头拍摄电芯第二极耳图像。
该步骤中，控制器控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方。需要说明的是，第一环形光源以红光作为照明光源，红光属于低角度光，当红光照射在极耳上时，极耳所呈现的效果偏黑，因此，配合白色背景板，便于检测到极耳上的白色异物。
步骤S303：控制撤离装置将黑色背景板置于电芯下方；向多轴机器人发送第七调节指令，以使多轴机器人在电芯的正面朝向摄像头的基础上，将电芯的头部向上倾斜第三预设角度；控制摄像头拍摄电芯第三极耳图像。
上述的第三预设角度可以11度、13度，也可以是19度，当然，也可以是10度～20度中的任一角度。于本申请中，第三预设角度为15度(如图15所示)。需要说明的是，倾斜的角度容易检测电芯极耳上打皱的缺陷。且通过黑色背景板容易检测到极耳轮廓。
可以理解的是，获取电芯极耳图像可以仅包括上述步骤中的一种或者或者多种。
可选地，通过以下步骤获取电芯折角图像，包括：控制第一环形光源打开，以及控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方。向多轴机器人发送第八调节指令，以使多轴机器人在电芯的侧边朝向摄像头的基础上，将电芯的头部向下倾斜第四预设角度；控制摄像头拍摄电芯折角图像。
对电芯折角的检测，采用第一环形光源以及白色背景板，因此，控制第一环形光源打开，以及控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方。然后向多轴机器人发送第八调节指令，以使多轴机器人在电芯的侧边朝向摄像头的基础上，将电芯的头部向下倾斜第四预设角度。其中，第四预设角度可以是20度～40度中的任一角度，比如第四预设角度可以是21度、25度，也可以是38度。于本申请中，第四预设角度为30度(如图16所示，其中，竖着的虚线为摄像头的中心)。当然，由于电芯包括左侧边以及右侧边，因此，电芯折角图像包括电芯左折角图像以及电芯右折耳图像。电芯左折角图像的获取也即通过多轴机器人发送第八调节指令，以使多轴机器人在电芯的左侧边朝向摄像头的基础上，将电芯的头部向下倾斜第四预设角度，控制摄像头拍摄电芯左折角图像。电芯右折角图像的获取也即通过多轴机器人发送第八调节指令，以使多轴机器人在电芯的右侧边朝向摄像头的基础上，将电芯的头部向下倾斜第四预设角度，控制摄像头拍摄电芯右折角图像。
可以理解的是，获取电芯极耳图像也可以仅包括电芯左折角图像或电芯右折角图像。
可选地，通过以下步骤获取电芯侧面图像：控制条形光源打开，以及控制撤离装置将白色背景板置于所述电芯下方。向多轴机器人发送第九调节指令，以使多轴机器人将所述电芯的左侧面朝向摄像头；控制摄像头拍摄电芯左侧面图像。向多轴机器人发送第十调节指令，以使多轴机器人将电芯的右侧面朝向摄像头；控制摄像头拍摄电芯右侧面图像。向多轴机器人发送第十一调节指令，以使多轴机器人将电芯的头部朝向摄像头；控制摄像头拍摄电芯前侧图像。向多轴机器人发送第十二调节指令，以使多轴机器人将电芯的底部朝向摄像头；控制摄像头拍摄电芯后侧图像。
上述的电芯的侧面包括电芯的左侧面、右侧面、前侧面以及后侧面。电芯的前侧面即为电芯的头部面，电芯的后侧面即为电芯的尾部面。
需要说明的是，多轴机器人将电芯的左侧面朝向摄像头时，此时电芯的左侧面中较长一侧与条形光源平行。相应的，多轴机器人将电芯的右侧面朝向摄像头时，此时电芯的右侧面中较长一侧与条形光源平行。
可选地，当需要获取电芯反面图像时，需要对电芯进行翻折。可选地，通过上述实施例中的旋转装置实现对电芯的翻折。
需要说明的是，获取电芯反面图像的步骤与获取电芯正面图像的步骤相同，获取电芯反面图像的步骤可以参考步骤S201-步骤S206，为了避免累赘，在此不作重复阐述。
可选地，电芯极耳图像可以包括电芯正面极耳图像以及电芯反面极耳图像，上述步骤S301-步骤S303介绍的是获取电芯正面极耳图像的步骤，而获取电芯反面极耳图像的步骤与获取电芯正面极耳图像的步骤相同，为了避免累赘，在此不作重复赘述。
