CN111169891A - 智能搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能搬运小车，包括底盘架，设置有车体座；导向支架，设置在车体支座上，贯穿设置有丝杆，丝杆一端连接有升降驱动件；升降支架，套设在丝杆上，顶部设置有托盘；若干车轮，设置在底盘架底部，与底盘架之间连接有缓冲组件，设置有驱动组件；以及检测器，设置在底盘架上，与驱动组件电连接，内部设置有激光测距模块和红外避障模块。本发明通过检测器检测路况，控制驱动组件调整车速和方向，躲避障碍物，实时调整运输路线，使用灵活性高，升降驱动件驱动丝杆转动，升降支架升起，托盘承托货物，升降支架降落，卸载托盘上的货物，结构简单，承托平稳可靠，使用安全性高，转运货物高效快速，节约人力成本和运输成本。

Description

智能搬运小车

技术领域

本发明涉及智能运输设备技术领域，特别涉及一种智能搬运小车。

背景技术

随着工业生产的高速发展，工厂面临着劳动力成本大幅上升，缺乏富有经验的产业工人等问题，为了节约人力成本，降低工人的劳动强度，在物流仓储行业中，逐步推行使用智能搬运设备，现有的智能搬运小车使用时，需要预先按照设定的路线和安装标准设置引导装置，当需要修改、调整运输路线时，需要专业的安装技术员进行调整，使用灵活性低，使用成本高，并且目前采用的均为叉车式搬运车，转运时，需要将货叉对准并插入货架下方的空隙，才能稳固承托货物，其结构用于智能搬运小车上，难以进行自主识别货架的空隙位置，转运效率低下，承托可靠性低，容易导致货物倾斜、掉落的安全事故，存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种智能运输小车，能够实时检测、规避障碍物，调整运输路线，稳固承托货物，消除安全隐患。

根据本发明实施例的智能搬运小车，包括：底盘架，设置有车体座；导向支架，设置在所述车体座上，贯穿设置有丝杆，所述丝杆一端连接有升降驱动件；升降支架，套设在所述丝杆上，顶部设置有托盘；若干车轮，设置在所述底盘架底部，与底盘架之间连接有缓冲组件，设置有驱动组件；以及检测器，设置在所述底盘架上，与所述驱动组件电连接，内部设置有激光测距模块和红外避障模块。

根据本发明实施例的智能搬运小车，至少具有如下技术效果：通过检测器检测小车前方路况，控制驱动组件调整车速和方向，躲避障碍物，实时调整运输路线，使用灵活性高，通过升降驱动件驱动丝杆转动，升降支架升起，托盘承托货物，达到目的地后，升降支架降落，卸载托盘上的货物，结构简单，承托平稳可靠，使用安全性高，转运货物高效快速，节约人力成本和运输成本。

根据本发明的一些实施例，所述缓冲组件包括连接板，所述连接板两端分别设置有与所述底盘架连接的合页和缓冲弹簧。通过设置合页，连接板与底盘架铰接，小车因地面凹凸不平而产生振动时，连接板转动，缓冲弹簧伸缩，缓冲振动，保持小车平稳移动，保证货物承托可靠，保证车上检测器的精度和灵敏度，有效延长小车使用寿命。

根据本发明的一些实施例，所述底盘架底部设置有连接杆，所述连接杆上设置有安装槽，所述合页中贯穿设置有与所述安装槽连接的紧固螺钉。通过紧固螺钉穿过合页和安装槽，连接合页和连接杆，使得连接板能够以连接杆为中心转动，结构简单，转动顺畅，拆装便捷。

根据本发明的一些实施例，所述缓冲弹簧两端设置有连接环，所述连接板和所述底盘架上均设置有与所述连接环适配的连接座，所述连接座和所述连接环中贯穿设置有转轴。通过转轴贯穿连接座和连接环，缓冲弹簧分别与底盘架、连接板铰接，缓冲弹簧随连接板的转动而压缩或伸展时，保证连接板转动顺畅，缓冲弹簧有效缓冲振动。

根据本发明的一些实施例，所述连接板上设置有安装座，所述驱动组件固定安装在所述安装座上。通过安装座固定连接驱动组件和连接板，增加与连接板的装配接触面积，避免驱动组件移位、掉落，安装可靠稳固。

根据本发明的一些实施例，所述导向支架上成对设置有导向杆，所述升降支架套设在所述导向杆上。通过导向杆限制升降支架移动方向，辅助支承升降支架，保证升降支架定向移动。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件包括驱动电机和编码器，所述驱动电机与所述车轮连接，所述编码器与所述驱动电机、所述检测器电连接。检测器检测小车前方路况，当出现障碍物时，通过编码器控制驱动电机，调节车轮转速和方向，编码器实时反馈驱动电机工作状态，实现闭环精确控制小车移动。

根据本发明的一些实施例，所述底盘架顶部设置有与所述车体座连接的支承板。通过支承板与车体座底部连接，增大底盘架与车体座的接触面积，受力均匀，承托可靠。

根据本发明的一些实施例，所述车体座上设置有辅助支杆，所述辅助支杆与所述导向支架底部紧密接触。通过辅助支杆从底部进一步加固导向支架，避免导向支架松动、倒翻。

根据本发明的一些实施例，所述车轮设置为麦克纳姆轮。采用麦克纳姆轮，能够实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，运动灵活、多样，实现小车全方位移动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的智能搬运小车的整体结构示意图；

图2是图1中所示的升降支架与导向支架装配示意图；

图3是图1中所示的底盘架结构示意图；

图4是图1中所示的连接板与连接杆的装配示意图；

图5是图1中所示的缓冲弹簧的装配示意图；

图6是图1中所示的驱动电机的装配示意图。

附图标记：

底盘架100、支承板110、连接杆120、安装槽121、

车体座200、检测器210、辅助支杆220、

导向支架300、导向杆310、

升降支架400、托盘410、丝杆420、升降驱动件430、

车轮500、驱动电机510、编码器520、

连接板600、合页610、紧固螺钉611、安装座620、缓冲弹簧630、连接环631、

连接座700、转轴710。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

下面参考图1至图6描述根据本发明实施例的智能搬运小车。

如图1所示，根据本发明实施例的智能搬运小车，包括底盘架100，底盘架100上设置有车体座200，车体座200上设置有导向支架300，导向支架300中贯穿设置有丝杆420，丝杆420一端连接有升降驱动件430，丝杆420上套设有升降支架400，升降支架400顶部设置有托盘410，底盘架100底部设置有若干车轮500，车轮500与底盘架100之间连接有缓冲组件，车轮500上连接有驱动组件，底盘架100上设置有与驱动组件电连接的检测器210，检测器210内部设置有激光测距模块和红外避障模块。可以理解的是，检测器210检测小车前方是否有障碍物，障碍物与小车的距离，以及道路间隙是否足够小车车身通过，控制驱动组件调整车速和方向，躲避障碍物，实时调整运输路线，使用灵活性高，当小车移动至货物底部，升降驱动件430驱动丝杆420转动，控制升降支架400升起，托盘410承托货物，装载货物的小车移动并达到目的地后，升降驱动件430驱动丝杆420转动，升降支架400降落，卸载托盘410上的货物，结构简单，承托平稳可靠，使用安全性高，转运货物高效快速，节约人力成本和运输成本。

具体地，车轮500设置有四个，对称设置在底盘架100左右两侧，每个车轮500与底盘架100之间均连接有缓冲组件，且每个车轮500连接一组驱动组件，独立控制，四组驱动组件同时与检测器210电连接，车轮500设置为麦克纳姆轮，实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，运动灵活、多样，实现小车全方位移动。

如图2所示，在本发明的一些实施例中，导向支架300上成对设置有导向杆310，升降支架400套设在导向杆310上，进一步地，导向杆310设置为光杆，两端均与导向支架300连接，升降驱动件430设置在车体座200底部，丝杆420一端贯穿车体座200与升降驱动件430连接，升降驱动件430设置为升降电机，可以理解的是，升降驱动件430收纳在车体座200底部，结构紧凑，升降驱动件430驱动丝杆420转动，升降支架400向上或向下移动，通过导向杆310限制升降支架400移动方向和行程，辅助支承升降支架400，保证升降支架400定向移动。

进一步地，车体座200上设置有辅助支杆220，辅助支杆220与导向支架300底部紧密接触，进一步从底部加固导向支架300，避免导向支架300松动、倒翻。

如图3所示，在本发明的一些实施例中，底盘架100顶部设置有与车体座200连接的支承板110，增大底盘架100与车体座200的接触面积，受力均匀，承托可靠。底盘架100底部设置有连接杆120，连接杆120上设置有安装槽121，通过安装槽121与缓冲组件连接。

进一步地，驱动组件包括驱动电机510和编码器520，驱动电机510一端与车轮500连接，另一端与编码器520连接，编码器520与驱动电机510、检测器210电连接，可以理解的是，当红外避障模块检测出小车前方存在障碍物时，激光测距模块检测障碍物与小车之间的距离以及道路间隙大小是否足够小车车身通过，通过编码器520控制驱动电机510变速、换向，编码器520检测并实时驱动电机510工作状态，实现闭环精确控制小车移动。

其中，驱动电机510设置为伺服行星减速电机，能够通过改变电流实现调速，改变电压极性，实现换向，运转平顺，使用寿命长。

如图4和图5所示，在本发明的一些实施例中，缓冲组件包括连接板600，连接板600两端分别设置有与连接杆120连接的合页610，以及与底盘架100连接的缓冲弹簧630，具体地，合页610中贯穿设置有与安装槽121连接的紧固螺钉611，连接合页610和连接杆120，使得连接板600能够有以连接杆120为中心转动，缓冲弹簧630两端设置有连接环631，连接板600和底盘架100上均设置有与连接环631适配的连接座700，连接座700和连接环631中贯穿设置有转轴710。可以理解的是，当地面凹凸不平时，地面对车轮500的作用力传递至缓冲组件，车轮500的振动转化成连接板600转动，缓冲弹簧630随着连接板600转动而伸缩，缓冲振动，缓冲弹簧630拉伸或压缩时，相对底盘架100和连接板600的装配角度发生变化，通过转轴710贯穿连接环631和连接座700，缓冲弹簧630两端分别与底盘架100、连接板600铰接，保证连接板600转动顺畅，缓冲弹簧630有效缓冲振动。

如图6所示，在本发明的一些实施例中，连接板600上设置有安装座620，驱动电机510贯穿安装座620设置，增加驱动电机510与连接板600的装配接触面积，避免驱动组件移位、掉落，安装可靠稳固。

下面参考图1至图6以一个具体实施例详细描述根据本发明实施例的智能搬运小车。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对发明的具体限制。

根据本发明实施例的智能搬运小车，包括车体座200和底盘架100，底盘架100上设置有与车体座200连接的支承板110，车体座200上前端位置安装有检测器210，检测器210内安装有激光测距模块和红外避障模块，车体座200中部设置有导向支架300，导向支架300上贯穿设置有丝杆420，导向支架300上成对设置有导向杆310，两根导向杆310分设在丝杆420两侧，丝杆420一端贯穿车体座200，与车体座200底部的升降电机连接，丝杆420和导向杆310上套设有升降支架400，升降支架400顶部设置有托盘410，车体座200上设置有与导向支架300底部一侧紧密接触的辅助支杆220。

底盘架100上设置有四个车轮500，车轮500均采用麦克纳姆轮，每个车轮500上连接有驱动电机510，驱动电机510一端设置有编码器520，编码器520同时与检测器210和驱动电机510电连接，底盘架100底面中部设置有连接杆120，连接杆120两侧对称设置有连接板600，连接板600上设置有贯穿安装驱动电机510的安装座620，连接板600一端设置有与连接杆120连接的合页610，连接杆120上设置有安装槽121，合页610中贯穿设置有与安装槽121连接的紧固螺钉611，连接板600另一端设置有与底盘架100连接的缓冲弹簧630，缓冲弹簧630设置有两条，缓冲弹簧630两端设置有连接环631，相应地，连接板600和底盘架100上均设置有与连接环631适配的连接座700，连接环631和连接座700中贯穿设置有转轴710，使得缓冲弹簧630与底盘架100、连接板600铰接。

根据本发明实施例的智能搬运小车，通过如此设置，可以达成至少如下的一些效果，通过检测器210检测小车前方路况，控制驱动组件调整车速和方向，躲避障碍物，实时调整运输路线，使用灵活性高，通过升降驱动件430驱动丝杆420转动，升降支架400升起，托盘410承托货物，达到目的地后，升降支架400降落，卸载托盘410上的货物，结构简单，承托平稳可靠，使用安全性高，转运货物高效快速，节约人力成本和运输成本，每个车轮500连接一个驱动电机510，独立控制，控制精确，小车因地面凹凸不平而产生振动时，通过安装板转动，缓冲弹簧630伸缩，缓冲振动，保持小车平稳移动，保证货物承托可靠，保证车上检测器210的精度和灵敏度，有效延长小车使用寿命。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种智能搬运小车，其特征在于，包括：

底盘架，设置有车体座；

导向支架，设置在所述车体座上，贯穿设置有丝杆，所述丝杆一端连接有升降驱动件；

升降支架，套设在所述丝杆上，顶部设置有托盘；

若干车轮，设置在所述底盘架底部，与底盘架之间连接有缓冲组件，设置有驱动组件；以及

检测器，设置在所述底盘架上，与所述驱动组件电连接，内部设置有激光测距模块和红外避障模块。

2.根据权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述缓冲组件包括连接板，所述连接板两端分别设置有与所述底盘架连接的合页和缓冲弹簧。

3.根据权利要求2所述的智能搬运小车，其特征在于：所述底盘架底部设置有连接杆，所述连接杆上设置有安装槽，所述合页中贯穿设置有与所述安装槽连接的紧固螺钉。

4.根据权利要求2所述的智能搬运小车，其特征在于：所述缓冲弹簧两端设置有连接环，所述连接板和所述底盘架上均设置有与所述连接环适配的连接座，所述连接座和所述连接环中贯穿设置有转轴。

5.根据权利要求2所述的智能搬运小车，其特征在于：所述连接板上设置有安装座，所述驱动组件固定安装在所述安装座上。

6.根据权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述导向支架上成对设置有导向杆，所述升降支架套设在所述导向杆上。

7.根据权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机和编码器，所述驱动电机与所述车轮连接，所述编码器与所述驱动电机、所述检测器电连接。

8.根据权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述底盘架顶部设置有与所述车体座连接的支承板。

9.根据权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述车体座上设置有辅助支杆，所述辅助支杆与所述导向支架底部紧密接触。

10.根据权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述车轮设置为麦克纳姆轮。

Images