CN111165198B - 一种营养钵苗嫁接机 - Google Patents

一种营养钵苗嫁接机 Download PDF

Info

Publication number
CN111165198B
CN111165198B CN202010087724.XA CN202010087724A CN111165198B CN 111165198 B CN111165198 B CN 111165198B CN 202010087724 A CN202010087724 A CN 202010087724A CN 111165198 B CN111165198 B CN 111165198B
Authority
CN
China
Prior art keywords
scion
stock
guiding
processing mechanism
clamping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010087724.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111165198A (zh
Inventor
荣二花
赵学楠
武文卿
李川
贺晓红
吴玉香
李昱樱
郑赟
张迥然
赵志国
杨武德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanxi Agricultural University
Original Assignee
Shanxi Agricultural University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanxi Agricultural University filed Critical Shanxi Agricultural University
Priority to CN202010087724.XA priority Critical patent/CN111165198B/zh
Publication of CN111165198A publication Critical patent/CN111165198A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111165198B publication Critical patent/CN111165198B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G2/00—Vegetative propagation
    • A01G2/30—Grafting
    • A01G2/32—Automatic apparatus therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G2/00—Vegetative propagation
    • A01G2/30—Grafting
    • A01G2/35—Cutting; Inserting

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Botany (AREA)
  • Developmental Biology & Embryology (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Cultivation Of Plants (AREA)

Abstract

本发明公开了一种营养钵苗嫁接机，包括：工作台(1)、支撑架(2)、接穗加工机构(11)、砧木加工机构(12)、接穗加工机构移动系统、砧木加工机构移动系统以及控制系统，工作台(1)上设置有两条独立传送带，分别用于传送接穗钵苗和砧木钵苗；支撑架(2)固定在工作台(1)上，接穗加工机构、砧木加工机构连接在支撑架(2)上。解决了现有的营养钵苗在嫁接时，通常由人工进行，嫁接效率慢，并且工作强度高的问题。

Description

一种营养钵苗嫁接机
技术领域
本发明涉及植物嫁接技术领域，具体为一种营养钵苗嫁接机。
背景技术
