CN111066379A - 带式供料器 - Google Patents

Abstract

带式供料器的控制装置具备：失步检测部，检测步进马达的失步；存储部，存储用于将多个腔室中的一个腔室定位于供给部的链轮的目标角度；及恢复处理部，在由失步检测部检测出步进马达的失步的情况下，执行以使链轮成为预定角度的方式向步进马达供给脉冲电力的原点对准，并根据原点对准完成后的链轮的当前角度及目标角度而向步进马达供给脉冲电力，使多个腔室中的一个腔室向供给部移动。

Description

带式供料器

技术领域

本发明涉及一种带式供料器。

背景技术

带式供料器如例如专利文献1所公开的那样，被用于基于电子元件安装机的安装处理。带式供料器通过使与收纳有电子元件的载带卡合的链轮旋转来输送载带，从而向电子元件安装机供给电子元件。作为使链轮旋转的驱动源，带式供料器能够采用根据所供给的脉冲电力而旋转的步进马达。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-011316号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在带式供料器中，以例如对载带施加过负荷等为原因，有时会产生步进马达的失步。在这样的情况下，在带式供料器中，期望以将载带输送与腔室的间隔互不相同的各种载带对应的移动量，来使电子元件安装机能够从带式供料器拾取电子元件的方式进行恢复。

本说明书的目的在于提供一种在产生了步进马达的失步的情况下，能够进行与各种载带对应的恢复的带式供料器。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开一种带式供料器，对载带进行输送而向电子元件安装机供给电子元件，上述载带具有沿着输送方向以预定的间隔形成的收纳上述电子元件的多个腔室及沿着输送方向以预定的间隔形成的多个卡合孔，上述带式供料器具备：供料器主体，具有向上述电子元件安装机供给上述电子元件的供给部；链轮，以能够旋转的方式设于上述供料器主体，在周向上等间隔地配置有与上述卡合孔卡合的多个卡合突起；步进马达，根据所供给的脉冲电力而使上述链轮旋转；及控制装置，向上述步进马达供给脉冲电力，来控制上述载带的输送以将多个上述腔室依次定位于上述供给部，上述控制装置具备：失步检测部，检测上述步进马达的失步；存储部，存储用于将多个上述腔室中的一个上述腔室定位于上述供给部的上述链轮的目标角度；及恢复处理部，在由上述失步检测部检测出上述步进马达的失步的情况下，执行以使上述链轮成为预定角度的方式向上述步进马达供给脉冲电力的原点对准，并根据原点对准完成后的上述链轮的当前角度及上述目标角度而向上述步进马达供给脉冲电力，来使多个上述腔室中的一个上述腔室向上述供给部移动。

发明效果

根据这样的结构，在失步的恢复处理中，带式供料器能够通过使用原点对准完成后的当前角度及目标角度，来执行与腔室的间隔互不相同的各种载带分别对应的恢复处理。并且，带式供料器能够以基于当前角度及目标角度使链轮适当旋转而输送载带，来使元件安装机能够从供给部拾取电子元件的方式进行恢复。

附图说明

图1是表示电子元件安装机的结构的概略的立体图。

图2是表示带式供料器的外观及功能块的立体图。

图3是表示多种载带的一部分的俯视图。

图4是示意性地表示带式供料器的驱动装置及控制装置的结构的侧视图。

图5是示意性地表示带式供料器的各种传感器及检测传感器的结构的与图4相反的侧视图。

图6是包含表示腔室与链轮的角度的关系的角度信息的说明图。

图7是表示恢复处理的流程图。

具体实施方式

1.实施方式

1-1.电子元件安装机10的概要

电子元件安装机10使用带式供料器20向电路基板90安装电子元件。以下，将电子元件安装机称为“元件安装机”，将带式供料器称为“供料器”，将电路基板称为“基板”，将电子元件称为“元件”。如图1所示，元件安装机10具有：基板输送装置11、上部插槽12、下部插槽13、安装头14及头移动装置15。基板输送装置11将基板90向元件安装机10的机内输送并且定位于预定位置。另外，基板输送装置11在执行了基于元件安装机10的安装处理之后，向元件安装机10的机外搬出基板90。

