CN111069086A - 一种注塑件检测收料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种注塑件检测收料方法，通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料，自动检测收料系统包括机架、输送装置、检测装置、分料装置、定位装置和抓取收料装置；通过输送装置将一次注塑成型的多个产品输送至检测装置，由检测装置对产品进行视觉检测，剔除经检测不合格的产品，将经检测合格的产品通过分料装置分成两排输送至定位装置，由定位装置对产品进行定位，为产品的精准抓取做好准备，最后由抓取收料装置将产品抓取后装载至吸塑盘。本发明一种注塑件检测收料方法，其通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料，有效的提高了产品的检测及收料效率。

Description

一种注塑件检测收料方法

技术领域

本发明涉及一种注塑件检测收料方法。

背景技术

目前，在注塑件的生产过程中，可通过注塑模具一次注塑成型多个产品，之后需将这些产品转移至输送装置，由输送装置将产品输送至检测装置，以对产品的外观及尺寸进行检测。由于检测过程中需对多个产品逐个进行检测，但是注塑模具成型的多个产品并非逐个排放，传统的方式是通过人工将输送的多个产品逐个置入检测装置，完成后再将经检测合格的产品逐个收料至吸塑盘中，但是这种方式的工作效率较低，而且增加了工作人员的劳动强度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种注塑件检测收料方法，其通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料，有效的提高了产品的检测及收料效率。

为实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种注塑件检测收料方法，通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料，所述自动检测收料系统包括机架、输送装置、检测装置、分料装置、定位装置和抓取收料装置；

所述输送装置包括并排设置在机架上的第一输送带和第二输送带，且第一输送带的末端与第二输送带的起始端相对应，所述第二输送带的上方设有第一引导组件，该第一引导组件包括两个相互平行的第一引导条，该两个第一引导条之间形成第一引导间隙，该第一引导间隙的入口位于靠近第二输送带的起始端处，且该第一引导间隙的入口延伸至第一输送带的上方；所述第一输送带的上方设有导向组件，该导向组件包括若干导向杆，所述导向杆向第一输送带的中间位置倾斜，且位于靠近第一输送带末端处的导向杆用于将产品导入第一引导间隙的入口；

所述检测装置包括设置在机架上的检测台，该检测台位于第二输送带末端的一侧，且该检测台的顶面设有转盘安装槽，该转盘安装槽中安装有转盘，所述检测台上设有位于转盘外围的上料槽、次品下料槽和良品下料槽，所述上料槽、次品下料槽和良品下料槽沿转盘的转动方向依次设置，上述第一引导间隙的出口位于靠近第二输送带的末端处，该第一引导间隙的出口与上料槽对接，所述转盘安装槽的槽底中心处设有贯穿转盘的凸台，该凸台上设有位于上料槽和次品下料槽之间的检测支架，该检测支架上设有PLC控制器和CCD相机组件，所述CCD相机组件位于转盘的上方，所述PLC控制器与CCD相机组件电性连接，所述凸台上还设有分别与PLC控制器电性连接的次品吹气头和良品吹气头，所述次品吹气头的吹气口朝向次品下料槽，所述良品吹气头的吹气口朝向良品下料槽；

所述分料装置包括设置在机架上的第三输送带，该第三输送带的起始端与良品下料槽对接，且该第三输送带的上方设有分料支架以及两个第二引导组件，所述分料支架横跨于第三输送带，该分料支架上安装有输出轴朝下的左右摆动电机，该左右摆动电机位于第三输送带的正上方，且该左右摆动电机的输出轴上连接有分料吹气头，该分料吹气头的吹气口朝向来料方向，每个所述第二引导组件包括两个相互平行的第二引导条，该两个第二引导条之间形成第二引导间隙，两个所述第二引导间隙的入口分别位于分料支架的下方两侧；

所述定位装置包括分别设置在上述第三输送带两侧的两个挡料支架，该两个挡料支架之间连接有横跨在第三输送带上方的上游挡板和下游挡板，所述上游挡板和下游挡板之间连接有三个隔板，该三个隔板沿垂直于第三输送带的输送方向依次设置，且该三个隔板相互之间形成两个导向通道，所述上游挡板和下游挡板上均设有两个供产品通过的开口，所述两个开口与两个导向通道一一对应，且上游挡板的两个开口与上述两个第二引导间隙的出口一一对应，每个所述挡料支架上安装有一个第一气缸以及若干个第二气缸，所述第一气缸和第二气缸的输出轴均朝向第三输送带，所述第一气缸连接有第一挡杆，该第一挡杆位于第二引导间隙的出口和上游挡板之间，所述第二气缸连接有第二挡杆，该第二挡杆位于上游挡板和下游挡板之间；

所述抓取收料装置包括收料台、抓取支架、X轴向驱动机构、Y轴向驱动机构和Z轴向驱动机构，所述收料台设置在机架上，该收料台位于上述第三输送带末端的一侧，且该收料台上置有用于承载产品的吸塑盘，所述抓取支架横跨在第三输送带和收料台的上方，所述X轴向驱动机构包括设置在抓取支架顶部的X轴向滑轨，以及滑动连接于X轴向滑轨的X轴向滑板，所述Y轴向驱动机构包括垂直设置在X轴向滑板上的Y轴向基板、设置在Y轴向基板侧部的Y轴向滑轨，以及滑动连接于Y轴向滑轨的Y轴向滑板，所述Z轴向驱动机构包括设置在Y轴向滑板上的Z轴向滑轨，以及滑动连接于Z轴向滑轨的Z轴向滑板，所述Z轴向滑板的底部设有夹爪安装板，该夹爪安装板的底部安装有若干个夹爪，每个所述夹爪包括夹紧气缸以及两个夹块，所述两个夹块平行并列设置，所述夹紧气缸用于驱动两个夹块相互靠拢或分离；上述通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料的具体过程如下：

首先，将一次成型的多个产品移至第一输送带的起始端，由第一输送带带动产品移动，通过导向组件改变产品的位置状态，使产品依次逐个排列，并导入第一引导组件的两个第一引导条之间，产品在第一引导组件的引导下从第一输送带转移至第二输送带，然后由第二输送带带动产品继续移动，通过第一引导组件使产品能够在第二输送线上沿直线输送，直到产品被导入检测台的上料槽，产品将在后方来料的推动下逐个移至转盘上，转盘带动产品经过CCD相机组件的下方，CCD相机组件获取产品的图像，并将图像数据传输至PLC控制器，PLC控制器根据图像数据判断产品是否合格，若判断结果为不合格，则当产品经过次品吹气头时，PLC控制器控制次品吹气头朝产品吹气，使产品通过次品下料槽从转盘以及检测台上移出，若判断结果为合格，则当产品经过良品吹气头时，PLC控制器控制良品吹气头朝产品吹气，使产品通过良品下料槽移至第三输送带的起始端，由第三输送带带动经检测合格的产品移动，此时左右摆动电机带动分料吹气头进行一定角度的左右摆动，由分料吹气头对产品吹气，以将产品分成两排并导入对应第二引导组件的两个第二引导条之间，每排产品逐个穿过上游挡板的开口后进入导向通道，然后位于最靠近第三输送带末端的第二气缸先伸出并驱动第二挡杆阻挡住产品，紧接着相邻的第二气缸伸出并驱动第二挡杆阻挡住下一个产品，以此类推，直至若干第二气缸全部伸出阻挡产品，此时产品不能随第三输送带移动，且被限制在导向通道中，为产品的抓取做好准备，同时第一气缸伸出并驱动第一挡杆阻挡在上游档板的开口处，使产品无法通过上游挡板的开口，从而停止向导向通道输送产品，最后由X轴向驱动机构、Y轴向驱动机构和Z轴向驱动机构带动夹爪在三个轴向位移，通过夹爪抓取定位装置中的产品并置于吸塑盘上。

优选的，所述转盘安装槽的槽底设有环形槽，所述转盘的底面设有位于环形槽内的环形凸起，该环形凸起的外周面上设有齿环；所述检测台的底面设有电机安装架，该电机安装架上安装有输出轴朝上的转盘驱动电机，该转盘驱动电机的输出轴穿过检测台的底面并延伸至环形槽中，且该转盘驱动电机的输出轴上设有与齿环啮合的齿轮。

优选的，所述转盘的顶面分别与上料槽的槽底、次品下料槽的槽底和良品下料槽的槽底齐平。

优选的，所述检测台上设有防护罩，该防护罩上设有分别与上料槽、次品下料槽和良品下料槽相对应的上料口、次品下料口和良品下料口。

优选的，每个所述挡料支架上安装有七个第二气缸，该七个第二气缸沿第三输送带的输送方向等间距设置。

优选的，所述第一挡杆和第二挡杆上均设有轴套，所述轴套与挡料支架固定连接。

优选的，所述夹爪的数量为十二个，该十二个夹爪分成两排，每排六个。

优选的，所述两个夹块的相向内侧面为圆弧形。

本发明的优点和有益效果在于：提供一种注塑件检测收料方法，其通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料，有效的提高了产品的检测及收料效率。

附图说明

图1是本发明的示意图。

图2是本发明中输送装置的示意图。

图3是本发明中检测装置的示意图。

图4是本发明中检测台的示意图。

图5是本发明中分料装置的示意图。

图6是本发明中定位装置的示意图。

图7是本发明中抓取收料装置的示意图一。

图8是本发明中抓取收料装置的示意图二。

图9是本发明中夹爪的示意图。

图10是本发明中吸塑盘满载时的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

本发明具体实施的技术方案是：

如图1至图10所示，一种注塑件自动检测收料系统，包括机架、输送装置100、检测装置200、分料装置300、定位装置400和抓取收料装置500；

所述输送装置100包括并排设置在机架上的第一输送带101和第二输送带102，且第一输送带101的末端与第二输送带102的起始端相对应，所述第二输送带102的上方设有第一引导组件，该第一引导组件包括两个相互平行的第一引导条103，该两个第一引导条103之间形成第一引导间隙，该第一引导间隙的入口位于靠近第二输送带102的起始端处，且该第一引导间隙的入口延伸至第一输送带101的上方；所述第一输送带101的上方设有导向组件，该导向组件包括若干导向杆104，所述导向杆104向第一输送带101的中间位置倾斜，且位于靠近第一输送带101末端处的导向杆104用于将产品1导入第一引导间隙的入口；

所述检测装置200包括设置在机架上的检测台201，该检测台201位于第二输送带102末端的一侧，且该检测台201的顶面设有转盘安装槽，该转盘安装槽中安装有转盘202，所述检测台201上设有位于转盘外围的上料槽203、次品下料槽204和良品下料槽205，所述上料槽203、次品下料槽204和良品下料槽205沿转盘202的转动方向依次设置，上述第一引导间隙的出口位于靠近第二输送带102的末端处，该第一引导间隙的出口与上料槽203对接，所述转盘安装槽的槽底中心处设有贯穿转盘202的凸台206，该凸台206上设有位于上料槽203和次品下料槽204之间的检测支架207，该检测支架207上设有PLC控制器208和CCD相机组件209，所述CCD相机组件209位于转盘202的上方，所述PLC控制器208与CCD相机组件209电性连接，所述凸台206上还设有分别与PLC控制器208电性连接的次品吹气头210和良品吹气头211，所述次品吹气头210的吹气口朝向次品下料槽204，所述良品吹气头211的吹气口朝向良品下料槽205；

所述分料装置300包括设置在机架上的第三输送带301，该第三输送带301的起始端与良品下料槽205对接，且该第三输送带301的上方设有分料支架302以及两个第二引导组件，所述分料支架302横跨于第三输送带301，该分料支架302上安装有输出轴朝下的左右摆动电机303，该左右摆动电机303位于第三输送带301的正上方，且该左右摆动电机303的输出轴上连接有分料吹气头304，该分料吹气头304的吹气口朝向来料方向，每个所述第二引导组件包括两个相互平行的第二引导条305，该两个第二引导条305之间形成第二引导间隙，两个所述第二引导间隙的入口分别位于分料支架302的下方两侧；

所述定位装置400包括分别设置在上述第三输送带301两侧的两个挡料支架401，该两个挡料支架401之间连接有横跨在第三输送带301上方的上游挡板402和下游挡板403，所述上游挡板402和下游挡板403之间连接有三个隔板404，该三个隔板404沿垂直于第三输送带401的输送方向依次设置，且该三个隔板404相互之间形成两个导向通道，所述上游挡板402和下游挡板403上均设有两个供产品1通过的开口，所述两个开口与两个导向通道一一对应，且上游挡板402的两个开口与上述两个第二引导间隙的出口一一对应，每个所述挡料支架401上安装有一个第一气缸405以及若干个第二气缸406，所述第一气缸405和第二气缸406的输出轴均朝向第三输送带301，所述第一气缸405连接有第一挡杆407，该第一挡杆407位于第二引导间隙的出口和上游挡板402之间，所述第二气缸406连接有第二挡杆408，该第二挡杆408位于上游挡板402和下游挡板403之间；

所述抓取收料装置500包括收料台、抓取支架501、X轴向驱动机构、Y轴向驱动机构和Z轴向驱动机构，所述收料台设置在机架上，该收料台位于上述第三输送带301末端的一侧，且该收料台上置有用于承载产品1的吸塑盘502，所述抓取支架501横跨在第三输送带301和收料台的上方，所述X轴向驱动机构包括设置在抓取支架501顶部的X轴向滑轨503，以及滑动连接于X轴向滑轨503的X轴向滑板504，所述Y轴向驱动机构包括垂直设置在X轴向滑板504上的Y轴向基板505、设置在Y轴向基板505侧部的Y轴向滑轨506，以及滑动连接于Y轴向滑轨506的Y轴向滑板507，所述Z轴向驱动机构包括设置在Y轴向滑板507上的Z轴向滑轨508，以及滑动连接于Z轴向滑轨508的Z轴向滑板509，所述Z轴向滑板509的底部设有夹爪安装板510，该夹爪安装板510的底部安装有若干个夹爪511，每个所述夹爪511包括夹紧气缸512以及两个夹块513，所述两个夹块513平行并列设置，所述夹紧气缸512用于驱动两个夹块513相互靠拢或分离；上述通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料的具体过程如下：

首先，将一次成型的多个产品1移至第一输送带101的起始端，由第一输送带101带动产品1移动，通过导向组件改变产品1的位置状态，使产品1依次逐个排列，并导入第一引导组件的两个第一引导条103之间，产品1在第一引导组件的引导下从第一输送带101转移至第二输送带102，然后由第二输送带102带动产品继续移动，通过第一引导组件使产品1能够在第二输送线102上沿直线输送，直到产品1被导入检测台201的上料槽203，产品1将在后方来料的推动下逐个移至转盘202上，转盘202带动产品1经过CCD相机组件209的下方，CCD相机组件209获取产品1的图像，并将图像数据传输至PLC控制器208，PLC控制器208根据图像数据判断产品1是否合格，若判断结果为不合格，则当产品1经过次品吹气头210时，PLC控制器208控制次品吹气头210朝产品1吹气，使产品1通过次品下料槽204从转盘202以及检测台201上移出，若判断结果为合格，则当产品1经过良品吹气头211时，PLC控制器控制208良品吹气头211朝产品1吹气，使产品1通过良品下料槽205移至第三输送带301的起始端，由第三输送带301带动经检测合格的产品1移动，此时左右摆动电机303带动分料吹气头304进行一定角度的左右摆动，由分料吹气头304对产品1吹气，以将产品1分成两排并导入对应第二引导组件的两个第二引导条305之间，每排产品1逐个穿过上游挡板402的开口后进入导向通道，然后位于最靠近第三输送带301末端的第二气缸406先伸出并驱动第二挡杆408阻挡住产品1，紧接着相邻的第二气缸406伸出并驱动第二挡杆408阻挡住下一个产品1，以此类推，直至若干第二气缸406全部伸出阻挡产品1，此时产品1不能随第三输送带301移动，且被限制在导向通道中，为产品1的抓取做好准备，同时第一气缸405伸出并驱动第一挡杆407阻挡在上游档板402的开口处，使产品1无法通过上游挡板402的开口，从而停止向导向通道输送产品1，最后由X轴向驱动机构、Y轴向驱动机构和Z轴向驱动机构带动夹爪511在三个轴向位移，通过夹爪511抓取定位装置400中的产品1并置于吸塑盘502上；并且，当夹爪511夹住定位装置400中的产品1时，所有第二气缸406将回缩，避免第二档杆408干涉产品1的提起，当产品1被抓取后，第一气缸405回缩并驱动第一挡杆407放行产品1；另外，为节约空间，满载的吸塑盘502上可放置十一排产品1，其中有六排每排六个产品1，五排每排五个产品1，且相邻两排产品1的数量不同，因此，为满足吸塑盘502的装载要求，收料过程中需进行六次抓取动作，前三次抓取动作每次抓取两排产品1，每排六个产品1，之后的两次抓取动作每次抓取两排产品1，每排五个产品1，最后一次抓取动作只抓取一排五个产品1，并且当抓取五个产品1时，可通过Y轴向驱动机构调整夹爪511的位置后再将产品1置于吸塑板502上。

上述转盘安装槽的槽底设有环形槽212，所述转盘202的底面设有位于环形槽212内的环形凸起213，该环形凸起213的外周面上设有齿环214；所述检测台201的底面设有电机安装架215，该电机安装架215上安装有输出轴朝上的转盘驱动电机216，该转盘驱动电机216的输出轴穿过检测台201的底面并延伸至环形槽212中，且该转盘驱动电机216的输出轴上设有与齿环214啮合的齿轮217。

上述转盘202的顶面分别与上料槽203的槽底、次品下料槽204的槽底和良品下料槽25的槽底齐平。

上述检测台201上设有防护罩218，该防护罩218上设有分别与上料槽203、次品下料槽204和良品下料槽205相对应的上料口、次品下料口和良品下料口。

每个上述挡料支架401上安装有七个第二气缸406，该七个第二气缸406沿第三输送带301的输送方向等间距设置。

上述第一挡杆407和第二挡杆408上均设有轴套410，所述轴套410与挡料支架401固定连接。

上述夹爪511的数量为十二个，该十二个夹爪511分成两排，每排六个。

上述两个夹块513的相向内侧面为圆弧形。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种注塑件检测收料方法，通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料，其特征在于，所述自动检测收料系统包括机架、输送装置、检测装置、分料装置、定位装置和抓取收料装置；

所述输送装置包括并排设置在机架上的第一输送带和第二输送带，且第一输送带的末端与第二输送带的起始端相对应，所述第二输送带的上方设有第一引导组件，该第一引导组件包括两个相互平行的第一引导条，该两个第一引导条之间形成第一引导间隙，该第一引导间隙的入口位于靠近第二输送带的起始端处，且该第一引导间隙的入口延伸至第一输送带的上方；所述第一输送带的上方设有导向组件，该导向组件包括若干导向杆，所述导向杆向第一输送带的中间位置倾斜，且位于靠近第一输送带末端处的导向杆用于将产品导入第一引导间隙的入口；

所述检测装置包括设置在机架上的检测台，该检测台位于第二输送带末端的一侧，且该检测台的顶面设有转盘安装槽，该转盘安装槽中安装有转盘，所述检测台上设有位于转盘外围的上料槽、次品下料槽和良品下料槽，所述上料槽、次品下料槽和良品下料槽沿转盘的转动方向依次设置，上述第一引导间隙的出口位于靠近第二输送带的末端处，该第一引导间隙的出口与上料槽对接，所述转盘安装槽的槽底中心处设有贯穿转盘的凸台，该凸台上设有位于上料槽和次品下料槽之间的检测支架，该检测支架上设有PLC控制器和CCD相机组件，所述CCD相机组件位于转盘的上方，所述PLC控制器与CCD相机组件电性连接，所述凸台上还设有分别与PLC控制器电性连接的次品吹气头和良品吹气头，所述次品吹气头的吹气口朝向次品下料槽，所述良品吹气头的吹气口朝向良品下料槽；

所述分料装置包括设置在机架上的第三输送带，该第三输送带的起始端与良品下料槽对接，且该第三输送带的上方设有分料支架以及两个第二引导组件，所述分料支架横跨于第三输送带，该分料支架上安装有输出轴朝下的左右摆动电机，该左右摆动电机位于第三输送带的正上方，且该左右摆动电机的输出轴上连接有分料吹气头，该分料吹气头的吹气口朝向来料方向，每个所述第二引导组件包括两个相互平行的第二引导条，该两个第二引导条之间形成第二引导间隙，两个所述第二引导间隙的入口分别位于分料支架的下方两侧；

所述定位装置包括分别设置在上述第三输送带两侧的两个挡料支架，该两个挡料支架之间连接有横跨在第三输送带上方的上游挡板和下游挡板，所述上游挡板和下游挡板之间连接有三个隔板，该三个隔板沿垂直于第三输送带的输送方向依次设置，且该三个隔板相互之间形成两个导向通道，所述上游挡板和下游挡板上均设有两个供产品通过的开口，所述两个开口与两个导向通道一一对应，且上游挡板的两个开口与上述两个第二引导间隙的出口一一对应，每个所述挡料支架上安装有一个第一气缸以及若干个第二气缸，所述第一气缸和第二气缸的输出轴均朝向第三输送带，所述第一气缸连接有第一挡杆，该第一挡杆位于第二引导间隙的出口和上游挡板之间，所述第二气缸连接有第二挡杆，该第二挡杆位于上游挡板和下游挡板之间；

所述抓取收料装置包括收料台、抓取支架、X轴向驱动机构、Y轴向驱动机构和Z轴向驱动机构，所述收料台设置在机架上，该收料台位于上述第三输送带末端的一侧，且该收料台上置有用于承载产品的吸塑盘，所述抓取支架横跨在第三输送带和收料台的上方，所述X轴向驱动机构包括设置在抓取支架顶部的X轴向滑轨，以及滑动连接于X轴向滑轨的X轴向滑板，所述Y轴向驱动机构包括垂直设置在X轴向滑板上的Y轴向基板、设置在Y轴向基板侧部的Y轴向滑轨，以及滑动连接于Y轴向滑轨的Y轴向滑板，所述Z轴向驱动机构包括设置在Y轴向滑板上的Z轴向滑轨，以及滑动连接于Z轴向滑轨的Z轴向滑板，所述Z轴向滑板的底部设有夹爪安装板，该夹爪安装板的底部安装有若干个夹爪，每个所述夹爪包括夹紧气缸以及两个夹块，所述两个夹块平行并列设置，所述夹紧气缸用于驱动两个夹块相互靠拢或分离；上述通过自动检测收料系统对产品进行检测和收料的具体过程如下：

首先，将一次成型的多个产品移至第一输送带的起始端，由第一输送带带动产品移动，通过导向组件改变产品的位置状态，使产品依次逐个排列，并导入第一引导组件的两个第一引导条之间，产品在第一引导组件的引导下从第一输送带转移至第二输送带，然后由第二输送带带动产品继续移动，通过第一引导组件使产品能够在第二输送线上沿直线输送，直到产品被导入检测台的上料槽，产品将在后方来料的推动下逐个移至转盘上，转盘带动产品经过CCD相机组件的下方，CCD相机组件获取产品的图像，并将图像数据传输至PLC控制器，PLC控制器根据图像数据判断产品是否合格，若判断结果为不合格，则当产品经过次品吹气头时，PLC控制器控制次品吹气头朝产品吹气，使产品通过次品下料槽从转盘以及检测台上移出，若判断结果为合格，则当产品经过良品吹气头时，PLC控制器控制良品吹气头朝产品吹气，使产品通过良品下料槽移至第三输送带的起始端，由第三输送带带动经检测合格的产品移动，此时左右摆动电机带动分料吹气头进行一定角度的左右摆动，由分料吹气头对产品吹气，以将产品分成两排并导入对应第二引导组件的两个第二引导条之间，每排产品逐个穿过上游挡板的开口后进入导向通道，然后位于最靠近第三输送带末端的第二气缸先伸出并驱动第二挡杆阻挡住产品，紧接着相邻的第二气缸伸出并驱动第二挡杆阻挡住下一个产品，以此类推，直至若干第二气缸全部伸出阻挡产品，此时产品不能随第三输送带移动，且被限制在导向通道中，为产品的抓取做好准备，同时第一气缸伸出并驱动第一挡杆阻挡在上游档板的开口处，使产品无法通过上游挡板的开口，从而停止向导向通道输送产品，最后由X轴向驱动机构、Y轴向驱动机构和Z轴向驱动机构带动夹爪在三个轴向位移，通过夹爪抓取定位装置中的产品并置于吸塑盘上。

2.根据权利要求1所述的注塑件检测收料方法，其特征在于，所述转盘安装槽的槽底设有环形槽，所述转盘的底面设有位于环形槽内的环形凸起，该环形凸起的外周面上设有齿环；所述检测台的底面设有电机安装架，该电机安装架上安装有输出轴朝上的转盘驱动电机，该转盘驱动电机的输出轴穿过检测台的底面并延伸至环形槽中，且该转盘驱动电机的输出轴上设有与齿环啮合的齿轮。

3.根据权利要求3所述的注塑件检测收料方法，其特征在于，所述转盘的顶面分别与上料槽的槽底、次品下料槽的槽底和良品下料槽的槽底齐平。

4.根据权利要求3所述的注塑件检测收料方法，其特征在于，所述检测台上设有防护罩，该防护罩上设有分别与上料槽、次品下料槽和良品下料槽相对应的上料口、次品下料口和良品下料口。

5.根据权利要求4所述的注塑件检测收料方法，其特征在于，每个所述挡料支架上安装有七个第二气缸，该七个第二气缸沿第三输送带的输送方向等间距设置。

6.根据权利要求5所述的注塑件检测收料方法，其特征在于，所述第一挡杆和第二挡杆上均设有轴套，所述轴套与挡料支架固定连接。

7.根据权利要求6所述的注塑件检测收料方法，其特征在于，所述夹爪的数量为十二个，该十二个夹爪分成两排，每排六个。

8.根据权利要求7所述的注塑件检测收料方法，其特征在于，所述两个夹块的相向内侧面为圆弧形。

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