CN111097874A - 一种平顶链条自动生产装置及生产方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及链条生产设备技术领域，提供一种平顶链条自动生产装置及生产方法，旨在解决现有的平顶链条通过多道工艺装配成型，会造成链板尺度上的微小差异，装配成型的链条存在各个链节的偏差，影响链条在使用过程中平稳性能的问题，包括沿着平顶链条成型和装配工序自上游向下游设置的成型模具、机械手机构、链条装配机构和储料机构；所述成型模具用于平顶链的链板成型；所述机械手机构用于平顶链的链板移动放置；所述链条装配机构用于平顶链的装配；所述储料机构用于平顶链条原料的码料和上料。本发明尤其适用于平顶链条的自动成型和装配，具有较高的社会使用价值和应用前景。

Description

一种平顶链条自动生产装置及生产方法
技术领域
本发明涉及链条生产设备技术领域，具体涉及一种平顶链条自动生产装置及生产方法。
背景技术
平顶链条是一种输送传动设备，其结构由平顶链板及销装配构成。平顶链板平面为输送面，平坦光滑，摩擦力小，物料在链板平面上输送平稳，可高速输送各类玻璃瓶、PET瓶、易拉罐等物料，满足各行各业不同的需求。
现有的平顶链条，通过多道工艺装配成型，由于工序间的配合间隙和模具的使用状况不同，会造成链板尺度上的微小差异，装配成型的链条存在各个链节的偏差，影响链条在使用过程中的平稳性能。
为此，我们提出了一种平顶链条自动生产装置及生产方法。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种平顶链条自动生产装置及生产方法，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，旨在解决现有的平顶链条通过多道工艺装配成型，会造成链板尺度上的微小差异，装配成型的链条存在各个链节的偏差，影响链条在使用过程中平稳性能的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种平顶链条自动生产装置，包括沿着平顶链条成型和装配工序自上游向下游设置的成型模具、机械手机构、链条装配机构和储料机构；
所述成型模具用于平顶链的链板成型；
所述机械手机构用于平顶链的链板移动放置；
所述链条装配机构用于平顶链的装配；
所述储料机构用于平顶链条原料的码料和上料。
进一步的，所述成型模具包括液压冲床、预折上模具、折弯上模具、卷圆上模具、预折下模具、折弯下模具、卷圆下模具、链板前挡块、链板后挡块、卷圆整形气缸、气缸底座、整形棒、整形棒支撑座、模具下底板和模具上底板，所述预折上模具、折弯上模具、卷圆上模具均安装在模具上底板的下端面，模具上底板安装在液压冲床的冲头上，预折下模具、折弯下模具、卷圆下模具均安装在模具下底板的上端面，模具下底板安装在液压冲床的台面上，卷圆整形气缸安装在气缸底座上，气缸底座安装在液压冲床的台面上，卷圆整形气缸的伸缩端延伸至卷圆下模具的后侧下方，整形棒穿入整形棒支撑座后固定于卷圆整形气缸，整形棒支撑座固定于模具下底板上，链板前挡块和链板后挡块分别对称设置在卷圆下模具的两侧。
进一步的，所述机械手机构包括机体Ⅰ、Z轴伺服电机、伺服电机座、Z轴丝杆滑台、X轴伺服电机、X轴丝杆滑台、气缸底座、升降气缸、吸盘、气缸连板和横杆，Z轴丝杆滑台固定于机体Ⅰ上，Z轴伺服电机安装在伺服电机座上，且Z轴伺服电机的输出端与Z轴丝杆滑台水平向连接，X轴伺服电机和X轴丝杆滑台固定于Z轴丝杆滑台上，气缸底座安装在X轴丝杆滑台上，升降气缸安装在气缸底座上，吸盘安装在真空发生器的输入端上，气缸连板固定在升降气缸的伸缩端上，多个平行设置的横杆通过吸盘固定在气缸连板的上端。
进一步的，所述链条装配机构包括机体Ⅱ、支撑板、无杆气缸座、链板定位块、定位块固定板、无杆气缸、光电感应器、压板、推销气缸底板、推销气缸、推销气缸座、推销顶针、码料座、码料槽、震动盘、定位气缸座、定位气缸、立柱和工作台，所述支撑板和无杆气缸座固定安装在机体Ⅱ上，无杆气缸安装在无杆气缸座上，工作台由无杆气缸座和支撑板支撑并固定，光电感应器和压板固定于工作台，推销气缸底板固定于工作台的下端面上，推销气缸固定于推销气缸座并安装在推销气缸底板上，推销顶针安装在推销气缸的伸缩端上，码料座安装于工作台的上端中部，且码料座的中心与链板定位块的中心处于一条直线上，码料槽固定于码料座上，震动盘固定在机体Ⅱ上并与码料槽连接，立柱固定于压板上，且立柱的另一端与定位气缸座固定连接，定位气缸安装在定位气缸座上，链板定位块安装在定位气缸的伸缩端上。
进一步的，所述储料机构包括储料底板、推料气缸、立柱、定位板底座、直线导轨、托料板、定位板、缓冲器和送料板，储料底板固定在液压式冲床位于折弯下模具前方位置的工作台上，推料气缸设置在储料底板和送料板之间，且推料气缸安装在储料底板上，推料气缸的输出端与送料板相连接，直线导轨安装在送料板下端，定位板底座安装于储料底板上并用于支撑定位板，定位板安装在定位板底座的上端中部，托料板安装在定位板的上端中部，且托料板与送料板相连接，两个缓冲器对称设置在托料板两侧，且缓冲器固定安装在储料底板上，多个立柱垂直安装在定位板上用于码料。
更进一步的，所述送料板的高度与预折下模具、折弯下模具和卷圆下模具相齐平。
进一步的，还包括有人机交互控制面板，人机交互控制面板内置有PLC控制器和可编程运动控制器，其用于控制成型模具、机械手机构、链条装配机构和储料机构的协调运行。
为了实现上述目的，本发明还提供了一种生产方法，其是利用上述的本发明平顶链条自动生产装置进行生产，该生产方法包括有链板成型部分和装配成条部分：
链板成型部分包括：
S1、装置启动，系统给X轴伺服电机脉冲和方向信号，机械手机构沿着X轴行走，脉冲量到位反馈；
S2、系统给推料气缸信号，推料气缸带料推出，到位反馈；
S3、系统给真空发生器信号；
S4、系统给升降气缸信号，升降气缸下降配合吸盘吸住工件，位置反馈；
S5、负压值到达，负压传感器给系统给信号；
S6、系统给升降气缸信号，升降气缸上升，到位反馈；
S7、系统断开推料气缸信号，推料气缸归位，到位反馈；
S8、系统给Z轴伺服电机脉冲和方向信号，机械手机构沿着Z轴行走，脉冲量到位反馈；
S9、系统给升降气缸信号，升降气缸下降，到位反馈；
S10、系统给卷圆整形气缸信号，卷圆整形气缸伸出整形棒，到位反馈；
S11、系统给真空发生器信号，关闭真空发生器；
S12、系统给装配成条部分信号；
S13、系统给升降气缸信号，升降气缸上升，到位反馈；
S14、系统给X轴伺服电机脉冲和方向信号，X轴归位，到位反馈；
S15、系统给液压冲床信号，液压冲床工作；
S16、系统给Z轴伺服电机脉冲和方向信号，Z轴归位，到位反馈；
S17、系统等待液压冲床工作结束信号和装配成条完成信号；
S18、跳转至S循环运行；
装配成条部分包括：
S1、系统等待机械手装配信号、等待光电感应器信号、等待无杆气缸初始位置信号；
S2、系统给无杆气缸信号，无杆气缸推工件前行，到位反馈；
S3、系统给定位气缸信号，定位气缸定位，到位反馈；
S4、系统断开无杆气缸信号，无杆气缸归位，到位反馈；
S5、系统给推销气缸信号，装销完成，到位反馈；
S6、系统断开推销气缸信号，推销气缸归位，到位反馈；
S7、系统断开定位气缸信号，定位气缸归位，到位反馈；
S8、系统给机械手装配完成信号，完成装配。
(三)有益效果
本发明实施例提供了一种平顶链条自动生产装置及生产方法，具备以下有益效果：
1、本发明将平顶链条生产的链板成型和装配多道工序整合在一台设备上完成，前后工序结合整密，生产加工的模具不存在工作状态偏差，成型的链板一致性好，成型的链条精密度高，提高了链条的工作平稳性能，适应于高速运转的工作场合。
2、本发明将平顶链条生产的多道工序，整合成一条生产线，生产效率高，降低了生产成本，提高了产品质量。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种平顶链条自动生产装置及生产方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1为本发明一种平顶链条自动生产装置的结构正视图；
图2为本发明一种平顶链条自动生产装置的结构俯视图。
图中：成型模具1、液压冲床0-0、预折上模具1-0、折弯上模具1-1、卷圆上模具1-2、预折下模具1-3、折弯下模具1-4、卷圆下模具1-5、链板前挡块1-6、链板后挡块1-7、卷圆整形气缸1-8、气缸底座1-9、整形棒1-10、整形棒支撑座1-11、模具下底板1-12、模具上底板1-13；
机械手机构2、机体2-0、Z轴伺服电机2-1、伺服电机座2-2、Z轴丝杆滑台2-3、X轴伺服电机2-4、X轴丝杆滑台2-5、气缸底座2-6、升降气缸2-7、吸盘2-8、气缸连板2-9、横杆2-10；
链条装配机构3、机体3-0、支撑板3-1、无杆气缸座3-2、链板定位块3-3、定位块固定板3-4、无杆气缸3-5、光电感应器3-6、压板3-7、推销气缸底板3-8、推销气缸3-9、推销气缸座3-10、推销顶针3-11、码料座3-12、码料槽3-13、震动盘3-14、定位气缸座3-15、定位气缸3-16、立柱3-17、工作台3-18；
储料机构4、底板4-0、推料气缸4-1、立柱4-2、定位板底座4-3、直线导轨4-4、托料板4-5、定位板4-6、缓冲器4-7、送料板4-8。
具体实施方式
下面结合附图1-2和实施例对本发明进一步说明：
一种平顶链条自动生产装置，包括沿着平顶链条成型和装配工序自上游向下游设置的成型模具1、机械手机构2、链条装配机构3和储料机构4；
所述成型模具1用于平顶链的链板成型；
所述机械手机构2用于平顶链的链板移动放置；
所述链条装配机构3用于平顶链的装配；
所述储料机构4用于平顶链条原料的码料和上料。
本实施例中，如图1-2所示，所述成型模具1包括液压冲床0-0、预折上模具1-0、折弯上模具1-1、卷圆上模具1-2、预折下模具1-3、折弯下模具1-4、卷圆下模具1-5、链板前挡块1-6、链板后挡块1-7、卷圆整形气缸1-8、气缸底座1-9、整形棒1-10、整形棒支撑座1-11、模具下底板1-12和模具上底板1-13，所述预折上模具1-0、折弯上模具1-1、卷圆上模具1-2均安装在模具上底板1-13的下端面，模具上底板1-13安装在液压冲床0-0的冲头上，预折下模具1-3、折弯下模具1-4、卷圆下模具1-5均安装在模具下底板1-12的上端面，模具下底板1-12安装在液压冲床0-0的台面上，卷圆整形气缸1-8安装在气缸底座1-9上，气缸底座1-9安装在液压冲床0-0的台面上，卷圆整形气缸1-8的伸缩端延伸至卷圆下模具1-5的后侧下方，整形棒1-10穿入整形棒支撑座1-11后固定于卷圆整形气缸1-8，整形棒支撑座1-11固定于模具下底板1-12上，链板前挡块1-6和链板后挡块1-7分别对称设置在卷圆下模具1-5的两侧，链板前挡块1-6和链板后挡块1-7用于平顶链条的链板定位。
本实施例中，如图1-2所示，所述机械手机构2包括机体Ⅰ2-0、Z轴伺服电机2-1、伺服电机座2-2、Z轴丝杆滑台2-3、X轴伺服电机2-4、X轴丝杆滑台2-5、气缸底座2-6、升降气缸2-7、吸盘2-8、气缸连板2-9和横杆2-10，Z轴丝杆滑台2-3固定于机体Ⅰ2-0上，Z轴伺服电机2-1安装在伺服电机座2-2上，且Z轴伺服电机2-1的输出端与Z轴丝杆滑台2-3水平向连接，X轴伺服电机2-4和X轴丝杆滑台2-5固定于Z轴丝杆滑台2-3上，气缸底座2-6安装在X轴丝杆滑台2-5上，升降气缸2-7安装在气缸底座2-6上，吸盘2-8安装在真空发生器的输入端上，用于工件的定位，气缸连板2-9固定在升降气缸2-7的伸缩端上，多个平行设置的横杆2-10通过吸盘2-8固定在气缸连板2-9的上端。
本实施例中，如图1-2所示，所述链条装配机构3包括机体Ⅱ3-0、支撑板3-1、无杆气缸座3-2、链板定位块3-3、定位块固定板3-4、无杆气缸3-5、光电感应器3-6、压板3-7、推销气缸底板3-8、推销气缸3-9、推销气缸座3-10、推销顶针3-11、码料座3-12、码料槽3-13、震动盘3-14、定位气缸座3-15、定位气缸3-16、立柱3-17和工作台3-18，所述支撑板3-1和无杆气缸座3-2固定安装在机体Ⅱ3-0上，无杆气缸3-5安装在无杆气缸座3-2上，工作台3-18由无杆气缸座3-2和支撑板3-1支撑并固定，光电感应器3-6和压板3-7固定于工作台3-18，推销气缸底板3-8固定于工作台3-18的下端面上，推销气缸3-9固定于推销气缸座3-10并安装在推销气缸底板3-8上，推销顶针3-11安装在推销气缸3-9的伸缩端上，码料座3-12安装于工作台3-18的上端中部，且码料座3-12的中心与链板定位块3-3的中心处于一条直线上，码料槽3-13固定于码料座3-12上，震动盘3-14固定在机体Ⅱ3-0上并与码料槽3-13连接，立柱3-17固定于压板3-7上，且立柱3-17的另一端与定位气缸座3-15固定连接，定位气缸3-16安装在定位气缸座3-15上，链板定位块3-3安装在定位气缸3-16的伸缩端上。
本实施例中，如图1-2所示，所述储料机构4包括储料底板4-0、推料气缸4-1、立柱4-2、定位板底座4-3、直线导轨4-4、托料板4-5、定位板4-6、缓冲器4-7和送料板4-8，储料底板4-0固定在液压式冲床0-0位于折弯下模具1-4前方位置的工作台上，推料气缸4-1设置在储料底板4-0和送料板4-8之间，且推料气缸4-1安装在储料底板4-0上，推料气缸4-1的输出端与送料板4-8相连接，直线导轨4-4安装在送料板4-8下端，定位板底座4-3安装于储料底板4-0上并用于支撑定位板4-6，定位板4-6安装在定位板底座4-3的上端中部，托料板4-5安装在定位板4-6的上端中部，且托料板4-5与送料板4-8相连接，两个缓冲器4-7对称设置在托料板4-5两侧，且缓冲器4-7固定安装在储料底板4-0上，多个立柱4-2垂直安装在定位板4-6上用于码料。
本实施例中，如图1所示，所述送料板4-8的高度与预折下模具1-3、折弯下模具1-4和卷圆下模具1-5相齐平，从而保证实现平顶链条的生产送料。
本实施例中，还包括有人机交互控制面板，人机交互控制面板内置有PLC控制器和可编程运动控制器，其用于控制成型模具1、机械手机构2、链条装配机构3和储料机构4的协调运行，保证平顶链条自动成型和装配。
为了实现上述目的，本发明还提供了一种生产方法，其是利用上述的本发明平顶链条自动生产装置进行生产，该生产方法包括有链板成型部分和装配成条部分：
链板成型部分包括：
S1、装置启动，系统给X轴伺服电机2-4脉冲和方向信号，机械手机构2沿着X轴行走，脉冲量到位反馈；
S2、系统给推料气缸4-1信号，推料气缸4-1带料推出，到位反馈；
S3、系统给真空发生器信号；
S4、系统给升降气缸2-7信号，升降气缸下降配合吸盘2-8吸住工件，位置反馈；
S5、负压值到达，负压传感器给系统给信号；
S6、系统给升降气缸2-7信号，升降气缸2-7上升，到位反馈；
S7、系统断开推料气缸4-1信号，推料气缸4-1归位，到位反馈；
S8、系统给Z轴伺服电机2-1脉冲和方向信号，机械手机构2沿着Z轴行走，脉冲量到位反馈；
S9、系统给升降气缸2-7信号，升降气缸2-7下降，到位反馈；
S10、系统给卷圆整形气缸1-8信号，卷圆整形气缸1-8伸出整形棒，到位反馈；
S11、系统给真空发生器信号，关闭真空发生器；
S12、系统给装配成条部分信号；
S13、系统给升降气缸2-7信号，升降气缸2-7上升，到位反馈；
S14、系统给X轴伺服电机2-4脉冲和方向信号，X轴归位，到位反馈；
S15、系统给液压冲床0-0信号，液压冲床0-0工作；
S16、系统给Z轴伺服电机2-1脉冲和方向信号，Z轴归位，到位反馈；
S17、系统等待液压冲床0-0工作结束信号和装配成条完成信号；
S18、跳转至S1循环运行；
装配成条部分包括：
S1、系统等待机械手装配信号、等待光电感应器3-6信号、等待无杆气缸3-5初始位置信号；
S2、系统给无杆气缸3-5信号，无杆气缸3-5推工件前行，到位反馈；
S3、系统给定位气缸3-16信号，定位气缸3-16定位，到位反馈；
S4、系统断开无杆气缸3-5信号，无杆气缸3-5归位，到位反馈；
S5、系统给推销气缸3-9信号，装销完成，到位反馈；
S6、系统断开推销气缸3-9信号，推销气缸3-9归位，到位反馈；
S7、系统断开定位气缸3-16信号，定位气缸3-16归位，到位反馈；
S8、系统给机械手装配完成信号，完成装配。
根据本发明上述实施例的平顶链条自动生产装置及生产方法，平顶链条生产的链板成型和装配多道工序整合在一台设备上完成，前后工序结合整密，生产加工的模具不存在工作状态偏差，成型的链板一致性好，成型的链条精密度高，提高了链条的工作平稳性能，适应于高速运转的工作场合；同时本发明还把平顶链条生产的多道工序，整合成一条生产线，生产效率高，降低了生产成本，提高了产品质量。
本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种平顶链条自动生产装置，其特征在于，包括沿着平顶链条成型和装配工序自上游向下游设置的成型模具、机械手机构、链条装配机构和储料机构；
所述成型模具用于平顶链的链板成型；
所述机械手机构用于平顶链的链板移动放置；
所述链条装配机构用于平顶链的装配；
所述储料机构用于平顶链条原料的码料和上料。
2.如权利要求1所述的一种平顶链条自动生产装置，其特征在于：所述成型模具包括液压冲床、预折上模具、折弯上模具、卷圆上模具、预折下模具、折弯下模具、卷圆下模具、链板前挡块、链板后挡块、卷圆整形气缸、气缸底座、整形棒、整形棒支撑座、模具下底板和模具上底板，所述预折上模具、折弯上模具、卷圆上模具均安装在模具上底板的下端面，模具上底板安装在液压冲床的冲头上，预折下模具、折弯下模具、卷圆下模具均安装在模具下底板的上端面，模具下底板安装在液压冲床的台面上，卷圆整形气缸安装在气缸底座上，气缸底座安装在液压冲床的台面上，卷圆整形气缸的伸缩端延伸至卷圆下模具的后侧下方，整形棒穿入整形棒支撑座后固定于卷圆整形气缸，整形棒支撑座固定于模具下底板上，链板前挡块和链板后挡块分别对称设置在卷圆下模具的两侧。
3.如权利要求1所述的一种平顶链条自动生产装置，其特征在于：所述机械手机构包括机体Ⅰ、Z轴伺服电机、伺服电机座、Z轴丝杆滑台、X轴伺服电机、X轴丝杆滑台、气缸底座、升降气缸、吸盘、气缸连板和横杆，Z轴丝杆滑台固定于机体Ⅰ上，Z轴伺服电机安装在伺服电机座上，且Z轴伺服电机的输出端与Z轴丝杆滑台水平向连接，X轴伺服电机和X轴丝杆滑台固定于Z轴丝杆滑台上，气缸底座安装在X轴丝杆滑台上，升降气缸安装在气缸底座上，吸盘安装在真空发生器的输入端上，气缸连板固定在升降气缸的伸缩端上，多个平行设置的横杆通过吸盘固定在气缸连板的上端。
4.如权利要求1所述的一种平顶链条自动生产装置，其特征在于：所述链条装配机构包括机体Ⅱ、支撑板、无杆气缸座、链板定位块、定位块固定板、无杆气缸、光电感应器、压板、推销气缸底板、推销气缸、推销气缸座、推销顶针、码料座、码料槽、震动盘、定位气缸座、定位气缸、立柱和工作台，所述支撑板和无杆气缸座固定安装在机体Ⅱ上，无杆气缸安装在无杆气缸座上，工作台由无杆气缸座和支撑板支撑并固定，光电感应器和压板固定于工作台，推销气缸底板固定于工作台的下端面上，推销气缸固定于推销气缸座并安装在推销气缸底板上，推销顶针安装在推销气缸的伸缩端上，码料座安装于工作台的上端中部，且码料座的中心与链板定位块的中心处于一条直线上，码料槽固定于码料座上，震动盘固定在机体Ⅱ上并与码料槽连接，立柱固定于压板上，且立柱的另一端与定位气缸座固定连接，定位气缸安装在定位气缸座上，链板定位块安装在定位气缸的伸缩端上。
5.如权利要求1所述的一种平顶链条自动生产装置，其特征在于：所述储料机构包括储料底板、推料气缸、立柱、定位板底座、直线导轨、托料板、定位板、缓冲器和送料板，储料底板固定在液压式冲床位于折弯下模具前方位置的工作台上，推料气缸设置在储料底板和送料板之间，且推料气缸安装在储料底板上，推料气缸的输出端与送料板相连接，直线导轨安装在送料板下端，定位板底座安装于储料底板上并用于支撑定位板，定位板安装在定位板底座的上端中部，托料板安装在定位板的上端中部，且托料板与送料板相连接，两个缓冲器对称设置在托料板两侧，且缓冲器固定安装在储料底板上，多个立柱垂直安装在定位板上用于码料。
6.如权利要求5所述的一种平顶链条自动生产装置，其特征在于：所述送料板的高度与预折下模具、折弯下模具和卷圆下模具相齐平。
7.如权利要求1所述的一种平顶链条自动生产装置，其特征在于：还包括有人机交互控制面板，人机交互控制面板内置有PLC控制器和可编程运动控制器，其用于控制成型模具、机械手机构、链条装配机构和储料机构的协调运行。
8.如权利要求1-7任一项所述的一种平顶链条自动生产装置的生产方法，其特征在于：所述生产方法包括有链板成型部分和装配成条部分：
链板成型部分包括：
S1、装置启动，系统给X轴伺服电机脉冲和方向信号，机械手机构沿着X轴行走，脉冲量到位反馈；
S2、系统给推料气缸信号，推料气缸带料推出，到位反馈；
S3、系统给真空发生器信号；
S4、系统给升降气缸信号，升降气缸下降配合吸盘吸住工件，位置反馈；
S5、负压值到达，负压传感器给系统给信号；
S6、系统给升降气缸信号，升降气缸上升，到位反馈；
S7、系统断开推料气缸信号，推料气缸归位，到位反馈；
S8、系统给Z轴伺服电机脉冲和方向信号，机械手机构沿着Z轴行走，脉冲量到位反馈；
S9、系统给升降气缸信号，升降气缸下降，到位反馈；
S10、系统给卷圆整形气缸信号，卷圆整形气缸伸出整形棒，到位反馈；
S11、系统给真空发生器信号，关闭真空发生器；
S12、系统给装配成条部分信号；
S13、系统给升降气缸信号，升降气缸上升，到位反馈；
S14、系统给X轴伺服电机脉冲和方向信号，X轴归位，到位反馈；
S15、系统给液压冲床信号，液压冲床工作；
S16、系统给Z轴伺服电机脉冲和方向信号，Z轴归位，到位反馈；
S17、系统等待液压冲床工作结束信号和装配成条完成信号；
S18、跳转至S1循环运行；
装配成条部分包括：
S1、系统等待机械手装配信号、等待光电感应器信号、等待无杆气缸初始位置信号；
S2、系统给无杆气缸信号，无杆气缸推工件前行，到位反馈；
S3、系统给定位气缸信号，定位气缸定位，到位反馈；
S4、系统断开无杆气缸信号，无杆气缸归位，到位反馈；
S5、系统给推销气缸信号，装销完成，到位反馈；
S6、系统断开推销气缸信号，推销气缸归位，到位反馈；
S7、系统断开定位气缸信号，定位气缸归位，到位反馈；
S8、系统给机械手装配完成信号，完成装配。
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