CN212221493U - 一种agv小车驱动机构及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV小车驱动机构，包括安装座、设于安装座上的转轴和转轴升降组件、以及位于安装座下方的摆动座，所述转轴与所述摆动座相连，所述摆动座上设有驱动轮，所述驱动轮连接有驱动组件，所述摆动座与所述转轴之间设有弹性定位件；或所述驱动组件与所述转轴之间设有弹性定位件。本实用新型进一步公开了一种AGV小车，包括机架，所述机架上设有至少一个上述的AGV小车驱动机构。本实用新型具有转动幅度大、适应不平地面的能力强、驱动故障时能够手动推动且稳定性好的优点。

Description

一种AGV小车驱动机构及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及物料转运设备，尤其涉及一种AGV小车驱动机构及AGV小车。

背景技术

随着技术水平的不断发展，生产物料转运越来越多的采用自动化设备进行。AGV小车作为一种自动输送物料的设备成为工厂智能化、自动化不可或缺的重要组成部分。部分AGV小车采用带转向电机的单轮舵机驱动，由于接触面积较小容易出现打滑等现象；部分AGV小车采用双电机作为一个驱动模组，两个电机速度相同时直线行驶，两电机速度不同时则转弯。由于牵引力由双电机共同提供，一旦有轮子悬空或附着力不够就会出现牵引力不够或不按规划轨迹行驶，且普通的双电机差速驱动的AGV存在驱动结构复杂，适应路面不平度较小，AGV驱动故障时不能移动等现象，部分AGV小车为了在驱动故障时能够移动，设置有提升机构，但是提升后整体的稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种转动幅度大、适应不平地面的能力强、驱动故障时能够手动推动且稳定性好的AGV小车驱动机构。

本实用新型进一步提供一种包含上述AGV小车驱动机构的AGV小车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV小车驱动机构，包括安装座、设于安装座上的转轴和转轴升降组件、以及位于安装座下方的摆动座，所述转轴与所述摆动座相连，所述摆动座上设有驱动轮，所述驱动轮连接有驱动组件，所述摆动座与所述转轴之间设有弹性定位件；或所述驱动组件与所述转轴之间设有弹性定位件。

作为上述技术方案的进一步改进：所述安装座上设有用于压紧所述摆动座的预压弹性件。

作为上述技术方案的进一步改进：所述安装座于所述转轴外周套设有衬套，所述预压弹性件套设于所述转轴外周，所述衬套上设有调节螺母，所述预压弹性件抵设于所述调节螺母和摆动座之间。

作为上述技术方案的进一步改进：所述转轴穿设于所述摆动座中，所述摆动座于转轴两侧设有支撑座，所述支撑座上设有贯穿所述转轴的摆动轴，所述摆动座相对的两侧设有所述驱动轮，各所述驱动轮分别连接有一组所述驱动组件，所述摆动轴与驱动轮的轮轴垂直布置，所述驱动组件包括驱动电机及减速器，所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮的轮轴平行布置，所述减速器为Z形减速器。

作为上述技术方案的进一步改进：所述转轴下端设有一对连接部，所述摆动轴贯穿一对所述连接部，两所述减速器与一对所述连接部之间一一对应的设有所述弹性定位件。

作为上述技术方案的进一步改进：还包括至少一组摆动限位组件，所述摆动限位组件包括设于摆动座上的摆动件以及设于所述安装座上的限位开关。

作为上述技术方案的进一步改进：所述转轴升降组件包括升降电机及设于升降电机输出轴上的转盘，所述转盘上设有偏心布置的提升轮，所述转轴上设有提升部，所述提升轮抵设于所述提升部下方。

作为上述技术方案的进一步改进：所述摆动座相对的两侧设有磁传感器。

作为上述技术方案的进一步改进：所述转轴为空心轴。

一种AGV小车，包括机架，所述机架上设有至少一个上述的AGV小车驱动机构。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型公开的AGV小车驱动机构，当遇到不平路段时，摆动座、驱动轮及驱动组件可绕转轴的轴心大幅度的摆动，或整体随转轴上下浮动，适应能力强，当出现驱动故障需要手动推动时，转轴升降组件将转轴、摆动座、驱动轮及驱动组件整体提升，人工推动AGV便更加轻松，弹性定位件有利于保持整体的稳定性。

本实用新型公开的AGV上车，包含上述AGV小车驱动机构，因而同样具有上述优点。

附图说明

图1是本实用新型AGV小车驱动机构上部的立体结构示意图。

图2是本实用新型AGV小车驱动机构底部的立体结构示意图。

图3是本实用新型AGV小车的立体结构示意图。

图中各标号表示：1、安装座；11、衬套；12、调节螺母；2、转轴；22、提升部；23、连接部；3、转轴升降组件；31、升降电机；32、转盘；33、提升轮；4、摆动座；41、支撑座；42、摆动轴；43、弹性定位件；5、驱动轮；6、驱动组件；61、驱动电机；62、减速器；7、预压弹性件；8、摆动限位组件；81、摆动件；82、限位开关；9、磁传感器；100、机架。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1至图3示出了本实用新型AGV小车驱动机构的一种实施例，本实施例的AGV小车驱动机构，包括安装座1、设于安装座1上的转轴2和转轴升降组件3、以及位于安装座1下方的摆动座4，转轴2与摆动座4相连，摆动座4上设有驱动轮5，驱动轮5连接有驱动组件6，驱动组件6与转轴2之间设有弹性定位件43。当然在其他实施例中，也可在摆动座4与转轴2之间设置弹性定位件43。

该小车驱动机构，当遇到不平路段时，摆动座4、驱动轮5及驱动组件6可绕转轴2的轴心大幅度的摆动(本实施例中摆动幅度达到±82°)，或整体随转轴2上下浮动，适应能力强，当出现驱动故障需要手动推动时，转轴升降组件3将转轴2、摆动座4、驱动轮5及驱动组件6整体提升，人工推动AGV小车便更加轻松，弹性定位件43有利于保持整体的稳定性。

进一步地，本实施例中，安装座1上设有用于压紧摆动座4的预压弹性件7。AGV小车的负载能力与驱动轮5和地面的摩擦力息息相关，通过预压弹性件7有利于将摆动座4上的驱动轮5压紧于地面上，保证承载能力。

更进一步地，本实施例中，安装座1于转轴2外周套设有衬套11，预压弹性件7套设于转轴2外周，衬套11上设有调节螺母12，预压弹性件7抵设于调节螺母12和摆动座4之间。通过旋转调节螺母12，可以调节预压弹性件7的压缩量，使得AGV小车驱动机构适应负载的范围更广，使用更灵活。

进一步地，本实施例中，转轴2穿设于摆动座4中，摆动座4于转轴2两侧设有支撑座41，支撑座41上设有贯穿转轴2的摆动轴42，摆动座4相对的两侧设有驱动轮5，各驱动轮5分别连接有一组驱动组件6，摆动轴42与驱动轮5的轮轴垂直布置，驱动组件6包括驱动电机61及减速器62，驱动电机61的输出轴与驱动轮5的轮轴平行布置，减速器62为Z形减速器。该种布置方式，使得驱动轮5的摆动幅度更大，本实施例中可达到±8°，适应不平整路面的能力进一步提升。

作为优选的技术方案，本实施例中，转轴2下端设有一对连接部23，摆动轴42贯穿一对连接部23，两减速器62与一对连接部23之间一一对应的设有弹性定位件43。提升时，通过两弹性定位件43使得两侧的驱动轮5距离地面高度保持相对一致，在摆动时，平衡性也更好。其中，弹性定位件43、预压弹性件7例如可以是螺旋弹簧等。

进一步地，本实施例中，AGV小车驱动机构还包括至少一组摆动限位组件8，摆动限位组件8包括设于摆动座4上的摆动件81以及设于安装座1上的限位开关82。AGV小车转弯时，两驱动轮5需要做差速转动，也即各自连接的驱动电机61的转速不同，当转弯角度至极限位置时，限位开关82接收到摆动件81的信号，以防止驱动轮5转向过度。其中，摆动件81例如可以是杆件等，摆动限位组件8优选设置两组并对称布置在转轴2的两侧。

进一步地，本实施例中，转轴升降组件3包括升降电机31及设于升降电机31输出轴上的转盘32，转盘32上设有偏心布置的提升轮33，转轴2上设有提升部22，提升轮33抵设于提升部22下方。工作时，升降电机31输出轴旋转，带动转盘32旋转，由于提升轮33采用偏心布置，转盘32旋转过程中提升轮33的高度会发生变化，进而带动转轴2升降，结构简单、可靠。其中，提升部22优选采用环形结构，转轴2转动至任意角度时均可被带动升降。

进一步地，本实施例中，摆动座4相对的两侧设有磁传感器9。磁传感器9可用于感应地面铺设的磁条轨道。

作为优选的技术方案，转轴2采用空心轴，空心轴轴孔用于驱动组件6、磁传感器9等走线，有利于避免线缆发生缠绕。

本实施例的AGV小车，包括机架100，机架100两端分别设有上述的AGV小车驱动机构。

该AGV上车，包含上述AGV小车驱动机构，因而同样具有上述优点。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种AGV小车驱动机构，其特征在于：包括安装座(1)、设于安装座(1)上的转轴(2)和转轴升降组件(3)、以及位于安装座(1)下方的摆动座(4)，所述转轴(2)与所述摆动座(4)相连，所述摆动座(4)上设有驱动轮(5)，所述驱动轮(5)连接有驱动组件(6)，所述摆动座(4)与所述转轴(2)之间设有弹性定位件(43)；或所述驱动组件(6)与所述转轴(2)之间设有弹性定位件(43)。

2.根据权利要求1所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：所述安装座(1)上设有用于压紧所述摆动座(4)的预压弹性件(7)。

3.根据权利要求2所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：所述安装座(1)于所述转轴(2)外周套设有衬套(11)，所述预压弹性件(7)套设于所述转轴(2)外周，所述衬套(11)上设有调节螺母(12)，所述预压弹性件(7)抵设于所述调节螺母(12)和摆动座(4)之间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：所述转轴(2)穿设于所述摆动座(4)中，所述摆动座(4)于转轴(2)两侧设有支撑座(41)，所述支撑座(41)上设有贯穿所述转轴(2)的摆动轴(42)，所述摆动座(4)相对的两侧设有所述驱动轮(5)，各所述驱动轮(5)分别连接有一组所述驱动组件(6)，所述摆动轴(42)与驱动轮(5)的轮轴垂直布置，所述驱动组件(6)包括驱动电机(61)及减速器(62)，所述驱动电机(61)的输出轴与所述驱动轮(5)的轮轴平行布置，所述减速器(62)为Z形减速器。

5.根据权利要求4所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：所述转轴(2)下端设有一对连接部(23)，所述摆动轴(42)贯穿一对所述连接部(23)，两所述减速器(62)与一对所述连接部(23)之间一一对应的设有所述弹性定位件(43)。

6.根据权利要求4所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：还包括至少一组摆动限位组件(8)，所述摆动限位组件(8)包括设于摆动座(4)上的摆动件(81)以及设于所述安装座(1)上的限位开关(82)。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：所述转轴升降组件(3)包括升降电机(31)及设于升降电机(31)输出轴上的转盘(32)，所述转盘(32)上设有偏心布置的提升轮(33)，所述转轴(2)上设有提升部(22)，所述提升轮(33)抵设于所述提升部(22)下方。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：所述摆动座(4)相对的两侧设有磁传感器(9)。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的AGV小车驱动机构，其特征在于：所述转轴(2)为空心轴。

10.一种AGV小车，包括机架(100)，其特征在于：所述机架(100)上设有至少一个权利要求1至9中任一项所述的AGV小车驱动机构。

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