当采用第二种缺陷检测装置对电芯的缺陷进行检测进行检查时。该方法包括：向撤离装置、第一平行面光源、第二平行面光源、第三平行面光源、第四平行面光源、第一摄像头以及第二摄像头发送控制指令，以及向多轴机器人发送调节指令，以使多轴机器人对电芯的位置进行调节，进而获取电芯在不同位置下的组合图像。
当然，获取电芯在不同位置下的组合图像，也可以包括获取电芯的正面图像，电芯的极耳图像、电芯的折角图像，电芯的侧面图像以及电芯的反面图像。
请参阅图17，可选地，通过如下步骤S401-步骤S402获取电芯的正面图像。
步骤S401：控制第一平行面光源以及第二平行面光源打开，控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方；向多轴机器人发送第十三调节指令，以使多轴机器人将电芯的正面朝向第一摄像头以及第二摄像头；控制第一摄像头和第二摄像头拍摄电芯的第一正面图像。
步骤S402：控制第三平行面光源以及第四平行面光源打开、第一平行面光源以及第二平行面光源关闭，以及控制第一摄像头和第二摄像头拍摄电芯的第二正面图像。
可选地，通过如下步骤获取电芯的极耳图像，包括：控制第一平行面光源、第二平行面光源、第三平行面光源以及第四平行面光源打开，控制撤离装置将黑色背景板置于电芯下方。向多轴机器人发送第十四调节指令，以使多轴机器人将电芯的正面朝向第一摄像头以及第二摄像头；以及控制第一摄像头和第二摄像头拍摄电芯极耳图像。
可选地，通过以下步骤获取所述折角图像，包括：控制第二平行面光源以及第四平行面光源打开，以及控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方。向多轴机器人发送第十六调节指令，以使多轴机器人在电芯的侧边朝向第一摄像头以及第二摄像头的基础上，将电芯的头部向下倾斜第一预设角度，控制第一摄像头和/或第二摄像头拍摄电芯折角图像。其中，所述电芯的侧边与第二平行面光源以及第四平行面光源平行。
其中，第一预设角度可以是20度～40度中的任一角度，比如第一预设角度可以是22度、27度，也可以是36度。最后控制第一摄像头和/或第二摄像头拍摄电芯折角图像。
当然，由于电芯包括左侧边以及右侧边，因此，电芯折角图像包括电芯左折角图像以及电芯右折耳图像。电芯左折角图像的获取也即通过多轴机器人发送第十六调节指令，以使多轴机器人在电芯的左侧边朝向第一摄像头以及第二摄像头的基础上，将电芯的头部向下倾斜第一预设角度，控制第一摄像头或第二摄像头拍摄电芯左折角图像。其中，控制器控制拍摄的摄像头与电芯左折角同侧。电芯右折角图像的获取也即通过多轴机器人发送第十六调节指令，以使多轴机器人在电芯的右侧边朝向第一摄像头以及第二摄像头的基础上，将电芯的头部向下倾斜第一预设角度，控制第一摄像头或第二摄像头拍摄电芯右折角图像。其中，控制器控制拍摄的摄像头与电芯右折角同侧。
当然，在其他实施例中，对于电芯折角也可以是将电芯的折角朝向第一摄像头以及第二摄像头即可，而无需将电芯的头部向下倾斜第一预设角度。
可选地，通过以下步骤获取所述侧面图像，包括：控制第二平行面光源以及第四平行面光源打开，以及控制撤离装置将白色背景板置于电芯下方。向多轴机器人发送第十七调节指令，以使多轴机器人将电芯的左侧面朝向第一摄像头以及第二摄像头；控制第一摄像头和第二摄像头拍摄第一侧面图像。其中，电芯的左侧与第二平行面光源以及第四平行面光源平行。向多轴机器人发送第十八调节指令，以使多轴机器人将电芯的右侧面朝向第一摄像头以及第二摄像头；控制第一摄像头和第二摄像头拍摄第二侧面图像。其中，所述电芯的右侧与所述第二平行面光源以及所述第四平行面光源平行；向多轴机器人发送第十九调节指令，以使多轴机器人将电芯的头部朝向第一摄像头以及第二摄像头；控制第一摄像头和第二摄像头拍摄第三侧面图像。向多轴机器人发送第二十调节指令，以使多轴机器人将电芯的底部朝向第一摄像头以及第二摄像头；控制第一摄像头和第二摄像头拍摄第四侧面图像。
