CN111094765B - 流体压力缸 - Google Patents

流体压力缸 Download PDF

Info

Publication number
CN111094765B
CN111094765B CN201880057846.5A CN201880057846A CN111094765B CN 111094765 B CN111094765 B CN 111094765B CN 201880057846 A CN201880057846 A CN 201880057846A CN 111094765 B CN111094765 B CN 111094765B
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnet
piston
cylinder
fluid pressure
holding member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880057846.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111094765A (zh
Inventor
田村健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SMC Corp
Original Assignee
SMC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SMC Corp filed Critical SMC Corp
Publication of CN111094765A publication Critical patent/CN111094765A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111094765B publication Critical patent/CN111094765B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
    • F15B15/1423—Component parts; Constructional details
    • F15B15/1447—Pistons; Piston to piston rod assemblies
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2815—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT
    • F15B15/2861—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT using magnetic means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
    • F15B15/1423—Component parts; Constructional details
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
    • F15B15/1423—Component parts; Constructional details
    • F15B15/1447—Pistons; Piston to piston rod assemblies
    • F15B15/1452—Piston sealings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
    • F15B15/1423—Component parts; Constructional details
    • F15B15/1471—Guiding means other than in the end cap
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2807—Position switches, i.e. means for sensing of discrete positions only, e.g. limit switches
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2892—Means for indicating the position, e.g. end of stroke characterised by the attachment means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
    • F15B15/1414—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type with non-rotatable piston
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/22—Other details, e.g. assembly with regulating devices for accelerating or decelerating the stroke
    • F15B15/223—Other details, e.g. assembly with regulating devices for accelerating or decelerating the stroke having a piston with a piston extension or piston recess which completely seals the main fluid outlet as the piston approaches its end position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Actuator (AREA)

Abstract

流体压力缸(10)具备缸筒(12)、活塞单元(18)以及活塞杆(20)。活塞单元(18)具有：活塞主体(40)；衬垫(42)，该衬垫安装于活塞主体(40)；保持部件(44)，该保持部件安装于活塞主体(40)；以及磁铁(46)，该磁铁由保持部件(44)的磁铁保持部(58)保持。磁铁保持部(58)具有在保持部件(44)的外周面开口而成的切口部(58a1)。