上部插槽12配置在元件安装机10的前部侧的上部。上部插槽12对供料器20以能够动作的方式进行保持。安设于上部插槽12的供料器20在基于元件安装机10的安装处理中动作被控制，在设于该供料器20的上部的预定位置的供给部211(参照图2)供给元件。

下部插槽13配置在上部插槽12的下方。下部插槽13存放在基于元件安装机10的安装处理中使用的预定的供料器20或者在安装处理中使用的使用后的供料器20。另外，上部插槽12与下部插槽13之间的供料器20的更换通过基于更换机器人(未图示)的自动更换或者基于作业者的手动更换来进行。

安装头14安装有对由供料器20供给的元件进行拾取的吸嘴(未图示)。吸嘴被供给负压空气而吸附元件。另外，在安装头14上，可取代吸嘴而与所保持的元件对应地安装把持元件的卡盘等。安装头14对吸嘴以能够沿着上下方向移动、且能够绕着铅垂轴旋转的方式进行保持。头移动装置15例如通过直动机构而使安装头14沿着水平方向移动。

由上述那样的结构构成的元件安装机10在安装处理的执行中适当控制安装头14、头移动装置15、供料器20的动作。由此，元件安装机10拾取由供料器20供给的元件，并且向基板90的预定位置安装该元件，来生产各种基板产品。

1-2.供料器20的结构

参照图2-图6来说明供料器20的结构。供料器20具备：供料器主体21、驱动装置30、角度传感器40、检测传感器50及控制装置60。如图2所示，供料器主体21形成为扁平的箱形状。供料器主体21具有向元件安装机10供给元件的供给部211。供给部211形成于供料器主体21的前部侧(图2中的右下侧)的上部。

另外，供料器主体21对卷绕有载带80的带盘70以可拆装(能够更换)的方式进行保持。带盘70能够旋转地支撑于供料器主体21。如图3所示，载带80具有收纳元件的多个腔室81和在输送方向(载带的长度方向)上以预定间隔形成的多个卡合孔82。

载带80在上表面粘接有盖带83，腔室81的开口部被封闭。载带80中的被输送至供给部211的部位被剥离盖带83以使安装头14能够拾取元件。换言之，供料器20通过将载带80中的多个腔室81中的一个腔室81定位于供给部211而对在该腔室81中收纳的元件以能够拾取的方式进行供给。以下，将载带称为“带”。

在此，多个腔室81与多个卡合孔82相同地沿着输送方向以预定间隔形成。腔室81的间隔T1根据所收纳的元件的尺寸而适当设定。例如图3所示，腔室81的间隔T1被设定为卡合孔82的间隔T2的一半(T1＝T2/2)或者卡合孔82的间隔T2的整数倍(T1＝N·T2，N为1以上的整数)等。另外，图6表示与从图3的上方起第三行的带80C相同地将腔室81的间隔T1设定为卡合孔82的间隔T2的两倍的带80。

如图4所示，驱动装置30具有以能够旋转的方式支撑于供料器主体21的链轮31。链轮31在周向上等间隔地配置有能够与带80的卡合孔82卡合的卡合突起311。在本实施方式中，供料器主体21的供给部211设定在从链轮31的旋转中心向带80的输送方向偏移了带80的卡合孔82的间隔T2的一半的距离的位置。驱动装置30具有作为使链轮31旋转的驱动源的步进马达32。步进马达32根据所供给的脉冲电力而使链轮31旋转。

具体地说，当步进马达32的旋转轴321旋转时，与设于旋转轴321的驱动齿轮322啮合的减速齿轮33旋转。由步进马达32输出的驱动力经由与减速齿轮33啮合的中间齿轮34而向链轮31传递。中间齿轮34与设于链轮31的链轮齿轮312啮合。由此，链轮31伴随着中间齿轮34的旋转而旋转。

角度传感器40检测链轮31相对于供料器主体21的角度。在本实施方式中，如图5所示，角度传感器40由磁铁体41和一对磁传感器42构成。磁铁体41形成为圆筒状，以在径向上形成为两极的方式被磁化。磁铁体41被设为与链轮31同轴且与链轮31一体地旋转。