需要说明的是，上述的侧面图像把包括电芯的左侧面图像、右侧面图像、前侧面图像以及后侧面图像。电芯的前侧面图像即为电芯的头部面图像，电芯的后侧面图像即为电芯的尾部面图像。
可选地，当需要获取电芯的反面图像时，需要将电芯进行翻折，可选地，通过上述实施例中的旋转装置实现对电芯的翻折。
需要说明的是，获取电芯的反面图像的步骤与获取电芯的正面图像的步骤相同，获取电芯反面图像的步骤可以参考步骤S401-步骤S402，为了避免累赘，在此不作重复阐述。
可选地，电芯极耳图像可以包括电芯正面极耳图像以及电芯反面极耳图像，上述步骤中已经介绍了如何获取电芯正面极耳图像，而获取电芯反面极耳图像的步骤与获取电芯正面极耳图像的步骤相同，为了避免累赘，在此不作重复赘述。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工件检测系统，其特征在于，包括：缺陷检测装置、多轴机器人以及控制器；
所述控制器电连接所述缺陷检测装置以及所述多轴机器人；
所述多轴机器人用于基于所述控制器发送的第一指令将工件放置于所述缺陷检测装置中，以及基于所述控制器的调节指令对所述工件的位置进行调节；
所述缺陷检测装置用于接收所述控制器的检测指令，对不同角度下的所述工件进行检测；
其中，所述工件为电芯；
所述缺陷检测装置包括：摄像头、第一环形光源、第二环形光源、条形光源及撤离装置；所述控制器分别与所述摄像头、所述第一环形光源、所述第二环形光源、所述条形光源及所述撤离装置电连接；所述摄像头设置在所述条形光源上方，所述条形光源设置在所述第二环形光源上方，所述第二环形光源设置在所述第一环形光源上方；所述控制器用于控制所述第一环形光源、所述第二环形光源及所述条形光源的开关以及控制所述摄像头进行拍摄；当该缺陷检测装置对所述电芯的正面进行检查时，所述控制器用于控制所述第一环形光源打开，以及控制所述撤离装置将白色背景板置于所述电芯下方、向所述多轴机器人发送第一调节指令，以使所述多轴机器人将所述电芯的正面朝向所述摄像头；控制所述摄像头拍摄电芯第一正面图像；向所述多轴机器人发送第二调节指令，以使所述多轴机器人在所述电芯的左侧向上倾斜30度；控制所述摄像头拍摄电芯第二正面图像；向所述多轴机器人发送第三调节指令，以使所述多轴机器人在所述电芯的正面朝向所述摄像头的基础上，将所述电芯的右侧向上倾斜30度；控制所述摄像头拍摄电芯第三正面图像、向所述多轴机器人发送第四调节指令，以使所述多轴机器人在所述电芯的正面朝向所述摄像头的基础上，将所述电芯的头部向上倾斜30度；控制所述摄像头拍摄电芯第四正面图像、向所述多轴机器人发送第五调节指令，以使所述多轴机器人在所述电芯的正面朝向所述摄像头的基础上，将所述电芯的底部向上倾斜30度；控制所述摄像头拍摄电芯第五正面图像；或
所述缺陷检测装置包括：第一摄像头、第二摄像头、第一平行面光源、第二平行面光源、第三平行面光源、第四平行面光源及撤离装置；所述控制器分别与所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第一平行面光源、所述第二平行面光源、所述第三平行面光源、所述第四平行面光源及所述撤离装置电连接；所述第一平行面光源与所述第三平行面光源对称设置，所述第二平行面光源与所述第四平行面光源对称设置；所述第一摄像头以及所述第二摄像头设置在所述第一平行面光源、所述第二平行面光源、所述第三平行面光源以及所述第四平行面光源所围成的区域上方；所述控制器用于控制所述第一平行面光源、所述第二平行面光源、所述第三平行面光源及所述第四平行面光源的开关以及控制所述第一摄像头和所述第二摄像头进行拍摄；当该缺陷检测装置对所述电芯的正面进行检查时，所述控制器用于控制所述第一平行面光源以及所述第二平行面光源打开，控制所述撤离装置将白色背景板置于所述电芯下方；向所述多轴机器人发送第十三调节指令，以使所述多轴机器人将所述电芯的正面朝向所述第一摄像头以及所述第二摄像头；控制所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄所述电芯的第一正面图像；控制所述第三平行面光源以及所述第四平行面光源打开、所述第一平行面光源以及所述第二平行面光源关闭，以及控制所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄所述电芯的第二正面图像；
所述控制器还用于控制所述第二环形光源打开，以及控制所述撤离装置将黑色背景板置于所述电芯下方；所述第二环形光源以蓝光作为照明光源；向所述多轴机器人发送第六调节指令，以使所述多轴机器人将所述电芯的正面朝向摄像头，控制所述摄像头拍摄电芯第一极耳图像；控制所述第一环形光源打开，以及控制所述撤离装置将所述白色背景板置于电芯下方；所述第一环形光源以红光为照明光源；控制所述摄像头拍摄电芯第二极耳图像；控制所述撤离装置将黑色背景板置于所述电芯下方；向所述多轴机器人发送第七调节指令，以使所述多轴机器人在所述电芯的正面朝向摄像头的基础上，将所述电芯的头部向上倾斜第三预设角度；控制所述摄像头拍摄电芯第三极耳图像。
2.根据权利要求1所述的工件检测系统，其特征在于，所述多轴机器人包括旋转臂以及吸盘，所述吸盘位于所述旋转臂上，所述吸盘用于吸附所述工件，所述旋转臂用于将所述工件放置于所述缺陷检测装置中以及对所述工件的位置进行调节。
3.根据权利要求2所述的工件检测系统，其特征在于，所述多轴机器人还包括连接板、同步带以及电机；
所述连接板与所述旋转臂连接；所述同步带、所述电机以及所述吸盘均设置在所述连接板上，所述电机与所述控制器电连接；所述电机用于接收所述控制器的第二指令，驱动所述同步带，以使所述吸盘转动。
4.根据权利要求1所述的工件检测系统，其特征在于，所述工件检测系统还包括：旋转装置，所述旋转装置与所述控制器电连接；所述旋转装置用于接收所述控制器的翻折指令，对位于所述多轴机器人上的所述工件进行翻折。
5.根据权利要求4所述的工件检测系统，其特征在于，所述旋转装置包括旋转电机以及夹持件，所述夹持件与所述旋转电机连接，所述旋转电机与所述控制器电连接；所述夹持件用于夹持工件，所述旋转电机用于接收所述翻折指令，带动所述夹持件翻折，以使位于所述夹持件上的所述工件翻折。
6.根据权利要求1所述的工件检测系统，其特征在于，所述工件检测系统还包括第一传送带以及第二传送带；
所述第一传送带以及所述第二传送带用于传送不同合格率的所述工件；所述控制器用于根据所述缺陷检测装置发送的检测结果对所述工件进行识别，并向所述多轴机器人发送第三指令；
所述多轴机器人用于接收所述第三指令，并将所述工件放置在所述第一传送带上或所述第二传送带上。
7.一种检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的控制器中，所述方法包括：
向所述多轴机器人发送所述第一指令，以使所述多轴机器人将所述工件放置在所述缺陷检测装置中；
向所述多轴机器人发送所述调节指令，以使所述多轴机器人对所述工件的位置进行调节；
向所述缺陷检测装置发送所述检测指令，以使所述缺陷检测装置对不同位置下的所述工件进行检测；
接收所述缺陷检测装置发送的检测结果，对所述工件进行识别。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述工件检测系统还包括第一传送带以及第二传送带；所述第一传送带以及所述第二传送带用于传送不同合格率的所述工件；在所述接收所述缺陷检测装置发送的检测结果，对所述工件进行识别之后，所述方法还包括：
基于所述工件的识别结果，向所述多轴机器人发送第三指令；其中，所述第三指令用于控制所述多轴机器人将所述工件放置在所述第一传送带或所述第二传送带上。
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