Description

流体压力缸
技术领域
本发明涉及在活塞配置有磁铁的流体压力缸。
背景技术
以往，例如作为工件等的搬运单元(致动器)，具备随着压力流体的供给而位移的活塞的流体压力缸是公知的。一般而言，流体压力缸具有缸筒、以能够沿轴向移动的方式配置于缸筒内的活塞、以及与活塞连结的活塞杆。
在日本特开2008-133920号公报中已公开有一种流体压力缸，该流体压力缸为了检测活塞的位置而在活塞的外周部安装环状的磁铁并且在缸筒的外侧配置有磁传感器。在为该结构的情况下，磁传感器仅配置于缸筒的周向的一部分，而磁铁为环状(整周)。因此，磁铁在活塞的位置检测上具有多余的体积。另一方面，在日本特开2017-003023号公报所公开的流体压力缸中，在活塞的外周部仅在周向的一部分保持有磁铁(非环状磁铁)。
安装有磁铁的活塞与未安装磁铁的活塞相比轴向尺寸容易变大。若活塞的轴向尺寸变大，则存在流体压力缸的全长相应地变大这样的问题。
在日本特开2017-003023号公报的流体压力缸中，磁传感器与磁铁的距离(周向的位置关系)始终恒定。因此，无法对位置已被固定的磁传感器进行磁力调节(磁传感器与磁铁的周向的位置关系的调节)。
另一方面，具有使用带式的传感器安装用具而在圆形缸筒的外周部安装磁传感器的结构。在为该结构的情况下，可以在缸筒的外周部的任意位置配置磁传感器，因此能够在对磁传感器与非环状磁铁的距离进行了调节的基础上安装磁传感器。然而，存在如下这样的问题：在将磁传感器安装于缸筒的外周部之后使活塞杆进行了旋转的情况下，磁传感器与非环状磁铁的距离变化。
另外，在将磁传感器安装于在缸筒的外侧固定的位置的结构中，存在如下这样的问题：在使活塞杆进行了旋转的情况下，磁传感器与非环状磁铁的距离变化。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能够解决上述现有技术所具有的问题中的至少一个的流体压力缸。
为了实现上述的目的，本发明的流体压力缸具备：缸筒，该缸筒在内部具有滑动孔；活塞单元，该活塞单元被配置为能够沿着所述滑动孔往复移动；以及活塞杆，该活塞杆从所述活塞单元沿轴向突出，所述活塞单元具有：活塞主体，该活塞主体从所述活塞杆向径向外方突出；衬垫，该衬垫安装于所述活塞主体的外周部；保持部件，该保持部件安装于所述活塞主体的外周部，并具有磁铁保持部；以及磁铁，该磁铁由所述磁铁保持部保持，并在所述活塞主体的周向上局部配置，所述磁铁保持部具有在所述保持部件的外周面开口而成的切口部。
根据具有上述结构的流体压力缸，磁铁仅配置于周向的必要部位，因此能够实现产品重量的削减。另外，磁铁保持部具有在保持部件的外周面开口而成的切口部，因此能够将磁铁配置于接近缸筒的内周面的位置。由此，能够减小安装于缸筒外侧的磁传感器与配置于缸筒内侧的磁铁的距离，因此能够减小对磁铁所要求的磁力。因此，能够减小磁铁的轴向厚度。因此，可以缩短活塞主体的轴向尺寸，由此能够实现流体压力缸的全长的缩短化。
优选的是，所述磁铁的外端配置于所述切口部。
通过该结构，能够使磁铁进一步接近缸筒的内周面，因此能够有效地减小磁铁的轴向厚度。
优选的是，所述保持部件具有周向部，该周向部沿所述活塞主体的外周部而在周向上延伸，所述磁铁保持部从所述周向部的内周面向内方突出，所述切口部在所述周向部的外周面开口。
通过该结构，能够减小保持部件的轴向尺寸，因此能够进一步缩短活塞主体的轴向尺寸。
优选的是，所述磁铁保持部设置于所述周向部的轴向尺寸的范围内。
通过该结构，能够进一步有效地减小保持部件的轴向尺寸。
优选的是，在所述保持部件上的相对于所述磁铁保持部沿周向错开的位置设置有止转用突起，该止转用突起阻止所述保持部件相对于所述缸筒的旋转。
通过该结构，能够容易地确保用于良好地发挥止转功能的止转用突起的长度。
优选的是，所述滑动孔及活塞主体为圆形，所述保持部件能够相对于所述活塞杆相对旋转，所述活塞杆能够相对于所述缸筒相对旋转，所述保持部件相对于所述缸筒的相对旋转被限制。
由此，在为将磁传感器安装于在缸筒的外侧固定的位置且缸筒的周向位置能够调节的结构的情况下，当使缸筒旋转时，被配置于缸筒内的保持部件所保持的磁铁也与缸筒一起旋转。因此，通过对配置于缸筒的外侧的磁传感器与磁铁的距离(磁传感器与磁铁的周向的位置关系)进行调节，能够容易地调节针对磁传感器的磁力。因此，能够在一种气缸构造中使用灵敏度不同的多种磁传感器。或者，能够不对磁传感器与磁铁之间的距离造成影响地使活塞杆旋转。
优选的是，在所述缸筒的内周面，沿着所述缸筒的轴向而设置有止转用槽，在所述保持部件设置有与所述止转用槽卡合的止转用突起。
由此，能够以简单的结构来限制保持部件与缸筒的相对旋转。
优选的是，在所述衬垫的外周部设有凸部，该凸部插入到所述止转用槽，并且以能够滑动的方式与所述止转用槽的内表面接触。
通过该结构，能够良好地确保止转用槽的部位处的密封性。
优选的是，所述活塞主体能够相对于所述活塞杆相对旋转。
通过该结构，防止了衬垫的凸部从止转用槽脱离，因此能够良好地维持衬垫的密封性。
优选的是，所述保持部件是耐磨环，该耐磨环构成为阻止所述活塞主体与所述缸筒接触。
由此，保持部件兼作对磁铁进行保持的部件和耐磨环，因此能够实现结构的简化。