一对磁传感器42分别检测磁铁体41形成的磁场，输出正弦波状的检测信号。一对磁传感器42以沿着磁铁体41的周向隔开90度的间隔的方式设于供料器主体21。由此，一对磁传感器42输出的检测信号的相位错开90度。角度传感器40基于一对磁传感器42各自的检测信号，来算出设有磁铁体41的链轮31的角度。

检测传感器50对链轮31的多个卡合突起311中的一个卡合突起311进行检测。在本实施方式中，检测传感器50由发光部51和受光部52构成。如图4及图5所示，发光部51及受光部52在形成有卡合突起311的链轮31的径向位置以夹着卡合突起311的方式相向配置。检测传感器50通过受光部52接收从发光部51照射的光。检测传感器50在受光部52的受光状态转变为遮光状态的情况下，识别为多个卡合突起311中的一个卡合突起311位于发光部51与受光部52之间。

在此，在腔室81的间隔T1被设定为卡合孔82的间隔T2的整数倍的情况下(图3中的带80B-80D)，当多个腔室81中的一个腔室81被定位于供给部211时，卡合孔82位于从供给部211离开卡合孔82的间隔T2的一半的距离的位置。并且，链轮31以使从链轮31的旋转中心起位于正上方方向的卡合突起311与该卡合孔82卡合的方式设于供料器主体21。

也就是说，检测传感器50构成为，在带80的多个腔室81中的一个腔室81被定位于供料器20的供给部211时，对位于供料器主体21的预定位置(在本实施方式中为从正上方方向起在周向上错开120度的检测位置)的多个卡合突起311中的一个进行检测。由此，检测传感器50构成为，在以将多个腔室81中的一个腔室81定位于供给部211的方式正常地决定了链轮31的角度情况下，检测位于供料器主体21的预定位置的卡合突起311。

另外，在将腔室81的间隔T1设定为卡合孔82的间隔T2的一半(T1＝T2/2)的情况下(图3中的带80A)，当将多个腔室81依次定位于供给部211时，链轮31的角度被决定为卡合突起311朝向正上方方向的角度和从该角度起旋转了相邻的卡合突起311所成的角度的一半而成的角度。因此，检测传感器50以每两次检测一次的比例检测位于供料器主体21的预定位置的卡合突起311。

另外，检测传感器50除了将发光部51和受光部52相向配置以外，还能够采用各种方式。检测传感器50例如也可以将发光部51和受光部52并排配置于供料器20的侧壁，检测由卡合突起311反射的反射光，或者检测卡合突起311遮挡从反射板反射的反射光的情况，从而检测位于预定位置的卡合突起311。

当供料器20安设于元件安装机10的上部插槽12时，控制装置60经由连接器212从元件安装机10被供给电力。并且，控制装置60成为能够与元件安装机10之间进行通信的状态。控制装置60基于元件安装机10的控制指令等，控制驱动装置30的动作。具体地说，控制装置60以对驱动装置30的步进马达32供给脉冲电力而将带80的多个腔室81依次定位于供给部211的方式进行控制。

在此，当供料器20的电源成为接通的接通状态时，控制装置60执行链轮31的原点对准。由于在供料器20未接通电源的断开状态下链轮31能够在一定程度上自由地旋转，因此该原点对准处理是在供料器20成为接通状态的期间确定控制上的原点的处理。在本实施方式中，控制装置60向步进马达32供给脉冲电力，而使链轮31旋转至检测传感器50检测到卡合突起311中的一个卡合突起311的预定角度。由此，链轮31成为以从在检测传感器50中检测出的卡合突起311起在周向上错开120度的其他卡合突起311位于从链轮31的旋转中心起正上方方向的位置的方式被决定了角度的状态。

如图2所示，控制装置60具备失步检测部61、存储部62及恢复处理部63。失步检测部61检测步进马达32的失步。在此，步进马达32的失步是指，相对于与供给至步进马达32的脉冲电力对应的链轮31的旋转量，实际的旋转量超出一定的允许范围地不一致的状态。步进马达32的失步例如能够以对于带80的过负荷或带盘70的旋转不良等为原因而产生。