嫁接是植物的人工繁殖方法之一，即把一种植物的枝或芽，嫁接到另一种植物的茎或根上，使接在一起的两个部分长成一个完整的植株，嫁接的方式分为枝接和芽接，嫁接是利用植物受伤后具有愈伤的机能来进行的，嫁接是无性繁殖中的营养生殖的一种，嫁接时应当使接穗与砧木的形成层紧密结合，以确保接穗成活，接上去的枝或芽，叫做接穗；被接的植物体，叫做砧木或砧木，接穗时一般选用具2到4个芽的苗，嫁接后成为植物体的上部或顶部，砧木嫁接后成为植物体的根系部分，嫁接时，使两个伤面的形成层靠近并扎紧在一起，结果因细胞增生，彼此愈合成为维管组织连接在一起的一个整体，这就是嫁接的原理。
现有的营养钵苗在嫁接时，通常由人工进行，嫁接效率慢，并且工作强度高。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种营养钵苗嫁接机，解决了现有的营养钵苗在嫁接时，通常由人工进行，嫁接效率慢，并且工作强度高的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种营养钵苗嫁接机，包括：工作台(1)、支撑架(2)、接穗加工机构(11)、砧木加工机构(12)、接穗加工机构移动系统、砧木加工机构移动系统以及控制系统，工作台(1)上设置有两条独立传送带，分别用于传送接穗钵苗和砧木钵苗；支撑架(2)固定在工作台(1)上，接穗加工机构、砧木加工机构连接在支撑架(2)上。
所述的营养钵苗嫁接机，接穗加工机构包括两个第二夹持臂(28)、第二固定底座(29)、第二导向对中机构(30)、接穗切割刀(31)、第二光电探测模块(33)、第二固定架(36)；第二固定底座(29)上安装一旋转电机或者旋转舵机，第二固定底座(29)上对称设置两个第二夹持臂(28)，旋转电机通过驱动第四摆臂(37)转动一定角度，进而驱动与第四摆臂(37)连接的两个第三摆臂(35)，两个第三摆臂(35)的两端分别与两个第二夹持臂(28)转动连接，旋转电机转动一定角度即可驱动两个第二夹持臂(28)夹持在一起；第二导向对中机构(30)包括左右两个呈60°-135°角度张开开口的导向杆，开口对准送接穗钵苗传送方向，第二导向对中机构(30)的尾部和两个第二夹持臂(28)贴合在一起，当送接穗钵苗传送接近第二导向对中机构(30)时，接穗杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第二夹持臂(28)的中央，避免接穗钵苗不能准确进入两个第二夹持臂(28)的中央而无法完成后续操作。
所述的营养钵苗嫁接机，其中一个第二导向对中机构(30)的导向杆下部固定设置有接穗切割刀(31)，接穗切割刀(31)与水平面呈一定夹角，可以实现对钵苗进行切割获得楔形切口，有利于嫁接成功。
所述的营养钵苗嫁接机，两个第二夹持臂(28)的夹持部均为第二弧形夹持口(34)，确保将近似圆柱形的接穗杆茎完好夹持。
所述的营养钵苗嫁接机，采用柔软材料作为第二弧形夹持口(34)的内衬，避免夹伤钵苗。
所述的营养钵苗嫁接机，第二弧形夹持口(34)内部贴近接穗杆茎的部位设置第二光电探测模块(33)，当接穗杆茎进入第二弧形夹持口(34)到达第二光电探测模块(33)后，第二光电探测模块(33)发出指令到控制系统，控制系统控制传送接穗钵苗的传送带停止运转，与此同时控制旋转电机或者旋转舵机旋转一定角度将接穗杆茎完好夹持，然后，控制系统控制接穗切割刀(31)启动，对接穗钵苗进行切割，分离接穗钵苗顶端和根部。
所述的营养钵苗嫁接机，第二导向对中机构(30)通过第二固定杆(32)固定在支撑架(2)上。
所述的营养钵苗嫁接机，接穗加工机构移动系统包括第一驱动电机(3)、左右移动轨道(4)、固定板(5)、行走轮(6)、第三驱动电机(9)；行走轮(6)设置在左右移动轨道(4)上，第一驱动电机(3)通过传动系统驱动行走轮(6)在左右移动轨道(4)上左右移动；固定板(5)一侧固定在行走轮(6)上，另一侧固定在第三驱动电机(9)，第三驱动电机(9)输出轴连接第二固定架(36)，第三驱动电机(9)旋转带动接穗加工机构一起旋转，以将接穗和砧木对准；
所述的营养钵苗嫁接机，砧木加工机构包括第一固定底座(15)、第一夹持臂(16)、第一导向对中机构(17)、第二驱动电机(8)、砧木切口刀(19)、第四驱动电机(20)、第一光电探测模块(21)、第一固定架(22)、第一摆臂(23)、第一弧形夹持口(25)、砧木切割刀(26)、两个第二摆臂(27)；第一固定底座(15)上安装第四驱动电机(20)或者旋转舵机，第一固定底座(15)上对称设置两个第一夹持臂(16)，第四驱动电机(20)通过驱动第一摆臂(23)转动一定角度，进而驱动与第一摆臂(23)连接的两个第二摆臂(27)，两个第二摆臂(27)的两端分别与两个第一夹持臂(16)转动连接，旋转电机转动一定角度即可驱动第一夹持臂(16)夹持在一起；第一导向对中机构(17)包括左右两个呈一定角度60°-135°张开开口的导向杆，开口对准送砧木钵苗传送方向，第一导向对中机构(17)的尾部和第一夹持臂(16)贴合在一起，当砧木钵苗传送带接近第一导向对中机构(17)时，砧木杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第一夹持臂(16)的中央，避免钵苗不能准确进入两个第一夹持臂(16)的中央而无法完成后续操作；其中一个第一夹持臂(16)的上部固定设置有砧木切割刀(26)，砧木切割刀(26)呈水平设置，可以实现对钵苗进行切割获得水平切口，两个第一夹持臂(16)的夹持部均为第一弧形夹持口(25)，确保将近似圆柱形的杆茎完好夹持，第一弧形夹持口(25)内部贴近砧木杆茎的部位设置第一光电探测模块(21)，当砧木杆茎进入第一弧形夹持口(25)到达第一光电探测模块(21)后，第一光电探测模块(21)发出指令到控制系统，控制系统控制传送砧木钵苗的传送带停止运转，与此同时控制第四驱动电机(20)旋转一定角度将砧木杆茎完好夹持，然后，控制系统控制砧木切割刀(26)启动，对砧木钵苗进行切割，分离砧木钵苗顶端和根部；紧接着，砧木切口刀(19)在第二驱动电机(8)驱动下转动至切割后的砧木钵苗上方，在砧木切口刀下压机构(18)驱动下砧木切口刀(19)向下运动一定距离，在砧木顶部加工出一个和接穗切口吻合的楔形插槽；接穗加工机构移动系统带动接穗加工机构连同接穗旋转一定角度，并平移至处理好的砧木的楔形插槽上方，根据砧木夹持机构的位置坐标，将接穗插入砧木楔形插槽中；接穗加工机构移动系统带动接穗加工机构复位，控制系统控制传送接穗钵苗的传送带继续运转。
所述的营养钵苗嫁接机，砧木加工机构移动系统包括前后移动轨道(7)、砧木加工机构旋转电机(24)，前后移动轨道(7)固定在支撑架(2)上，砧木加工机构旋转电机(24)通过行走轮与前后移动轨道(7)连接，砧木加工机构旋转电机(24)的输出端连接第一固定架(22)，在驱动电机的驱动下带动砧木加工机构(12)沿前后移动轨道(7)前后移动，砧木加工机构旋转电机(24)驱动砧木加工机构(12)旋转，两个动作配合，砧木加工机构(12)可以离开已经嫁接好的钵苗一定距离，保证钵苗顺利离开加工位，进入下一工序。
有益效果
本发明提供了一种营养钵苗嫁接机。与现有的技术相比具备以下有益效果：
(1)、第一导向对中机构(17)包括左右两个呈一定角度60°-135°张开开口的导向杆，开口对准送砧木钵苗传送方向，第一导向对中机构(17)的尾部和第一夹持臂(16)贴合在一起，当砧木钵苗传送带接近第一导向对中机构(17)时，砧木杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第一夹持臂(16)的中央，避免钵苗不能准确进入两个第一夹持臂(16)的中央而无法完成后续操作。
(2)、第二导向对中机构(30)包括左右两个呈60°-135°角度张开开口的导向杆，开口对准送接穗钵苗传送方向，第二导向对中机构(30)的尾部和两个第二夹持臂(28)贴合在一起，当送接穗钵苗传送接近第二导向对中机构(30)时，接穗杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第二夹持臂(28)的中央，避免接穗钵苗不能准确进入两个第二夹持臂(28)的中央而无法完成后续操作。
附图说明
图1为本发明嫁接机的正面视图；
图2为本发明嫁接机的接穗加工机构的示意图；
图3为本发明嫁接机的砧木加工机构的示意图。
图中：1、工作台；2、支撑架；3、第一驱动电机；4、左右移动轨道；5、固定板；6、行走轮；7、前后移动轨道；8、第二驱动电机；9、第三驱动电机；10、第一固定杆；11、接穗加工机构；12、砧木加工机构；13、接穗育苗钵；14、砧木育苗钵；15、第一固定底座；16、第一夹持臂；17、第一导向对中机构；18，砧木切口刀下压机构；19、砧木切口刀；20、第四驱动电机；21、第一光电探测模块；22、第一固定架；23、第一摆臂；24，砧木加工机构旋转电机；25、第一弧形夹持口；26、砧木切割刀；27、第二摆臂；28、第二夹持臂；29、第二固定底座；30、第二导向对中机构；31、接穗切割刀；32、第二固定杆；33、第二光电探测模块；34、第二弧形夹持口；35、第三摆臂；36、第二固定架；37、第四摆臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种营养钵苗嫁接机，包括：工作台1、支撑架2、接穗加工机构11、砧木加工机构12、接穗加工机构移动系统、砧木加工机构移动系统以及控制系统，工作台1上设置有两条独立传送带，分别用于传送接穗钵苗和砧木钵苗；支撑架2固定在工作台1上，接穗加工机构、砧木加工机构连接在支撑架2上；
