CN111152787A - 驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置 - Google Patents

驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111152787A
CN111152787A CN201911064590.3A CN201911064590A CN111152787A CN 111152787 A CN111152787 A CN 111152787A CN 201911064590 A CN201911064590 A CN 201911064590A CN 111152787 A CN111152787 A CN 111152787A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driving force
wheel
acceleration
control amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911064590.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111152787B (zh
Inventor
山崎哲也
加藤智章
平田航
山本敏彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp filed Critical JTEKT Corp
Publication of CN111152787A publication Critical patent/CN111152787A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111152787B publication Critical patent/CN111152787B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B60W2050/0011—Proportional Integral Differential [PID] controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0027—Minimum/maximum value selectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/02—Clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置。一种用于控制要传递到车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力的驱动力控制装置,其被配置成，当车轮(15R；15L；25R；25L)空转时，基于车辆的加速度设定要传递到车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力的控制量。

Description

驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置
技术领域
本发明涉及被配置成控制要传递到车轮的驱动力的驱动力控制装置、被配置成驱动车辆的驱动装置、以及被配置成将车辆的驱动源的驱动力传递到车轮的驱动力传动装置。
背景技术
能够调节要传递到左右一对前轮和左右一对后轮的驱动力的四轮驱动车辆可以通过使用作为内燃发动机的发动机来驱动前轮，并通过使用电动机来驱动后轮(例如，参见日本未审查专利申请公开第2008-120119(JP 2008-120119 A)号和日本未审查专利申请公开第2011-63038(JP 2011-63038 A)号)。例如，如果后轮由于空转而打滑，则这种四轮驱动车辆可以由于前轮的驱动力而继续行驶。因此，这些四轮驱动车辆的道路行驶能力优异。
如果后轮打滑，则JP 2008-120119 A中描述的四轮驱动车辆根据如何该打滑是如何出现的来计算能够解决打滑状态的电机输出转矩，并基于电机的输出转矩产生用于电动机的转矩命令值。即使消除了打滑状态，四轮驱动车辆也保持能够消除打滑的并且对于四轮驱动来说是必需的转矩命令值，直到经过预定时间为止。
如果后轮打滑，则JP 2011-63038 A中描述的四轮驱动车辆逐渐减小驱动后轮的电动机的电机驱动力，并且当重新获得后轮的抓地力时基于电机驱动力来估计道路摩擦系数。然后，四轮驱动车辆基于估计的道路摩擦系数来控制前轮和后轮的驱动力。
发明内容
JP 2008-120119 A没有明确描述如何计算能够解决打滑状态的发动机输出转矩。取决于计算方法，可能将比解决打滑所必需的转矩小的多的转矩设定成发动机输出转矩，从而增加重新获得使车辆向前行驶的驱动力所需的时间。
在JP 2011-63038 A中，逐渐减小发动机驱动力以确定道路摩擦系数。因此，解决后轮打滑所需的时间可能增加，从而增加重新获得使车辆向前行驶的驱动力所需的时间。
本发明提供一种驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置，它们能够当车轮由于空转而打滑时迅速解决打滑状态并重新获得使车辆向前行驶的驱动力。
根据本发明的第一方面的驱动力控制装置控制要传递到车轮的驱动力。驱动力控制装置被配置成，当车轮空转时，基于车辆加速度来设定要传递到车轮的驱动力的控制量。
根据本发明的第一方面的驱动力控制装置可以被配置成当在车轮空转的情况下的滑动率大于车轮的滑动率的目标值时，基于车辆加速度来设定要传递到车轮的驱动力的控制量。
根据本发明的第一方面的驱动力控制装置可以被配置成基于通过前馈控制计算出的前馈控制量来设定驱动力的控制量。驱动力控制装置可以被配置成，当车轮空转时将基于车辆加速度计算的与车辆加速度相关联的前馈控制量和基于车辆行驶状况计算出的驱动力的命令值中的较小的一个设定成前馈控制量。
根据本发明的第一方面的驱动力控制装置可以被配置成基于车轮的滑动率的目标值执行对前馈控制量的反馈控制。
在根据本发明的第一方面的驱动力控制装置中，车轮可以是作为四轮车辆的车辆的后轮。车辆加速度可以包括在车辆的纵向方向上的加速度。驱动力控制装置可以被配置成，将与车辆加速度相关联的前馈控制量设定成随着在车辆的纵向方向上的加速度增加而增加。
在根据本发明的第一方面的驱动力控制装置中，车辆加速度可以包括在车辆的横向方向上的加速度。驱动力控制装置可以被配置成将与车辆加速度相关联的前馈控制量设定成随着在车辆的横向方向上的加速度减小而增加。
在根据本发明的第一方面的驱动力控制装置中，车轮可以是作为四轮车辆的车辆的后轮。车辆加速度可以包括在车辆的纵向方向上的加速度和在车辆的横向方向上的加速度。驱动力控制装置可以被配置成，通过从与在车辆的纵向方向上的加速度相关联的第一前馈控制量减去与在车辆的横向方向上的加速度相关联的第二前馈控制量来计算与车辆加速度相关联的前馈控制量。
根据本发明的第一方面的驱动力控制装置可以被配置成，还基于道路摩擦系数的估计值来设定与车辆加速度相关联的前馈控制量。
根据本发明的第二方面的驱动装置，包括电动机、驱动力传动机构和控制装置。电动机用作车辆的驱动源。驱动力传动机构被配置成将电动机的驱动力传递到车轮。控制装置被配置成控制电动机。控制装置被配置成当车轮空转时基于车辆加速度设定要传递到车轮的驱动力的控制量。
在根据本发明第二方面的驱动装置中，控制装置可以被配置成，当车轮空转情况下的滑动率大于车轮的滑动率的目标值时，基于车辆加速度设定要传递到车轮的驱动力的控制量。
根据本发明的第三方面的驱动力传动装置包括离合器和控制装置。驱动力传动装置将车辆的驱动源的驱动力传递到车轮。离合器被配置成调节要传递到车轮的驱动力。控制装置被配置成控制离合器。控制装置被配置成当车轮空转时基于车辆加速度设定要传递到车轮的驱动力的控制量。
在根据本发明的第三方面的驱动力传动装置中，控制装置可以被配置成，当在车轮空转的情况下的滑动率大于车轮的滑动率的目标值时基于车辆的加速度设定要传递到车轮的驱动力的控制量。
根据本发明的第一至第三方面，当车轮由于空转而打滑时，可以解决打滑状态，并且可以迅速重新获得用于使车辆向前行驶的驱动力。
附图说明
下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是图示在其上安装有根据本发明的第一实施例的控制装置和驱动装置的四轮驱动车辆的配置的示例的示意图；
图2是图示要由控制装置的控制单元执行的控制过程的框图；
图3是图示车辆加速度与第一前馈(FF)控制量和第二FF控制量中的每一个之间的关系的曲线图；
图4是图示后轮滑动率与轮胎和道路之间的摩擦力之间的关系的示例的曲线图；以及
图5是图示根据本发明的第二实施例的四轮驱动车辆的配置的示意图。
具体实施方式
[第一实施例]
参考图1至图4描述本发明的第一实施例。提供以下实施例作为用于实施本发明的优选的具体示例，并且部分地具体地表明各种优选的技术事项，但是本发明的技术范围不限于这些具体示例。
图1是图示在其上安装有根据本发明的第一实施例的控制装置和驱动装置的四轮驱动车辆的配置的示例的示意图。在四轮驱动车辆1中，右左前轮15R和15L由用作主驱动源的动力单元11驱动，并且右左后轮25R和25L由包括作为从属驱动源的电动机21的驱动装置2驱动。可以将作为内燃发动机的发动机用作动力单元11，或者可以将电动机用作动力单元11。可以使用作为发动机和电动机的组合的混合动力系统。
动力单元11的驱动力通过传动器12变化，并且该驱动力在允许差速运动的同时，经由前差速器13被分布到右左驱动轴14R和14L。前差速器13包括差速器壳体131、小齿轮轴132、一对小齿轮133和133以及一对侧齿轮134R和134L。小齿轮轴132的两端支撑在差速器壳体131上。小齿轮133和133由小齿轮轴132以旋转的方式支撑。侧齿轮134R和134L与小齿轮133和133啮合，其中它们的齿轮轴线被设定成彼此正交。右左驱动轴14R和14L被联接到侧齿轮134R和134L从而不能够分别相对于侧齿轮134R和134L旋转，并将驱动力传递到右左前轮15R和15L。
驱动装置2包括电动机21、控制装置20和驱动力传动机构200。控制装置20用作被配置成向电动机21供应电机电流的驱动力控制装置。驱动力传动机构200将电动机21的驱动力传递到右左后轮25R和25L。在此实施例中，驱动力传动机构200包括减速机构22、后差速器23以及右左驱动轴24R和24L。电动机21的驱动力通过减速机构22通过减速而变化，并且该驱动力在允许差速运动的同时经由后差速器23被分布到右左驱动轴24R和24L。
例如，控制装置20包括逆变器电路202和控制单元201。逆变器电路202包括由多个开关元件构成的三相桥式电路。控制单元201产生用于使逆变器电路202的开关元件接通(ON)或切断(OFF)的脉冲宽度调制(PWM)信号。控制装置20通过增加或减小PWM信号的占空比来调节要供应到电动机21的电机电流，从而控制要传递到右左后轮25R和25L的驱动力。例如，电动机21是三相无刷电机。
后差速器23包括差速器壳体231、小齿轮轴232、一对小齿轮233和233以及一对侧齿轮234R和234L。小齿轮轴232的两端支撑在差速器壳体231上。小齿轮233和233由小齿轮轴232以可旋转的方式支撑。侧齿轮234R和234L与小齿轮233和233啮合，其中它们的齿轮轴线被设定成彼此正交。。右左驱动轴24R和24L被联接到侧齿轮234R和234L从而不能够分别相对于侧齿轮234R和234L旋转，并将驱动力传递到右左后轮25R和25L。
减速机构22包括小齿轮221和减速齿轮222。小齿轮221被固定到电动机21的轴。减速齿轮222的大直径齿轮部222a和小直径齿轮部222b被联接在一起，从而不能够相对于彼此旋转。大直径齿轮部222a与小齿轮221啮合。小直径齿轮部222b与被固定到差速器壳体231的环形齿轮231a啮合。
集成控制器10安装在四轮驱动车辆1上以整体控制整个车辆。集成控制器10可以从加速器操作量传感器101、转向角度传感器102、纵向加速度传感器103、横向加速度传感器104以及转速传感器105至108获取指示检测结果的检测信号。加速器操作量传感器101检测加速器踏板16的下压量。转向角度传感器102检测要用于将右左前轮15R和15L转向的方向盘17的转向角度。纵向加速度传感器103检测在车辆的纵向方向(纵向G)上的加速度。横向加速度传感器104检测车辆的横向方向(横向G)上的加速度。转速传感器105至108检测右左前轮15R和15L以及右左后轮25R和25L的转速。与控制装置20相比，集成控制器10对应于更高级别的控制器。
集成控制器10基于四轮驱动车辆1的车辆行驶状况，计算作为要传递到右左后轮25R和25L的驱动力(转矩)的命令值的转矩命令值。车辆行驶状况的示例包括由加速器操作量传感器101检测到的加速器踏板16的下压量和由转向角度传感器102检测到的方向盘17的转向角度。例如，集成控制器10计算出的转矩命令值经由车载网络(例如控制器局域网(CAN))被发送到控制装置20。控制装置20能够经由车载网络从传感器101至108获取指示检测结果的检测信号。
例如，当加速器踏板16的下压量增大并且当方向盘17的转向角度增大时，转矩命令值具有较大的值。转矩命令值不限于从集成控制器10发送的转矩命令值。控制装置20的控制单元201可以基于车辆行驶状况来计算转矩命令值，并且通过使用转矩命令值来执行稍后描述的控制。在右后轮25R或左后轮25L不由于空转而打滑的正常状态下，控制装置20控制电动机21，使得将基于转矩命令值的驱动力传递到右左后轮25R和25L。
当右左后轮25R和25L中的一个或两者都空转时，控制装置20减小要传递到右左后轮25R和25L的驱动力，从而解决空转状态。右后轮25R和左后轮25L从后差速器23接收电动机21的驱动力，该后差速器23不具有被配置成限制侧齿轮234R和234L的差速运动的差速运动限制机构。因此，当右后轮25R和左后轮25L中的一个空转时，驱动力不传递到另一个车轮。
在本实施例中，控制装置20的控制单元201基于车辆加速度来设定要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的控制量。车辆加速度包括由纵向加速度传感器103检测到的纵向G和由横向加速度传感器104检测到的横向G。
接下来，参考图2详细描述要由控制单元201执行的控制的具体示例。图2是图示当右左后轮25R和25L中的至少一个空转时由控制装置20的控制单元201执行的控制过程的框图。控制单元201是包括有中央处理单元(CPU)和存储程序的非易失性存储器的处理器。通过在CPU上执行程序来执行以下控制过程。在图2中，被配置成执行前馈(FF)控制的前馈控制单元31和被配置成执行反馈(FB)控制的反馈控制单元32由虚线包围。
控制单元201通过将纵向加速度传感器103检测到的纵向G应用到纵向G映射来计算第一FF控制量，并且通过将横向加速度传感器104检测到的横向G应用到横向G映射来计算第二FF控制量。第一FF控制量和第二FF控制量均为0或大于0的正值。
控制单元201通过从第一FF控制量中减去第二FF控制量来计算差FF控制量，并且基于差FF控制量和道路摩擦系数μ的估计值来计算与车辆加速度相关联的FF控制量。具体地，将差FF控制量与道路摩擦系数μ的估计值的乘积计算为与车辆加速度相关联的FF控制量。此外，控制单元201将与车辆加速度相关联的FF控制量和基于车辆行驶状况计算出的转矩命令值进行比较，并将与车辆加速度相关联的FF控制量和转矩命令值中较小的一个设定为FF控制量。因此，与车辆加速度相关联的FF控制量用作FF控制量的上限值。即，FF控制量被限制为等于或小于与车辆加速度相关联的FF控制量的值。与车辆加速度相关联的FF控制量被设定为随着纵向G的增大和横向G的减少而增大。
图3是图示检测到的车辆加速度(纵向G和横向G)与第一FF控制量和第二FF控制量中的每一个之间的关系的曲线图。控制单元201的非易失性存储器将纵向G和第一FF控制量之间的关系存储为纵向G映射，并且将横向G和第二FF控制量之间的关系存储为横向G映射。在水平轴上的加速度的大小相同的情况下，第一FF控制量大于第二FF控制量。
在此实施例中，纵向G映射定义了一种关系，其中第一FF控制量随着纵向G的增大而增大。考虑以下事实来定义此关系。在加速期间，沿着上坡道路等行驶时，纵向G增大，并且右左后轮25R和25L上的负载增大。在这种情况下，右左后轮25R和25L的轮胎胎面负载增大。因此，即使大的驱动力传递到右左后轮25R和25L，也不太可能发生由于空转而打滑。换句话说，即使发生空转，该空转也很可能提前结束。
在此实施例中，横向G映射定义了一种关系，其中第二FF控制量随着横向G的增大而增大。考虑以下事实来定义此关系。在转弯等期间，横向G增大，并且在轮胎摩擦圆圈上的转弯力(横向力)增大。因此，能够分配给前进推进力的摩擦力减小。因此，当横向G增大时，从第一FF控制量减去的第二FF控制量的值增大，并且与车辆加速度相关联的FF控制量减小。
例如，控制单元201可以从集成控制器10获取道路摩擦系数μ的估计值。例如，可以通过分析由车载摄像机捕获的道路图像来估计道路摩擦系数μ。如果不能获得道路摩擦系数μ，则不需要将通过从第一FF控制量减去第二FF控制量而获得的值乘以道路摩擦系数μ的估计值。在这种情况下，第一FF控制量和第二FF控制量之间的差是与车辆加速度相关联的FF控制量。换句话说，在计算中将道路摩擦系数μ的估计值视为1。
将与车辆加速度相关联的FF控制量和转矩命令值中较小的一个设定为FF控制量，以便当右左后轮25R和25L空转时，只有当与车辆加速度相关联的FF控制量小于转矩命令值时，还基于车辆加速度来限制要传递到右左后轮25R和25L的驱动力。换句话说，防止了FF控制量大于转矩命令值。如果与车辆加速度相关联的FF控制量等于或大于基于车辆行驶状况计算出的转矩命令值，则转矩命令值直接用作FF控制量。
在此实施例中，基于后轮滑动率的目标值对FF控制量执行反馈控制。后轮滑动率可以通过(V2-V1)/V1的算术表达式来确定，其中，V1表示车速，并且V2表示通过将右左后轮25R和25L的转速转换成车速而获得的车速转换值。车速V1可以从集成控制器10获取，或者可以基于右左前轮15R和15L以及左前轮15R和左前轮15L当中的其转速最低(不打滑)的车轮的转向角度和转速来计算。
图4是图示后轮滑动率与轮胎和道路之间的摩擦力之间的关系的示例的曲线图。当后轮滑动率是预定值(在图4中所图示的示例中为0.1)时，轮胎和道路之间的摩擦力为最大值，而当后轮滑动率超过预定值时，轮胎和道路之间的摩擦力逐渐减小。用于反馈控制中的后轮滑动率的目标值是与预定值相对应的值，并且是基于例如实验而确定的，使得能够将电动机21的驱动力从右左后轮25R和25L有效地传递到道路，以作为四轮驱动车辆1的推进力。
当在右左后轮25R和25L空转的情况下后轮滑动率大于目标值时，控制单元201基于车辆加速度(纵向G和横向G)设定要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的控制量。换句话说，当后轮滑动率等于或小于目标值时，不执行反馈控制。
当右左后轮25R和25L空转并且后轮滑动率大于目标值时，控制单元201执行反馈控制，使得四轮驱动车辆1的实际后轮滑动率更接近目标值。在由于空转而打滑的情况下，后轮滑动率通常是显著大于目标值的值。通过由控制单元201执行的反馈控制，后轮滑动率从大于目标值的值逐渐接近目标值(图4的曲线图的水平轴上的右侧)。因此，摩擦力增大。
控制单元201通过比例积分控制(PI控制)在FB控制单元32中执行该过程。在图2中，Kp表示比例增益，Ki表示积分增益，并且1/S表示积分项。通过将比例元素的计算结果与积分元素的计算结果相加来计算FB控制量。通过加法单元33将FB控制量加到FF控制量。基于相加值来计算作为要由电动机21产生的转矩的目标转矩。
控制单元201基于目标转矩产生用于接通或切断逆变器电路202的开关元件的PWM信号，并且将产生的PWM信号输出到逆变器电路202。逆变器电路202向电动机21输出受到的PWM控制的电机电流。电动机21产生用于驱动右左后轮25R和25L的驱动力。
控制单元201继续控制过程，直到解决右左后轮25R和25L空转的打滑状态。例如，可以基于右左前轮15R和15L的平均转速与右左后轮25R和25L的平均转速之差是否等于或小于预定值来确定是否消除了打滑状态。在解决了右左后轮25R和25L的打滑状态之后，控制单元201控制电动机21，使得电动机21产生基于根据车辆行驶状况而计算出的转矩命令值的驱动力。
(第一实施例的作用和效果)
根据上述第一实施例，当右左后轮25R或25L由于空转而打滑时，基于车辆加速度来设定要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的控制量(FF控制量)。因此，与例如要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的上限值被设定为固定值的情况相比，能够更迅速地解决打滑状态，并且能够更迅速地重新获得使车辆向前行驶的驱动力。
也就是说，如果将要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的上限值设定为固定值，则该固定值需要被设定成足够小的值以解决右左后轮25R和25L的空转，而不管行驶状况和打滑状态如何。根据此实施例，基于车辆加速度，将用作FF控制量的上限值的与车辆加速度相关联的FF控制量设定为随着纵向G的增大和横向G的减小而增大。因此，能够在抑制后左后轮25R和25L的打滑的同时，取决于转弯状况以及右左后轮25R和25L的负载，将尽可能大的驱动力传递到右左后轮25R和25L。因此，可以增加四轮驱动车辆1的道路行驶能力。
根据第一实施例，还基于道路摩擦系数μ的估计值来设定与车辆加速度相关联的FF控制量。因此，可以更适当地设定与车辆加速度相关联的FF控制量。通过FB控制单元32的控制，基于后轮滑动率的目标值对FF控制量执行反馈控制。因此，可以响应于道路状况随着行驶的微小变化而增大用作四轮驱动车辆1的推进力的右左后轮25R和25L的胎面的摩擦力。
[第二实施例]
接下来，参考图5描述本发明的第二实施例。图5是图示根据本发明的第二实施例的四轮驱动车辆1A的配置的示意图。在图5中，通过与如在第一实施例中使用的那些附图标记相同的附图标记来表示参考图1等描述的与根据第一实施例的四轮驱动车辆1相对应的组件以省略冗余的描述。
在第一实施例中，给出了四轮驱动车辆1的右左后轮25R和25L由电动机21驱动的情况的描述。在根据此实施例的四轮驱动车辆1A中，右左后轮25R和25L由动力单元11的驱动力驱动，该驱动力经由传动齿轮18和传动轴19传递。传动齿轮18包括环形齿轮181和小齿轮182。环形齿轮181被固定到前差速器13的差速器壳体131。小齿轮182被固定到传动轴19的一端。
在传动轴19与后差速器23之间布置转矩联接器4。转矩联接器4包括能够调节要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的离合器43。转矩联接器4包括带底筒形离合器鼓41、内轴42、离合器43、凸轮机构44、先导离合器45、电磁线圈46和小齿轮轴47。离合器鼓41与传动轴19一起旋转。内轴42同轴地布置在离合器鼓41内部。离合器43布置在离合器鼓41和内轴42之间。先导离合器45和电磁线圈46致动凸轮机构44。小齿轮轴47被联接到内轴42使得不能相对于内轴42旋转。
小齿轮轴47与固定到差速器壳体231的环形齿轮231a啮合。离合器43是多盘离合器，其包括：多个外部离合器片，该多个外部离合器片不能够旋转但是能够相对于离合器鼓41轴向移动；以及多个内离合器板，该多个内离合器板不能够旋转但是能够相对于内轴42轴向移动。
凸轮机构44将离合器鼓41的经由先导离合器45传递的旋转力转换成轴向推力。例如，凸轮机构44是滚珠凸轮机构。先导离合器45将基于由电磁线圈46产生的磁力的旋转力传递到凸轮机构44。凸轮机构44通过基于从先导离合器45传递的旋转力的按压力在轴向方向上按压离合器43。因此，离合器43的外部离合器板和内部离合器板彼此形成摩擦接触，并且驱动力从离合器鼓41传递到内轴42。
电磁线圈46从控制装置20A被供应激励电流。控制装置20A包括控制单元201和切换电路203。控制单元201执行类似于第一实施例的控制过程。开关电路203包括开关元件和平滑电路。控制单元201产生用于接通或切断开关电路203的开关元件的PWM信号。开关电路203向电磁线圈46供应有激励电流，该激励电流的大小基于PWM信号的占空比。因此，通过基于激励电流的大小的按压力按压离合器43，并且驱动力经由离合器鼓41和内轴42从传动轴19传递到后差速器23。以这种方式，控制装置20A通过要供应到电磁线圈46的激励电流控制离合器43。
控制装置20A和转矩联接器4构成驱动力传动装置2A，该驱动力传动装置2A被配置成将动力单元11的驱动力朝向右左后轮25R和25L传递。与根据第一实施例的控制装置20类似，当右左后轮25R和25L空转时，控制装置20A基于车辆加速度(纵向G和横向G)设定要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的控制量。根据第二实施例，可以达到与第一实施例类似的作用和效果。
(补充说明)
尽管基于第一和第二实施例在上面已经描述本发明，但是要求保护的本发明不限于这些实施例。应当注意的是，实施例中描述的特征的所有组合对于本发明解决该问题不是必需的。
在不脱离本发明的精神的情况下，可以适当地修改本发明。例如，在第一和第二实施例中，给出了控制装置20或20A控制要传递到右左后轮25R和25L的驱动力的情况的描述。本发明可以应用于被配置成控制要传递到右左前轮15R和15L的驱动力的控制装置(驱动力控制装置)。在这种情况下，右左前轮15R和15L的胎面负载随着纵向G的增大而减小。因此，在纵向G映射中定义的第一FF控制量的梯度与图3中所图示的相反。因此，第一FF控制量随着纵向G的增大而减小。
本发明还能够适用于与四轮车辆的车轮相关联地设置的用于轮内电机的控制装置。在这种情况下，随着纵向G的增大，前轮侧上的用于轮内电机的控制装置减小第一FF控制量，并且随着纵向G的增大，后轮侧上的用于轮内电机的控制装置增大第一FF控制量。

Claims (12)

1.一种驱动力控制装置，其用于控制要被传递到车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力，其特征在于，
所述驱动力控制装置被配置成，当车轮(15R；15L；25R；25L)空转时，基于车辆加速度来设定要被传递到所述车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力的控制量。
2.根据权利要求1所述的驱动力控制装置，其特征在于，
所述驱动力控制装置被配置成，当在所述车轮(15R；15L；25R；25L)空转的情况下的滑动率大于所述车轮(15R；15L；25R；25L)的所述滑动率的目标值时，基于所述车辆加速度来设定要被传递到所述车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力的控制量。
3.根据权利要求1或2所述的驱动力控制装置，其特征在于：
所述驱动力控制装置被配置成，基于通过前馈控制计算出的前馈控制量来设定所述驱动力的控制量；以及
所述驱动力控制装置被配置成，当所述车轮(15R；15L；25R；25L)空转时，将基于所述车辆加速度计算出的与车辆加速度相关联的前馈控制量和基于车辆的行驶状况计算出的所述驱动力的命令值之中的较小一个设定为所述前馈控制量。
4.根据权利要求3所述的驱动力控制装置，其特征在于，
所述驱动力控制装置被配置成,基于所述车轮(15R；15L；25R；25L)的所述滑动率的所述目标值来对所述前馈控制量进行反馈控制。
5.根据权利要求3所述的驱动力控制装置，其特征在于：
所述车轮(25R；25L)是车辆的后轮，所述车辆是四轮车辆；
所述车辆加速度包括在所述车辆的纵向方向上的加速度；以及
所述驱动力控制装置被配置成，将所述与车辆加速度相关联的前馈控制量设定成随着在所述车辆的所述纵向方向上的加速度的增加而增加。
6.根据权利要求3所述的驱动力控制装置，其特征在于：
所述车辆加速度包括在所述车辆的横向方向上的加速度；以及
所述驱动力控制装置被配置成，将所述与车辆加速度相关联的前馈控制量设定成随着在所述车辆的所述横向方向上的加速度的减小而增加。
7.根据权利要求3所述的驱动力控制装置，其特征在于：
所述车轮(25R；25L)是车辆的后轮，所述车辆是四轮车辆；
所述车辆加速度包括在所述车辆的纵向方向上的加速度和在所述车辆的横向方向上的加速度；以及
所述驱动力控制装置被配置成，通过从第一前馈控制量中减去第二前馈控制量来计算所述与车辆加速度相关联的前馈控制量，所述第一前馈控制量与在所述车辆的所述纵向方向上的加速度相关联，所述第二前馈控制量与在所述车辆的所述横向方向上的加速度相关联。
8.根据权利要求3所述的驱动力控制装置，其特征在于，
所述驱动力控制装置被配置成，还基于道路摩擦系数的估计值来设定所述与车辆加速度相关联的前馈控制量。
9.一种驱动装置，其特征在于包括：
电动机(21)，所述电动机用作车辆的驱动源；
驱动力传动机构(200)，所述驱动力传动机构被配置成将所述电动机(21)的驱动力传递到车轮；以及
控制装置(20)，所述控制装置被配置成控制所述电动机(21)，
所述控制装置(20)被配置成，当所述车轮(15R；15L；25R；25L)空转时，基于车辆加速度来设定要被传递到所述车轮的所述驱动力的控制量。
10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，
所述控制装置(20)被配置成，当在所述车轮(15R；15L；25R；25L)空转的情况下的滑动率大于所述车轮(15R；15L；25R；25L)的所述滑动率的目标值时，基于所述车辆加速度来设定要被传递到所述车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力的控制量。
11.一种驱动力传动装置，其用于将车辆的驱动源的驱动力传递到车轮(15R；15L；25R；25L)，所述驱动力传动装置的特征在于包括：
离合器(43)，所述离合器被配置成调节要被传递到所述车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力；以及
控制装置(20A)，所述控制装置被配置成控制所述离合器(43)，
所述控制装置(20A)被配置成，当所述车轮(15R；15L；25R；25L)空转时，基于车辆加速度来设定要被传递到所述车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力的控制量。
12.根据权利要求11所述的驱动力传动装置，其特征在于，
所述控制装置(20A)被配置成，当在所述车轮(15R；15L；25R；25L)空转的情况下的滑动率大于所述车轮(15R；15L；25R；25L)的所述滑动率的目标值时，基于所述车辆加速度来设定要被传递到所述车轮(15R；15L；25R；25L)的驱动力的控制量。
CN201911064590.3A 2018-11-07 2019-11-04 驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置 Active CN111152787B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018209816A JP7234586B2 (ja) 2018-11-07 2018-11-07 駆動力制御装置、駆動装置、及び駆動力伝達装置
JP2018-209816 2018-11-07

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111152787A true CN111152787A (zh) 2020-05-15
CN111152787B CN111152787B (zh) 2024-07-16

Family

ID=

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101096211A (zh) * 2006-06-28 2008-01-02 丰田自动车株式会社 混合动力车的控制装置和控制方法
JP2009090898A (ja) * 2007-10-11 2009-04-30 Nissan Motor Co Ltd 駆動力制御装置
CN102529970A (zh) * 2012-01-10 2012-07-04 合肥工业大学 一种车辆四轮驱动力分配控制方法
US20120179349A1 (en) * 2009-09-30 2012-07-12 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle Motion Control Device
CN102958735A (zh) * 2010-07-09 2013-03-06 日产自动车株式会社 四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置
CN103625465A (zh) * 2012-08-21 2014-03-12 株式会社捷太格特 驱动力控制装置以及车辆的控制方法
US20150217770A1 (en) * 2012-08-16 2015-08-06 Jaquar Land Rover Limited Vehicle speed control system
US20160023654A1 (en) * 2014-07-23 2016-01-28 Mazda Motor Corporation Driving-torque distribution control apparatus of four-wheel drive vehicle
CN105517839A (zh) * 2013-09-12 2016-04-20 日立汽车系统株式会社 驱动力控制装置及驱动力控制方法
US20180222481A1 (en) * 2017-02-09 2018-08-09 Subaru Corporation Control device for all-wheel-drive vehicle

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101096211A (zh) * 2006-06-28 2008-01-02 丰田自动车株式会社 混合动力车的控制装置和控制方法
JP2009090898A (ja) * 2007-10-11 2009-04-30 Nissan Motor Co Ltd 駆動力制御装置
US20120179349A1 (en) * 2009-09-30 2012-07-12 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle Motion Control Device
CN102958735A (zh) * 2010-07-09 2013-03-06 日产自动车株式会社 四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置
CN102529970A (zh) * 2012-01-10 2012-07-04 合肥工业大学 一种车辆四轮驱动力分配控制方法
US20150217770A1 (en) * 2012-08-16 2015-08-06 Jaquar Land Rover Limited Vehicle speed control system
CN103625465A (zh) * 2012-08-21 2014-03-12 株式会社捷太格特 驱动力控制装置以及车辆的控制方法
CN105517839A (zh) * 2013-09-12 2016-04-20 日立汽车系统株式会社 驱动力控制装置及驱动力控制方法
US20160023654A1 (en) * 2014-07-23 2016-01-28 Mazda Motor Corporation Driving-torque distribution control apparatus of four-wheel drive vehicle
US20180222481A1 (en) * 2017-02-09 2018-08-09 Subaru Corporation Control device for all-wheel-drive vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP7234586B2 (ja) 2023-03-08
US20200139978A1 (en) 2020-05-07
JP2020078166A (ja) 2020-05-21
DE102019129750A1 (de) 2020-05-07
US11247690B2 (en) 2022-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015072384A1 (ja) アンチロックブレーキ制御装置
JP6440971B2 (ja) 左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置
US10773706B2 (en) Apparatus for controlling four-wheel drive vehicle
US11214308B2 (en) Drive force control system
US20150283918A1 (en) Vehicle
US9561720B2 (en) Driving force distribution control apparatus
JP2006327335A (ja) 車両のトルク配分制御装置
JP2009286159A (ja) 車両制御装置
JP7060705B2 (ja) 駆動トルクを制御する方法および方法を実施するためのドライブトレーンアセンブリ
US11220267B2 (en) Vehicle control device and four-wheel drive vehicle
US11313421B2 (en) Vehicle drive device
CN111152787B (zh) 驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置
JP2010241166A (ja) 車両の四輪駆動制御装置及び四輪駆動制御方法
CN111152787A (zh) 驱动力控制装置、驱动装置和驱动力传动装置
JP5792430B2 (ja) 車両の制御装置
WO2020240953A1 (ja) 車両の制御システム
WO2016125686A1 (ja) 車両の制駆動トルク制御装置
JP6295894B2 (ja) 車両の制御装置
JP6664885B2 (ja) 車両の制駆動トルク制御装置
JPH04150702A (ja) 電気車制御装置
JP7415974B2 (ja) 動力伝達装置の制御装置、車両、および動力伝達装置の制御方法
JP2006280099A (ja) 自動車およびその制御方法
JP6443266B2 (ja) 車両の制御方法および車両用制御装置
WO2021182428A1 (ja) 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置
JP2018011488A (ja) 電動車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: Aichi Prefecture, Japan

Applicant after: JTEKT Corp.

Address before: Osaka, Japan

Applicant before: JTEKT Corp.

GR01 Patent grant