在此，控制装置60在为了在基于元件安装机10的安装处理中供给元件而控制带80的输送的情况下，以将带80的腔室81定位于供给部211的方式向步进马达32供给脉冲电力。并且，在本实施方式的供料器20的运用时，链轮31构成为原则上在多个卡合突起311中的任一个卡合突起311位于链轮31的旋转中心的正上方方向的状态下停止。由此，在链轮31停止的情况下，成为检测传感器50检测到卡合突起311的状态。

为此，失步检测部61在控制装置60向步进马达32供给了预定的脉冲电力之后，基于检测传感器50的卡合突起311的检测结果，来判定步进马达32是否失步。由此，无论是否向步进马达32供给了预定的脉冲电力，失步检测部61在未通过检测传感器50检测到卡合突起311的情况下，判定为实际的旋转量相对于与脉冲电力相应的旋转量过量或者不足，步进马达32失步。

另外，在腔室81的间隔T1被设定为卡合孔82的间隔T2的一半(T1＝T2/2)的情况下(图3中的带80A)，传感器50以每两次检测一次的比例检测卡合突起311。由此，在上述那样的带80A装填于供料器20的情况下，失步检测部61能够通过判定检测传感器50的检测结果是否在每次链轮31停止时交替，来判定步进马达32有无失步。

存储部62由闪存等构成。在存储部62中存储有在驱动装置30的动作的控制中使用的各种程序、校正值、链轮31的角度所涉及的角度信息M1。在上述角度信息M1中包含用于将多个腔室81中的一个定位于供给部211的链轮31的目标角度。

在此，在供料器20中能够装填多个腔室81的间隔T1与多个卡合孔82的间隔T2相等的带80(图3中的带80B)或者上述间隔T1、T2不同的带80(图3中的带80A、80C、80D)。例如，供料器20在装填有腔室81的间隔T1为卡合孔82的间隔T2的两倍的带80C的情况下，为了将多个腔室81依次定位于供给部211，以使链轮31旋转相邻的卡合突起311所成的角度的两倍的方式进行控制。

在上述例子中，当多个卡合突起311中的一半卡合突起311位于链轮31的旋转中心的正上方方向时，腔室81被定位于供给部211。另一方面，即使多个卡合突起311的剩余的一半位于链轮31的旋转中心的正上方方向，多个腔室81也均未被定位于供给部211。另外，当链轮31为基准角度(由角度传感器40检测为0度的角度)时，腔室81是否被定位于供给部211(图6中的模式1、2)在将带80装填于供料器20时随机地确定。

为此，控制装置60取得用于将多个腔室81中的一个定位于供给部211的链轮31的目标角度，并记录于角度信息M1。在本实施方式中，如图6所示，将上述“链轮31的目标角度”设为在正常时多个腔室81中的一个腔室81被定位于供给部211时由角度传感器40检测出的链轮31的角度。并且，在角度信息M1中包含表示在链轮31的多个卡合突起311分别与卡合孔82卡合的情况下多个腔室81中的一个腔室81是否被定位于供给部211的信息(图6中的“○”和“×”所示的模式1、2)。

也就是说，在图6所示的种类的带80以模式1装填于供料器20的情况下，链轮31的目标角度从链轮31的基准角度起为0度、6度、12度、18度……。另一方面，在同种类的带80以模式2装填于供料器20的情况下，链轮31的目标角度从链轮31的基准角度起为3度、9度、15度、21度……。这样，在与所装填的带80的种类的关系中，存储部62存储用于将腔室81定位于供给部211的周期性的多个目标角度。

恢复处理部63在通过失步检测部61检测到步进马达32的失步的情况下，执行上述原点对准，根据原点对准完成后的链轮31的当前角度Ac及存储于存储部62的目标角度而向步进马达32供给脉冲电力，来使多个腔室81中的一个腔室向供给部211移动。恢复处理部63通过执行上述那样的恢复处理，以使元件安装机10能够从供料器20拾取元件的方式试行供料器20的恢复。

在此，在检测到失步前的正常时取得的角度信息M1表示，只要使链轮31以从当前角度Ac成为什么样的目标角度的方式旋转，腔室81就会被定位于供给部211。由此，通过将目标角度用于恢复处理，能够应对腔室81的间隔T1互不相同的各种带80。在本实施方式中，恢复处理部63通过角度传感器40取得原点对准完成后的链轮31的当前角度Ac。恢复处理的详细内容见后述。