根据本发明的流体压力缸，能够实现产品重量的削减，并且能够缩短活塞主体的轴向尺寸，由此可实现流体压力缸的全长的缩短化。或者，能够调节磁传感器与磁铁的距离。或者，能够不对磁传感器与磁铁的距离造成影响地使活塞杆旋转。
上述的目的、特征以及优点将由与附图相互参照的以下的优选实施方式例的说明而变得更加明确。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式所涉及的流体压力缸的立体图。
图2是图1所示的流体压力缸的剖视图。
图3是图1所示的流体压力缸的分解立体图。
图4A是缸筒与保持部件的止转构造(多边形状)的截面说明图。
图4B是缸筒与保持部件的止转构造(弧状)的截面说明图。
图5是其他结构所涉及的缸筒的立体图。
图6是又一其他结构所涉及的缸筒的立体图。
图7是本发明的第二实施方式所涉及的流体压力缸的局部截面侧视图。
具体实施方式
以下，对本发明所涉及的流体压力缸列举多个优选的实施方式，并一面参照附图，一面进行说明。
图1所示的第一实施方式所涉及的流体压力缸10具备：中空筒状的缸筒12，该缸筒12在内部具有圆形的滑动孔13(缸室)；杆盖14，该杆盖14配置于缸筒12的一端部；以及头盖16，该头盖16配置于缸筒12的另一端部。另外，如图2及图3所示，流体压力缸10具备：活塞单元18，该活塞单元18以能够沿轴向(X方向)移动的方式配置于缸筒12内；以及活塞杆20，该活塞杆20与活塞单元18连结。该流体压力缸10用作例如用于工件的搬运等的致动器。
缸筒12由例如铝合金等金属材料构成，由沿着轴向延伸的筒体组成。在第一实施方式中，缸筒12形成为中空圆筒形。
在缸筒12的内周面设有沿着缸筒12的轴向延伸的止转用槽24。止转用槽24形成为宽度(周向宽度)朝向径向外侧减小的锥形形状(梯形形状或三角形状)。止转用槽24也可以形成为其它多边形状(例如，四边形状)。在第一实施方式中，止转用槽24在缸筒12的内周面上仅设置于周向的一个部位。此外，也可以在缸筒12的内周面沿周向隔开间隔地设置多个(例如三个)止转用槽24。
如图1及图2所示，杆盖14设置成闭塞缸筒12的一端部(箭头X1方向侧的端部)，例如是由与缸筒12同样的金属材料构成的部件。在杆盖14设有第一端口15a。如图2所示，设置于杆盖14的环状突出部14b插入到缸筒12的一端部。
在杆盖14与缸筒12之间配置有圆形环状的衬垫23。在杆盖14的内周部配置有圆形环状的衬套25及衬垫27。在杆盖14的内周部配置有圆形环状的第一缓冲垫68a。
头盖16例如是由与缸筒12同样的金属材料构成的部件，并设置成闭塞缸筒12的另一端部(箭头X2方向侧的端部)。通过头盖16而将缸筒12的另一端部气密地封闭。在头盖16设置有第二端口15b。
设置于头盖16的环状突出部16b插入到缸筒12的另一端部。在头盖16与缸筒12之间配置有圆形环状的衬垫31。在头盖16的内周部配置有圆形环状的第二缓冲垫68b。
如图1所示，缸筒12、杆盖14和头盖16通过多个连结杆32以及螺母34而在轴向上被紧固。多组连结杆32及螺母34在周向上隔开间隔地设置。因此，缸筒12以夹持于头盖16与杆盖14之间的状态被固定。
如图2所示，活塞单元18以能够沿轴向滑动的方式收容于缸筒12内(滑动孔13)，将滑动孔13内分隔为第一端口15a侧的第一压力室13a和第二端口15b侧的第二压力室13b。在本实施方式中，活塞单元18与活塞杆20的基端部20a连结。
活塞单元18具有：圆形的活塞主体40，该活塞主体40从活塞杆20向径向外方突出；圆形环状的衬垫42，该衬垫42安装于活塞主体40的外周部；环状的保持部件44，该保持部件44安装于活塞主体40的外周部；磁铁46，该磁铁46在活塞主体40的周向上局部配置；以及环状的间隔件47，该间隔件47配置于活塞杆20与活塞主体40之间。
活塞主体40具有沿轴向贯通的贯通孔40a。间隔件47插入到活塞主体40的贯通孔40a。在间隔件47形成有沿轴向贯通的贯通孔47d。间隔件47具有小径部47a和大径部47b。在形成于大径部47b的外周部的环状槽47c配置有由弹性材料构成的环状的密封部件48。密封部件48与活塞主体40及间隔件47液密或气密地紧贴。活塞主体40能够相对于间隔件47相对旋转。
活塞杆20的基端部20a(细径部)插入到间隔件47的贯通孔47d，并且通过铆接而固定(连结)于间隔件47。此外，活塞杆20与间隔件47的固定构造不限于铆接，也可以是拧入构造。
在活塞主体40的外周部上，衬垫安装槽50、磁铁配置槽52和耐磨环支承面54设置于轴向的不同位置。磁铁配置槽52设置于衬垫安装槽50与耐磨环支承面54之间。衬垫安装槽50和磁铁配置槽52均构成为遍及周向的整周而延伸的圆形环状。
作为活塞主体40的构成材料，例如可举出碳钢、不锈钢、铝合金等金属材料或硬质树脂等。
衬垫42是由橡胶材料或弹性体材料等弹性材料构成的环状的密封部件(例如O型圈)。衬垫42安装于衬垫安装槽50。
衬垫42以能够滑动的方式与缸筒12的内周面接触。具体而言，衬垫42的外周部遍及整周地与滑动孔13的内周面气密或液密地紧贴。衬垫42的内周部遍及整周地与活塞主体40的外周面气密或液密地紧贴。通过衬垫42而将活塞单元18的外周面与滑动孔13的内周面之间密封，滑动孔13内的第一压力室13a和第二压力室13b被气密或液密地分隔开。
如图3所示，在衬垫42的外周部设有凸部56，该凸部56插入到止转用槽24，并且以能够滑动的方式与止转用槽24的内表面接触。凸部56形成为与止转用槽24同样的多边形状。即，凸部56形成为宽度(周向宽度)朝向径向外侧减小的锥形形状(梯形形状或三角形状)。凸部56与止转用槽24气密或液密地紧贴。
凸部56与止转用槽24卡合，由此衬垫42相对于缸筒12的相对旋转被限制。活塞杆20能够相对于活塞主体40旋转，因此，即使使活塞杆20旋转，安装有衬垫42的活塞主体40也不旋转。
此外，当在缸筒12的内周面沿周向隔开间隔地设置多个止转用槽24时，也可以在衬垫42沿周向隔开间隔地设置多个(与止转用槽24的个数相同数量)的凸部56。
保持部件44安装于由间隔件47支承为能够相对旋转的活塞主体40。因此，保持部件44能够相对于活塞杆20相对旋转。保持部件44具有沿着活塞主体40的外周部而在周向上延伸的周向部57和从周向部57上突出的磁铁保持部58。磁铁保持部58在周向上隔开间隔地设置有多个(在图示例中为四个)。此外，磁铁保持部58也可以仅设置一个。
磁铁保持部58插入到活塞主体40的磁铁配置槽52。磁铁保持部58具有磁铁保持槽58a，该磁铁保持槽58a设置有在保持部件44的外周面开口而成的切口部58a1。在磁铁保持槽58a保持(安装)有磁铁46。
磁铁保持部58从周向部57的内周面57c向径向内方突出。更具体而言，磁铁保持部58具有从周向部57向径向内方突出的U字状的框部58b，通过框部58b来形成磁铁保持部58。因此，磁铁保持部58的轴向一端侧及另一端侧开口。切口部58a1在周向部57的外周面57b开口。即，切口部58a1是在厚度方向(径向)上贯通了周向部57的孔部。
在第一实施方式中，磁铁保持部58的轴向尺寸小于周向部57的轴向尺寸。磁铁保持部58设置在周向部57的轴向尺寸的范围内。
在第一实施方式中，保持部件44是构成为阻止活塞主体40与缸筒12接触的耐磨环44A，安装于耐磨环支承面54。耐磨环44A防止在流体压力缸10的工作中当在与轴向垂直的方向上较大的横向载荷作用于活塞单元18时活塞主体40的外周面与滑动孔13的内周面接触。耐磨环44A的外径比活塞主体40的外径大。
耐磨环44A由低摩擦材料构成。耐磨环44A与滑动孔13的内周面之间的摩擦系数小于衬垫42与滑动孔13的内周面之间的摩擦系数。作为这样的低摩擦材料，例如可列举出像聚四氟乙烯(PTFE)这样的兼具低摩擦性和耐磨损性的合成树脂材料、或金属材料(例如轴承钢)等。
周向部57安装于活塞主体40的耐磨环支承面54。周向部57构成为圆形环状，在周向的一部分形成有狭缝57a(切缝)。狭缝57a形成在相对于磁铁保持部58沿周向错开的位置。具体而言，狭缝57a形成于在周向上相邻的磁铁保持部58之间。在组装时，保持部件44沿径向被强制性地扩张而配置于耐磨环支承面54的周围，然后通过弹性恢复力而再次缩径，由此保持部件44安装于磁铁配置槽52以及耐磨环支承面54。
保持部件44相对于缸筒12的相对旋转被限制。具体而言，在第一实施方式中，在缸筒12的内周面沿着缸筒12的轴向设有止转用槽24，在保持部件44设有与止转用槽24卡合的止转用突起60。止转用突起60能够相对于止转用槽24在轴向上滑动。
止转用突起60从保持部件44的外周部向径向外方突出。止转用突起60在相对于磁铁保持部58沿周向错开的位置处设置于周向部57的外周面57b。止转用突起60遍及周向部57的轴向尺寸的全长而设置。此外，止转用突起60也可以设置于在周向上与磁铁保持部58重叠的位置。
如图4A所示，止转用突起60形成为与止转用槽24同样的多边形状。即，止转用突起60形成为宽度(周向宽度)朝向径向外侧减小的锥形形状(梯形形状或三角形状)。当在缸筒12的内周面沿周向隔开间隔地设置有多个止转用槽24时，也可以在保持部件44沿周向隔开间隔地设置多个(与止转用槽24的个数相同或比其少的个数)止转用突起60。
止转用槽24不限于上述的锥形形状，如图4B所示，截面也可以构成为弧状。在该情况下，设置于保持部件44的止转用突起60构成为与弧状的止转用槽24同样的弧状。另外，在止转用槽24构成为弧状的情况下，也可以不在衬垫42设置凸部56(图3)。即使在该情况下，衬垫42的外周部也会仿照弧状的止转用槽24的形状而进行弹性变形，因此维持了密封性。
如图3所示，磁铁46构成为仅存在于活塞主体40的周向的一部分上的非环状(点状)，安装于磁铁保持部58(磁铁保持槽58a)。在第一实施方式中，仅在多个磁铁保持部58中的一个磁铁保持部58安装有磁铁46。如图2所示，磁铁46的外端46a配置于保持部件44的切口部58a1。换言之，磁铁46的外端46a配置于周向部57的厚度的范围内。磁铁46的外端46a与缸筒12的内周面直接相对。磁铁46例如是铁氧体磁铁、稀土类磁铁等。
如图2所示，在缸筒12的外侧安装有磁传感器64。具体而言，在连结杆32(图1)安装有传感器用托架66。在传感器用托架66保持有磁传感器64。由此，磁传感器64经由传感器用托架66以及连结杆32而相对于头盖16以及杆盖14位置被固定。通过利用磁传感器64来感知磁铁46所产生的磁力，从而检测活塞单元18的动作位置。
活塞杆20是沿着滑动孔13的轴向而延伸的柱状(圆柱状)的部件。活塞杆20贯通杆盖14。活塞杆20的顶端部20b露出到滑动孔13的外部。在活塞杆20的外周部上与活塞主体40的杆盖14侧邻接的位置固定有第一缓冲环69a。在隔着活塞主体40而与第一缓冲环69a相反的一侧，第二缓冲环69b与活塞杆20同轴地固定于间隔件47。
通过第一缓冲垫68a、第二缓冲垫68b、第一缓冲环69a以及第二缓冲环69b来构成缓和行程终点处的冲击的气垫机构。此外，也可以代替这样的气垫机构或者除了该气垫机构以外将由橡胶材料等弹性材料构成的减振器分别安装于例如杆盖14的内壁面14a和头盖16的内壁面16a。
如上述那样构成的流体压力缸10如下这样进行动作。此外，在以下的说明中，说明使用空气(压缩空气)作为压力流体的情况，但也可以使用除空气以外的气体。
在图2中，流体压力缸10通过经由第一端口15a或第二端口15b导入的作为压力流体的空气的作用来使活塞单元18在滑动孔13内沿轴向移动。由此，与该活塞单元18连结的活塞杆20进退移动。
具体而言，为了使活塞单元18向杆盖14侧位移(前进)，使第一端口15a成为大气开放状态，将压力流体从未图示的压力流体供给源经由第二端口15b而向第二压力室13b供给。于是，活塞单元18被压力流体向杆盖14侧推压。由此，活塞单元18与活塞杆20一起向杆盖14侧位移(前进)。
活塞单元18抵接于杆盖14，从而活塞单元18的前进动作停止。在活塞单元18向前进位置接近时，第一缓冲环69a与第一缓冲垫68a的内周面接触而在该接触部分形成气密密封，在第一压力室13a形成气垫。由此，在杆盖14侧的行程终点附近处活塞单元18的位移减速，因此行程终点到达时的冲击得到缓和。
另一方面，为了使活塞主体40向头盖16侧位移(后退)，使第二端口15b成为大气开放状态，将压力流体从未图示的压力流体供给源经由第一端口15a而向第一压力室13a供给。于是，活塞主体40被压力流体向头盖16侧推压。由此，活塞单元18向头盖16侧位移。
然后，活塞单元18抵接于头盖16，从而活塞单元18的后退动作停止。在活塞单元18向后退位置接近时，第二缓冲环69b与第二缓冲垫68b的内周面接触而在该接触部分形成气密密封，在第二压力室13b形成气垫。由此，在头盖16侧的行程终点附近处活塞单元18的位移减速，因此行程终点到达时的冲击得到缓和。
在该情况下，第一实施方式所涉及的流体压力缸10起到以下的效果。
根据流体压力缸10，磁铁46仅配置于周向的必要部位，因此能够实现产品重量的削减。
而且，磁铁保持部58具有在保持部件44的外周面开口而成的切口部58a1，因此能够将磁铁46配置于接近缸筒12的内周面的位置。由此，能够减小安装于缸筒12的外侧的磁传感器64与配置于缸筒12的内侧的磁铁46之间的距离，因此能够减小对磁铁46所要求的磁力。因此，能够减小磁铁46的轴向的厚度。因此，能够缩短活塞主体40的轴向尺寸，由此能够实现流体压力缸10的全长的缩短化。
磁铁46的外端46a配置于切口部58a1。通过该结构，能够使磁铁46进一步接近缸筒12的内周面，因此能够有效地减小磁铁46的轴向的厚度。
如图3所示，保持部件44具有沿着活塞主体40的外周部而在周向上延伸的周向部57。磁铁保持部58从周向部57的内周面57c向内方突出。并且，切口部58a1在周向部57的外周面57b开口。通过该结构，能够减小保持部件44的轴向尺寸，因此能够进一步缩短活塞主体40的轴向尺寸。
磁铁保持部58设置在周向部57的轴向尺寸的范围内。通过该结构，能够进一步有效地减小保持部件44的轴向尺寸。
在保持部件44上的相对于磁铁保持部58沿周向错开的位置设置有止转用突起60，该止转用突起60阻止保持部件44相对于缸筒12的旋转。通过该结构，能够容易地确保用于良好地发挥止转功能的止转用突起60的长度。
滑动孔13以及活塞主体40为圆形，保持部件44能够相对于活塞杆20相对旋转，活塞杆20能够相对于缸筒12相对旋转，保持部件44相对于缸筒12的相对旋转被限制。通过该结构，当使缸筒12相对于杆盖14以及头盖16旋转时，被配置于缸筒12内的保持部件44所保持的磁铁46也一体地旋转。因此，通过对配置于缸筒12的外侧的磁传感器64与磁铁46之间的距离(磁传感器64与磁铁46的周向的位置关系)进行调节，能够容易地调节针对磁传感器64的磁力。因此，能够在一种气缸构造中使用灵敏度不同的多种磁传感器64。
在缸筒12的内周面沿着缸筒12的轴向设有止转用槽24。并且，在保持部件44设有与止转用槽24卡合的止转用突起60。由此，能够以简单的结构来限制保持部件44与缸筒12的相对旋转。
如图4A所示，在止转用槽24及止转用突起60构成为多边形状的情况下，能够良好地限制保持部件44与缸筒12的相对旋转。
如图4B所示，在止转用槽24及止转用突起60构成为弧状的情况下，能够容易地确保基于衬垫42的所期望的密封性。另外，在该情况下，在衬垫42上不需要凸部56，因此能够使用与以往同样的衬垫，能够使结构简易化并且经济。
在衬垫42的外周部设有凸部56，该凸部56插入到止转用槽24，并且以能够滑动的方式与止转用槽24的内表面接触。通过该结构，能够良好地确保止转用槽24的部位处的密封性(第一压力室13a与第二压力室13b之间的气密性或液密性)。
活塞主体40能够相对于活塞杆20相对旋转。通过该结构，能够防止衬垫42的凸部56从止转用槽24脱离，因此能够良好地维持基于衬垫42的密封性。
保持部件44是构成为阻止活塞主体40与缸筒12接触的耐磨环44A。由此，保持部件44兼作对磁铁46进行保持的部件和耐磨环44A，因此能够实现结构的简化。
在上述的流体压力缸10中，也可以采用图5所示的缸筒12A来代替缸筒12。该缸筒12A具有大致四边形状的外形。在缸筒12A的外周部设置有沿轴向延伸的多个传感器安装槽70。具体而言，在构成缸筒12A的外周部的四个面上各设置有两个、共计八条传感器安装槽70。因此，在缸筒12A的外侧固定的位置安装磁传感器64。在缸筒12A的内周面设置有止转用槽24。
在缸筒12A的四边形状的各角部形成有杆插通孔72。在这些杆插通孔72插通有气缸安装用螺栓。因此，在流体压力缸10中采用了缸筒12A的情况下，缸筒12A的周向位置不能调节(即使松开气缸安装用螺栓的紧固，缸筒12A也不能旋转)。
在采用了缸筒12A的流体压力缸10中，即使使活塞杆20旋转，磁传感器64与磁铁46的距离也被维持。因此，例如在向设备安装流体压力缸10时，能够不改变磁传感器64与磁铁46的距离地使活塞杆20旋转，很方便。
在上述的流体压力缸10中，也可以采用图6所示的缸筒12B来代替缸筒12。该缸筒12B在其外周部的一部分设有沿轴向延伸的突起74。在该突起74内设置有磁传感器安装用插槽74a。在磁传感器安装用插槽74a内插入板状(薄型)的磁传感器64a。在缸筒12B的内周面设置有止转用槽24。
在采用了缸筒12B的流体压力缸10中，即使使活塞杆20旋转，磁传感器64a与磁铁46的距离也被维持。因此，例如在向设备安装流体压力缸10时，能够不改变磁传感器64a与磁铁46的距离地使活塞杆20旋转，很方便。另外，由于磁传感器64a插入到接近缸筒12B的内周面而设置的磁传感器安装用插槽74a内，因此能够进一步缩短磁传感器64a与磁铁46(参照图2等)的距离。因此，能够进一步有效地减小磁铁46的轴向的厚度。
图7所示的第二实施方式所涉及的流体压力缸10a具备：中空筒状的缸筒80，该缸筒80在内部具有圆形的滑动孔13；杆盖82，该杆盖82配置于缸筒80的一端部；头盖84，该头盖84配置于缸筒80的另一端部；活塞单元86，该活塞单元86以能够沿轴向(X方向)移动的方式配置于缸筒80内；以及活塞杆88，该活塞杆88与活塞单元86连结。
缸筒80形成为中空圆筒形。在缸筒80的两端部内周面形成有内螺纹部90a、90b。在缸筒80的内周面设置有沿着缸筒80的轴向延伸的止转用槽24(参照图3)。在缸筒80与杆盖82之间、以及缸筒80与头盖84之间分别配置有圆形环状的衬垫92a、92b。
虽然详情未图示，但在缸筒80的外周面使用带式的传感器安装用具而将磁传感器64(参照图1等)安装于任意的位置。传感器安装用具具备传感器保持件和带部，该传感器保持件对磁传感器64进行保持，该带部将传感器保持件固定于缸筒80的外周部。由于能够在缸筒80的外周部的任意位置配置磁传感器64，因此能够在对磁传感器64与磁铁46的距离(周向的位置关系)进行了调节的基础上安装磁传感器64。
形成于杆盖82的外螺纹部94a与形成于缸筒80的一端部内周面的内螺纹部90a螺合。在杆盖82形成有第一端口96a。在杆盖82的内周部配置有圆形环状的衬套98及衬垫100。
在杆盖82的内壁面82a安装有由弹性材料构成的减振器102。形成于头盖84的外螺纹部94b与形成于缸筒80的另一端部内周面的内螺纹部90b螺合。在头盖84形成有第二端口96b。在头盖84的内壁面84a安装有由弹性材料构成的减振器104。
活塞单元86具有：圆形的活塞主体106，该活塞主体106从活塞杆88向径向外方突出；衬垫42，该衬垫42安装于活塞主体106的外周部；保持部件44，该保持部件44安装于活塞主体106的外周部；以及磁铁46，该磁铁46在活塞主体106的周向上局部配置。在活塞主体106与活塞杆88的基端部88a(细径部)之间配置有间隔件108。
在形成于活塞主体106的贯通孔106a中插入间隔件108，并且在间隔件108的贯通孔108a中插入活塞杆88的基端部88a，通过铆接来固定。此外，间隔件108与活塞杆88的固定构造不限于铆接，也可以是拧入构造。
通过第二实施方式所涉及的流体压力缸10a，也能够得到与第一实施方式所涉及的流体压缸10同样的效果。即，设置于磁铁保持部58的磁铁保持槽58a具有在保持部件44的外周面开口而成的切口部58a1，因此能够减小磁铁46的轴向的厚度。因此，能够缩短活塞主体106的轴向尺寸。另外，即使在将磁传感器64安装于缸筒80的外周部之后(设定了磁传感器64与磁铁46的周向距离之后)使活塞杆88旋转，磁传感器64与磁铁46的距离也被维持。因此，例如在向设备安装流体压力缸10a时，能够不改变磁传感器64与磁铁46的距离地使活塞杆88旋转，很方便。
除此以外，对于在第二实施方式中与第一实施方式共通的部分，能够得到与第一实施方式相同或者同样的效果。
本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改变。

Claims (9)

1.一种流体压力缸，其特征在于，具备：
缸筒，该缸筒在内部具有滑动孔；
活塞单元，该活塞单元被配置为能够沿着所述滑动孔往复移动；以及
活塞杆，该活塞杆从所述活塞单元沿轴向突出，
所述活塞单元具有：
活塞主体，该活塞主体从所述活塞杆向径向外方突出；
衬垫，该衬垫安装于所述活塞主体的外周部；
保持部件，该保持部件安装于所述活塞主体的外周部，并具有磁铁保持部；以及
磁铁，该磁铁由所述磁铁保持部保持，并在所述活塞主体的周向上局部配置，
所述磁铁保持部具有在所述保持部件的外周面开口而成的切口部,
所述保持部件具有周向部，该周向部沿所述活塞主体的外周部而在周向上延伸，
所述磁铁保持部从所述周向部的内周面向内方突出，
所述切口部在所述周向部的外周面开口。
2.根据权利要求1所述的流体压力缸，其特征在于，
所述磁铁的外端配置于所述切口部。
3.根据权利要求1所述的流体压力缸，其特征在于，
所述磁铁保持部设置于所述周向部的轴向尺寸的范围内。
4.根据权利要求3所述的流体压力缸，其特征在于，
在所述保持部件上的相对于所述磁铁保持部沿周向错开的位置设置有止转用突起，该止转用突起阻止所述保持部件相对于所述缸筒的旋转。
5.根据权利要求1所述的流体压力缸，其特征在于，
所述滑动孔及活塞主体为圆形，
所述保持部件能够相对于所述活塞杆相对旋转，
所述活塞杆能够相对于所述缸筒相对旋转，
所述保持部件相对于所述缸筒的相对旋转被限制。
6.根据权利要求5所述的流体压力缸，其特征在于，
在所述缸筒的内周面，沿着所述缸筒的轴向而设置有止转用槽，
在所述保持部件设置有与所述止转用槽卡合的止转用突起。
7.根据权利要求6所述的流体压力缸，其特征在于，
在所述衬垫的外周部设有凸部，该凸部插入到所述止转用槽，并且以能够滑动的方式与所述止转用槽的内表面接触。
8.根据权利要求7所述的流体压力缸，其特征在于，
所述活塞主体能够相对于所述活塞杆相对旋转。
9.根据权利要求1所述的流体压力缸，其特征在于，
所述保持部件是耐磨环，该耐磨环构成为阻止所述活塞主体与所述缸筒接触。
CN201880057846.5A 2017-09-07 2018-07-06 流体压力缸 Active CN111094765B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-172250 2017-09-07
JP2017172250A JP6808182B2 (ja) 2017-09-07 2017-09-07 流体圧シリンダ
PCT/JP2018/025732 WO2019049500A1 (ja) 2017-09-07 2018-07-06 流体圧シリンダ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111094765A CN111094765A (zh) 2020-05-01
CN111094765B true CN111094765B (zh) 2022-03-22

Family

ID=65634811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880057846.5A Active CN111094765B (zh) 2017-09-07 2018-07-06 流体压力缸

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11085468B2 (zh)
EP (1) EP3680494B1 (zh)
JP (1) JP6808182B2 (zh)
KR (1) KR102291549B1 (zh)
CN (1) CN111094765B (zh)
BR (1) BR112020004434A2 (zh)
MX (1) MX2020002650A (zh)
TW (1) TWI683063B (zh)
WO (1) WO2019049500A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6718584B2 (ja) * 2018-01-26 2020-07-08 Smc株式会社 流体圧シリンダ
JP1664828S (zh) * 2019-03-29 2020-07-27
JP1661955S (zh) * 2019-03-29 2020-06-22
JP1661954S (zh) * 2019-03-29 2020-06-22
JP7063435B2 (ja) * 2019-07-04 2022-05-09 Smc株式会社 センサ取付具及び流体圧シリンダ
USD924938S1 (en) 2019-07-29 2021-07-13 Hawe Hydraulik Se Housing portion for a hydraulic pump
JP1663520S (zh) * 2019-07-29 2020-07-13
JP1663497S (zh) * 2019-07-29 2020-07-13

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE443615B (sv) * 1981-10-14 1986-03-03 Mecman Ab Kolvringanordning med magneter
EP0620372A1 (de) * 1993-04-15 1994-10-19 Hydraulik Techniek Druckmittelbetätigter Arbeitszylinder
DE4322255A1 (de) * 1993-07-05 1995-01-19 Festo Kg Dämpfungsvorrichtung
CN1126804A (zh) * 1994-08-22 1996-07-17 速睦喜股份有限公司 流体压缸装置
CN1205400A (zh) * 1997-07-16 1999-01-20 速睦喜股份有限公司 流体压力缸的传感器安装装置
CN1206796A (zh) * 1997-07-30 1999-02-03 速睦喜股份有限公司 流体压缸的传感器安装装置
CN1212337A (zh) * 1997-09-19 1999-03-31 速睦喜股份有限公司 流体压缸装置
JPH11132204A (ja) * 1997-10-31 1999-05-18 Taiyo Ltd シリンダ装置
CN101354054A (zh) * 2007-07-25 2009-01-28 速睦喜股份有限公司 位置检测传感器安装机构

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5181272A (ja) 1975-01-16 1976-07-16 Hitachi Ltd Sadokikioidosaserushirindasochi
JPS63122902A (ja) * 1986-11-13 1988-05-26 Ckd Controls Ltd 移動体の位置確認装置
JP3406095B2 (ja) 1994-10-24 2003-05-12 村田機械株式会社 流体圧シリンダ
DE29607993U1 (de) * 1996-05-03 1996-08-01 Festo Kg, 73734 Esslingen Kolben für einen Arbeitszylinder
JP2001234903A (ja) * 2000-02-23 2001-08-31 Mitsubishi Cable Ind Ltd 磁性ウエアリング
JP2006242341A (ja) * 2005-03-04 2006-09-14 Smc Corp 位置検出機構付きアクチュエータ
JP2008133920A (ja) 2006-11-29 2008-06-12 Smc Corp 流体圧シリンダ
JP5181272B2 (ja) 2007-11-05 2013-04-10 清水建設株式会社 トンネル安定性の評価方法及びそのプログラム
DE102009020286A1 (de) 2009-05-07 2010-11-11 Robert Bosch Gmbh Kolben mit variablem Permanent-Magneten
JP5397407B2 (ja) 2011-04-27 2014-01-22 Ｓｍｃ株式会社 直線作動装置に用いられるウェアリング
JP5914936B2 (ja) 2012-05-14 2016-05-11 Smc株式会社 流体圧シリンダ
KR101966074B1 (ko) * 2014-10-02 2019-04-05 에스엠시 가부시키가이샤 유체압 실린더
JP6519865B2 (ja) 2015-06-11 2019-05-29 Smc株式会社 流体圧シリンダ
JP6673549B2 (ja) * 2016-08-10 2020-03-25 Smc株式会社 流体圧装置及びピストン組立体の製造方法
JP6558582B2 (ja) * 2016-08-10 2019-08-14 Smc株式会社 流体圧装置
JP6808183B2 (ja) * 2017-09-07 2021-01-06 Smc株式会社 ピストンユニット及び流体圧シリンダ

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE443615B (sv) * 1981-10-14 1986-03-03 Mecman Ab Kolvringanordning med magneter
EP0620372A1 (de) * 1993-04-15 1994-10-19 Hydraulik Techniek Druckmittelbetätigter Arbeitszylinder
DE4322255A1 (de) * 1993-07-05 1995-01-19 Festo Kg Dämpfungsvorrichtung
CN1126804A (zh) * 1994-08-22 1996-07-17 速睦喜股份有限公司 流体压缸装置
CN1205400A (zh) * 1997-07-16 1999-01-20 速睦喜股份有限公司 流体压力缸的传感器安装装置
CN1206796A (zh) * 1997-07-30 1999-02-03 速睦喜股份有限公司 流体压缸的传感器安装装置
CN1212337A (zh) * 1997-09-19 1999-03-31 速睦喜股份有限公司 流体压缸装置
JPH11132204A (ja) * 1997-10-31 1999-05-18 Taiyo Ltd シリンダ装置
CN101354054A (zh) * 2007-07-25 2009-01-28 速睦喜股份有限公司 位置检测传感器安装机构

Also Published As

Publication number Publication date
EP3680494A1 (en) 2020-07-15
KR102291549B1 (ko) 2021-08-19
KR20200044961A (ko) 2020-04-29
JP6808182B2 (ja) 2021-01-06
US20200300276A1 (en) 2020-09-24
TW201912960A (zh) 2019-04-01
EP3680494B1 (en) 2023-03-08
BR112020004434A2 (pt) 2020-09-15
US11085468B2 (en) 2021-08-10
CN111094765A (zh) 2020-05-01
EP3680494A4 (en) 2021-05-19
JP2019044947A (ja) 2019-03-22
MX2020002650A (es) 2020-07-22
WO2019049500A1 (ja) 2019-03-14
TWI683063B (zh) 2020-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111094765B (zh) 流体压力缸
CN110621888B (zh) 流体压力缸
TWI693346B (zh) 流體壓力缸
JP6598079B2 (ja) ロッド組立体及び流体圧装置
CN111051708B (zh) 活塞单元及流体压力缸
KR102317147B1 (ko) 유체압 실린더

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant