CN111098784A - 拖拉机 - Google Patents

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楫野丰
町田章纮
田中诚治
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Abstract

本发明提供一种作业车辆，对存在于伴随自主行驶的拖拉机的周边的障碍物用传感器进行大范围探测并抑制误探测。一种拖拉机，其特征在于，设置有：具备前轮(6)和后轮(7)的行驶车体(100)；覆盖后轮(7)的前方以及上方的后轮挡泥板(17)；沿着后轮挡泥板(17)的形状的后部固定件(111)；设置在后部固定件(111)的前部的后部第一障碍物传感器(109b)；以及设置在后部固定件(111)的后部的后部第二障碍物传感器(109c)。

Description

拖拉机
技术领域
本发明涉及农业用拖拉机等作业车辆，尤其涉及探测车辆周围的障碍物的传感器等的配置。
背景技术
已知如下的作业车辆，搭载多个检测车辆周边的障碍物的障碍物传感器，按照由检测传感器得到行驶状态的作业行驶状态而随机应变地改变障碍物检测区域(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018－113937号公报
发明内容
然而，为了得到合适的探测区域，传感器自身的配置变得重要。上述的技术中，存在因障碍物传感器的配置而在探测区域产生较大的死角的情况。
本发明的目的在于提供一种拖拉机，对存在于拖拉机的周边的障碍物进行大范围探测，并抑制误探测。
本发明为了解决上述课题而采用如下的技术手段。
第一方案为一种拖拉机，其特征在于，设置有：
具备前轮6和后轮7的行驶车体100；
覆盖后轮7的前方以及上方的后轮挡泥板17；
沿着后轮挡泥板17的形状的后部固定件111；
设置在后部固定件111的前部的后部第一障碍物传感器109b；以及
设置在后部固定件111的后部的后部第二障碍物传感器109c。
第二方案在第一方案的基础上，其特征在于，
后部第一障碍物传感器109b设置在侧视时比后轮7的后轮轴5靠前侧的位置，
后部第二障碍物传感器109c设置在侧视时比后轮7的后轮轴5靠后侧的位置。
第三方案在第二方案的基础上，其特征在于，
后部第一障碍物传感器109b以其障碍物探测范围119b的长径成为大致水平方向的方式安装，后部第二障碍物传感器109c以其障碍物探测范围119c的长径成为大致垂直方向的方式安装。
第四方案在第一方案至第三方案中任一方案的基础上，其特征在于，
在前轮6与后轮7之间设置侧部障碍物传感器109a，
侧部障碍物传感器109a设置于在俯视情况下前轮6为直线前进姿势时比前轮6的内侧端部更靠外侧的位置。
第五方案在第一方案至第三方案中任一方案的基础上，其特征在于，
在搭载于行驶车体100的驾驶室的驾驶室屋顶27的后部中央部，设置对后方进行拍摄的后方照相机103，在后方照相机103的附近，比后方照相机103靠后方位置且上方位置设置有后方障碍物传感器107。
本发明具有如下的效果。
由此，能够提供一种作业车辆，对存在于拖拉机的周边的障碍物进行大范围探测，并抑制误探测。
附图说明
图1是拖拉机的侧视图。
图2是表示传感器的检测范围的拖拉机侧视的简要图。
图3是表示传感器的检测范围的拖拉机俯视的简要图。
图中：1—拖拉机，6—前轮，7—后轮，17—后轮挡泥板，27—驾驶室屋顶，100—行驶车体，103—后方照相机，107—后方障碍物传感器，109a—侧部障碍物传感器，109b—后部第一障碍物传感器，109c—后部第二障碍物传感器，111—后部固定件。
具体实施方式
基于附图对本发明的作业车辆的实施例进行说明。
图1是在表示作为作业车辆的一例的行驶车体100装配作业机200的拖拉机1的整体侧视图。
将搭载在拖拉机1的前部的发动机罩5内的引擎2的动力由变速箱3适当地变速并传动至前轮轴4和后轮轴5。然后，驱动前轮6和后轮7双方或仅驱动后轮7，对前轮6进行转向而一边控制行进方向一边行驶。在向机体的后方突出的低置连接器9装配旋耕机等作业机200。作业机200被从变速箱3朝向后方突出的PTO轴驱动。
在驾驶室屋顶27的上表面设置作为测位装置的一例的GPS天线174。该GPS天线174能够通过接收从多个GPS卫星发送的测位信号来测定自身位置。GPS天线174通过GPS天线固定件173而安装于驾驶室屋顶27。GPS天线固定件173由遍及驾驶室屋顶27的左右设置的桁部173a和从驾驶室屋顶27的后端沿着屋顶形状向前方延伸至上表面的天线固定部173b构成。另外，在桁部173a设置有安装于层叠灯固定件181的层叠灯180，层叠灯180能够从拖拉机1的周围观察确认。再有，在层叠灯固定件181的下表面安装有侧方照相机182。
前方照相机102安装于驾驶室屋顶27的前方中央部并对拖拉机1的前方进行拍摄。后方照相机103安装于GPS天线固定件173的天线固定部173b的后部，从驾驶室屋顶27的后方中央部拍摄拖拉机1的后方。在天线固定部173b的后部安装有后方障碍物传感器107。后方障碍物传感器107设置为位于比后方照相机103靠后方且上方。而且，后方障碍物传感器107朝向后方照射红外线，并接收其反射，若在拖拉机1的后方存在障碍物，则检测到障碍物为止的距离。
在发动机罩5的下方具备安装前轮轴4的车体框架12。在车体框架12的前端设置用于安装平衡重14的平衡重托架13，平衡重14用于保持车辆的重量平衡。障碍物传感器固定108的基端部安装于平衡重托架13，其前端部朝向平衡重托架13的上方且前方延伸。在障碍物传感器固定108安装有前方障碍物传感器105。前方障碍物传感器105安装于比平衡重14的后端靠前方位置且平衡重14的上方位置。由此能够将前方障碍物传感器105的探测范围设定为避开平衡重14且上下的大范围。
前方障碍物传感器105具备：朝向前方照射红外线，接收其反射，若拖拉机1的前方存在障碍物，则检测到障碍物的距离的第一前方障碍物传感器105a；以及发送声波，接收其反射，若拖拉机1的前方存在障碍物，则检测到障碍物的距离的第二前方传感器105b。第一前方障碍物传感器105a安装于沿左右方向延伸的障碍物传感器固定108的传感器安装部108a的中央部。第二前方障碍物传感器105b分别设置于传感器安装部108a的左右的两侧部，安装在比前方第一传感器105a靠左右外侧位置且上方位置。
障碍物传感器固定108通过支撑框架108b而装卸自如地固定于平衡重托架13的外侧面。支撑框架108b在车辆左右中央沿上下方向延伸，成为与在主视情况下设置在发动机罩5的下部的前照灯15重叠的形状。另外，障碍物传感器固定108设置在相对于设置在发动机罩5的上部的作业灯16在主视以及侧视情况下不重叠的位置。
在拖拉机1的侧部设置有侧部障碍物传感器109a。安装侧部障碍物传感器109a的侧部固定件110装卸自如地安装于燃料箱21的下表面。侧部固定件110构成为在燃料箱21的下侧向前方延伸，在燃料箱21的前侧向上方弯曲。侧部固定件110位于前轮6与后轮7之间，设置于比构成供人搭乘的搭乘部26的地板部的地板面28、和前轮6的上端更靠下方的位置。由此，侧部障碍物传感器109a构成为不妨碍从搭乘部26内部观察的前方下部的视野，能够探测下部踏板22附近的障碍物。另外，侧部障碍物传感器109a设置在相对于下部踏板22、燃料箱21的踏板部21a、供油口21b在侧视情况下不干涉的位置。由此，能够顺利地从侧方进行乘降、供油等。
后部第一障碍物传感器109b和后部第二障碍物传感器109c安装于沿着覆盖后轮7的前方以及上方的后轮挡泥板17的形状的后部固定件111。后部第一障碍物传感器109b安装于后部固定件111的前侧凸部111a，后部第二障碍物传感器109c安装于后部固定件111的后侧凸部111b。后部第一障碍物传感器109b和后部障碍物第二传感器109c安装在大致90°不同的方向。
后部第一障碍物传感器109b和后部第二障碍物传感器109c在侧视情况下夹着后轮轴5而安装于前后，位于比后轮挡泥板17靠左右外侧。后部第二障碍物传感器109c安装于比后部第一障碍物传感器109b靠后方且上方。
后部固定件111的上部的形状做成大致沿着后轮挡泥板17的形状的曲线形状。
在前侧凸部111a与后侧凸部111b之间设置中间凹部111c，由此能够容易地进行后轮7的装卸等维修保养。
后部固定件111通过其安装部111d而固定于后轮挡泥板17的下表面侧。安装部111d从后轮挡泥板17的侧方朝向上方弯曲，后部固定件111的上部位于比与后轮挡泥板17的外侧端面对置的部分靠上方。由此，能够避开后轮7地在后轮7的上方配置后部第一障碍物传感器109b和后部第二障碍物传感器109c。
图2是表示障碍物传感器的探测范围的侧视图。图3是表示障碍物传感器的探测范围的俯视图。具体来说，示出了前方第二障碍物传感器105b的障碍物探测范围115b、侧部障碍物传感器109a的障碍物探测范围119a、后部第一障碍物传感器109b的障碍物探测范围119b、后部第二障碍物传感器109c的障碍物探测范围119c。各障碍物传感器如图所示，分别具有椭圆状的圆锥形状的探测范围。前方第二障碍物传感器105b的障碍物探测范围115b、侧部障碍物传感器109a的障碍物探测范围119a、后部第一障碍物传感器109b的障碍物探测范围119b的长径设定为大致水平，与此相对，改变与传感器安装的方向使后部第二障碍物传感器109c的障碍物探测范围119c的长径成为大致上下垂直。由此，抑制后部第二障碍物传感器109c的探测范围向拖拉机1的后方扩张，能够防止将装配于拖拉机1的后方的作业机200误探测为障碍物。
侧部障碍物传感器109a设置在俯视时当前轮6至少直线前进姿势时比前轮6的内侧端部靠外侧。由此，能够避免侧部障碍物传感器109a将转向的前轮6误探测为障碍物，从而能够大范围探测障碍物。另外，通过从发动机罩5内部的引擎2向侧方空开距离，能够抑制来自引擎2的热风的影响。
此外，在本实施例中，将侧部固定件110表示为安装于具有踏板部21a的燃料箱21的下表面的结构，但也可以为安装于下部踏板22的结构。另外，前方障碍物传感器105构成为在每个障碍物传感器固定108装卸自如，侧部障碍物传感器109构成为在每个侧部固定件110装卸自如，后部第一障碍物传感器109b和后部第二障碍物传感器109c构成为在每个后部固定件111装卸自如，由此能够后安装于现有的拖拉机。

Claims (5)

1.一种拖拉机，其特征在于，设置有：
具备前轮(6)和后轮(7)的行驶车体(100)；
覆盖后轮(7)的前方以及上方的后轮挡泥板(17)；
沿着后轮挡泥板(17)的形状的后部固定件(111)；
设置在后部固定件(111)的前部的后部第一障碍物传感器(109b)；以及
设置在后部固定件(111)的后部的后部第二障碍物传感器(109c)。
2.根据权利要求1所述的拖拉机，其特征在于，
后部第一障碍物传感器(109b)设置在侧视时比后轮(7)的后轮轴(5)靠前侧的位置，
后部第二障碍物传感器(109c)设置在侧视时比后轮(7)的后轮轴(5)靠后侧的位置。
3.根据权利要求2所述的拖拉机，其特征在于，
后部第一障碍物传感器(109b)以其障碍物探测范围(119b)的长径成为大致水平方向的方式安装，后部第二障碍物传感器(109c)以其障碍物探测范围(119c)的长径成为大致垂直方向的方式安装。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的拖拉机，其特征在于，
在前轮(6)与后轮(7)之间设置侧部障碍物传感器(109a)，
侧部障碍物传感器(109a)设置于在俯视情况下前轮(6)为直线前进姿势时比前轮(6)的内侧端部更靠外侧的位置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的拖拉机，其特征在于，
在搭载于行驶车体(100)的驾驶室驾驶室的驾驶室驾驶室屋顶(27)的后部中央部，设置对后方进行拍摄的后方照相机(103)，在后方照相机(103)的附近，比后方照相机(103)靠后方位置且上方位置设置有后方障碍物传感器(107)。
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