接穗加工机构包括两个第二夹持臂28、第二固定底座29、第二导向对中机构30、接穗切割刀31、第二光电探测模块33、第二固定架36；第二固定底座29上安装一旋转电机(或者旋转舵机)，第二固定底座29上对称设置两个第二夹持臂28，旋转电机通过驱动第四摆臂37转动一定角度，进而驱动与第四摆臂37连接的两个第三摆臂35，两个第三摆臂35的两端分别与两个第二夹持臂28转动连接，旋转电机转动一定角度即可驱动两个第二夹持臂28夹持在一起；第二导向对中机构30包括左右两个呈一定角度(60°-135°)张开开口的导向杆，开口对准送接穗钵苗传送方向，第二导向对中机构30的尾部和两个第二夹持臂28贴合在一起，当送接穗钵苗传送接近第二导向对中机构30时，接穗杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第二夹持臂28的中央，避免接穗钵苗不能准确进入两个第二夹持臂28的中央(部分钵苗并非位于钵盆中央，或者部分钵苗没有竖直生长而出现倾斜，所以必须进行导向对中才能顺利进入两个第二夹持臂28中)而无法完成后续操作；其中一个第二导向对中机构30的导向杆下部固定设置有接穗切割刀31，接穗切割刀31与水平面呈一定夹角，可以实现对钵苗进行切割获得楔形切口，有利于嫁接成功；两个第二夹持臂28的夹持部均为第二弧形夹持口34(可以采用柔软材料作为内衬，避免夹伤钵苗)，确保将近似圆柱形的接穗杆茎完好夹持，第二弧形夹持口34内部贴近接穗杆茎的部位设置第二光电探测模块33，当接穗杆茎进入第二弧形夹持口34到达第二光电探测模块33后，第二光电探测模块33发出指令到控制系统，控制系统控制传送接穗钵苗的传送带停止运转，与此同时控制旋转电机(或者旋转舵机)旋转一定角度将接穗杆茎完好夹持，然后，控制系统控制接穗切割刀31启动，对接穗钵苗进行切割，分离接穗钵苗顶端和根部；此时，接穗加工机构移动系统(第一驱动电机3、左右移动轨道4、固定板5、行走轮6、第三驱动电机9)带动接穗加工机构连同接穗旋转一定角度，并平移至处理好的砧木的楔形插槽(下文详述)上方，根据砧木夹持机构的位置坐标，将接穗插入砧木楔形插槽中。接穗加工机构移动系统带动接穗加工机构复位进行下一个接穗钵苗的加工操作；
第二导向对中机构30通过第二固定杆32固定在支撑架2上。
接穗加工机构移动系统包括第一驱动电机3、左右移动轨道4、固定板5、行走轮6、第三驱动电机9；行走轮6设置在左右移动轨道4上，第一驱动电机3通过传动系统驱动行走轮6在左右移动轨道4上左右移动；固定板5一侧固定在行走轮6上，另一侧固定在第三驱动电机9，第三驱动电机9输出轴连接第二固定架36，第三驱动电机9旋转带动接穗加工机构一起旋转，以将接穗和砧木对准；
砧木加工机构包括第一固定底座15、第一夹持臂16、第一导向对中机构17、第二驱动电机8、砧木切口刀19、第四驱动电机20、第一光电探测模块21、第一固定架22、第一摆臂23、第一弧形夹持口25、砧木切割刀26、两个第二摆臂27；
第一固定底座15上安装第四驱动电机20(或者旋转舵机)，第一固定底座15上对称设置两个第一夹持臂16，第四驱动电机20通过驱动第一摆臂23转动一定角度，进而驱动与第一摆臂23连接的两个第二摆臂27，两个第二摆臂27的两端分别与两个第一夹持臂16转动连接，旋转电机转动一定角度即可驱动第一夹持臂16夹持在一起；第一导向对中机构17包括左右两个呈一定角度(60°-135°)张开开口的导向杆，开口对准送砧木钵苗传送方向，第一导向对中机构17的尾部和第一夹持臂16贴合在一起，当砧木钵苗传送带接近第一导向对中机构17时，砧木杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第一夹持臂16的中央，避免钵苗不能准确进入两个第一夹持臂16的中央而无法完成后续操作；其中一个第一夹持臂16的上部固定设置有砧木切割刀26，砧木切割刀26呈水平设置，可以实现对钵苗进行切割获得水平切口，两个第一夹持臂16的夹持部均为第一弧形夹持口25(可以采用柔软材料作