CN111148672A - 机动车辆制动系统、用于操作机动车辆制动系统的方法及其控制设备 - Google Patents

机动车辆制动系统、用于操作机动车辆制动系统的方法及其控制设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111148672A
CN111148672A CN201880062117.9A CN201880062117A CN111148672A CN 111148672 A CN111148672 A CN 111148672A CN 201880062117 A CN201880062117 A CN 201880062117A CN 111148672 A CN111148672 A CN 111148672A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
designed
wheel
braking system
intervention
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880062117.9A
Other languages
English (en)
Inventor
A·帕斯曼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Active Safety GmbH
Original Assignee
Lucas Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lucas Automotive GmbH filed Critical Lucas Automotive GmbH
Publication of CN111148672A publication Critical patent/CN111148672A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B60T8/17636—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4077—Systems in which the booster is used as an auxiliary pressure source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B60T8/94—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on a fluid pressure regulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B60T2210/124—Roads with different friction levels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/30—ESP control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/404—Brake-by-wire or X-by-wire failsafe
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/82—Brake-by-Wire, EHB
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B60T8/326—Hydraulic systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明涉及一种机动车辆制动系统(100)。制动系统(100)包括：车辆行驶动态调节系统，该行驶动态调节系统被设计成对多个车辆车轮中的每一个车辆车轮执行车轮特定的调节干预；以及可电控的致动器(110B)，该可电控的致动器被设计成产生行车制动力或对行车制动力加以助力。制动系统进一步包括控制件(300)，该控制件被设计成在辨识出行驶动态调节系统功能受损的事件中：选择(406)在各自情况下将需要由所述行驶动态调节系统进行调节干预的至少两个车辆车轮中的一个车辆车轮；并且基于为所选车辆车轮确定的调节干预来对致动器(110B)进行电控制(408)。

Description

机动车辆制动系统、用于操作机动车辆制动系统的方法及其 控制设备
技术领域
本公开总体上涉及机动车辆制动系统的领域。具体地，描述了在行驶动态调节系统失效的事件中机动车辆制动系统的操作。
背景技术
已知的被配置为线控制动(BBW)系统或配备有电动制动助力(EBB)系统的机动车辆液压制动系统包括可电控的致动器，在行车制动模式中，该可电控的致动器在机动车辆的车轮制动器上产生液压压力或对由驾驶员产生的液压压力进行助力。为此目的，由驾驶员经由制动踏板请求的车辆减速被传感器检测到并且被转换成用于可电控的致动器的控制信号。
这种类型的制动系统通常还包括主缸，该主缸可以藉由制动踏板来机械地致动，并且液压流体可以经由该主缸而类似地被递送到车轮制动器。可以藉由制动踏板来致动的主缸产生相对于BBW或EBB系统的可电控的液压压力产生器的冗余，出于操作安全性的原因，这是至关重要的。用于自主或部分自主驾驶的机动车辆制动系统设计有冗余，特别是由于驾驶员不一定位于车辆内部(例如，在遥控泊车(RCP)模式中)。
现代制动系统还包括行驶动态调节系统(还被称为电子稳定性控制，ESC)，该行驶动态调节系统包括例如一个或多个功能，诸如防滑调节(ASR)、防抱死制动系统(ABS)，或电子稳定性程序(ESP)。存在对设计有冗余的行驶动态调节系统的需要。换句话说，在行驶动态调节系统功能受损的事件中，应该仍然可以进行至少基本的行驶动态调节，以使得能够至少部分保持车辆稳定性或减速能力。
发明内容
本公开基于说明一种机动车辆制动系统的目的，该系统在行驶动态调节系统功能受损的事件中具有冗余性。
根据第一方面，说明了一种机动车辆制动系统。所述制动系统包括：行驶动态调节系统，所述行驶动态调节系统被设计成对多个车辆车轮中的每一个车辆车轮执行车轮特定的调节干预；以及可电控的致动器，所述可电控的致动器被设计成产生行车制动力或对行车制动力加以助力。所述制动系统进一步包括控制件，所述控制件被设计成在辨识出所述行驶动态调节系统功能受损的事件中：选择在各自情况下将需要由所述行驶动态调节系统进行调节干预的至少两个车辆车轮中的一个车辆车轮；并且基于为所选车辆车轮确定的调节干预来对所述致动器进行电控制。
制动系统可以是液压制动系统、气动制动系统、机械制动系统、或再生制动系统。还可设想它们的组合(例如，液压再生制动系统)。
可电控的致动器可以是EBB系统(用于制动助力)或BBW系统(用于产生制动力)的一部分。致动器可以包括电动马达和连接在所述电动马达下游的传动装置。在液压制动系统中，缸体-活塞装置或用于产生液压压力的其他装置可以连接在所述传动装置的下游。
在一种实现方式中，制动系统被配置为包括致动器的BBW系统，和/或配备有包括致动器的EBB系统。在一种设计中，所述制动系统设有可电控的真空制动助力器，该真空制动助力器起致动器的作用。
BBW系统可以提供制动踏板与制动系统的主缸的恒定的机械断开联接。在BBW系统中的出现误差的事件中，可以取消这种机械断开联接，以利于机械促推(PT)。
EBB系统(包括可电控的真空制动助力器)不能提供这种机械断开联接，或者只能在某些情况下提供这种机械断开联接(例如，在再生制动的情况下)，其中，在机械联接的情况下，使用致动器来对通过制动踏板作用在主缸上的力进行助力。
驾驶员可以经由制动踏板请求行车制动力。还可以由用于自主或部分自主驾驶的系统请求行车制动力。行车制动力常规地用于对移动中的车辆进行制动，并且因此在功能上不同于例如由紧急制动器(例如电动驻车制动器，EPB)产生的制动力。
基于为所选车辆车轮确定的调节干预的致动器的电控制可以包括基于在所选车辆车轮处测量的参数进行调节。测量的参数还可以用作调节变量。这种参数可以例如是车轮速度或车轮速率。可以在调节干预的框架内分析另外的参数或其他参数。
在一种实施方式中，所述控制件被设计成基于为所选车辆车轮确定的防滑调节干预来控制所述致动器。在液压制动系统的情况下，可以为此目的进行制动压力调节，这包括例如压力减小阶段、压力建立阶段、以及压力保持阶段。
根据一种变体，所述控制件被设计成选择具有最大滑移(schlupf)的车辆车轮。根据另外的进展，控制件被设计成选择具有(例如相对)最大滑移的车轮，对于该车轮，满足一个或多个另外的条件。另外的条件可以例如指代特定的车辆侧或特定的车辆车桥(例如前车桥或后车桥)。另外的条件可以附加地或替代性地指代与车轮相关的道路摩擦系数。在这种另外的进展中，在需要由行驶动态调节系统进行调节干预的所有车辆车轮中，所选择的车轮不必具有最大的绝对滑移。
所述控制件可以被设计成分析与所述车辆车轮相关联的道路摩擦系数，并且基于所述道路摩擦系数分析来选择所述车辆车轮。道路摩擦系数还用希腊字母μ表示。
因此，所述控制件可以被设计成基于所述道路摩擦系数分析来确定所述车辆的高摩擦系数侧，并且选择所述高摩擦系数侧上的具有最大滑移的车辆车轮。所述控制件还可以被设计成在所有车辆车轮处的道路摩擦系数每个都低于阈值时选择具有最大滑移的车辆车轮。所述控制件可以进一步被设计成在所有车辆车轮处的道路摩擦系数每个都高于阈值时选择后车轮。在后一种情况下，所述控制件可以被设计成在所选后车轮上执行所述调节干预，其方式为使得对于所选后车轮，防止超过摩擦系数极限。
一般来说，控制件可以被设计成确定横摆速率(例如，通过接收指示横摆速率的参数)。在这种情况下，所述控制件可以进一步被设计成执行以下步骤中的至少一个步骤：基于所确定的横摆速率选择所述车辆车轮；并且/或者基于所述确定的横摆速率执行所述调节干预。
在一种变体中，所述控制件被设计成基于所述横摆速率识别过度转向，并且选择转弯的内侧上的车轮或后车轮。所述控制件还可以被设计成基于所述横摆速率确定不足转向，并且选择转弯的外侧上的车轮或前车轮。
例如，所述控制件进一步被设计成还在至少一个未被选择的车辆车轮上执行为所选车轮确定的调节干预。在这种情况下，所述控制件可以被设计成在所述至少一个未被选择的车辆车轮上执行为所选车辆车轮确定的调节干预时，允许所述至少一个未被选择的车轮抱死。
在一个实施方式中，所述控制件被设计成辨识所述至少两个车辆车轮中的每一个车辆车轮上的调节干预需求。在这方面，控制件可以分析一个或多个由传感器测量的参数，并且基于这种分析来辨识特定车辆车轮上是否需要调节干预。于是可以通过继续分析一个或多个参数(这些然后用作例如(多个)调节变量)来执行调节干预。
所述控制件可以被设计成基于对应的车辆车轮的滑移辨识来辨识所述调节干预需求。一般来说，所述控制件可以被设计成基于在对应的车辆车轮处测量的至少一个参数(例如车轮速度或车轮速率)来辨识所述调节干预需求。附加地或替代性地，所述控制件可以被设计成基于以下参数中的至少一个参数来辨识所述调节干预需求：横摆速率、转向角度、侧向加速度、纵向加速度、车轮速度、车轮速率。
所述控制件可以进一步被设计成辨识所述行驶动态调节系统功能受损。可以通过接收误差信号或(替代性地)监控行驶动态调节系统来辨识功能受损。功能受损可能是由例如行驶动态调节系统的液压部件、机械部件、或电气部件的故障引起的。这包括泵、阀等。
所述制动系统可以进一步包括与行驶动态调节系统相关联的控制装置，以及与所述可电控的致动器相关联的第二控制装置，其中，所述控制件实施在所述第二控制装置中。所述第二控制装置可以是用于电动制动助力器的控制装置，或者是用于线控制动系统的控制装置，或者是用于自主或部分自主驾驶的控制装置。
第二方面涉及一种用于操作机动车辆制动系统的方法，所述机动车辆制动系统具有：行驶动态调节系统，所述行驶动态调节系统被设计成对多个车辆车轮中的每一个车辆车轮执行车轮特定的调节干预；以及可电控的致动器，所述可电控的致动器被设计成产生制动力或对制动力加以助力。所述方法包括，在辨识出所述行驶动态调节系统功能受损的事件中：选择在各自情况下将需要由所述行驶动态调节系统进行调节干预的至少两个车辆车轮中的一个车辆车轮；并且基于为所选车辆车轮确定的调节干预来对所述致动器进行电控制。
所述方法可以进一步包括与此处所描述的控制件的功能相对应的方法步骤。
同样描述了控制装置或由多个控制装置构成的系统，所述控制装置或所述系统包括至少一个处理器和至少一个存储器，其中，所述至少一个存储器包含程序代码，以用于当在所述至少一个处理器上运行所述程序代码时执行此处所呈现的方法。控制装置或由多个控制装置组成的系统是此处描述的控制件的示例性实施方式。
附图说明
参考附图，在以下示例性实施例的描述中揭示了本公开的另外的方面、细节、以及优点，附图示出了：
图1是机动车辆制动系统的示例性实施例；
图2是用于根据图1的制动系统的控制装置系统的示例性实施例；并且
图3是用于操作根据图1的制动系统的方法的示例性实施例的流程图。
具体实施方式
图1中示出了机动车辆液压制动系统100的示例性实施例的液压回路图。应该指出的是，本解决方案不限于液压制动系统，而是将仅借助于液压制动系统通过示例的方式来进行讨论。
制动系统100包括用于产生液压压力的组件110，该组件可以联接至制动踏板(未示出)；并且包括具有两个单独的制动回路I.和II.的液压控制组件120(还被称为液压控制单元，HCU)。制动系统100进一步包括四个车轮制动器。四个车轮制动器130中的两个车轮制动器与制动回路I.相关联，而两个车轮制动器130与制动回路II.相关联。将车轮制动器130与制动回路I.和制动回路II.相关联是根据对角分配发生的，其方式为使得右后车轮(HR)和左前车轮(VL)处的车轮制动器130A和130B与制动回路I.相关联，而左后车轮(HL)和右前车轮(VR)的车轮制动器130C和130D与制动回路II.相关联。可以类似地想象车轮制动器130到制动回路I.和制动回路II.的任何其他分配。
在本示例性实施例中，制动系统100进一步包括可选的电动驻车制动器(EPB)，该电动驻车制动器具有可以彼此分开地电控制的两个机电致动器140A、140B。在图1中，致动器140A、140B各自仅以电动马达的形式示出。不言而喻，致动器140A、140B包括另外的部件，例如传动装置，致动器140A、140B经由这些部件例如作用在制动缸上。
两个致动器140A、140B与四个车轮制动器130中的不同车轮制动器相关联。具体地，致动器140A与右后车轮(HR)的车轮制动器130A相关联，而致动器140B与左后车轮(HL)的车轮制动器130C相关联。当然，在其他变体中，两个致动器还可以与右前车轮(VR)和左前车轮(VL)的车轮制动器130B、130D相关联。
用于产生液压压力的组件110包括主缸110A，并且可以根据EBB和/或BBW原理进行操作。这意味着，存在结合在组件110中的呈液压压力产生器110B形式的可电控的致动器，该液压压力产生器被设计成对两个制动回路I.和II.中的至少一个制动回路加以助力或产生液压压力。这个液压压力产生器110B包括电动马达，该电动马达直接或间接地作用在主缸110A上，以用于经由机械传动装置(未示出)产生液压压力。间接作用可以例如液压地发生(例如，因为传动装置作用在柱塞装置上，该柱塞装置的输出液压地联接至主缸110A的输入)。
HCU 120包括用于在车轮制动器130上执行调节干预的行驶动态调节系统(还被称为ESC系统)，在本示例中，该行驶动态调节系统被设计成具有两个回路。在其他示例性实施例中，行驶动态调节系统还可以以已知的方式设计成具有一个回路。
具体地，根据图1的双回路行驶动态调节系统包括第一制动回路I.中的第一可电控的液压压力产生器160和第二制动回路II.中的第二可电控的液压压力产生器170。两个液压压力产生器160、170中的每一个液压压力产生器均包括电动马达160A、170B和可以由电动马达160A、170B致动的泵160B、170B。两个泵160B、170B中的每一个泵均可以被设计成多活塞泵、设计成齿轮泵、或以另一种方式设计。每个泵160B、170B均具有与其递送方向相反的阻断作用，如借助于泵160B、170B的输出和输入处的阻断阀所示。由于电动马达160A、170A中的每一个电动马达的速度均是可调节的，因此泵160B、170B中的每一个泵的递送量也均可以通过相应地控制相关联的电动马达160A、170A来调节。
两个电动马达160A、170A以及因此两个液压压力产生器160、170可以彼此独立地控制。这意味着两个液压压力产生器160和170中的每一个液压压力产生器均可以与另一液压压力产生器170或160相独立地在相应的制动回路I.或II.中建立液压压力。就安全考虑而言，这种冗余是有利的。
制动系统100藉由部分地储存在三个储器110C、190、200中的液压流体操作。虽然储器110C是形成组件110的一部分的未加压的储器，但是另外两个储器190、200各自作为蓄压器(例如作为低压蓄压器，LPA)而整合在两个制动回路I.、II.中的一个制动回路中。两个液压压力产生器160和170各自能够将液压流体从相关联的储器190或200中吸出或从中央储器110C中吸出。
储器110C具有比两个储器190、200中的每一个储器更大的容量。然而，储存在两个储器190、200中的每一个储器中的液压流体的体积均至少足以在车轮制动器130中的一个或多个车轮制动器上进行所要求的制动压力调节的事件中(例如，在ABS辅助的紧急制动事件中)使得车辆也能够安全地停止。
制动回路I.包括液压压力传感器180A，该液压压力传感器被布置在制动回路I.的输入侧上、在该制动回路与组件110的接口的区域中。可以与对整合在组件110中的液压压力产生器110B和/或整合在制动回路I.中的液压压力产生器160的控制相关联地分析液压压力传感器180A的信号。分析和控制藉由仅在图1中示意性示出的控制装置系统300进行。另外的液压压力传感器180B相应地被整合在制动回路II.中。
如图1中所出示的，两个制动回路I.和II.在整合在其中的部件和这些部件的布置方面被相同地构造。出于这个原因，下面将仅更详细地解释第一制动回路I.的构造和操作模式。
在制动回路I.中设置可以由电磁体致动的多个阀，这些阀在未致动状态下、即在未受电控状态下采取图1中展示的基本位置。在这些基本位置，阀将组件110、尤其是主缸110A联接至车轮制动器130。因此，即使在能量供应功能受损(例如，故障)以及液压压力产生器110B的相关联的故障的事件中，驾驶员仍然可以藉由作用在主缸110A上的制动踏板而在车轮制动器130上建立液压压力。然而，在EBB实施方式的情况下，这个液压压力则不被助力，或者在BBW实施方式的情况下，发生制动踏板到主缸110A的机械联接(促推(PT)模式)。另一个方面，在BBW模式中，主缸110A以已知的方式与制动回路I.流体地断开联接。
多个阀包括两个两位两(2/2)通阀210、220，这允许两个车轮制动器130A和130B从组件110断开联接。具体地，设置阀210来在电控状态下在藉由液压压力产生器160在两个车轮制动器130A、130B中的至少一个车轮制动器上进行调节干预时，将车轮制动器130A、130B与组件110断开联接。在其电控状态下，阀220使得液压流体能够从储器110C吸出或给送出(例如，在维持调节干预的情况下，如果储器190将被完全排空的话)。在这种电控状态下，可以使车轮制动器130A、130B处的压力进一步减小，这在于液压流体能够从车轮制动器130A、130B回流到未加压的储器110C中。
车轮制动器130A、130B到组件110和液压压力产生器160的液压连接由四个两位两(2/2)通阀230、240、250、260来确定，这些阀在未致动状态、即未受电控状态下采取图1中展示的基本位置。这意味着两个阀230和260各自采取其通流位置，而两个阀240和250各自采取其阻断位置。两个阀230和240形成与车轮制动器130B相关联的第一阀装置，而两个阀250和260形成与车轮制动器130A相关联的第二阀装置。
如下所解释的，两个阀210和220、两个阀装置230、240和250、260、以及液压压力产生器160各自被设计成受控制以用于在相应车轮制动器130A、130B上进行车轮制动压力调节干预。两个阀210和220的控制、两个阀装置230、240和250、260的控制、以及液压压力产生器160的控制在调节干预的框架内是藉由控制装置系统300发生的。控制装置系统300实施例如行驶动态调节的车轮制动压力调节干预，其中，根据本公开的行驶动态调节还包括防抱死制动系统(ABS)、和/或防滑转调节(ASR)、和/或电子稳定性程序(EPB)、和/或用于自适应巡航控制(ACC)的制动压力调节。
防抱死调节包括防止车轮在制动期间抱死。为此目的，有必要单独地调制车轮制动器130A、130B中的液压压力。这是通过相继地调节交替的压力建立、压力保持、以及压力减小阶段而发生的，这是通过适当地控制与两个车轮制动器130B和130A并且可能地与液压压力产生器160相关联的阀装置230、240和250、260来实现的。
在压力建立阶段期间，阀装置230、240和250、260各自采取它们的基本位置，使得可以藉由液压压力产生器160发生车轮制动器130A、130B中的制动压力的增大(如在BBW制动的情况下)。对于车轮制动器130B和130A中的一个车轮制动器处的压力保持阶段，只有阀230或260被控制，即被置于其阻断位置。由于在这种情况下未发生对阀240或250的控制，所以该阀保持在其阻断位置。相应的车轮制动器130B或130A因此被液压断开联接，使得施加在车轮制动器130B或130A中的液压压力保持恒定。在压力减小阶段，阀230或260和阀240或250两者均被控制，即阀230或260被置于其阻断位置，而阀240或250被置于其通流位置。因此，液压流体可以在储器110C和190的方向上流出车轮制动器130B或130A，以便降低施加在车轮制动器130A或130B中的液压压力。
正常制动模式中的其他调节干预以自动的方式发生，并且通常与由驾驶员对制动踏板的致动相独立地发生。车轮制动压力的这种自动调节例如是与防滑调节相关联地发生的，该防滑调节经由有针对性的制动来防止各个车轮在起动程序期间滑转；在更狭义意义上是与行驶动态调节相结合地发生的，该行驶动态调节经由对各个车轮的有针对性的制动来使车辆行为在限制范围内适配于驾驶员请求和道路状况；或者是与自适应巡航控制相结合地发生的，该自适应巡航控制除其他方面外经由自动制动来使所讨论的车辆与前方车辆之间保持一定距离。
当执行自动液压调节时，可以通过控制液压压力产生器160而在车轮制动器130A或130B中的至少一个车轮制动器上建立液压压力。在这种情况下，与车轮制动器130B、130A液压压力产生器160相关联的阀装置230、240或250、260首先采取它们在图1中示出的基本位置。液压压力的细微调节或调制可以通过控制液压压力产生器160和相应地与车轮制动器130B或130A相关联的阀230、240或250、260来进行，如以上结合ABS系统调节通过示例的方式所解释的。
液压压力调节藉由控制装置系统300进行，该控制装置系统通常在一方面取决于由传感器检测的描述车辆行为的参数(例如，车轮速度、横摆速率、侧向加速度等)，并且在另一个方面取决于由传感器检测的描述驾驶员请求(如果存在的话)的参数(例如制动踏板的致动、方向盘角度等)。驾驶员的减速请求可以例如藉由联接至制动踏板或主缸110A的输入元件的位置传感器来辨识。作为描述驾驶员请求的测量变量，替代性地或附加地，可以使用由驾驶员在主缸110A中产生的制动压力，该制动压力然后藉由传感器180A(以及与制动回路II.相关联的相应的传感器180B)来检测，并且可能地经历真实性检查。减速请求还可以由用于自主或部分自主驾驶的系统启用。
图2示出了图2的控制装置系统300的示例性实施例。如图2中所出示的，控制装置系统300包括第一控制装置302，该第一控制装置被设计成控制液压压力产生器160和EPB致动器140A；以及第二控制装置304，该第二控制装置被设计成控制液压压力产生器170和EPB致动器140B。如结合图1所解释的，这种控制可以基于多个由传感器检测的测量变量进行。在另一个示例性实施例中，两个控制装置302和304被可以被组合以形成单个控制装置，尤其是在行驶动态调节系统的单回路构型的情况下。
在根据图2的示例性实施例中，两个控制装置302和304被设计成空间上紧密结合的控制装置单元306。因此，两个控制装置302和304可以被容纳在共用的壳体中，但是包括单独的处理器302A、304A，这些处理器用于处理测量变量并且用于控制相应的相关联的部件140A、160和140B、170。为了进行数据交换，例如与测量变量和/或控制信号的真实性检查相关，两个控制装置302、304的相应的处理器302A、304A经由处理器接口308通信地连接至彼此。示例性实施例中的处理器接口308被设计成串行/并行接口(SPI)。
控制装置系统300进一步包括第三控制装置310，该第三控制装置被设计成控制整合在组件310中的液压压力产生器110B，并且因此尤其是控制其电动马达。根据制动系统100的构型，这种控制可以根据EBB原理或BBW原理发生。控制装置310可以与另外两个控制装置302和304形成空间上紧密结合的控制装置单元，或者它可以被设置为与这两个控制装置间隔开。在一种实现方式中，控制装置310的壳体被整合在组件110中。在用于自主或部分自主驾驶的系统中，控制装置系统可以包括实施相应的功能的另外的控制装置(图2中未示出)。
如图2中所出示的，在本示例性实施例中设置了两个并行的供电系统K30-1和K30-2(在其他示例性实施例中，尤其是在行驶动态调节系统的单回路构型中，仅可以存在这些供电系统K30-1和K30-2中的一个供电系统)。这两个供电系统K30-1和K30-2中的每一个供电系统均包括电压源和相关联的电压供应线。在根据图2的示例性实施例中，供应系统K30-1被设计成为EPB致动器140A和液压压力产生器160供电，而并行的供应系统K30-2被设计成为另一个EPB致动器140B和液压压力产生器170供电。在另一个示例性实施例中，EPB致动器140A和液压压力产生器160可以附加地(即冗余地)由供应系统K30-2供电，而EPB致动器140B和液压压力产生器170可以附加地由供应系统K30-1供电。因此，系统冗余性进一步增大。
三个控制装置302、304和310中的每一个控制装置(以及用于自主或部分自主驾驶的可选控制装置)均经由供应系统K30-1和供应系统K30-2冗余地供电。为此目的，控制装置302、304、310中的每一个控制装置均可以设有两个单独的供应连接器，这两个供应连接器各自与两个供应系统K30-1和K30-2中的一个供应系统相关联。
如图2中进一步示出的，冗余地设置两个并行的通信系统总线1和总线2，在示例性实施例中，这些通信系统各自被设计成车辆总线(例如根据CAN或LIN标准)。三个控制装置302、304和310(以及用于自主或部分自主驾驶的可选控制装置)可以经由这两个通信系统总线1、总线2中的每一个通信系统彼此通信。在另一个示例性实施例中，可以仅设置一个总线系统(例如总线1)。
在根据图2的示例性实施例中，部件140A、160和140B、170的控制藉由两个控制装置302和304进行，并且整合在组件110中的液压压力产生器110B的控制藉由控制装置310(或者藉由用于自主或部分自主驾驶的可选的控制装置)进行，其方式为使得相应的控制装置302、304、310接通或断开相应的部件的电源，并且可能地对其进行调制(例如，经由脉冲宽度调制)。在另一个示例性实施例中，这些部件中的一个或多个部件、尤其是EPB致动器140A、140B可以联接至通信系统总线1、总线2中的一个或两个通信系统。在这种情况下，经由相关联的控制装置302、304、310对这些组件的控制于是经由相应的通信系统总线1、总线2进行。在这种情况下，相应的部件可以进一步连续地联接至供应系统K30-1、K30-2中的一个或两个供应系统。
下面参考根据图3的流程图400解释用于操作根据图1的制动系统100的方法的示例性实施例。该方法可以藉由图2中示出的控制装置系统300或以另一个种方式配置的控制装置系统来执行。特别地，该方法(例如，作为形成该方法的基础的程序代码)可以在控制装置310和/或用于自主或部分自主驾驶的控制装置(图2中未示出)中实施。
该方法在步骤402开始于辨识行驶动态调节系统功能受损。例如，因此可以辨识两个控制装置302、304中的一个控制装置(或控制装置302、304两者)的功能受损(包括故障)。还可以在步骤402中辨识两个液压压力产生器160、170中的一个液压压力产生器(或两个液压压力产生器)的功能受损(包括故障)。不言而喻，在单回路行驶动态调节系统的情况下，将仅存在一个控制装置302或304并且仅存在一个液压压力产生器160或170，这意味着其功能受损会更加严重。功能受损可以被辨识，例如，这在于相应的控制装置302、304根本不再进行通信，或者因为相应的控制装置302、304通信误差消息。误差消息可以归因于例如液压压力产生器160、170中的一个液压压力产生器的功能受损或图1中示出的阀中的一个阀的功能受损。
在步骤402中辨识到功能受损之后(或之前或同时)，在步骤404中辨识需要在车轮VL、HR、VR、HL中的两个或更多个车轮处进行调节干预(参见图1)。可以通过分析车轮信号(例如车轮速度或车轮速率)来辨识各个车轮处的调节干预需求。控制装置310可以例如经由总线系统总线1接收车轮信号。如果可用的话，可以附加地或替代性地使用另外的参数来识别调节干预需求(例如，横摆速率、转向角、侧向加速度、和/或纵向加速度)。这些另外的参数也可以例如经由总线系统总线1接收。
在步骤404中，特别地，基于车轮信号来执行滑移计算。滑移计算基于计算单独的车轮速率与车辆速率的偏差。车辆速率可以借助于无滑移车轮的车轮速率或者以另一种方式(例如基于卫星的定位系统)来确定。
在步骤404中，每个车轮的道路摩擦系数可以进一步经由车轮速率、横摆速率或两者来产生，以便辨识调节干预需求。因此，特别地，可以辨识不同车辆侧上的不同道路摩擦系数(即，可以执行所谓的分离μ辨识)。可以在步骤404中基于横摆速率(如果可用的话)进一步辨识车辆稳定性辨识(例如，根据ESP)，以便辨识调节干预需求。
如已经提及的，步骤402和步骤404可以以任何顺序执行或者还可以同时执行。
如果在步骤404中，确定了要在其处执行调节干预的多个车轮(例如，因为已经辨识到对于多个车辆车轮而言已经超过滑移阈值)，则在步骤406中进行对这些车辆车轮中的一个车辆车轮的选择。具体地，所选择的车辆车轮是调节干预在车辆安全方面保证最佳结果的车辆车轮。这种选择的背景是如下事实：在行驶动态调节系统功能受损的情况下，通常不再可能进行多通道调节干预。多通道调节干预被理解为在两个或更多个车辆车轮处同时发生的那些调节干预。然而，藉由通常用于(“单通道”)行车制动的致动器的单通道调节干预的选项替代地是可用的。在根据图1的制动系统中，这是包括电动马达的液压压力产生器100B。当然，在根据图1的被设计具有两个回路的行驶动态调节系统中，可能的情况是，仅存在两个调节回路中的一个调节回路的功能受损，这意味着步骤406中的选择可以被限制于受影响的调节回路的两个车辆车轮。
为了更持续的调节，根据步骤406的选择还可以重复一次或多次，以便相继地选择不同的车轮。然而，还可能的情况是步骤406中的选择多次选择同一个车辆车轮。
在步骤406中选择了受影响的车辆车轮中的一个车辆车轮之后，在步骤408中，基于为所选车辆车轮确定的调节干预，进行对致动器(诸如根据图1的包括电动马达的液压压力产生器100B)的控制。应该指出的是，为所选车辆车轮确定的调节干预还可以作用在除所选车辆车轮(或相关联的车轮制动器130)之外的一个或多个车辆车轮上，因为多于一个车轮制动器130可以流体地联接至液压压力产生器100B。然而，在这种情况下，例如，可以考虑未被选择的车轮的抱死。如果，例如执行与所选车辆车轮处占主导的滑移相关的防滑调节干预，则在这种情况下通过致动器调节的液压压力可能导致一个或多个未被选择的车辆车轮的抱死(而与该车辆车轮是否甚至需要调节干预无关)。
在根据图1的液压制动系统100中，调节干预通常可以包括液压压力调节。
下表列出了根据步骤406的几个选择选项和根据步骤408的(单通道)控制选项。可以基于车轮信号来执行滑移和摩擦系数识别。同样地可以基于车轮信号来执行调节程序。如果有一个或多个另外的参数可用，例如横摆速率，则可以考虑这些参数来用于车轮选择并且用于调节二者。
Figure BDA0002424308630000121
Figure BDA0002424308630000131

Claims (22)

1.一种机动车辆制动系统(100)，所述机动车辆制动系统包括：
行驶动态调节系统，所述行驶动态调节系统被设计成对多个车辆车轮中的每一个车辆车轮执行车轮特定的调节干预；
可电控的致动器(110B)，所述可电控的致动器被设计成产生行车制动力或对行车制动力加以助力；以及
控制件(300)，所述控制件被设计成在辨识出所述行驶动态调节系统功能受损的事件中：
选择(406)将需要由所述行驶动态调节系统进行调节干预的至少两个车辆车轮中的一个车辆车轮；并且
基于为所选车辆车轮确定的调节干预来对所述致动器(110B)进行电控制(408)。
2.如权利要求1所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成基于为所选车辆车轮确定的防滑调节干预来控制所述致动器(110B)。
3.如前述权利要求之一所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成选择具有最大滑移的车辆车轮。
4.如前述权利要求之一所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成分析与所述车辆车轮相关联的道路摩擦系数，并且基于所述道路摩擦系数分析来选择所述车辆车轮。
5.如权利要求4所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成基于所述道路摩擦系数分析来确定所述车辆的高摩擦系数侧，并且选择所述高摩擦系数侧上的具有最大滑移的车辆车轮。
6.如权利要求4所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成在所有车辆车轮处的道路摩擦系数每个都低于阈值时选择具有最大滑移的车辆车轮。
7.如权利要求4所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成在所有车辆车轮处的道路摩擦系数每个都高于阈值时选择后车轮。
8.如权利要求7所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成在所选后车轮上执行所述调节干预，其方式为使得对于所选后车轮，防止超过摩擦系数极限。
9.如前述权利要求之一所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成确定横摆速率并且执行以下步骤中的至少一个步骤：
基于所确定的横摆速率选择所述车辆车轮；并且
基于所确定的横摆速率执行所述调节干预。
10.如权利要求9所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成基于所述横摆速率识别过度转向，并且选择转弯的内侧上的车轮或后车轮。
11.如权利要求9所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成基于所述横摆速率确定不足转向，并且选择转弯的外侧上的车轮或前车轮。
12.如前述权利要求之一所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成还在至少一个未被选择的车辆车轮上执行为所选车辆确定的调节干预。
13.如权利要求12所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成在所述至少一个未被选择的车辆车轮上执行为所选车辆车轮确定的调节干预时，允许所述至少一个未被选择的车轮抱死。
14.如前述权利要求之一所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成辨识所述至少两个车辆车轮中的每一个车辆车轮处的调节干预需求。
15.如权利要求14所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成基于对应的车辆车轮的滑移辨识来辨识所述调节干预需求。
16.如权利要求14或15所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成基于在对应的车辆车轮处测量的至少一个参数来辨识所述调节干预需求。
17.如权利要求14至16之一所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成基于以下参数中的至少一个参数来辨识所述调节干预需求：横摆速率、转向角度、侧向加速度、纵向加速度、车轮速度、车轮速率。
18.如前述权利要求之一所述的制动系统，其中，
所述控制件(300)被设计成辨识所述行驶动态调节系统功能受损。
19.如前述权利要求之一所述的制动系统，其中，
所述制动系统进一步包括与所述行驶动态调节系统相关联的至少一个第一控制装置(302，304)，以及与所述可电控的致动器(110B)相关联的第二控制装置(310)，其中，所述控制件(300)实施在所述第二控制装置(310)中。
20.如权利要求19所述的制动系统，其中，
所述第二控制装置(310)是用于电动制动助力器的控制装置，或者是用于线控制动系统的控制装置，或者是用于自主或部分自主驾驶的控制装置。
21.一种用于操作机动车辆制动系统(100)的方法，所述机动车辆制动系统具有：行驶动态调节系统，所述行驶动态调节系统被设计成对多个车辆车轮中的每一个车辆车轮执行车轮特定的调节干预；以及可电控的致动器(110B)，所述可电控的致动器被设计成产生制动力或对制动力加以助力，其中，所述方法包括在辨识出所述行驶动态调节系统功能受损的事件中：
选择(406)在各自情况下将需要由所述行驶动态调节系统进行调节干预的至少两个车辆车轮中的一个车辆车轮；以及
基于为所选车辆车轮确定的调节干预来对所述致动器(110B)进行电控制(408)。
22.一种控制装置(310)或由多个控制装置构成的系统(300)，所述控制装置或所述系统包括至少一个处理器和至少一个存储器，其中，所述至少一个存储器包含程序代码，以用于当在所述至少一个处理器上运行所述程序代码时执行如权利要求21所述的方法。
CN201880062117.9A 2017-09-25 2018-07-24 机动车辆制动系统、用于操作机动车辆制动系统的方法及其控制设备 Pending CN111148672A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017008948.5A DE102017008948A1 (de) 2017-09-25 2017-09-25 Kraftfahrzeug-Bremsanlage, Verfahren zum Betreiben derselben und Steuergerät hierfür
DE102017008948.5 2017-09-25
PCT/EP2018/070015 WO2019057365A1 (de) 2017-09-25 2018-07-24 Kraftfahrzeug-bremsanlage, verfahren zum betreiben derselben und steuergerät hierfür

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111148672A true CN111148672A (zh) 2020-05-12

Family

ID=63036043

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880062117.9A Pending CN111148672A (zh) 2017-09-25 2018-07-24 机动车辆制动系统、用于操作机动车辆制动系统的方法及其控制设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210162966A1 (zh)
CN (1) CN111148672A (zh)
DE (1) DE102017008948A1 (zh)
WO (1) WO2019057365A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7139883B2 (ja) * 2018-10-29 2022-09-21 株式会社アドヴィックス 車両の制動制御装置
DE102019207517A1 (de) * 2019-05-22 2020-11-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Bremssteuersystem
DE102019219793A1 (de) * 2019-12-17 2021-06-17 Zf Active Safety Gmbh Hydraulische Kraftfahrzeug-Bremsanlage, Verfahren zum Betreiben derselben und Steuergerät hierfür
KR20210148633A (ko) 2020-06-01 2021-12-08 현대모비스 주식회사 전자식 유압 브레이크 장치
US12024139B2 (en) 2021-07-02 2024-07-02 ZF Active Safety US Inc. Apparatus and method for selectively actuating wheel brakes of a hydraulic brake system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4648662A (en) * 1984-05-09 1987-03-10 Alfred Teves Gmbh Circuit configuration for a slip-controlled vehicle brake system
CN1519149A (zh) * 2002-12-27 2004-08-11 丰田自动车株式会社 车用制动系统以及控制该制动系统的方法
CN101535106A (zh) * 2006-12-11 2009-09-16 丰田自动车株式会社 车辆的制动控制装置
CN103057534A (zh) * 2011-10-21 2013-04-24 日信工业株式会社 车辆制动液压控制装置和路面摩擦系数估计装置
CN105916746A (zh) * 2014-01-16 2016-08-31 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于车辆的制动系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2901849B2 (ja) * 1993-09-07 1999-06-07 三菱電機株式会社 アンチスキッド制御装置用フェール検出装置
DE102005034522A1 (de) * 2004-08-14 2006-03-09 Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg Kraftfahrzeug mit einer Bremseinrichtung und Verfahren zum Steuern einer Bremseinrichtung
DE102008023380A1 (de) * 2008-05-13 2009-11-19 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem
KR101228492B1 (ko) * 2010-06-28 2013-01-31 현대모비스 주식회사 차량의 제동 제어시스템 및 제동 제어방법
JP5962906B2 (ja) * 2012-06-22 2016-08-03 株式会社アドヴィックス 車両の制動力制御装置
DE102013017688B4 (de) * 2013-10-24 2015-03-19 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE102014212537A1 (de) * 2014-06-30 2015-12-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
DE102014221901A1 (de) * 2014-10-28 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bereitstellung eines Sensorsignals im Bremssystem in einem Fahrzeug
DE102014225954A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsensteuervorrichtung sowie Bremsanlage
JP6565388B2 (ja) * 2015-07-02 2019-08-28 三菱自動車工業株式会社 電動ブレーキ装置
ITUA20161336A1 (it) * 2016-03-03 2017-09-03 Itt Italia Srl Dispositivo e metodo per il miglioramento delle prestazioni di un sistema antibloccaggio e antiscivolamento di un veicolo
JP6497359B2 (ja) * 2016-06-28 2019-04-10 株式会社アドヴィックス 車両の運転支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4648662A (en) * 1984-05-09 1987-03-10 Alfred Teves Gmbh Circuit configuration for a slip-controlled vehicle brake system
CN1519149A (zh) * 2002-12-27 2004-08-11 丰田自动车株式会社 车用制动系统以及控制该制动系统的方法
CN101535106A (zh) * 2006-12-11 2009-09-16 丰田自动车株式会社 车辆的制动控制装置
CN103057534A (zh) * 2011-10-21 2013-04-24 日信工业株式会社 车辆制动液压控制装置和路面摩擦系数估计装置
CN105916746A (zh) * 2014-01-16 2016-08-31 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于车辆的制动系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019057365A1 (de) 2019-03-28
US20210162966A1 (en) 2021-06-03
DE102017008948A1 (de) 2019-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11820342B2 (en) Hydraulic motor vehicle braking system and method for operating same
US11312346B2 (en) Hydraulic motor vehicle braking system and control unit system for same
CN111971214B (zh) 机动车辆液压制动系统及其操作方法
KR102328466B1 (ko) 자동차용 제동 시스템
US11046289B2 (en) System comprising separate control units for the actuation units of an electric parking brake
CN110603178B (zh) 机动车辆液压制动系统、电子控制单元系统及其操作方法
US10065613B2 (en) Brake system for vehicles
CN107000728B (zh) 制动系统和制动控制装置
US11066055B2 (en) Braking system for a motor vehicle
CN110494333B (zh) 用于电动驻车制动器的机动车辆控制单元
CN111954614B (zh) 机动车辆液压制动系统及其操作方法
CN111148672A (zh) 机动车辆制动系统、用于操作机动车辆制动系统的方法及其控制设备
CN108778866B (zh) 用于操作机动车辆的制动系统的方法以及制动系统
CN112977378B (zh) 液压制动系统、用于操作液压制动系统的方法及控制单元
CN108016419B (zh) 能够电子滑动调节的制动设备
US11745709B2 (en) Signal-processing device for a vehicle having an ABS unit, vehicle, signal-processing method for a vehicle, computer programme and control unit
CN111527012B (zh) 计算制动压力的装置和方法、车辆、计算机程序和控制单元
US10773700B2 (en) Method for boosting the braking force in an electronically slip-controllable vehicle brake system having electromechanical brake boosting
US11958463B2 (en) Method for operating a hydraulic power vehicle braking system for autonomous driving
US20240166187A1 (en) Method for reducing a boost to the braking force in the event of an error

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination