CN111151483A - 擦胶装置及其擦胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种擦胶装置，其包括擦胶机构以及承载机构；擦胶机构与承载机构相邻；承载机构包括承载驱动组件以及承载组件；承载驱动组件的输出端与承载组件连接；承载组件用于产品的承载，承载驱动组件驱动承载组件运动，带动产品围绕擦胶机构的擦胶端运动，使擦胶机构对产品进行擦胶；本发明还揭示了一种擦胶方法。本申请的发明通过承载驱动组件驱动的承载组件围绕擦胶机构的擦胶端运动，使得擦胶机构的擦胶端能够围绕产品进行全面擦胶，保证了擦胶质量，进而保证了产品品质。

Description

擦胶装置及其擦胶方法

技术领域

本发明涉及擦胶技术领域，具体地，涉及一种擦胶装置及其擦胶方法。

背景技术

在电子产品制造时，往往需要通过胶水将相关元件进行贴合组装，组装后的胶水会遗留残胶，例如智能手机屏幕周缘的残胶。为了保证电子产品的品质，需要对贴装用的残胶进行清除。现有技术中虽然已有相应的擦胶装置，但是其只是进行简单线性的重复擦拭动作，无法保证擦胶的全面性和擦胶质量。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种擦胶装置及其擦胶方法。

本发明公开的一种擦胶装置，包括擦胶机构以及承载机构；擦胶机构与承载机构相邻；承载机构包括承载驱动组件以及承载组件；承载驱动组件的输出端与承载组件连接；承载组件用于产品的承载，承载驱动组件驱动承载组件运动，带动产品围绕擦胶机构的擦胶端运动，使擦胶机构对产品进行擦胶。

根据本发明一实施方式，承载驱动组件包括X轴驱动件以及Y轴驱动件；X轴驱动件的输出端与Y轴驱动件连接，Y轴驱动件的输出端与承载组件连接；X轴驱动件与Y轴驱动件配合驱动承载组件双轴运动。

根据本发明一实施方式，承载驱动组件还包括C角驱动件；Y轴驱动件的输出端与C角驱动件连接，C角驱动件的输出端与承载组件连接；X轴驱动件、Y轴驱动件及C角驱动件三者配合驱动承载组件三轴运动。

根据本发明一实施方式，擦胶机构包括擦胶驱动组件以及擦胶组件；擦胶驱动组件的输出端与擦胶组件连接；擦胶组件的擦胶端面向承载组件的承载端；擦胶驱动组件驱动擦胶组件运动，使擦胶组件与承载组件配合对产品进行擦胶。

根据本发明一实施方式，擦胶驱动组件包括Z轴驱动件；Z轴驱动件的输出端与擦胶组件连接，其驱动擦胶组件单轴运动。

根据本发明一实施方式，擦胶驱动组件还包括A角驱动件；Z轴驱动件的输出端与A角驱动件连接，A角驱动件的输出端与擦胶组件连接；Z轴驱动件与A角驱动件配合驱动擦胶组件双轴运动。

本发明揭示的一种擦胶方法，包括：

根据产品的待擦胶位置预设产品的擦胶轨迹；

擦胶机构的擦胶端与产品的待擦胶位置贴合或压合；

根据产品的擦胶轨迹，承载驱动组件驱动承载组件运动，使擦胶机构的擦胶端对承载组件承载的产品进行擦胶。

根据本发明一实施方式，还包括：根据产品的擦胶轨迹，承载驱动组件驱动承载组件运动的同时，擦胶驱动组件驱动擦胶组件运动，使擦胶组件的擦胶端对承载组件承载的产品进行擦胶。

根据本发明一实施方式，包括：承载驱动组件驱动承载组件沿着X轴、Y轴及C角方向进行三轴运动；擦胶驱动组件驱动擦胶组件沿着Z轴及A角方向进行双轴运动。

根据本发明一实施方式，根据产品的待擦胶位置预设产品的擦胶轨迹，包括以下子步骤：

预设虚拟轨迹；

根据虚拟轨迹，计算出产品的中心点运动变量；

根据产品中心点的运动变量形成擦胶轨迹。

本申请通过承载驱动组件驱动的承载组件围绕擦胶机构的擦胶端运动，使得擦胶机构的擦胶端能够围绕产品进行全面擦胶，保证了擦胶质量，进而保证了产品品质。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为实施例一中擦胶装置的结构示意图；