由这样的结构构成的供料器20在使驱动装置30动作而对带80进行间距进给时，在供给部211的近前将盖带83剥离而对元件以可拾取的方式进行供给。此外，供料器20在通过失步检测部61检测出驱动装置30的步进马达32的失步的情况下，适当执行恢复处理，试行自动的恢复。另外，上述恢复处理也可以在刚接通供料器20的电源后检测到步进马达32的失步的情况下执行。

1-3.基于供料器20的恢复处理

参照图6及图7来说明基于上述供料器20的失步的恢复处理。在此，在供料器20中装填有腔室81的间隔T1为卡合孔82的间隔T2的两倍的带80(图5中的带80C)。也就是说，上述带80C的多个腔室81以不同于多个卡合孔82的间隔T2的间隔T1形成。

供料器20在基于元件安装机10的安装处理中，将多个腔室81依次定位于供给部211。此时，控制装置60以使链轮31旋转相邻的卡合突起311所成的角度的两倍的方式对步进马达32供给脉冲电力。此外，控制装置60在检测到步进马达32的失步前的正常时，将用于将多个腔室81中的一个定位于供给部211的链轮31的目标角度记录在角度信息M1中。

具体地说，如图6所示，当角度传感器40检测到链轮31的角度(0、3、6、9、…)时，控制装置60记录表示当在链轮31的旋转中心的正上方方向卡合突起311(R1、R2、R3、R4、…)与卡合孔82卡合时腔室81是否被定位于供给部211的信息(图6的“○”和“×”所示的模式1、2)。在此，以在正常时识别为带80对于供料器20的装填状态处于模式1的情况为例进行说明。

在基于元件安装机10的安装处理的执行中，供料器20的失步检测部61例如每当步进马达32动作时判定是否产生失步。在此，设为因某些原因而产生了步进马达32的失步。失步检测部61基于在供料器主体21的预定位置(检测位置)未检测到卡合突起311的检测传感器50的检测结果，判定为步进马达32产生了失步。

在如上述那样检测到步进马达32的失步时，如图7所示，控制装置60的恢复处理部63执行恢复处理。恢复处理部63首先从角度传感器40取得失步产生时的链轮31的停止角度As(步骤11(以下，将“步骤”记为“S”))。由此，恢复处理部63识别与角度传感器40的分辨率对应的链轮31的停止角度As。

接着，恢复处理部63执行链轮31的原点对准处理(S12)。具体地说，恢复处理部63向步进马达32供给脉冲电力而使链轮31旋转，直到检测传感器50检测到一个卡合突起311为止。恢复处理部63基于检测传感器50的对于卡合突起311的检测结果，来识别原点对准处理已完成。当原点对齐处理正常地完成时，控制装置60将链轮31的当前角度Ac设为控制上的原点来控制以后的元件供给处理。

另外，在原点对准处理未正常完成的情况下，设想为产生了即使向步进马达32供给脉冲电力链轮31也不旋转的异常。为此，恢复处理部63对元件安装机10通知错误而中止恢复处理。接着，恢复处理部63从角度传感器40取得原点对准完成后的链轮31的当前角度Ac(S13)。

在此，失步的恢复处理是使多个腔室81中的一个腔室81向供给部211移动的处理。然而，在将未通过供给部211的腔室81定位于供给部211的情况下，若在该腔室81中未收纳有元件，则在恢复后安装头14所进行的元件的拾取失败。其理由在于，根据失步产生的时机不同，存在有在即将检测到步进马达32的失步之前从试行了对于供给部211的定位的腔室81(定义为“第一腔室81A”)成功地进行了基于安装头14的元件的拾取的情况。

也就是说，在虽然产生了步进马达32的失步但是第一腔室81A已大致到达供给部211的情况下，通过安装头14来拾取零件，从而在第一腔室81A中未残留有零件。另一方面，例如在欲将第一腔室81A向供给部211定位之后马上产生了步进马达32的失步的情况下，基于安装头14的元件的拾取失败，在第一腔室81A中残留有元件。

为此，恢复处理部63如上述那样判定在第一腔室81A中是否残留有元件(S14)，根据其结果适当设定应向供给部211定位的腔室81(定义为“目标腔室81T”)。在上述判定(S14)中，恢复处理部63也可以基于链轮31的停止角度As判定在第一腔室81A是否残留有元件。

具体地说，恢复处理部63例如基于停止角度As算出第一腔室81A对于供给部211的到达度。恢复处理部63在第一腔室81A的到达度低于预先设定的阈值的情况下，判定为未供给成能够从第一腔室81A拾取元件，在第一腔室81A中残留有元件(S14：是)。另一方面，恢复处理部63在第一腔室81A的到达度为阈值以上的情况下，判定为供给成能够从第一腔室81A拾取元件，在第一腔室81A中未残留有元件(S14：否)。

另外，在上述判定(S14)中，恢复处理部63也可以取得表示是否由试行了元件的拾取的元件安装机10从第一腔室81A拾取到元件的拾取结果，基于拾取结果来判定在第一腔室81A中是否残留有元件。在此，元件安装机10在通过安装头14拾取了元件之后，例如使用元件相机(未图示)来识别所拾取的元件的有无及姿势。因此，在元件安装机10中，假设产生了步进马达32的失步而未从第一腔室81A适当地供给元件，从而元件的拾取失败的情况下，能够识别出拾取失败的情况。

为此，恢复处理部63例如取得表示是否由元件安装机10拾取到元件的拾取结果，在拾取结果失败的情况下，判定为在第一腔室81A中残留有元件(S14：是)。另一方面，恢复处理部63在拾取结果成功的情况下，判定为在第一腔室81A中未残留有元件(S14：否)。另外，恢复处理部63也可以在第一腔室81A中是否残留有元件的判定(S14)中，复合地采用如上述那样使用停止角度As的方式及使用拾取结果的方式。

接着，恢复处理部63在第一腔室81A中残留有元件的情况下(S14：是)，将目标腔室81T设定为第一腔室81A(S15)。另一方面，恢复处理部63在第一腔室81A中未残留有元件的情况下(S14：否)，将目标腔室81T设定为第一腔室81A的下一个腔室81(S16)。

接着，恢复处理部63设定将在S15或者S16中设定的目标腔室81T定位于供给部211的情况下的链轮31的目标角度(S17)。也就是说，恢复处理部63基于角度信息M1来设定与目标腔室81T对应的链轮31的目标角度。恢复处理部63向步进马达32供给与在S13中取得的原点对准完成后的链轮31的当前角度Ac与在S17中设定的链轮31的目标角度的差值对应的脉冲电力(S18)。

由此，恢复处理部63在第一腔室81A中残留有元件的情况下(S14：是)，使第一腔室81A移动至供给部211(S18)。另一方面，恢复处理部63在第一腔室81A中未残留有元件的情况下(S14为：否)，使比第一腔室81A靠后的腔室81(在本实施方式中为第一腔室81A的下一个腔室81)移动至供给部211(S18)。

在以使作为多个腔室81中的一个腔室81的目标腔室81T向供给部211移动的方式进行了试行的情况下(S18)，恢复处理部63判定供料器20的动作是否正常地恢复(S19)。具体地说，恢复处理部63基于检测传感器50的对于卡合突起311的检测结果，来判定供料器20是否已恢复。

也可以是除了上述判定以外或者取代上述判定，恢复处理部63在向步进马达32供给了脉冲电力之后(S18)再次取得链轮31的当前角度Ac，基于与在S17中设定的链轮31的目标角度是否一致来判定供料器20的动作是否正常地恢复。恢复处理部63在供料器20正常地恢复的情况下(S19：是)，使恢复处理结束。

另一方面，恢复处理部63在供料器20的动作未正常地恢复的情况下(S19：否)，例如，执行向元件安装机10通知无法通过该供料器20供给元件的主旨等的错误处理(S21)。设想为元件安装机10在输入了上述那样的错误的通知(包括S12中的错误的通知)的情况下，例如，对操作者进行报告以便催促没有正常地恢复的供料器20的更换等或者以对能够代替的供料器进行控制以供给元件。

2.基于实施方式的结构的效果

根据上述供料器20，通过在失步的恢复处理中使用原点对准完成后的当前角度Ac及目标角度，能够分别应对腔室81的间隔互不相同的各种带80。并且，供料器20能够以基于当前角度Ac及预先存储于存储部62的目标角度使链轮31适当旋转而输送带80，从而使元件安装机10能够从供给部211拾取元件的方式进行恢复。

3.实施方式的变形方式

3-1.关于当前角度的取得

在实施方式中，角度传感器40由磁铁体41和一对磁传感器42构成。与此相对，角度传感器40只要能够检测链轮31的角度，则能够采用各种方式。具体地说，角度传感器40也可以是将旋转量作为脉冲信号输入而算出角度的编码器。

另外，在实施方式中，角度传感器40构成为直接检测链轮31的角度。与此相对，角度传感器40也可以构成为间接地检测链轮31的角度。例如，角度传感器40也可以通过检测作为与链轮31的旋转连动地旋转的其他齿轮的、例如中间齿轮34的角度来计算链轮31的角度。

在实施方式中，将在角度信息M1中记录的“链轮31的目标角度”设为在正常时多个腔室81中的一个腔室81被定位于供给部211时由角度传感器40检测出的链轮31的角度。与此相对，也可以将上述“链轮31的目标角度”设为足以识别根据腔室81的间隔T1与卡合孔82之间的间隔T2的关系而变动的卡合模式的角度信息。

在此，在腔室81的间隔T1为卡合孔82的间隔T2的N倍(T1＝N·T2)的情况下，上述卡合模式的数量由N表示。在模式数如实施方式所例示的那样为2的情况下(N＝2)，若能够识别在链轮31处于基准角度时从位于旋转中心的正上方方向的卡合突起311起是第奇数个还是第偶数个，则作为识别卡合模式所需的信息是足够的。

为此，供料器20也可以取代角度传感器40而具备能够识别相邻的模式数量的卡合突起311的识别传感器。该识别传感器也可以例如检测与从基准角度起第奇数个的卡合突起311对应地设于链轮31的狭缝，从而识别相邻的两个卡合突起311是第奇数个还是第偶数个。存储部62将在正常时腔室81被定位于供给部211时由识别传感器识别出的卡合突起311的识别信息存储为目标角度。

并且，恢复处理部63在检测到步进马达32的失步的情况下，基于由识别传感器识别出的卡合突起311而取得原点对准完成后的链轮31的当前角度Ac，并向步进马达供给与链轮31的当前角度Ac及目标角度对应的脉冲电力。由此，恢复处理部63试行供料器20的恢复。根据这样的结构，起到与实施方式相同的效果。另外，与角度传感器40相比，能够简化供料器20的结构，能够降低制造成本。

3-2.关于步进马达32的失步的检测

在实施方式中，失步检测部61基于检测传感器50的对于卡合突起311的检测结果，来判定步进马达32是否失步。与此相对，供料器20既可以与检测传感器50无关地基于其他传感器等的检测结果来检测步进马达32的失步，也可以与检测传感器50的检测结果适当组合而复合地检测失步。

具体地说，例如供料器20也可以基于由角度传感器40检测出的链轮31的角度来检测步进马达32的失步。也就是说，失步检测部61在控制装置60向步进马达32供给了预定的脉冲电力之后，基于由角度传感器40检测出的链轮31的当前角度Ac相对于与上述脉冲电力对应的目标角度是否存在有过剩或者不足来检测失步的有无。根据这样的结构，起到与实施方式相同的效果。

3-3.第一腔室81A的元件的残留判定

在实施方式中，恢复处理部63判定在第一腔室81A是否残留有元件(S14)。该残留判定是基于检测出失步的情况下的链轮31的停止角度As或者表示是否由元件安装机10拾取到元件的拾取信息而进行的结构。与此相对，恢复处理部63例如也可以与安装头14相同地基于由设于头移动装置15的相机拍摄第一腔室81A而取得的图像数据，判定在第一腔室81A是否残留有元件。

另外，恢复处理部63也可以省略上述残留判定而在检测出失步的情况下，以使链轮31从当前角度Ac起旋转一定角度以上的方式试行恢复。根据这样的结构，当在第一腔室81A中或其以后的腔室中的略过了对于供给部211的定位的腔室中残留有元件时会造成浪费，但是能够可靠地防止未残留有元件的腔室被定位于供给部211。

附图标记说明

10、电子元件安装机；20、带式供料器；21、供料器主体；211、供给部；30、驱动装置；31、链轮；311、卡合突起；32、步进马达；40、角度传感器；50、检测传感器；60、控制装置；61、失步检测部；62、存储部；63、恢复处理部；80、载带；81、腔室；82、卡合孔；90、电路基板；T1、T2、间隔；M1、角度信息；As、停止角度；Ac、当前角度。

Claims (8)

1.一种带式供料器，对载带进行输送而向电子元件安装机供给电子元件，所述载带具有沿着输送方向以预定的间隔形成的收纳所述电子元件的多个腔室及沿着输送方向以预定的间隔形成的多个卡合孔，

所述带式供料器具备：

供料器主体，具有向所述电子元件安装机供给所述电子元件的供给部；

链轮，以能够旋转的方式设于所述供料器主体，在周向上等间隔地配置有与所述卡合孔卡合的多个卡合突起；

步进马达，根据所供给的脉冲电力而使所述链轮旋转；及

控制装置，向所述步进马达供给脉冲电力，来控制所述载带的输送以将多个所述腔室依次定位于所述供给部，

所述控制装置具备：

失步检测部，检测所述步进马达的失步；

存储部，存储用于将多个所述腔室中的一个所述腔室定位于所述供给部的所述链轮的目标角度；及

恢复处理部，在由所述失步检测部检测出所述步进马达的失步的情况下，执行以使所述链轮成为预定角度的方式向所述步进马达供给脉冲电力的原点对准，并根据原点对准完成后的所述链轮的当前角度及所述目标角度而向所述步进马达供给脉冲电力，来使多个所述腔室中的一个所述腔室向所述供给部移动。

2.根据权利要求1所述的带式供料器，其中，

所述带式供料器还具备角度传感器，所述角度传感器检测所述链轮相对于所述供料器主体的所述当前角度。

3.根据权利要求1或2所述的带式供料器，其中，

多个所述腔室以不同于多个所述卡合孔的间隔的间隔形成，

所述存储部存储表示在所述链轮的多个所述卡合突起中的各所述卡合突起与所述卡合孔卡合的情况下多个所述腔室中的一个所述腔室是否被定位于所述供给部的信息。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的带式供料器，其中，

将多个所述腔室中的、在即将检测出所述步进马达的失步之前试行了向所述供给部进行定位的所述腔室定义为第一腔室，

所述恢复处理部在所述第一腔室中残留有所述电子元件的情况下，使所述第一腔室向所述供给部移动，在所述第一腔室中未残留有所述电子元件的情况下，使比所述第一腔室靠后的所述腔室向所述供给部移动。

5.根据权利要求4所述的带式供料器，其中，

所述恢复处理部基于所述链轮的所述当前角度来判定在所述第一腔室中是否残留有所述电子元件。

6.根据权利要求4或5所述的带式供料器，其中，

所述恢复处理部取得表示是否由试行了从所述第一腔室拾取所述电子元件的所述电子元件安装机拾取了所述电子元件的拾取结果，并基于所述拾取结果来判定在所述第一腔室中是否残留有所述电子元件。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的带式供料器，其中，

所述带式供料器还具备检测传感器，所述检测传感器在多个所述腔室中的一个所述腔室被定位于所述供给部时，对位于所述供料器主体的预定位置的多个所述卡合突起中的一个所述卡合突起进行检测，

所述失步检测部在所述控制装置向所述步进马达供给了预定的脉冲电力之后，基于所述检测传感器的对于所述卡合突起的检测结果来判定所述步进马达是否失步。

8.根据权利要求7所述的带式供料器，其中，

在以使多个所述腔室中的一个所述腔室向所述供给部移动的方式进行了试行的情况下，所述恢复处理部基于所述检测传感器的对于所述卡合突起的检测结果来判定所述步进马达的失步是否已恢复。

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