CN110102511A - 一种产品外观的视觉检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种产品外观的视觉检测系统及方法，视觉检测系统包括工业机器人、工控机、图像采集装置和上料检测装置，上料检测装置采集待测产品信息，并将所述待测产品信息发送至工控机，工控机根据待测产品信息发送抓取指令到工业机器人，工业机器人接收抓取指令后按照预设运动轨迹携带待测产品到达所述产品对应的检测区域，并发送就位指令给工控机，工控机接收到就位指令后向图像采集装置发送图像采集指令，图像采集装置采集待测产品至少一张产品外观图像，并将产品外观图像发送至工控机，工控机根据产品信息和产品外观图像，检测待测产品外观是否完整。这样，可以实现对待测产品的全自动检测，节省人工成本，检测便捷，准确率高。

Description

一种产品外观的视觉检测系统及方法

技术领域

本申请涉及视觉检测领域，尤其是涉及一种产品外观的视觉检测系统及方法。

背景技术

随着产品生产技术的发展，对产品质量记录及产品质量的检测已越来越重要。视觉检测成为生产过程中关键技术之一，利用视觉检测可以检测产品质量以便将不合格的产品剔除，以此提高流水线生产产品的品质。

传统的视觉检测是人工检查，工作人员通过体视显微镜观察产品，主观的判断产品好坏，导致产品质量的优劣判断不准确，且通过工作人员对产品的好坏进行一一判断，耗费时间较长，检查效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种产品外观的视觉检测系统及方法，可以通过视觉检测系统对产品进行全方位的自动检查，检测效率高，准确性高。

本申请实施例提供了一种产品外观的视觉检测系统，所述视觉检测系包括工业机器人、工控机、图像采集装置和上料检测装置，所述工业机器人、所述图像采集装置、所述上料检测装置分别与所述工控机通信连接；

所述上料检测装置，用于在检测有待测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息，并将所述产品信息发送至所述工控机；

所述工业机器人，包括六自由度的机械手，用于接收所述工控机发送的抓取指令，根据所述抓取指令将所述待测产品抓取至与所述产品信息对应的检测区域，并向所述工控机发送待测产品就位指令，在所述图像采集装置进行图像采集时，通过所述机械手调整所述待测产品的图像采集角度；

所述图像采集装置，用于接收所述工控机的图像采集指令，根据所述图像采集指令对所述检测区域中的待测产品进行外观图像采集，以采集所述待测产品不同角度的产品外观图像，并将采集到的多个产品外观图像发送到所述工控机；

所述工控机，用于接收所述上料检测装置发送的产品信息，并根据所述产品信息确定待测产品的检测区域，向所述工业机器人发送与所述检测区域对应的抓取指令，在接收到所述工业机器人发送的所述待测产品就位指令后，向所述图像采集装置发送所述图像采集指令，在接收到所述图像采集装置发送的所述多个产品外观图像后，根据所述多个产品外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整。

进一步的，所述视觉检测系统还包括：

光源控制器，与所述工控机通信连接，用于接收所述工控机发送的照明指令，并基于所述照明指令控制与所述光源控制器连接的光源提供与待测产品种类对应的补偿光线，辅助图像采集装置采集待测产品外观图像。

进一步的，所述上料检测装置还用于：

若通过待上料区底部的光电传感器检测到待测产品到位，并通过位于待上料区上方的传感器扫描到待测产品的二维码信息时，确定有待测产品位于待上料区中。

进一步的，所述工业机器人包括吸盘和传感器，所述吸盘和所述传感器位于所述六自由度的机械手上；

所述工业机器人还用于接收到所述工控机发送的抓取指令后，控制所述机械手移动到所述待测产品上方，并控制所述吸盘吸取所述待测产品，以及控制所述传感器检测所述吸盘是否成功抓取待测产品。

进一步的，所述工业机器人还用于：

在图像采集装置进行图像采集时，基于产品信息对应的图像采集角度，工业机器人控制机械手提供对应的位姿，使所述工业机器人携带的待测产品不同角度面向图像采集装置。

进一步的，所述工业机器人还用于：

在接收到所述工控机发送的抓取指令后，按照预先设定的与待测产品的产品信息对应的运动轨迹和图像采集顺序，依次携带所述待测产品行进至检测区域中的各子检测区域，直至所述图像采集装置采集到不同角度的产品外观图像。

进一步的，所述工控机还用于：

基于所述上料检测装置发送的产品信息，获取与所述产品信息对应的预先训练好的产品模型，并基于所述产品模型输出结果确定所述待测产品的外观是否完整。

进一步的，所述工业机器人还用于：

接收所述工控机发送的放置指令，将所述待测产品放置到对应的分拣区域。

本实施申请实施例提供了一种产品外观的视觉检测方法，所述视觉检测方法包括：

检测到待测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息；

基于所述待测产品的产品信息确定与所述待测产品对应的检测区域，其中，所述待测产品对应的检测区域包括至少一个子检测区域；

将所述待测产品按照预先设定的放置顺序依次放置在子检测区域中，采集所述待测产品至少一个角度的外观图像；

基于所述待测产品的至少一个角度的外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整。

进一步的，所述基于所述待测产品的至少一个角度的外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整，包括：

基于所述待测产品的产品信息，确定预先训练好的与产品信息对应的产品模型；

利用所述产品模型，检测所述待测产品的外观是否完整。

本发明实施例提供的一种产品外观的视觉检测系统及方法，通过上料检测装置检测产品信息，工控机根据产品信息控制工业机器人抓取产品，工业机器人按照预设的与产品信息对应的运动轨迹将待测产品携带到检测区域，图像采集装置采集所述待测产品至少一个角度产品外观图像，工控机接收待测产品的至少一个角度产品外观图像，获取与待测产品的产品信息对应的产品模型检测所述待测产品外观是否完整。完成对产品流水线上多种产品外观的自动检测，检测便捷，效率高。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种产品外观的视觉检测系统的结构图；

图2为本申请实施例提供的另一种产品外观的视觉检测系统的结构图；

图3为本申请实施例所提供的一种产品外观的视觉检测方法的流程图；

图4为本申请实施例所提供的另一种产品外观的视觉检测方法的流程图。

图标：100-视觉检测系统；101-工业机器人；102-工控机；103-图像采集装置；104-上料检测装置；105-光源控制器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和出示的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围内，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着产品生产技术的发展，对产品质量记录及产品质量的检测已越来越重要。机器视觉成为生产过程中关键技术之一，可以检测产品质量以便将不合格的产品剔除，自工业革命之后就，人力劳动逐渐被机械所取代，实现生产的自动化，提高生产效率，在此种行业背景下，机器视觉检测平台已经开始进入生产线。

传统机器视觉检测中，应用场景普遍比较固定，检测产品种类比较单一，想要检测不同产品需要购置新的机台或者设计更加昂贵繁琐的光学方案积及机械方案，耗费时间，检索程序繁琐。

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种产品外观的视觉检测系统100及方法，可以在同一检测系统上检测不同产品种类的产品外观，检测简便，效率高。

首先，对本申请所公开的一种产品外观的视觉检测系统100进行介绍。

参见图1所示，本申请实施例提供了一种产品外观的视觉检测系统100。所述视觉检测系统100包括工业机器人101、工控机102、图像采集装置103和上料检测装置104，所述所述工业机器人101、所述图像采集装置103、所述上料检测装置104分别与所述工控机102通信连接；

所述上料检测装置104，用于在检测有待测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息，并将所述产品信息发送至所述工控机102；

所述工业机器人101，包括六自由度的机械手，用于接收所述工控机102发送的抓取指令，根据所述抓取指令将所述待测产品抓取至与所述产品信息对应的检测区域，并向所述工控机102发送待测产品就位指令，在所述图像采集装置103进行图像采集时，通过所述机械手调整所述待测产品的图像角度；

所述图像采集装置103，用于接收所述工控机102的图像采集指令，根据所述图像采集指令对所述检测区域中的待测产品进行外观图像采集，以采集所述待测产品不同角度的产品外观图像，并将采集到的多个产品外观图像发送到所述工控机102；

所述工控机102，用于接收所述上料检测装置104发送的产品信息，并根据所述产品信息确定待测产品的检测区域，向所述工业机器人101发送与所述检测区域对应的抓取指令，在接收到所述工业机器人101发送的所述待测产品就位指令后，向所述图像采集装置103发送所述图像采集指令，在接收到所述图像采集装置103发送的所述多个产品外观图像后，根据所述多个产品外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整。

本申请提供的产品外观的视觉检测系统100包括工业机器人101、工控机102、图像采集装置103和上料检测装置104。在对待测产品进行外观检测的具体实施过程中，首先，待测产品进入上料检测装置104，上料检测装置104检测所述待测产品进入到待上料区，上料检测装置104采集所述待测产品的产品信息，将采集到的产品信息发送至工控机102；进一步的，工控机102接收产品信息，根据所述产品信息，确定所述待测产品需要采集外观图像的角度，并根据所要检测的待测产品的角度，找到与待测产品对应的检测区域，将对应的抓取指令发送至工业机器人101；再进一步的，工业机器人101接收到抓取指令，根据抓取指令将所述待测产品抓取到与待测产品对应的检测区域，在工业机器人101携带待测产品到达正确的检测区域后，将待测产品就位指令发送给工控机102；再进一步的，工控机102接收到待测产品就位指令后，向图像采集装置103发送图像采集指令，以使图像采集装置103对待测产品外观图像进行采集；再进一步的，图像采集装置103接收到工控机102发送的图像采集指令，采集待测产品至少一个角度的外观图像，并将采集到的至少一个角度的待测产品外观图像发送至工控机102；再进一步的，工控机102接收图像采集装置103发送的多个待测产品外观图像检测待测产品外观是否完好。

这里，待上料区是待测产品进入所述视觉检测系统100到达的第一个区域，在待上料区通过上料检测装置104完成对待测产品信息的采集，其中，所述产品信息包括产品的种类，型号等，例如待检测产品种类可以是手机、笔记本电脑等。

上料检测装置104包括安装在待上料区底部的光电传感器和固定在待上料区上方的传感器。

所述光电传感器用于检测所述待上料区是否有待测产品进入，所述光电传感器可以为槽型光电传感器、对射型光电传感器等。以槽型光电传感器为例，当所述待测产品进入到待上料区时，槽型光电传感器光发射器发射的光线被遮挡，此时光电开关输出一个开关控制信号，切断或接通负载电流，当负载电流发生变化时，可以知道此时有待测新产品进入到待上料区。

所述固定在待上料区上方的传感器可以为刷枪或者条码枪，待测产品的产品信息存储在待测产品上的二维码上，在待测产品进入到待上料区时，贴有二维码的那一面是平行待上料区平面向上的，位于待上料区上方的刷枪或者条码枪通过扫描待测产品的二维码，获取待测产品的信息，并将所述待测产品信息发送至工控机102。

在所述上料检测装置104检测到有产品进入到待上料区，并且工控机102接收到待测产品的产品信息时，针对不同种类产品，产品的颜色、形状、材料等表面特性不同要采集的产品外观的图像角度也不同，以产品的材料不同为例，若待测产品是光滑表面材质，在采集过程中，可能会发生镜面反射，在采集产品外观的图像时，要尽量将要采集的产品表面处于背光角度，以此来采集质量较好的产品外观图像。基于此，每一种待测产品都对应特定的运行轨迹，以采集不同角度的产品外观图像。所以针对不同的待测产品会有不同的检测区域，根据产品信息对应的检测区域，工控机102发送抓取指令给工业机器人101。

所述工业机器人101接收到抓取指令后，按照预设轨道运动到待测产品上方，工业机器人101的机械手靠近待测产品时，工业机器人101控制吸盘产生吸力吸取待测产品，在成功抓取到产品时，吸盘内的气压会升高，负压传感器会将真空度信号传送给机器人，告知机器人成功抓取到待测产品，若吸盘未能成功抓取待测产品，则工业机器人101重复执行抓取指令，直至成功抓取待测产品。工业机器人101携带待测产品按照预设的运动轨迹依次到达第一个子检测区域，并发送就位指令给工控机102。

在工控机102接收到工业机器人101发送的就位指令后，工控机102发送采集指令给图像采集装置103，图像采集装置103采集在自己对应的检测区域的待测物品外观图像，并将所述产品外观图像发送至工控机102，同时图像采集装置103发采集完毕指令给工业机器人101。

其中，图像采集装置103可以采用工业相机进行图像采集。工业相机的快门时间非常短，可以抓拍快速运动的物体，拍照速度远远高于普通相机，图像采集效率高。

等到接收到图像采集装置103发送的图像采集完毕指令，工业机器人101携带待测产品按照预设轨道进入下一子检测区域，重复之前步骤，直至预设轨道全部行进完成，待测产品所需采集的外观图像信息全部采集完毕。

其中，一些特定产品的外观缺陷需要特定的角度才能进行有效的外观图像采集，为了使待测产品的多个角度被图像采集装置103采集，抓取着待测产品的工业机器人101可以采用六自由度的机械手，以使工业机器人101可以提供更多的位姿，使得其抓取的待测产品可以将不同的角度朝向图像采集装置103。

在进行产品外观检测之前，会预先选取同一种类型号的试验产品外观图像，其中，所述试验产品外观图像分别对应不同的产品外观瑕疵，针对同一种类型号的试验产品外观图像，训练产品模型，使得与同一种类型号的产品对应的产品模型可以识别此种类产品外观是否完整。工控机102接收到产品信息可以确定产品的种类型号，在接收到图像采集装置103采集的至少一个角度的待测产品的产品外观图像后，依据产品信息选择与待测产品对应的产品模型，结合产品外观图像和产品模型并依据所述产品模型输出的结果，检测待测产品外观是否完整，规划工业机器人101下一步的行进的轨迹，向工业机器人101发送对应的放置指令。

工业机器人101接收工控机102发送的放置指令，按照工控机102规划的行进轨迹放置待测产品，若经检测待测产品的外观完整，工业机器人101携带待测产品按照设置的行进轨迹将待测产品放置在生产流水线上，进行下一步的生产操作。若检测的待测产品外观有缺陷，工业机器人101将携带待测产品按照预先设置的另一行进轨迹将待测产品放置到不良品区，等待工作人员进行下一步处理。

上述实施例中，工业机器人101、图像采集装置103、上料检测装置104与工控机102通信连接，可以采用TCP Socket协议实现通信，在产品信息、产品外观图像在上述装置中传输的过程中，TCP Socket协议可以通过校验和、序列标识、滑动窗口等实现消息的可靠传输，保证上述装置在通信时，能够获得及时准确的指令消息，确保待测产品信息和产品外观图像采集的及时性和准确性。

本申请实施例通过对待测产品外观至少一个角度的外观图像的采集，根据待测产品的多个角度的外观图像检测，针对不同种类的产品外观进行对应的判断，检测待测产品的外观是否有损坏，即本申请可以利用同一平台检测多种类别的产品，无需检测不同产品更换不同的设备，且图像的采集、对比、检测都是自动进行的，检测便捷，效率高。

参见图2所示，本申请实施例提供了另一种产品外观的视觉检测系统100。

所述视觉检测系统100包括工业机器人101、工控机102、图像采集装置103、上料检测装置104和光源控制器105，所述所述工业机器人101、所述图像采集装置103、所述上料检测装置104、所述光源控制器105分别与所述工控机102通信连接。

所述上料检测装置104，用于在检测到待上料区中有待测产品时，采集所述待测产品的产品信息，并将所述产品信息发送至所述工控机102；

所述工业机器人101，用于接收所述工控机102发送的抓取指令，根据所述抓取指令将所述待测产品抓取至与所述产品信息对应的检测区域，并向所述工控机102发送待测产品就位指令；

所述图像采集装置103，用于接收所述工控机102的图像采集指令，根据所述图像采集指令对所述检测区域中的待测产品进行外观图像采集，以采集所述待测产品不同角度的产品外观图像，并将采集到的多个产品外观图像发送到所述工控机102；

所述工控机102，用于接收所述上料检测装置104发送的产品信息，并根据所述产品信息确定待测产品的检测区域，向所述工业机器人101发送与所述检测区域对应的抓取指令，在接收到所述工业机器人101发送的所述待测产品就位指令后，向所述图像采集装置103发送所述图像采集指令，在接收到所述图像采集装置103发送的所述多个产品外观图像后，根据所述多个产品外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整；

所述光源控制器105，用于接收所述工控机102发送的照明指令，并基于所述照明指令控制与所述光源控制器105连接的光源提供与待测产品种类对应的补偿光线，辅助图像采集装置103采集待测产品外观图像。

这里，在图像采集装置103对待测产品进行外观图像采集时，需要借助光源来提供光线，通过光源的照明，可以更加清晰捕捉待测产品表面的缺陷，工控机102发送照明指令给与所述工控机102通信连接的光源控制器105，其中，所述光源控制器105可以通过USB、串口、网口等接收工控机102的照明指令，通过光源控制器105控制与其连接的光源提供补偿光线，这里可以通过采用专家控制的方式，对于不同的物体表面提供不同光照条件，例如对于表面检测常使用直接暗视场正面照明，照明使得表面划痕清晰可见，构造直接明场正面照明有两种方法。一种是使用倾斜的环形光，常用语使孔洞或感兴趣区域产生阴影，这种照明方式的缺点是光线分布不均匀。另一种方式是使用同轴平行光，常用于采集会产生镜面反射的物体的图像，此时需要远心镜头(平行于像平面的被测物体表面反射到摄像机，而物体的其他表面将反射到远离摄像机镜头的其他方向)。针对产品表面划痕的照明，通常采用掠光照明或是同轴照明，对于一些平整且光滑的产品表面的划痕检测，可以考虑使用平行光源来实现。光源控制器105可以采用数字光源控制器来控制多角度条形光源，以两个条形光源为例，可以将两个条形光源放置与图像采集装置103左右两侧，两个条形光源向水平方向发射光线，可以通过光源控制器105控制两条光源交替或同时闪烁，使得待测产品外观的缺陷更易被图像采集装置103捕捉到。

本申请实施例通过采用上料检测装置104采集产品信息和检测产品到位情况，将所述产品信息发送至工控机102，工控机102接收到产品信息后控制工业机器人101抓取待测产品到达对应的检测区域，光源控制器105，针对不同产品种类型号控制与所述光源控制器105连接的光源提供和所述产品种类型号对应的补偿光线，辅助图像采集装置103对待测产品进行产品外观图像采集，将所述产品外观图像发送至工控机102，工控机102检测待测产品的外观是否完整，并基于产品外观完整性的检测结果，控制工业机器人101将待测产品放置到对应的位置。可以自动完成对不同待测产品外观的检测，检测便捷，效率高。

参见图3所示，为本申请实施例提供的一种产品外观的视觉检测方法，所述视觉检测方法包括：

步骤301、检测到待检测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息。

该步骤中，利用上料检测装置104检测待测产品是否进入待上料区，以及对位于待上料区的待测产品的产品信息进行采集，其中检测待测产品是否进入待上料区是利用固定在待上料区的光电传感器确定的，采集待测产品的产品信息，是通过固定在待上料区上方的传感器扫描在待测产品上的二维码得到的。

步骤302、基于所述待测产品的产品信息确定与所述待测产品对应的检测区域，其中，所述待测产品对应的检测区域包括至少一个子检测区域。

该步骤中，每种不同的待测产品因为待测产品的表面特性不同，在外观图像的采集时，需要采集与待测产品种类对应的角度的外观图像，采集不同的角度的外观图像，需要在不同的检测区域进行，在工控机102接收到上料采集装置发送的产品信息后，针对产品信息确定待测产品对应的待测区域，以及待测区域包括的子区域。

步骤303、将所述待测产品按照预先设定的放置顺序依次放置在子检测区域中，采集所述待测产品至少一个角度的外观图像。

该步骤中，工控机102在根据待测产品的产品信息确定待测产品对应的检测区域后，依照待测产品需要采集的图像角度，规划携带待测产品的工业机器人101的行进轨道，工业机器人101携带待测产品将待测产品按照放置顺序依次放置在各子检测区域中，位于检测区域中的图像采集装置103对待测产品的外观图像进行采集，得到所述待测产品至少一个角度的外观图像。

步骤304、基于所述待测产品的至少一个角度的外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整。

该步骤中，工控机102接收到图像采集装置103采集的至少一个角度待测产品的外观图像，将所述外观图像和产品信息结合，选择和产品信息对应的检测模型，对待测产品的至少一个外观图像进行比对，确定待测产品的外观是否完整。

本申请实施例提供的产品外观的检测方法，检测检测到待检测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息；基于所述待测产品的产品信息确定与所述待测产品对应的检测区域，其中，所述待测产品对应的检测区域包括至少一个子检测区域；将所述待测产品按照预先设定的放置顺序依次放置在子检测区域中，采集所述待测产品至少一个角度的外观图像；基于所述待测产品的至少一个角度的外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整。

这样，通过获取待测产品的产品信息，选择与产品信息对应的检测区域，对产品的外观图像进行采集，依据产品信息和产品的外观图像，检测产品的外观是否完整，可以在检测系统上自动检测待测产品的产品外观是否完整，检测便捷，效率高。

参见图4所示，为本申请实施例提供的另一种产品外观的视觉检测方法，所述视觉检测方法包括：

步骤401、检测到待检测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息。

步骤402、基于所述待测产品的产品信息确定与所述待测产品对应的检测区域，其中，所述待测产品对应的检测区域包括至少一个子检测区域。

步骤403、将所述待测产品按照预先设定的放置顺序依次放置在子检测区域中，采集所述待测产品至少一个角度的外观图像。

步骤404、基于所述待测产品的产品信息，确定预先训练好的与产品信息对应的产品模型。

该步骤中，工控机102接收到待测产品的产品信后，基于产品信息所描述的待测产品的产品类型，选择和待测产品对应的产品模型。

其中，所述产品模型的训练过程为：预先选取同一种类型号的试验产品外观图像，其中，所述试验产品外观图像分别对应不同的产品外观瑕疵，针对同一种类型号的试验产品外观图像，训练产品模型，使得与同一种类型号的产品对应的产品模型可以识别此种类产品外观是否完整。

步骤405、利用所述产品模型，检测所述待测产品的外观是否完整。

该步骤中，将接收到的多个产品外观图像输入到选定的与待测产品对应的产品模型中，产品模型输出对应的检测结果，基于产品模型的检测结果，确定待测产品的外观是否完整。

其中，步骤401，步骤402和步骤403的描述可以参照步骤301，步骤302和步骤303的描述，对此不做赘述。

本申请实施例提供的产品外观的检测方法，检测到待检测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息；基于所述待测产品的产品信息确定与所述待测产品对应的检测区域，其中，所述待测产品对应的检测区域包括至少一个子检测区域；将所述待测产品按照预先设定的放置顺序依次放置在子检测区域中，采集所述待测产品至少一个角度的外观图像；基于所述待测产品的至少一个角度的外观图像，确定所述待测产品的对应的产品模型，利用产品模型和产品信息检测待测产品的外观是否完整。

这样，通过获取待测产品的产品信息，选择与产品信息对应的检测区域，对产品的外观图像进行采集，依据产品信息和产品的外观图像确定对应的产品模型，利用产品模型对待测产品外观进行检测，可以快速的检测出待测产品的外观是否完整，不用再耗费人力去比对产品的外观是否有瑕疵，检测便捷，效率高。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种产品外观的视觉检测系统，其特征在于，所述视觉检测系统包括工业机器人、工控机、图像采集装置和上料检测装置，所述工业机器人、所述图像采集装置、所述上料检测装置分别与所述工控机通信连接；

所述上料检测装置，用于在检测有待测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息，并将所述产品信息发送至所述工控机；

所述工业机器人，包括六自由度的机械手，用于接收所述工控机发送的抓取指令，根据所述抓取指令将所述待测产品抓取至与所述产品信息对应的检测区域，并向所述工控机发送待测产品就位指令，在所述图像采集装置进行图像采集时，通过所述机械手调整所述待测产品的图像采集角度；

所述图像采集装置，用于接收所述工控机的图像采集指令，根据所述图像采集指令对所述检测区域中的待测产品进行外观图像采集，以采集所述待测产品不同角度的产品外观图像，并将采集到的多个产品外观图像发送到所述工控机；

所述工控机，用于接收所述上料检测装置发送的产品信息，并根据所述产品信息确定待测产品的检测区域，向所述工业机器人发送与所述检测区域对应的抓取指令，在接收到所述工业机器人发送的所述待测产品就位指令后，向所述图像采集装置发送所述图像采集指令，在接收到所述图像采集装置发送的所述多个产品外观图像后，根据所述多个产品外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整。

2.如权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述视觉检测系统还包括：

光源控制器，与所述工控机通信连接，用于接收所述工控机发送的照明指令，并基于所述照明指令控制与所述光源控制器连接的光源提供与待测产品种类对应的补偿光线，辅助图像采集装置采集待测产品外观图像。

3.如权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述上料检测装置还用于：

若通过待上料区底部的光电传感器检测到待测产品到位，并且通过位于待上料区上方的传感器扫描到待测产品的二维码信息时，确定有待测产品位于待上料区中。

4.如权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述工业机器人包括吸盘和传感器，所述吸盘和所述传感器位于所述六自由度的机械手上；

所述工业机器人还用于接收到所述工控机发送的抓取指令后，控制所述机械手移动到所述待测产品上方，并控制所述吸盘吸取所述待测产品，以及控制所述传感器检测所述吸盘是否成功抓取待测产品。

5.如权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述工业机器人还用于：

在图像采集装置进行图像采集时，基于产品信息对应的图像采集角度，工业机器人控制机械手提供对应的位姿，使所述工业机器人携带的待测产品的不同角度面向图像采集装置。

6.如权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述工业机器人还用于：

在接收到所述工控机发送的抓取指令后，按照预先设定的与待测产品的产品信息对应的运动轨迹和图像采集顺序，依次携带所述待测产品行进至检测区域中的各子检测区域，直至所述图像采集装置采集到不同角度的产品外观图像。

7.如权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述工控机还用于：

基于所述上料检测装置发送的产品信息，获取与所述产品信息对应的预先训练好的产品模型，并基于所述产品模型输出的结果确定所述待测产品的外观是否完整。

8.如权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述工业机器人还用于：

接收所述工控机发送的放置指令，将所述待测产品放置到对应的分拣区域。

9.一种产品外观的视觉检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8中任一项所述的视觉检测系统，所述视觉检测方法包括：

检测到待测产品位于待上料区中时，采集所述待测产品的产品信息；

基于所述待测产品的产品信息确定与所述待测产品对应的检测区域，其中，所述待测产品对应的检测区域包括至少一个子检测区域；

将所述待测产品按照预先设定的放置顺序依次放置在子检测区域中，采集所述待测产品至少一个角度的外观图像；

基于所述待测产品的至少一个角度的外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整。

10.如权利要求9所述的视觉检测方法，其特征在于，所述基于所述待测产品至少一个角度的外观图像，确定所述待测产品的外观是否完整，包括：

基于所述待测产品的产品信息，确定预先训练好的与产品信息对应的产品模型；

利用所述产品模型，检测所述待测产品的外观是否完整。