图2为实施例一中承载机构的结构示意图；

图3为实施例一中擦胶机构的结构示意图；

图4为实施例一中擦胶组件的结构示意图；

图5为实施例二中擦胶方法的流程图；

图6为实施例二中虚拟轨迹的形状示意图；

图7为实施例三中擦胶方法的流程图；

图8为实施例三中运动变量的关系曲线。

附图标记说明：

1、擦胶机构；11、擦胶驱动组件；111、Z轴驱动件；112、A角驱动件；1121、A角承载架；1122、A角驱动器；1123、A角驱动传动件；1124、A角驱动转轴；12、擦胶组件；120、擦胶承载件；1201、滑动凸部；121、擦胶件；1211、擦胶头；1212、擦胶座；122、擦布夹持件；1221、滑动凹槽；1222、防滑纹；123、擦布夹持驱动件；124、清洁液件；1241、清洁出孔；1242、清洁入孔；125、擦胶驱动件；2、承载机构；21、承载驱动组件；211、X轴驱动件；212、Y轴驱动件；213、C角驱动件；2131、C角承载架；2132、C角驱动器；2133、C角驱动传动件；2134、C角驱动转轴；22、承载组件；221、承载台；2211、检测通孔；222、吸附部；223、承载检测件；3、支撑安装机构；31、支撑安装底板；32、支撑安装侧板。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

实施例一

参照图1，图1为实施例一中擦胶装置的结构示意图。本实施例中的擦胶装置包括擦胶机构1以及承载机构2。擦胶机构1与承载机构2相邻。承载机构2包括承载驱动组件21以及承载组件22。承载驱动组件21的输出端与承载组件22连接。承载组件22用于产品的承载，承载驱动组件21驱动承载组件22运动，带动产品围绕擦胶机构1的擦胶端运动，使擦胶机构1对产品进行擦胶。

通过承载驱动组件21驱动的承载组件22围绕擦胶机构1的擦胶端运动，使得擦胶机构1的擦胶端能够围绕产品进行全面擦胶，保证了擦胶质量，进而保证了产品品质。本实施例中的产品为智能手机，例如，全面屏、曲面屏或普通屏手机，擦胶是对手机屏幕周缘的残胶进行擦除。

复参照图1，进一步，本实施例中的擦胶装置还包括支撑安装机构3。支撑安装机构3包括支撑安装底板31以及支撑安装侧板32。支撑安装侧板32与支撑安装底板31垂直，支撑安装侧板32位于支撑安装底板31的一端，支撑安装侧板32与支撑安装底板31的纵截面为“L”型。本实施例中会引入方向坐标概念以便更好的理解，使用者正对面向支撑安装机构3的“L”型侧面时，平行于支撑安装底板31并与支撑安装侧板32垂直的方向为X轴所在方向，平行于支撑安装底板31并与支撑安装侧板32平行的方向为Y轴所在方向，垂直于支撑安装底板31并与支撑安装侧板32平行的方向为Z轴方向所在方向，平行于XY轴所在平面内的转动方向为C角方向，平行于ZX轴所在平面内的转动方向为A角方向。

继续参照图1和图2，图2为实施例一中承载机构的结构示意图。更进一步，承载驱动组件21包括X轴驱动件211以及Y轴驱动件212。X轴驱动件211的输出端与Y轴驱动件212连接，Y轴驱动件212的输出端与承载组件22连接。X轴驱动件211与Y轴驱动件212配合驱动承载组件22双轴运动。具体的，X轴驱动件211沿着X轴方向铺设于支撑安装底板31的表面，本实施例中的X轴驱动件211可采用线性模组，或者采用电机、主动轮、同步带、从动轮、丝杆、滑轨及滑台的配合。Y轴驱动件212沿着Y轴方向设置于X轴驱动件211的滑台上，Y轴驱动件212的结构以及作动原理与X轴驱动件211一致，此处不再赘述。承载组件22设于Y轴驱动件212的滑台上。如此，当X轴驱动件211与Y轴驱动件212进行配合驱动时，可使得承载组件22在X轴以及Y轴两个方向进行双轴运动，即在XY轴所在平面内线性运动，从而调整承载在承载组件22上的手机屏幕位置，使得其周缘围绕擦胶机构1的擦胶端运动，进而实现全面擦胶，优选适配普通的矩形屏幕手机。

复参照图1和图2，更进一步，承载驱动组件21还包括C角驱动件213。Y轴驱动件212的输出端与C角驱动件213连接，C角驱动件213的输出端与承载组件22连接。X轴驱动件211、Y轴驱动件212及C角驱动件213三者配合驱动承载组件22三轴运动。具体的，C角驱动件213设于Y轴驱动件212的滑台上。C角驱动件213包括C角承载架2131、C角驱动器2132、C角驱动传动件2133以及C角驱动转轴2134。C角承载架2131设于Y轴驱动件212的滑台上。C角驱动器2132设于C角承载架2131，其输出端通过C角驱动传动件2133与C角驱动转轴2134连接，本实施例中的C角驱动传动件2133为主动轮、同步带及从动轮的配合，C角驱动器2132为电机，主动轮与电机的输出轴同轴连接，从动轮位于主动轮的一侧，从动轮套设于C角驱动转轴2134外，同步分别饶设于主动轮以及从动轮，进而实现主动轮与从动轮的联动，C角驱动转轴2134与承载架2132转动连接，承载组件22位于C角承载架2131上端的上方，并与支撑安装底板31平行，C角驱动转轴2134的上端穿过承载架2132的上端后与承载组件22连接。C角驱动器2132驱动C角驱动传动件2133，带动C角驱动转轴2134转动，进而带动承载组件22沿着平行于支撑安装底板31转动，即使得承载组件22在C角方向内转动。如此，当X轴驱动件211、Y轴驱动件212及C角驱动件213配合驱动时，可使得承载组件22沿着X轴、Y轴及C角这三个方向进行三轴运动，即在XY轴所在平面内线性运动和转动，从而调整承载在承载组件22上的手机屏幕位置，使得其周缘围绕擦胶机构1的擦胶端运动，进而实现全面擦胶，优选适配具有R角的矩形屏幕手机。

优选的，承载组件22包括承载台221以及设于承载台221的吸附部222。承载台221与支撑安装底板31平行，其中间部位与C角驱动转轴2134的上端连接。本实施例中的承载台221的具体形状可与要承载的产品形状相适配，本实施例中的承载台221为矩形的块状。吸附部222为嵌设在承载台221内的多个真空吸盘，其可对承载于承载台221上的产品进行吸附固定，优选的，多个真空吸盘均匀分布于承载台221的表面。优选的，承载组件22还包括承载检测件223。承载检测件223设于C角承载架2131，并位于承载台221的下方，承载检测件223的检测端正对承载台221，承载台221对应承载检测件223的位置开设有检测通孔2211，承载检测件223的检测光线可透过检测通孔2211对承载台221是否承载有产品进行检测。本实施例中的承载检测件223可采用光电传感器。

继续参照图1和图3，图3为实施例一中擦胶机构的结构示意图。更进一步，擦胶机构1包括擦胶驱动组件11以及擦胶组件12。擦胶驱动组件11的输出端与擦胶组件12连接。擦胶组件12的擦胶端面向承载组件22的承载端。擦胶驱动组件11驱动擦胶组件12运动，使擦胶组件12与承载组件22配合对产品进行擦胶。通过擦胶驱动组件11对擦胶组件12进行驱动，使得擦胶组件12运动，并与承载组件22承载的产品形成配合，从而通过多轴联动使得擦胶组件12的擦胶端能够围绕产品的待擦胶部位进行擦胶，进一步提升擦胶的完整性和擦胶质量。

复参照图1和图3，更进一步，擦胶驱动组件11包括Z轴驱动件111。Z轴驱动件111的输出端与擦胶组件12连接，其驱动擦胶组件12单轴运动。Z轴驱动件111沿着Z轴方向铺设于支撑安装侧板32面向支撑安装底板31的一面，其驱动擦胶组件12沿着Z轴方向运动，本实施例中的Z轴驱动件111与X轴驱动件211的结构以及作动原理一致，此处不再赘述。如此，当X轴驱动件211、Y轴驱动件212及C角驱动件213配合驱动承载组件22时，Z轴驱动件111同步配合驱动擦胶组件12，可使得承载组件22承载的产品与擦胶组件12相对运动，实现X轴、Y轴、Z轴及C角这四个方向进行四轴运动，即承载组件22承载的手机屏幕在XY轴所在平面内线性运动和转动，擦胶组件12的擦胶端在Z轴方向运动，以调整承载在承载组件22上的手机屏幕及擦胶组件12擦胶端的位置，进而实现全面擦胶，优选适配具有R角和曲面的矩形屏幕手机。

复参照图1和图3，更进一步，擦胶驱动组件11还包括A角驱动件112。Z轴驱动件111的输出端与A角驱动件112连接，A角驱动件112的输出端与擦胶组件12连接。Z轴驱动件111与A角驱动件112配合驱动擦胶组件12双轴运动。具体的，A角驱动件112设于Z轴驱动件111的滑台上。A角驱动件112包括A角承载架1121、A角驱动器1122、A角驱动传动件1123以及A角驱动转轴1124。A角承载架1121设于Z轴驱动件111的滑台上，并与支撑安装侧板32垂直。本实施例中的A角承载架1121的横截面近似为“U”字型。A角驱动器1122设于A角承载架1121，其输出端通过A角驱动传动件1123与A角驱动转轴1124连接。A角驱动转轴1124的两端分别转动连接于A角承载架1121的开口端，A角驱动转轴1124分别与支撑安装侧板32以及支撑安装底板31平行，A角驱动转轴1124的其中一端穿过A角承载架1121的开口端后与A角驱动传动件1123的一端连接，A角驱动传动件1123的另一端与A角驱动器1122穿出A承载架1121的输出端连接。本实施例中的A角驱动器1122为电机，A角驱动传动件1123的结构以及作动原理与C胶驱动传动件2133的结构以及作动原理一致，此处不再赘述。擦胶组件12与A角驱动转轴1124连接，如此通过A角驱动件112驱动A角驱动传动件1123，带动A角驱动转轴1124转动，进而带动擦胶组件12在A角方向内转动。如此，通过Z轴驱动件111与A角驱动件112配合驱动，实现了擦胶组件12在Z轴以及A角方向内的双轴运动，而后再与X轴驱动件211、Y轴驱动件212及C角驱动件213驱动进行三轴运动的承载组件22配合，实现产品相对于擦胶组件12在X轴、Y轴、Z轴、C角及A角这五个方向进行五轴运动，即承载组件22承载的手机屏幕在XY轴所在平面内线性运动和转动，与擦胶组件12的擦胶端在Z轴方向内线性运动以及在ZX轴所在平面内转动相配合，以调整承载在承载组件22上的手机屏幕及擦胶组件12擦胶端的位置，进而实现全面擦胶，优选适配具有R角和曲面的矩形屏幕手机。

继续参照图3和图4，图4为实施例一中擦胶组件的结构示意图。更进一步，擦胶组件12包括擦胶件121以及分设于擦胶件121两侧的擦布夹持件122。擦布覆盖于擦胶件121的表面，擦布夹持件122对擦布进行夹持。优选的，擦胶组件12还包括擦布夹持驱动件123。擦布夹持驱动件123的输出端与擦布夹持件122连接，其驱动擦布夹持件122对擦布进行夹持或松开。优选的，擦胶组件12还包括清洁液件124。清洁液件124用于对夹持前的擦布添加清洁液。

具体的，擦胶组件12还包括擦胶承载件120。擦胶承载件120设于A角驱动转轴1124，本实施例中的擦胶承载件120为块状，A角驱动转轴1124的两端分别穿过擦胶承载件120后与A角承载架1121连接。擦胶件121位于擦胶承载件120的下方，优选的，擦胶件121与擦胶承载件120转动连接。擦布夹持件122的数量为两个，两个擦布夹持件122分别位于擦胶件121相对的两侧，并均位于擦胶承载件120的下方。擦胶承载件120的下端分别对应两个擦布夹持件122的位置，分别设置有滑动凸部1201，擦布夹持件122对应滑动凸部1201的位置设置有相适配的滑动凹槽1221。滑动凸部1201与滑动凹槽1221滑动连接，擦布夹持件122与擦胶承载件120的下端之间具有间隔，以便于擦布穿过。擦布夹持驱动件123设于擦胶承载件120一面，其输出端分别与两个擦布夹持件122，其驱动两个擦布夹持件122相对于擦胶承载件120的下端线性移动，进而使得擦布夹持件122与擦胶承载件120形成夹持配合，进而对擦布进行夹持。本实施例中的擦布夹持件122为板状。在具体应用时，擦布的一端穿过其中一擦布夹持件122与擦胶承载件120的下端之间的间隔，然后再饶设在擦胶件121的表面，之后再穿过另一擦布夹持件122与擦胶承载件120的下端之间的间隔，擦布夹持驱动件123再驱动两个擦布夹持件122对擦布进行夹持，从而使得擦布绷紧并形成近似的“V”字型，以便于擦拭。本实施例中的擦布夹持驱动件123可采用气缸，擦布可采用无尘布。优选的，擦布夹持件122面向擦胶承载件120的下端的一面设置有防滑纹1222，以增加擦胶承载件120的下端与擦布夹持件122之间的摩擦力，进而保证了擦布的夹持稳定。擦胶件121包括擦胶头1211以及擦胶座1212。擦胶座1212位于擦胶承载件120的下端，其为具有弧形槽的底座，优选的为具有半圆形槽的底座，擦胶头1211为滚轮状，其通过转轴及支架的配合，与擦胶座1212的弧形槽形成转动连接关系，使得擦胶头1211可转动。当然擦胶头1211也可采用块状，其直接通过擦胶座1212设置成固定状态。本实施例中的擦胶头1211采用软体材质制成，使得其自身可产生形变，当作用于手机屏幕时能够内陷对手机屏幕的周缘形成包裹状，进一步增加擦胶的全面性。清洁液件124设于擦胶座1212。具体的，清洁液件124包括清洁出孔1241以及清洁入孔1242，洁出孔1241与清洁入孔1242连通。清洁出孔1241开设于擦胶座1212的弧形槽的槽壁上并面向擦布；清洁入孔1242开设于擦胶座1212的底座上，其与外界的存储清洁液的装置连通，例如泵与存储罐的配合。本实施例中的清洁液为酒精。优选的，擦胶组件12还包括擦胶驱动件125。擦胶驱动件125的输出端与擦胶件121连接，擦胶驱动件125驱动擦胶件121沿着垂直与支撑安装底板31的方向线性移动。具体的，擦胶驱动件125设于擦胶承载件120的另一面，其输出端与擦胶座1212连接。本实施例中的擦胶驱动件125可采用气缸。擦布被夹持后，擦胶驱动件125驱动擦胶头1211下移，保证擦布的绷紧状态。

本实施例中的擦布设置过程如下：在擦胶机构1相对的两侧分别设置有放卷机构和收卷机构，放卷机构对无尘布卷进行放卷，放卷后无尘布穿过擦胶组件12后被收卷机构收卷。在擦胶前，外界酒精先通过清洁出孔1241喷射到其中一擦布夹持件122与擦胶头1211之间的无尘布上，此时酒精会渗透无尘布对无尘布进行湿润，而后收放无尘布一段长度，使得湿润酒精的无尘布段移动至擦胶头1211的表面，而后擦布夹持驱动件123驱动擦布夹持件122对无尘布进行夹持固定，擦胶驱动件125驱动擦胶头1211下移，使得湿润状态的无尘布绷紧于擦胶头1211，而后在进行擦胶动作。擦胶完成后，再次喷酒精后再收放无尘布一段长度，新的湿润无尘布会被移动至擦胶头1211的表面，而刚刚擦胶后的无尘布被移动至另一擦布夹持件122与擦胶头1211之间。如此往复，擦胶后的无尘布就会被收卷起来。优选的，在擦胶后的无尘布收卷可对其进行加热、吹风或吸风，以增加酒精的挥发。

本实施例中的擦胶过程如下：首先被酒精湿润状态无尘布会被绷紧于擦胶头1211。手机被定位设置在承载台221后，Z轴驱动件111及A角驱动件112先驱动擦胶头1211贴压于手机屏幕的周缘，此时擦胶头1211处于形变状态，使得无尘布包覆于手机屏幕的周缘。若是手机屏幕为非曲面屏手机，则保持Z轴驱动件111及A角驱动件112不变，X轴驱动件211、Y轴驱动件212及C角驱动件213配合驱动承载台221以手机屏幕周缘轨迹运动，进而使得手机屏幕的周缘一直围绕着擦胶头1211运动，且保持擦胶头1211与手机屏幕周缘的贴合状态，完成手机屏幕周缘的擦胶。若手机屏幕为曲面屏手机，当经过手机屏幕的曲面轨迹时，在X轴驱动件211、Y轴驱动件212及C角驱动件213配合驱动的同时，Z轴驱动件111及A角驱动件112同步配合驱动擦胶头1211进行上下移动和摆动，使得擦胶头1211与手机屏幕的曲线周缘处于贴合状态，完成手机屏幕的擦胶。

实施例二

参照图5和图6，图5为实施例二中擦胶方法的流程图，图6为实施例二中虚拟轨迹的形状示意图。本实施例中的擦胶方法是以实施例一中的擦胶装置的擦胶方法，本实施例中的擦胶方法包括以下步骤：

S1，根据产品的待擦胶位置预设产品的擦胶轨迹。

S2，擦胶机构1的擦胶端与产品的待擦胶位置贴合或压合。

1S3，根据产品的擦胶轨迹，承载驱动组件21驱动承载组件22运动，使擦胶机构1的擦胶端对承载组件22承载的产品进行擦胶。

通过预设擦胶轨迹，使得承载组件22承载的产品能够以擦胶轨迹围绕擦胶头运动，实现全面擦胶，保证了擦胶质量。

可以理解的是，根据产品的不同，产品的待擦胶位置也不同，为了对产品的擦胶位置进行全面擦胶，需要根据产品的擦胶位置形成相对应的擦拭轨迹。本实施例中的产品为具有矩形屏幕直板手机，或者具有R角的矩形屏幕直板手机，其擦胶位置是手机屏幕的周缘，因此其形成的擦拭轨迹为矩形线框或具有R角的矩形线框，因此，若要对矩形屏幕直板手机进行全面擦胶，则需要使得擦胶机构1的擦胶端能够围绕着矩形线框或具有R角的矩形线框贴合或压合运动，其形成的擦拭轨迹就为矩形轨迹或具有R角的矩形轨迹。反之，若擦胶机构1的擦胶端不动，则需要矩形屏幕直板手机或者具有R角的矩形屏幕直板手机围绕着擦胶机构1的擦胶端运动，最终形成一个反向擦拭轨迹，使得矩形屏幕直板手机以该擦拭轨迹运动，最终完成对矩形屏幕直板手机或者具有R角的矩形屏幕直板手机的全面擦胶。因此，在步骤S1中，需要根据产品的待擦胶位置预设产品的擦胶轨迹，具体包括以下子步骤：

S11，预设虚拟轨迹。此处的虚拟轨迹，即是产品不动，要对产品的待擦胶位置进行擦胶所要形成的擦拭轨迹，若产品为具有R角屏幕的直板手机，则会形成如图6所示的具有R角的矩形框状的擦拭轨迹，也即虚拟轨迹，本实施例中的R角为圆弧角，则具有R角屏幕的直板手机的虚拟轨迹是一个具有半圆弧角的长方形。

S12，根据虚拟轨迹，计算出产品中心点的运动变量。当擦胶机构1的擦胶端不动，屏幕具有R角的直板手机的周缘贴合或压合着擦胶机构1的擦胶端运动，其产品的中心点，即直板手机的中心点会随着手机运动而运动，该产品中心点单位时间内的位移，即为产品中心点的运动变量。将产品中心点的运动变量，对应映射到XY轴所在平面内会形成三个运动变量，即△X、△Y及△C三个运动变量，其中△X为产品中心点在X轴方向单位时间内的位移量，△Y为产品中心点在Y轴方向单位时间内的位移量，△C为在单位时间内以产品中心点为圆点进行转动的角度，该转动时在XY轴所在平面内。

S13，根据产品中心点的运动变量形成擦胶轨迹。随着时间的推移，产品中心点的三个运动变量会逐渐形成各自的轨迹，当各自的轨迹映射到XY轴所在平面时，则会形成图6中所示的擦胶轨迹，其近似为扇形，其中箭头的方向指代为轨迹内相邻两次变向位置和变向角度。

如此，在步骤1S3之后，承载驱动组件21驱动承载组件22沿着X轴、Y轴及C角方向进行三轴运动，使得产品在XY轴所在平面内，以△X、△Y及△C三个运动变量形成的擦胶轨迹运动，即可实现全面擦胶。

实施例三

参照图7和图8，图7为实施例三中擦胶方法的流程图，图8为实施例三中运动变量的关系曲线。本实施例中的擦胶方法与实施例二中的擦胶方法不同之处在于，在步骤S2之后，执行步骤2S3。

2S3，根据产品的擦胶轨迹，承载驱动组件21驱动承载组件22运动的同时，擦胶驱动组件11驱动擦胶组件12运动，使擦胶组件12的擦胶端对承载组件22承载的产品进行擦胶。其中，擦胶驱动组件11驱动擦胶组件12沿着Z轴及A角方向进行双轴运动。

可以理解的是，当产品的待擦胶位置并不是在一个平面内时，例如对曲面屏手机的曲面屏幕的擦胶，只有实施例二中的△X、△Y及△C三个运动变量是无法使得擦胶组件12的擦胶端贴合住曲面屏手机立体空间内的外缘进行擦胶的，此时需要引入△Z与△A两个变量，形成五轴联动来进行擦胶，其中△Z为擦胶组件12的擦胶头1211在Z轴方向单位时间内的位移量，△A为在单位时间内擦胶头1211在ZX轴所在平面内的转动角度。具体而言，先预设擦胶曲面屏手机时的虚拟轨迹，然后根据该根据虚拟轨迹，计算出产品中心点的三个运动变量及擦胶机构1的擦胶头1211的两个运动变量，即△X、△Y、△C、△Z及△A，然后再将△X、△Y及△C三个运动变量映射到XY轴所在平面，形成产品中心点的运动轨迹，将△Z及△A两个运动变量映射到ZX轴所在平面，形成擦胶头1211的运动轨迹，将产品中心点的运动轨迹与擦胶头的运动轨迹相结合形成擦胶轨迹。本实施中的五个运动变量可参照图8中所示，定义主轴位移为单位时间内预设虚拟轨迹的位移，从轴位移则为相同单位时间内△X、△Y及△C映射到XY轴所在平面的位移量，△Z及△A映射到ZX轴所在平面的位移量。在具体控制时，承载驱动组件21以及擦胶驱动组件11根据单位时间的运动变量进行同步控制即可。

综上，通过承载机构实现产品在X轴、Y轴及C角方向的三轴联动，再通过擦胶机构实现擦胶头在Z轴及A角这两个方向进行双轴联动，两者配合实现五轴联动，保持擦胶头始终贴合于产品的待擦胶的轨迹位置，保证了擦胶的全面性和擦胶质量。同时，通过预设擦胶轨迹，进一步保持了擦胶头始终贴合或压合于产品的待擦胶位置运动，进一步提升了擦胶的全面性及擦胶质量。

上仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种擦胶装置，其特征在于，包括擦胶机构(1)以及承载机构(2)；所述擦胶机构(1)与所述承载机构(2)相邻；所述承载机构(2)包括承载驱动组件(21)以及承载组件(22)；所述承载驱动组件(21)的输出端与所述承载组件(22)连接；所述承载组件(22)用于产品的承载，所述承载驱动组件(21)驱动所述承载组件(22)运动，带动所述产品围绕所述擦胶机构(1)的擦胶端运动，使所述擦胶机构(1)对所述产品进行擦胶。

2.根据权利要求1所述的擦胶装置，其特征在于，所述承载驱动组件(21)包括X轴驱动件(211)以及Y轴驱动件(212)；所述X轴驱动件(211)的输出端与所述Y轴驱动件(212)连接，所述Y轴驱动件(212)的输出端与所述承载组件(22)连接；所述X轴驱动件(211)与所述Y轴驱动件(212)配合驱动所述承载组件(22)双轴运动。

3.根据权利要求2所述的擦胶装置，其特征在于，所述承载驱动组件(21)还包括C角驱动件(213)；所述Y轴驱动件(212)的输出端与所述C角驱动件(213)连接，所述C角驱动件(213)的输出端与所述承载组件(22)连接；所述X轴驱动件(211)、Y轴驱动件(212)及C角驱动件(213)三者配合驱动所述承载组件(22)三轴运动。

4.根据权利要求1-3任一所述的擦胶装置，其特征在于，所述擦胶机构(1)包括擦胶驱动组件(11)以及擦胶组件(12)；所述擦胶驱动组件(11)的输出端与所述擦胶组件(12)连接；所述擦胶组件(12)的擦胶端面向所述承载组件(22)的承载端；所述擦胶驱动组件(11)驱动所述擦胶组件(12)运动，使所述擦胶组件(12)与所述承载组件(22)配合对所述产品进行擦胶。

5.根据权利要求4所述的擦胶装置，其特征在于，所述擦胶驱动组件(11)包括Z轴驱动件(111)；所述Z轴驱动件(111)的输出端与所述擦胶组件(12)连接，其驱动所述擦胶组件(12)单轴运动。

6.根据权利要求5所述的擦胶装置，其特征在于，所述擦胶驱动组件(11)还包括A角驱动件(112)；所述Z轴驱动件(111)的输出端与所述A角驱动件(112)连接，所述A角驱动件(112)的输出端与所述擦胶组件(12)连接；所述Z轴驱动件(111)与所述A角驱动件(112)配合驱动所述擦胶组件(12)双轴运动。

7.一种如权利要求1-6任一所述擦胶装置的擦胶方法，其特征在于，包括：

根据所述产品的待擦胶位置预设所述产品的擦胶轨迹；

所述擦胶机构(1)的擦胶端与所述产品的待擦胶位置贴合或压合；

根据所述产品的擦胶轨迹，所述承载驱动组件(21)驱动所述承载组件(22)运动，使所述擦胶机构(1)的擦胶端对所述承载组件(22)承载的所述产品进行擦胶。

8.根据权利要求7所述的擦胶方法，其特征在于，还包括：根据所述产品的擦胶轨迹，所述承载驱动组件(21)驱动所述承载组件(22)运动的同时，所述擦胶驱动组件(11)驱动所述擦胶组件(12)运动，使所述擦胶组件(12)的擦胶端对所述承载组件(22)承载的所述产品进行擦胶。

9.根据权利要求8所述的擦胶方法，其特征在于，包括：所述承载驱动组件(21)驱动所述承载组件(22)沿着所述X轴、Y轴及C角方向进行三轴运动；所述擦胶驱动组件(11)驱动所述擦胶组件(12)沿着所述Z轴及A角方向进行双轴运动。

10.根据权利要求7所述的擦胶方法，其特征在于，根据所述产品的待擦胶位置预设所述产品的擦胶轨迹，包括以下子步骤：

预设虚拟轨迹；

根据所述虚拟轨迹，计算出所述产品的中心点运动变量；

根据所述产品中心点的运动变量形成擦胶轨迹。

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