为内衬，避免夹伤钵苗)，确保将近似圆柱形的杆茎完好夹持，第一弧形夹持口25内部贴近砧木杆茎的部位设置第一光电探测模块21，当砧木杆茎进入第一弧形夹持口25到达第一光电探测模块21后，第一光电探测模块21发出指令到控制系统，控制系统控制传送砧木钵苗的传送带停止运转，与此同时控制第四驱动电机20(或者旋转舵机)旋转一定角度将砧木杆茎完好夹持，然后，控制系统控制砧木切割刀26启动，对砧木钵苗进行切割，分离砧木钵苗顶端和根部；紧接着，砧木切口刀19在第二驱动电机8驱动下转动至切割后的砧木钵苗上方，在砧木切口刀下压机构18(例如常见的螺杆机构或者齿条齿轮机构)驱动下砧木切口刀19向下运动一定距离，在砧木顶部加工出一个和接穗切口吻合的楔形插槽；接穗加工机构移动系统带动接穗加工机构连同接穗旋转一定角度，并平移至处理好的砧木的楔形插槽上方，根据砧木夹持机构的位置坐标，将接穗插入砧木楔形插槽中；接穗加工机构移动系统带动接穗加工机构复位，控制系统控制传送接穗钵苗的传送带继续运转；砧木加工机构的第一夹持臂16松开对砧木的夹持，砧木加工机构移动系统(包括前后移动轨道7、砧木加工机构旋转电机24)带动砧木加工机构平移一定距离并旋转一定角度离开已经插接上接穗的砧木，由于砧木的楔形插槽和接穗的楔形切口在移动系统的控制下可以很好的吻合在一起，因此，此时即可将加工后的嫁接苗移入培养室培养即可，为了达到更好的效果，也可以设置一自动上夹机构对接穗和砧木的结合部位进行夹紧固定后移入培养室培养，砧木加工机构移动系统带动砧木加工机构复位进行下一个砧木钵苗的加工操作。
第一夹持臂16一端铰接在第一固定底座15上，中部和两个第二摆臂27铰接；第一夹持臂16的第一弧形夹持口25的内径可以根据钵苗直径大小进行调整，第二夹持臂28的安装和设置与第一夹持臂16相同。
砧木加工机构移动系统包括前后移动轨道7、砧木加工机构旋转电机24，前后移动轨道7固定在支撑架2上，砧木加工机构旋转电机24通过行走轮与前后移动轨道7连接，砧木加工机构旋转电机24的输出端连接第一固定架22，在驱动电机的驱动下带动砧木加工机构12沿前后移动轨道7前后移动，砧木加工机构旋转电机24驱动砧木加工机构12旋转，两个动作配合，砧木加工机构12可以离开已经嫁接好的钵苗一定距离，保证钵苗顺利离开加工位，进入下一工序。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种营养钵苗嫁接机，其特征在于，包括：工作台(1)、支撑架(2)、接穗加工机构(11)、砧木加工机构(12)、接穗加工机构移动系统、砧木加工机构移动系统以及控制系统，工作台(1)上设置有两条独立传送带，分别用于传送接穗钵苗和砧木钵苗；支撑架(2)固定在工作台(1)上，接穗加工机构、砧木加工机构连接在支撑架(2)上；接穗加工机构包括两个第二夹持臂(28)、第二固定底座(29)、第二导向对中机构(30)、接穗切割刀(31)、第二光电探测模块(33)、第二固定架(36)；第二固定底座(29)上安装一旋转电机，第二固定底座(29)上对称设置两个第二夹持臂(28)，旋转电机通过驱动第四摆臂(37)转动一定角度，进而驱动与第四摆臂(37)连接的两个第三摆臂(35)，两个第三摆臂(35)的两端分别与两个第二夹持臂(28)转动连接，旋转电机转动一定角度即可驱动两个第二夹持臂(28)夹持在一起；第二导向对中机构(30)包括左右两个呈60°-135°角度张开开口的导向杆，开口对准送接穗钵苗传送方向，第二导向对中机构(30)的尾部和两个第二夹持臂(28)贴合在一起，当送接穗钵苗传送接近第二导向对中机构(30)时，接穗杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第二夹持臂(28)的中央，避免接穗钵苗不能准确进入两个第二夹持臂(28)的中央而无法完成后续操作；其中一个第二导向对中机构(30)的导向杆下部固定设置有接穗切割刀(31)，接穗切割刀(31)与水平面呈一定夹角，可以实现对钵苗进行切割获得楔形切口，有利于嫁接成功；砧木加工机构包括第一固定底座(15)、第一夹持臂(16)、第一导向对中机构(17)、第二驱动电机(8)、砧木切口刀(19)、第四驱动电机(20)、第一光电探测模块(21)、第一固定架(22)、第一摆臂(23)、第一弧形夹持口(25)、砧木切割刀(26)、两个第二摆臂(27)；第一固定底座(15)上安装第四驱动电机(20)，第一固定底座(15)上对称设置两个第一夹持臂(16)，第四驱动电机(20)通过驱动第一摆臂(23)转动一定角度，进而驱动与第一摆臂(23)连接的两个第二摆臂(27)，两个第二摆臂(27)的两端分别与两个第一夹持臂(16)转动连接，第四驱动电机(20)转动一定角度即可驱动第一夹持臂(16)夹持在一起；第一导向对中机构(17)包括左右两个呈一定角度60°-135°张开开口的导向杆，开口对准送砧木钵苗传送方向，第一导向对中机构(17)的尾部和第一夹持臂(16)贴合在一起，当砧木钵苗传送带接近第一导向对中机构(17)时，砧木杆茎在导向杆的引导下自动对中进入两个第一夹持臂(16)的中央，避免钵苗不能准确进入两个第一夹持臂(16)的中央而无法完成后续操作；其中一个第一夹持臂(16)的上部固定设置有砧木切割刀(26)，砧木切割刀(26)呈水平设置，可以实现对钵苗进行切割获得水平切口，两个第一夹持臂(16)的夹持部均为第一弧形夹持口(25)，确保将近似圆柱形的杆茎完好夹持，第一弧形夹持口(25)内部贴近砧木杆茎的部位设置第一光电探测模块(21)，当砧木杆茎进入第一弧形夹持口(25)到达第一光电探测模块(21)后，第一光电探测模块(21)发出指令到控制系统，控制系统控制传送砧木钵苗的传送带停止运转，与此同时控制第四驱动电机(20)旋转一定角度将砧木杆茎完好夹持，然后，控制系统控制砧木切割刀(26)启动，对砧木钵苗进行切割，分离砧木钵苗顶端和根部；紧接着，砧木切口刀(19)在第二驱动电机(8)驱动下转动至切割后的砧木钵苗上方，在砧木切口刀下压机构(18)驱动下砧木切口刀(19)向下运动一定距离，在砧木顶部加工出一个和接穗切口吻合的楔形插槽；接穗加工机构移动系统带动接穗加工机构连同接穗旋转一定角度，并平移至处理好的砧木的楔形插槽上方，根据砧木夹持机构的位置坐标，将接穗插入砧木楔形插槽中；接穗加工机构移动系统带动接穗加工机构复位，控制系统控制传送接穗钵苗的传送带继续运转；两个第二夹持臂(28)的夹持部均为第二弧形夹持口(34)，确保将近似圆柱形的接穗杆茎完好夹持；采用柔软材料作为第二弧形夹持口(34)的内衬，避免夹伤钵苗；第二弧形夹持口(34)内部贴近接穗杆茎的部位设置第二光电探测模块(33)，当接穗杆茎进入第二弧形夹持口(34)到达第二光电探测模块(33)后，第二光电探测模块(33)发出指令到控制系统，控制系统控制传送接穗钵苗的传送带停止运转，与此同时旋转电机旋转一定角度将接穗杆茎完好夹持，然后，控制系统控制接穗切割刀(31)启动，对接穗钵苗进行切割，分离接穗钵苗顶端和根部。
2.根据权利要求1所述的营养钵苗嫁接机，其特征在于，第二导向对中机构(30)通过第二固定杆(32)固定在支撑架(2)上。
3.根据权利要求1所述的营养钵苗嫁接机，其特征在于，接穗加工机构移动系统包括第一驱动电机(3)、左右移动轨道(4)、固定板(5)、行走轮(6)、第三驱动电机(9)；行走轮(6)设置在左右移动轨道(4)上，第一驱动电机(3)通过传动系统驱动行走轮(6)在左右移动轨道(4)上左右移动；固定板(5)一侧固定在行走轮(6)上，另一侧固定在第三驱动电机(9)，第三驱动电机(9)输出轴连接第二固定架(36)，第三驱动电机(9)旋转带动接穗加工机构一起旋转，以将接穗和砧木对准。
CN202010087724.XA 2020-02-11 2020-02-11 一种营养钵苗嫁接机 Active CN111165198B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010087724.XA CN111165198B (zh) 2020-02-11 2020-02-11 一种营养钵苗嫁接机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010087724.XA CN111165198B (zh) 2020-02-11 2020-02-11 一种营养钵苗嫁接机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111165198A CN111165198A (zh) 2020-05-19
CN111165198B true CN111165198B (zh) 2022-04-12

Family

ID=70620834

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010087724.XA Active CN111165198B (zh) 2020-02-11 2020-02-11 一种营养钵苗嫁接机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111165198B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113068527B (zh) * 2021-04-29 2022-12-13 广东省农业科学院植物保护研究所 热处理与微芽嫁接脱除柑橘接穗中黄龙病与病毒病的装置
CN113412739B (zh) * 2021-06-25 2022-09-13 华中农业大学 一种用于穴盘苗整盘嫁接的同步对中合盘装置
CN113475253B (zh) * 2021-08-19 2023-03-28 张翠玲 一种茄类蔬菜嫁接装置
CN114009279B (zh) * 2021-11-03 2023-12-26 内蒙古石润农业科技有限公司 一种有机蔬菜种植方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103843594B (zh) * 2014-03-28 2015-11-25 沈阳农业大学 全自动甜瓜贴接嫁接机
CN105766387B (zh) * 2014-11-12 2018-09-21 聊城大学 一种营养钵茄苗自动嫁接方法
CN104303858B (zh) * 2014-11-12 2016-04-13 聊城大学 一种营养钵茄苗自动嫁接装置
CN105660205B (zh) * 2016-04-23 2018-08-21 北京工业大学 一种成组式斜插嫁接机
KR101834746B1 (ko) * 2016-07-14 2018-03-09 대한민국 접목 로봇 및 그 동작 방법
KR102069690B1 (ko) * 2018-03-08 2020-01-23 초록마당영농조합법인 드릴과 분 호접을 이용한 접목방법
KR101993408B1 (ko) * 2019-01-15 2019-07-05 주식회사 청공 자동 접목 장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN111165198A (zh) 2020-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111165198B (zh) 一种营养钵苗嫁接机
CN109005985B (zh) 一种旱地苗木嫁接机
CN101485263B (zh) 穴盘自动供苗装置
CN105706597A (zh) 单排纸钵苗移栽机分苗机构
CN106489419B (zh) 一种小型大白菜收获机及收获方法
CN113243218B (zh) 一种茄果蔬菜劈接嫁接装置
CN106258161B (zh) 一种大蒜联合收割机
CN108566823B (zh) 共轭平旋渐进式菠萝收割机
CN111083987B (zh) 一种割台及其玉米果穗收割机
CN113424714B (zh) 温室育苗枣树自动嫁接设备
CN102554950B (zh) 一种自动切割机
CN110651622B (zh) 一种用于苗木自动嫁接的切削接合装置
CN209749219U (zh) 一种旋转刀头嫁接机器人
CN112913469A (zh) 一种开合式链刀剑麻收割装置
CN214628274U (zh) 一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置
CN111684941A (zh) 一种苹果树自动化嫁接的破砧装置
CN214282269U (zh) 一种幼苗夹持切断装置及幼苗嫁接机
CN114271116A (zh) 一种硬枝切腹接嫁接装置
CN110663376B (zh) 一种自动嫁接用砧木与穗木支撑机构
CN214902320U (zh) 瓜类顶插接智能嫁接机器人
CN209824513U (zh) 一种苹果树自动化嫁接的破砧装置
CN208490248U (zh) 共轭平旋渐进式菠萝收割机
CN214852815U (zh) 一种倒挂式大蒜切割装置及切割机
CN108638161A (zh) 一种新鲜黑茶的茶梗自动化分割设备
CN209659973U (zh) 一种菠萝自动收割机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant