CN214628274U - 一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于硬枝嫁接领域，尤其是一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置，砧木由气动手指夹持，通过机械臂传送到多工位转盘上并被定位夹紧。多工位转盘输送砧木到达破砧工位后停止。破砧气缸推动破砧电机下降，进而对砧木进行破砧作业。破砧完成之后，破砧气缸带动破砧电机上抬，多工位转盘继续转动至下一工位；此时将待削穗的穗木放至穗木夹之间，夹紧气缸带动夹持手指二运动，与夹持手指一配合实现穗木夹紧定位，削穗气缸推动削穗电机上升，对穗木进行削穗作业。完成削穗后，此时多工位转盘已带动砧木转动到对接工位并停止转动，砧木与穗木处于平行状态，对接气缸推动穗木夹水平运动，将穗木推送入砧木的破砧口，完成对接作业。

Description

一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置

技术领域

本实用新型涉及一种硬枝苗木自动化嫁接装置，尤其是涉及一种多工位破砧、削穗、对接一体的自动化嫁接装置。

背景技术

嫁接即将优良品种植株上的枝或芽接到另一植株的茎或根上，使两者结合长成一个完整的植株。嫁接在果树培养和农作物种植领域有着重要地位。现阶段大部分果树的嫁接都需要人工来实现。短株育苗于田间，需工人弯腰甚至跪行嫁接，劳动强度大，人工成本高，故亟需一种自动嫁接装置改善工人作业环境，减小劳动强度，降低人工成本。

实用新型内容

本实用新型在于提供一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置，将破砧、削穗、对接三个工序集中在一个装置上，可大大改善工人作业环境及劳动强度，为达到这一目的，该实用新型采用的技术方案是：

本实用新型主要由传送机构，破砧机构，削穗对接机构组成。

传送机构主要由机械臂，气动手指和多工位转盘组成，机械臂由两节连杆通过两个转动关节连接组成，其末端与气动手指固定连接，一侧固接气动钩，多工位转盘上均布4个V型块，V型块焊接在多工位转盘上，橡胶固定夹与V型块固定连接，实现砧木定位夹紧，多工位转盘下方为电动分度盘，二者固定连接，电动分度盘安装在机架上，破砧机构整体处在多工位转盘上方，削穗对接机构分为削穗部分和砧木穗木对接部分。

本实用新型的破砧机构由破砧气缸，破砧电机和破砧刀具组成。破砧气缸安装在破砧立柱上，气缸推杆与破砧电机固定连接，破砧电机轴末端固接破砧刀具。

本实用新型削穗部分的穗木夹由两根夹持手指构成，夹持手指与多工位转盘垂直，其中夹持手指二与夹紧气缸推杆相连，夹紧气缸与钣金件一侧固定连接。夹持手指一焊接在钣金件一端，钣金件另一侧与对接气缸固定连接。对接气缸固定在对接气缸固定板上，对接气缸固定板横在多工位转盘上方，且一端与对接气缸支撑柱固定连接，对接气缸支撑柱下端固定在机架上。削穗部分包括两个削穗电机，均固定安装在电机托板上且两电机轴线呈固定角度安装，电机托板与削穗气缸连接，削穗气缸与削穗立柱连接，可带动两个削穗电机上下升降。两个削穗电机轴上分别固连削穗刀具。由对接气缸驱动穗木夹平动，实现与多工位转盘上被定位夹紧的砧木对接。

本实用新型的工作原理：砧木由气动手指夹持，通过机械臂传送到多工位转盘上并被定位夹紧。通过多工位转盘转动，砧木被带到破砧刀具工位，多工位转盘停止转动，同时破砧气缸推动破砧电机下降，进而对砧木进行破砧作业。破砧完成之后，破砧气缸带动破砧电机上抬，多工位转盘继续转动至下一工位。将待削穗的穗木放至穗木夹之间，夹紧气缸带动夹持手指二运动，与夹持手指一配合实现穗木夹紧定位，削穗气缸推动削穗电机上升，对穗木进行削穗作业。完成削穗后，削穗电机下降，此时多工位转盘已带动砧木转动到对接工位并停止转动，砧木与穗木处于平行状态，对接气缸推动穗木夹水平运动，将穗木推送入砧木的破砧口，完成对接作业。

本实用新型的有益效果：可实现多工位硬枝苗木自动化嫁接作业，改变传统人工田间作业的模式，无需工人弯腰甚至跪行进行嫁接作业。多工位自动化嫁接将破砧、削穗、对接工序同时进行，改变了传统人工单一工序模式，大大提升工作效率。同时对接工位借助气缸实现对接，较人工对接方式，更为精准。

附图说明

图1是该实用新型的整体三维图，图2是该实用新型的机械臂上料部分，图3是该实用新型的破砧部分，图4是该实用新型的削穗部分，图5是该实用新型的对接部分。

图中：1.机械臂控制台，2.机械臂，3.气动钩，4.气动手指，5.砧木，6.橡胶固定夹，7.V型块，8.多工位转盘，9.破砧电机，10.破砧刀具， 11.破砧气缸，12.对接气缸固定板，13.夹持手指一，14.夹持手指二，15.对接气缸，16.夹紧气缸，17. 钣金件，18. 削穗气缸，19. 削穗电机一，20. 削穗电机一刀具，21. 削穗电机二，22. 削穗电机二刀具，23. 削穗电机托板，24. 削穗立柱，25. 破砧立柱，26. 机架，27. 对接气缸支撑柱，28. 电动分度盘。

具体实施方式

如图1，2，3，4，5所示，本实用新型主要由传送机构，破砧机构，削穗对接机构组成。

本实用新型的传送机构主要由机械臂（2），气动手指（4）和多工位转盘（8）组成。机械臂（2）由两节连杆通过两个转动关节连接组成，其末端与气动手指（4）固定连接，一侧固接气动钩（3）。多工位转盘（8）上均布4个V型块（7），V型块（7）焊接在多工位转盘（8）上。橡胶固定夹（6）与V型块（7）固定连接，实现砧木定位夹紧。多工位转盘（8）下方为电动分度盘（28），二者固定连接，电动分度盘（28）安装在机架（26）上。

本实用新型的破砧机构由破砧气缸，破砧电机和破砧刀具组成。破砧气缸（11）安装在破砧立柱（25）上，气缸推杆与破砧电机（9）固定连接，破砧电机（9）轴末端固接破砧刀具（10）。破砧机构整体处在多工位转盘（8）上方。

本实用新型的削穗对接机构分为削穗部分和砧木穗木对接部分。削穗部分的穗木夹由两根夹持手指构成，包括夹持手指一（13）和夹持手指二（14），夹持手指与多工位转盘（8）垂直。其中夹持手指二（14）与夹紧气缸（16）推杆相连，夹紧气缸（16）与钣金件（17）一侧固定连接。夹持手指一（13）焊接在钣金件（17）一端，钣金件（17）另一侧与对接气缸（15）固定连接。对接气缸（15）固定在对接气缸固定板（12）上，对接气缸固定板（12）横在多工位转盘（8）上方，且一端与对接气缸支撑柱（27）固定连接，对接气缸支撑柱（27）下端固定在机架上。削穗部分包括削穗电机一（19）和削穗电机二（21），均固定安装在削穗电机托板（23）上且两电机轴线呈固定角度安装，削穗电机托板（23）与削穗气缸（18）连接，削穗气缸（18）与削穗立柱（24）连接，可带动两个削穗电机上下升降。两个削穗电机轴上分别固连削穗电机一刀具（20）和削穗电机二刀具（22）。由对接气缸（15）驱动穗木夹平动，实现与多工位转盘（8）上被定位夹紧的砧木对接。

实施过程中，首先将削平的砧木（5）放于气动手指（4）间，砧木（5）在机械臂控制台（1）的控制下被夹紧，并由机械臂（2）传送到多工位转盘（8）上的V型块（7）处，此时气动钩（3）回钩橡胶固定夹（6），从而实现砧木（5）在多工位转盘（8）上的夹紧定位。多工位转盘（8）顺时针转动45°后停止，带动砧木（5）停在破砧工位，破砧气缸（11）向下推动破砧电机（9），破砧电机（9）带动破砧刀具（10）实现对砧木破砧作业。破砧完毕后，将待削穗的穗木放于夹持手指一（13）右侧，夹持手指二（14）在夹紧气缸（16）的推动下向手指一（13）靠拢，从而夹紧穗木，且夹持手指二（14）的夹头部位有突起，作为支撑钩，防止穗木掉落。当穗木装夹完毕，削穗气缸（18）推动削穗电机托板（23）带动削穗电机一（19）和削穗电机二（21）上升，削穗电机一刀具（20）和削穗电机二刀具（22）同时对穗木进行切削。切穗完毕后，多工位转盘（8）随即旋转45°后停止，使完成破砧的砧木停留在夹持手指一（13）的左侧，此时，对接气缸（15）推动穗木夹至砧木（5）位置，从而完成穗木与砧木破砧口对接。完成对接后，穗木夹夹持手指二（14）在对接气缸（15）的拉动下回到原位置，此时多工位转盘（8）继续转动45°，对接气缸（15）回收到原位置，机械臂（2）带动气动手指（4）继续上料，完成一个工作周期。

Claims (3)

1.一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置，其特征在于：由传送机构，破砧机构，削穗对接机构组成，传送机构主要由机械臂（2），气动手指（4）和多工位转盘（8）组成，机械臂（2）由两节连杆通过两个转动关节连接组成，其末端与气动手指（4）固定连接，一侧固接气动钩（3），多工位转盘（8）上均布4个V型块（7），V型块（7）焊接在多工位转盘（8）上，橡胶固定夹（6）与V型块（7）固定连接，实现砧木定位夹紧，多工位转盘（8）下方为电动分度盘（28），二者固定连接，电动分度盘（28）安装在机架（26）上，破砧机构整体处在多工位转盘（8）上方，削穗对接机构分为削穗部分和砧木穗木对接部分。

2.根据权利要求1所述的一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置，其特征在于：破砧机构由破砧气缸，破砧电机和破砧刀具组成，破砧气缸（11）安装在破砧立柱（25）上，气缸推杆与破砧电机（9）固定连接，破砧电机（9）轴末端固接破砧刀具（10）。

3.根据权利要求1所述的一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置，其特征在于：削穗部分的穗木夹由两根夹持手指构成，包括夹持手指一（13）和夹持手指二（14），夹持手指与多工位转盘（8）垂直，其中夹持手指二（14）与夹紧气缸（16）推杆相连，夹紧气缸（16）与钣金件（17）一侧固定连接，夹持手指一（13）焊接在钣金件（17）一端，钣金件（17）另一侧与对接气缸（15）固定连接，对接气缸（15）固定在对接气缸固定板（12）上，对接气缸固定板（12）横在多工位转盘（8）上方，且一端与对接气缸支撑柱（27）固定连接，对接气缸支撑柱（27）下端固定在机架上，削穗部分包括削穗电机一（19）和削穗电机二（21），均固定安装在削穗电机托板（23）上且两电机轴线呈固定角度安装，削穗电机托板（23）与削穗气缸（18）连接，削穗气缸（18）与削穗立柱（24）连接，可带动两个削穗电机上下升降，两个削穗电机轴上分别固连削穗电机一刀具（20）和削穗电机二刀具（22），由对接气缸（15）驱动穗木夹平动，实现与多工位转盘（8）上被定位夹紧的砧木对接。

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