CN111051892B - 支架搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及支架搬运装置，包含可动片，可动片具有前臂及后臂。前臂在第一过程中从搬运路径上退避来允许第n个支架的前进运动，在第二过程中进入到搬运路径上来限制第n+1个支架的前进运动。后臂在第一过程中进入到搬运路径上来限制第n个支架的前进运动，在第二过程中从搬运路径18上退避来允许第n个支架的前进运动。在第二过程的中途，第n个支架84定位在基准停止位置。

Description

支架搬运装置

技术领域

本发明涉及一种支架搬运装置，尤其涉及对保持检体容器的支架进行搬运的机构。

背景技术

检体容器(sample container)是收纳有血液、尿等检体的容器。检体容器的概念包含采血管，并且其概念包含母检体容器及子检体容器。为了个别地搬运检体容器，利用作为载体发挥功能的支架(holder)(参照专利文献1、2)。支架是用于保持并搬运检体容器的部件。在其搬运过程中，基本上维持检体容器的立起姿势。通常，一个检体容器由一个支架保持及搬运。

支架搬运装置是搬运多个支架的装置。所搬运的多个支架包含保持检体容器前的支架以及保持有检体容器的支架。在支架搬运装置中，能够以支架单位决定其目的地。支架搬运装置例如组装在检体处理装置中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-75355号公报

专利文献2：日本特开2013-83538号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在支架搬运装置中，根据情况不同，需要使前头支架从支架列分离。例如，在向内置于支架的RFID标签(Radio Frequency IDentification tag)写入信息、从内置于支架的RFID标签读取信息的情况下，为了缩减通信对象或者为了提高通信效率，在使前头支架从后续支架离开后，将前头支架定位于通信器的正上方或者正面。根据目的地的控制、条形码的读取、其它目的，前头支架有时也分离。期望由简易的机构来实现前头支架的分离。

此外，专利文献1公开了安装于水平轴并进行旋转运动的两个扇状的旋转板作为用于切出前头支架的机构。专利文献2中公开了对保持有检体容器的支架的整体进行收纳的筒状的旋转部件作为用于切出前头支架的机构。

本发明的目的在于，在支架搬运装置中，由简易的机构来实现前头支架的分离。

用于解决课题的方案

本申请公开的支架搬运装置包含搬运路径和分离机构，上述搬运路径对个别搬运多个检体容器的多个支架赋予前进动力，上述分离机构具有可动部件，该可动部件以设定于上述搬运路径的附近的垂直的旋转轴为中心进行旋转运动。利用上述可动部件向一个方向的旋转来形成上述可动部件的第一姿势，利用上述可动部件向另一个方向的旋转来形成上述可动部件的第二姿势。上述可动部件包含前臂和后臂，上述前臂在从上述第一姿势向上述第二姿势变化的第一过程中从上述搬运路径上退避来允许第n个支架的前进运动，并在从上述第二姿势向上述第一姿势变化的第二过程中进入到上述搬运路径上来限制第n+1个支架的前进运动，上述后臂是设于上述前臂的下游侧的臂，在上述第一过程中进入到上述搬运路径上来限制上述第n个支架的前进运动，并在上述第二过程中从上述搬运路径上退避来允许上述第n个支架的前进运动。

附图说明

图1是示出实施方式的支架搬运装置的结构例的示意图。

图2是示出分离机构的第一例的立体图。

图3是示出分离机构的第一例的侧视图。

图4是示出引导机构的图。

图5是示出可动片的一例的图。

图6是示出可动片的第一姿势(原始姿势)的图。

图7是示出可动片的第二姿势(接受姿势)的图。

图8是示出可动片的中间姿势(定位姿势)的图。

图9是示出可动片返回至第一姿势(原始姿势)的图。

图10是用于说明分离机构的第一例中的前臂及后臂的作用的图。

图11是示出分支机构的立体图。

图12是示出分支机构所进行的支架的导入的图。

图13是示出分支机构支架的捕获的图。

图14是示出分支机构所进行的支架的输送的图。

图15是示出移送机构的立体图。

图16是示出移送机构的动作的图。

图17是示出分离机构的第二例中的可动板的第一姿势的图。

图18是示出分离机构的第二例中的可动板的第二姿势(接受姿势)的图。

图19是示出分离机构的第二例中的可动板的中间姿势(定位姿势)的图。

图20是示出分离机构的第二例中的可动板返回至第一姿势的图。

图21是用于说明分离机构的第二例中的前臂及后臂的作用的图。

图22是示出其它分支机构的图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。

(1)检体处理系统

图1中示出具备实施方式的支架搬运装置11的检体处理系统10的结构例。检体处理系统10在检体的分析之前对检体进行前处理。作为检体，可以举出从生物体采取到的血液、尿等。作为前处理，可以举出离心分离、开栓、分注、闭栓等。也可以在检体处理系统10中分析检体。

检体处理系统10包含在x方向上连结的多个单元12、14、16。上述单元12、14、16在图示例子中执行相互不同的处理。当然，也可以在上述单元12、14、16中并列执行相同处理。此外，x方向是第一水平方向，y方向是第二水平方向。与x方向及y方向正交的z方向是垂直方向。

横跨多个单元12、14、16地设有支架搬运装置11。支架搬运装置11是搬运多个支架24的装置。上述多个支架24包含保持有检体容器的支架以及保持检体容器前的空支架。各支架24具有保持一个检体容器并对其进行搬运的功能。能够按照每个支架24地指定其目的地。为了管理各支架24的搬运，各支架24内置有下述的RFID标签。

支架搬运装置11具有搬运路径18、20、22。搬运路径18是主搬运路径，从图1中左侧向右侧搬运支架24。搬运路径20是作为返回搬运路径的副搬运路径，从图1中右侧向左侧搬运支架24。搬运路径18、20均与x方向平行地伸长。搬运路径22是连接在搬运路径18的分支部位的分支搬运路径。搬运路径22从图1中上侧向下侧搬运支架24，其与y方向平行。各搬运路径18、20、22构成传送带机构17。各搬运路径18、20、22的实体是以恒定速度旋转的带。由带对各支架24总是赋予前进动力。由限位件等限制了前进运动的支架成为在带上滑移的状态。此外，也可以利用磁力等其它力来对各支架24赋予前进动力。

支架搬运装置11具有设于分离区域的分离机构26、设于分支区域的分支机构30、以及设于移送区域的移送机构32。分离机构26具备进行与RFID标签的通信的通信器28。在本实施方式中，在分支部位的近前，通信器28从处于分离状态的特定支架所包含的RFID标签读取ID信息等，或者向该RFID标签写入ID信息等。也可以利用代替RFID标签的其它通信介质。分离区域中，也可以执行条形码读取等其它处理。在该情况下，可以进行通信也可以不进行通信。

移送机构32具有设置在两个搬运路径18、20之间的中继台座34。此外，图1中，抽象地表现各机构26、30、32，在下文中详述各机构26、30、32的具体内容。

(2)分离机构的第一例

图2中以立体图的方式示出分离机构的第一例。图示的分离机构26具有分离器42、作为驱动源的马达44、以及轴部件46。分离器42设于比搬运路径18、20的上表面水平稍高的位置。马达44设于搬运路径18、20的下方(地下空间)。轴部件46是设于搬运路径18的附近的垂直轴，具体而言，其在上下方向上贯通搬运路径18与搬运路径20之间的间隙。马达44所产生的旋转力经由轴部件46传递至分离器42。

分离器42具有作为可动部件的可动片(movable piece)48。可动片48以旋转轴为中心在水平方向上进行旋转运动。旋转轴在实施方式中由轴部件46的上端部分构成。具体而言，由安装用的零件将可动片48固定于轴部件46的上端部分。若轴部件46进行旋转运动，则相伴随地，可动片48进行旋转运动。可动片48由树脂、金属等其它材料构成。

图2中示出由分离机构26处理的两个支架24A、24B。它们的结构相同。此处，若着眼于支架24B，则支架24B具有圆盘状的下部36、和相当于上部的大致呈筒状的保持器38。保持器38弹性地保持插入在该保持器38内的检体容器。保持器38例如具有四个指部。由上述指部维持检体容器的垂直姿势(直立姿势)。在该姿势成为倾斜姿势的情况下，也可以附加使该姿势返回至垂直姿势的机构。

在下部36的内部收纳有RFID标签、圆盘状的重物等。下部36的直径比保持器38的直径稍大，并且下部36比保持器38宽大。在下部36的上端形成有肩部40。

图3中示出分离机构26的侧面。支架24A、24B保持有检体容器50A、50B。可动片48抵接于各支架24A、24B的下部(具体为其上端部分)。可动片48也可以抵接于各支架24A、24B的保持器。在支架24A、24B的下部内设有RFID标签52、54。RFID标签52、54是具有存储器、收发电路、天线等的电子电路，根据由接收到的电波获得的电力进行动作，并在与通信器之间以非接触的方式进行通信。也可以利用主动(active)方式的RFID标签来代替被动(passive)方式的RFID标签。根据情况，RFID标签也被称作RF标签、无线标签、IC标签、电子标签等。

进行回转运动的带由上带18A和下带18B构成，并且其中的上带18A构成搬运路径。在通信位置(下述的基准停止位置)的附近设有通信器28。具体而言，在停止于通信位置的支架24A的正下方并在上带18A与下带18B之间配置有通信器28。也考虑在该支架24A的侧方并在较近的位置设置通信器28。无论如何，都能够在与停止于通信位置的支架24A之间进行可靠的通信并且不产生与其它支架之间的不必要的通信的范围内设置通信器28。

图3中，支架24A从后续的支架24B分离，也就是说，在上述部件之间设有空间。在该分离状态下，通信器28与配置在支架24A的下部的内部的RFID标签54进行通信。这样，由于能够在成为通信对象的支架24A分离的状态下进行通信，所以获得缩减通信器28的通信对象(例如能够防止误认、混信)、提高通信效率(例如能够防止在与多个RFID标签之间确立通信的通信时间变长)等优点。并且，由于在上带18A与下带18B之间的间隙内配置有通信器28，所以获得能够有效利用死空间、容易使通信器28与成为通信对象的RFID标签54之间接近等优点。控制可动片48的前进运动，以便在从支架列切出成为通信对象的支架24A后，该支架24A暂时停止在通信位置。

此外，向RFID标签写入信息所需的时间例如为1秒，从RFID标签读取信息所需的时间例如为0.3秒。上述数值只不过是示例。也可以构成为能够进行更高速的通信。

图4中示出引导机构。支架24载置在构成搬运路径的上带18A上，并伴随上带18A的前进运动而与其一起进行前进运动。此时，由两个导轨56A、56B从下部36的两侧保持下部36。也就是说，两个导轨56A、56B引导支架24的前进运动，具体而言，防止支架24从上带18A脱落，并且防止支架24的倾倒。各导轨56A、56B具有包入肩部40的折回形态。此外，与支架接触的可动部件通过形成于导轨56A或56B的开口、切口等而进入到上带18A的上方。此外，图4所示的引导机构是示例，也可以由其它机构来引导各个支架24。

图5中示出可动片48。可动片48是由金属、树脂等构成的板状部件。其厚度例如为几mm。可动片48以垂直的旋转轴58为中心在水平方向上进行旋转运动。可动片48具有在上游侧发挥作用的前臂60和在下游侧发挥作用的后臂62。图示例子中，从旋转轴58至后臂62的最远端的距离比从旋转轴58至前臂60的最远端的距离长。前臂的基准轴线与后臂的基准轴线所成的角度为90度以上180度以下，例如在120～150度的范围内。

前臂60具有呈凸状的圆角即圆弧状的限位边缘64。其曲率半径在从旋转中心观察是恒定的。与限位边缘64邻接地形成有突出部65。在从限位边缘64观察在超过突出部65的相反侧形成有圆弧状的凹部66。前臂60中，发生与支架接触的部分实际上仅为限位边缘64。因而，只要不妨碍限位边缘64的功能，其它部分的形态是自由的。此外，贯通孔68、70是固定用于将可动片48安装于轴部件的零件的螺纹孔。如上所述，旋转轴58由轴部件的上端部构成。

后臂62具有从前臂侧延伸的直线状的导向边缘74和与其相连的钩状件76。后臂62的端部72具有J字形态，其内侧的边缘是具有翘曲的形态的钩状件76。后臂62中，与支架接触的部分是导向边缘74及钩状件76。因而，只要不妨碍上述部件的功能，其它部分的形态是自由的。

在分离机构的第一例中，可动片48大概采取三个姿势。即，采取第一姿势(原始姿势)、第二姿势(接受姿势)、以及中间姿势(定位姿势)。在以后臂62的长度方向(轴线方向)为基准的情况下，在第一姿势中其长度方向的角度为θ0，在第二姿势中其长度方向的角度为θ1，并且在中间姿势中其长度方向的角度为θ2。

第一姿势是在可动片48向逆时针方向最大程度地旋转的情况下产生的。第二姿势是在可动片48向顺时针方向最大程度地旋转的情况下产生的。从第一姿势向第二姿势变化的过程是第一过程(参照符号78)，从第二姿势向第一姿势变化的过程是第二过程(参照符号79、80)。在第二过程的中途，产生中间姿势。之后，可动片48进一步旋转而产生第一姿势。第二过程由从第二姿势至中间姿势的第一部分过程(参照符号79)和从中间姿势至第一姿势的第二部分过程(参照符号80)构成。以第一姿势、第二姿势以及中间姿势循环地形成的方式控制可动片48的正反转运动。

使用图6～图10，具体地说明分离机构的动作即可动片48的作用。图6中示出可动片48的第一姿势。图7中示出可动片48的第二姿势。图8中示出可动片48的中间姿势。图9中示出可动片48返回至第一姿势。图10中总结了前臂及后臂的作用。此外，将第一姿势作为原始姿势，并由θ0表现了与其对应的角度，但这是为了便于说明。

图6中，可动片48具有第一姿势(参照θ0)。后臂62处于从搬运路径18退避的状态。前臂60的端部、尤其限位边缘64进入到搬运路径18上，由限位边缘64限制了支架84n的前进运动(此处，n示出各个支架的顺序，n＝1、2、3、……)。也就是说，支架84n停止。在搬运路径18中，由于总是对支架84n、84n+1赋予前进动力，所以图6中，支架84n、84n+1处于滑移的状态。图示例子中，支架84n是支架列86的前头支架。第二个支架是支架84n+1。通常，在由限位边缘64使前头的支架84n停止后，从上游流下来的后续的支架84n+1碰撞到停止的前头的支架84n。接着，从上游流下来的其它后续的支架碰撞到停止的支架84n+1。通过这样的反复碰上来构成支架列86，并且支架列成长。根据上游侧的情况，有时处于接触状态的多个支架也流动。

P0示出前头的支架84n的停止位置。基准停止位置P2在实施方式中是通信位置，在该通信位置的附近(具体为上带的正下方)设有通信器28。在停止位置P0与基准停止位置P2之间存在临时的停止位置，但图6中省略图示。此外，符号82示出用于将可动片48安装于轴部件的零件。

图7中，经由可动片48的顺时针方向的旋转(参照符号78)而产生可动片48的第二姿势(参照θ1)。具体而言，产生后臂62进入到搬运路径18上并且前臂60从搬运路径18退避的状态。伴随前臂60的退避，限位边缘的限位作用消失，允许以支架84n为前头的支架列86的前进运动。此时，支架84n从停止位置P0进行前进运动。进行前进运动后的支架84n碰撞到倾斜地进入到搬运路径18上的导向边缘74。由此，支架84n的前进运动受到限制，成为滑移状态。后续的支架84n+1、84n+2也相同。该情况下的支架84n的停止位置是临时的停止位置P1。从停止位置P0至停止位置P1的距离是接受支架84n时的临时的移动量。之后，可动片向逆时针方向旋转。

图8中，可动片48处于中间姿势(参照θ2)。符号79示出从第二姿势至中间姿势的变化。在图示状态下，后臂62的钩状件76存在于搬运路径18上，前臂60的限位器边缘64进入到搬运路径18上。

具体而言，在从第二姿势向中间姿势变化的过程中，后臂62的导向边缘74向逆时针方向旋转而其倾斜角度缓缓变小，支架84n以被导向边缘74引导或先导的方式进行前进运动。在形成有可动片48的中间姿势的时刻，后臂62的运动停止，由钩状件76捕获支架84n，限制其前进运动。在该时刻，支架84n定位在基准停止位置P2。此时的支架84n的移动量相当于从临时的停止位置P1至基准停止位置P2的距离。其移动量例如在1～6cm的范围内。

另一方面，在从第二姿势向中间姿势变化的过程中，前臂60的端部进入到搬运路径18上。即，前臂60的突出部65进入处于连接状态的支架84n及支架84n+1之间的V字状的间隙，限位边缘64碰触到第二个支架84n+1来限制其前进运动。由此，支架84n+1停止在停止位置P0。此时的支架84n+1的移动量相当于从停止位置P3至停止位置P0的距离。

如上所述，在第二过程中，成为切出对象的支架84n从与其连续的支架84n+1分离。换言之，在两者之间插入一定空间。在支架84n从后续的支架84n+1等分隔的状态下，在通信器与支架84n内的RFID标签之间实施通信。在经过通信所需的时间后，如在下文中说明那样，从中间姿势返回至第一姿势。

图9中，可动片48向逆时针方向旋转(参照符号80)，再次产生可动片48的第一姿势(参照θ0)。在该旋转的中途，钩状件捕获支架84n的作用消失，从而允许支架84n的前进运动。由此，支架84n从通信器28的正上方(基准停止位置)向下游侧流动。另一方面，在可动片48的逆时针方向的旋转中(参照符号80)，即在从中间姿势向第一姿势变化的过程中，维持限位边缘64所对支架84n+1的停止作用。由此，支架84n+1保持停止在停止位置P0不变。换言之，包含支架84n+1以及与其连续的支架84n+2的支架列86整体保持停止不变。

图10中总结了以上作用。列90示出可动片的角度及姿势的变化，列92示出前臂的作用的变化，列92示出后臂的作用的变化。列96示出其它动作。

S10中，形成可动片的第一姿势。在该状态下，由前臂限制以第n个支架为前头的支架列的前进运动。S12中，可动片向正方向(顺时针方向)旋转，S14中，形成可动片的第二姿势。在达到该状态的过程中，前臂对以第n个支架为前头的支架列的前进运动的限制消失，允许该支架列的前进运动。另一方面，在该过程中，后臂进入到搬运路径上，由后臂限制以第n个支架为前头的支架列的前进运动。此时，第n个支架暂时停止在临时的停止位置。

S16中，可动片向负方向(逆时针方向)旋转。在该过程中，前臂的端部进入第n个支架与第n+1个支架之间，限制第n+1个支架的前进运动。与此同时，伴随后臂的后退运动，允许第n个支架的前进运动。S18中，在形成有可动片的中间姿势的时刻，可动片的旋转运动停止。在该状态下，利用后臂的作用将第n个支架定位在基准停止位置。后续的第n+1个支架成为从第n个支架分离预定距离的状态。在该状态下，对第n个支架执行用于读取信息或者写入信息的通信。

S20中，可动部件进一步向负方向(逆时针方向)旋转，再次形成可动部件的第一姿势。在该过程中，由前臂限制以第n+1个支架为前头的支架列的前进运动保持不变。另一方面，在该过程中，后臂的限制作用消失，允许第n个支架的前进运动。之后，反复执行S10之后的各工序。

根据上述分离机构，利用呈预定形状的可动片(单板)的水平旋转运动这样的简单的结构，能够从支架列切出前头支架。作为用于使可动片进行水平旋转运动的机构，仅在搬运路径的附近设置垂直的旋转轴等即可，因而获得不需要在可动片的周围设置大型设备作为用于使可动片进行动作的机构的优点。也能够将驱动源设置于搬运路径下方的地下空间，在该情况下能够有效利用死空间。

(3)分支机构及移送机构

接下来，对与上述分离机构一起设置的分支机构及移送机构进行说明。不过，在支架搬运装置中组装有分离机构、分支机构、以及移送机构中任一个或者两个。

图11中示出分支机构的结构例。图示的分支机构30是从搬运路径18向搬运路径22送出支架(对象支架)104的机构。分支机构30具有输送臂100和作为驱动源的马达102等。输送臂100是绕垂直的旋转轴进行水平旋转运动的部件。符号100A示出旋转后的输送臂。

图12～图14中示出分支机构的动作即输送臂100的动作。图12中，输送臂100进入到搬运路径18上，具体而言，倾斜地横穿搬运路径18。根据需要，由传感器108检测该状态。输送臂100具有呈翘曲的形状的钩状件112以及圆弧状的凹部110。符号104示出旋转轴。符号106示出设于搬运路径18与搬运路径22之间的中继台座。

如图12所示，在搬运路径18上移动来的对象支架104碰触到钩状件112。之后，由钩状件112将对象支架104引导至旋转轴105的一侧。由此，如图13所示，对象支架104收纳在凹部110内。也就是说，由凹部110捕获对象支架104。在该状态下，对象支架104的一部分位于搬运路径18上，剩余的部分位于中继台座106上。接着，如图14所示，输送臂100向逆时针方向进行旋转运动。此时，离心力或者类似于离心力的力波及到对象支架104，但由凹部110维持对象支架104的捕获状态。之后，通过搬运路径22来搬运对象支架104。

图15中示出移送机构的结构例。图示的移送机构32具备具有输送臂126的输送机构120、作为驱动源的马达122、以及轴部件124。轴部件124在上下方向上贯通搬运路径18与搬运路径20之间的间隙。在轴部件124的上端部固定有输送臂126。马达122的旋转驱动力经由轴部件124传递至输送臂126。

使用图16对移送机构的动作即输送臂126的作用进行说明。图16中，输送臂126进入到搬运路径18上，并倾斜地横穿。也可以由传感器检测该状态。输送臂126具有呈翘曲的形状的钩状件以及弯曲的凹部134。图16中，从搬运路径18向搬运路径20移送的移送对象是对象支架136。

在图16所示的状态下，利用钩状件130的作用将对象支架136导入到旋转轴138的一侧。之后，由凹部134捕获对象支架136。之后，若输送臂126向顺时针方向旋转，则由凹部134捕获到的对象支架136被送至中继台座34上，再被送至搬运路径20上(参照符号126A)。

上述的分支机构及移送机构均利用进行水平旋转运动的单一部件向所希望的方向送出支架。因此，利用简易的机构能够实现该送出。尤其，容易将驱动源设置于搬运路径的下方，获得不需要在输送支架的部件的周围设置复杂的机构的优点。

(4)分离机构的第二例

接下来，使用图17～图21对分离机构的第二例进行说明。该第二例中，也与上述第一例相同，为了分离支架，利用单一的可动部件。具体而言，利用以下说明的可动板(movable plate)142。

图17中示出分离机构140中的可动板142的第一姿势。图18中示出可动板142的第二姿势。图19中示出可动板142的中间姿势。图20中示出可动板142返回至第一姿势。

在图17所示的状态下，形成可动板142的第一姿势(参照θ0)。如在下文中说明那样，在该第一姿势中，能够对前头的支架150n实施旋转、读取、拍摄等。

搬运路径164从图17中下侧向上侧搬运支架150n、150n+1。搬运路径164由传送带构成。在搬运路径164的一侧且在搬运路径164的附近设有旋转轴162，在该旋转轴162的上端部固定有可动板142。旋转轴162由被作为驱动源的马达旋转驱动的轴部件构成。马达设置于比搬运路径164靠下方的位置。

可动板142具有前臂152及后臂154。在第一姿势中，前臂152向搬运路径164的上游侧突出或者鼓出，后臂154向搬运路径164的下游侧突出或者鼓出。前臂152具有圆弧状的限位边缘156。也可以在从旋转轴162观察时使限位边缘156的曲率半径恒定。后臂154具有直线状的导向边缘158以及呈翘曲的形态的钩状件160。在第一姿势中，限位边缘156的一部分进入到搬运路径164上。

并且，在图17所示的状态下，由旋转驱动辊144及限位边缘156限制了支架150n的前进运动。此时，支架150n位于位置P0，支架150n成为滑移状态。在支架150n的前侧碰触到旋转驱动辊144及限位边缘156的状态下，两个按压辊146、148向支架150n的后侧移动，并碰触到其后侧。由此，形成支架150n的拘束状态(夹持状态)。在该拘束状态下，若旋转驱动辊144进行旋转运动，则对支架150n赋予旋转力。也就是说，支架150n旋转。在该旋转过程中，读取粘贴在保持于支架150n的检体容器上的条形码。也可以读取粘贴在支架150n上的条形码。在旋转过程中或者旋转前后，根据需要拍摄保持于支架150n的检体容器。此时，也可以利用光学传感器等来判定检体容器的栓的有无、栓的种类等。在该第二例中，在由两个按压辊146、148形成夹持状态时，后续的支架150+1由未图示的两个辊保持，其前进运动受到限制。在上述的一系列检查结束之后，可动板142向逆时针方向旋转，由此形成可动板142的第二姿势。

图18中示出可动板142的第二姿势(参照θ1)。具体而言，形成有前臂152从搬运路径上退避并且后臂154进入到搬运路径上的状态。伴随前臂152的退避，所形成的支架150n的前进运动的限制消失，支架150n进行前进运动。此时，由于支架150n+1在待机位置保持不变，所以支架150n从后续支架列分离。另一方面，后臂154的导向边缘158倾斜地横穿搬运路径，进行前进运动后的支架150n碰撞到导向边缘158。由此，支架150n停止在临时的停止位置P1。之后，可动板142向顺时针方向旋转，形成中间状态。

图19中示出中间状态。即，示出可动板142的中间姿势(参照θ2)。在从第二姿势向中间姿势变化的过程中，前臂152的一部分166进入支架150n的后侧。并且，在从第二姿势向中间姿势变化的过程中，支架n+1被释放，从而允许其前进运动。支架n+1碰触到处于中间姿势的可动板142的限位边缘156，限制其前进运动。另一方面，在上述过程中，后臂154进行后退运动，导向边缘从相对于搬运路径倾斜的姿势变化成并行的姿势，允许支架150n的前进运动。之后，由钩状件160在基准停止位置P2捕获支架150n，限制其前进运动。在该状态下，在支架150n中的RFID标签与通信器之间执行通信。在通信结束后，可动板142向顺时针方向进行旋转运动。由此再次形成可动板142的第一姿势。

图20中示出可动板142的第一姿势(参照θ0)。在从中间姿势向第一姿势变化的过程中，解除后臂154对支架150n的前进运动的限制，允许支架150n的前进运动。在该过程中，维持前臂152对支架150n+1的前进运动的限制。

图21中总结了第二例的分离机构的动作。列200示出可动板的角度及姿势的变化。列202示出前臂的作用的变化。列204示出后臂的作用的变化。列206示出其它动作。

S30中形成可动板的第一姿势。此时，由前臂限制以第n个支架为前头的支架列的前进运动。并且，S30中，夹持第n个支架，之后第n个支架被旋转驱动。此时，保持第n+1个支架。S32中，可动板向顺时针方向进行旋转运动。在该过程中，解除前臂对第n个支架的前进运动的限制，第n个支架进行前进运动。另一方面，在该过程中，利用后臂将进行前进运动后的第n个支架停止在临时的停止位置。S34中形成可动板的第二姿势。

接着，S36中，可动板向顺时针方向旋转。在该过程中，前臂的一部分进入第n个支架的后侧。在该过程中，由后臂允许第n个支架的前进运动，并在其到达基准停止位置的时刻限制其前进运动。S38中，形成可动板的中间姿势。在该状态下执行通信。在中间姿势的形成过程中，释放第n+1个支架，其前进运动由可动板的限位边缘限制。

S40中，可动板向顺时针方向旋转。由此再次形成第一姿势。

在该分离机构的第二例中，也与第一例相同，能够从支架列切出前头支架，并且能够将处于分离状态的前头支架定位在基准停止位置。也容易将驱动源设置于搬运路径的下方，获得也可以在可动部件的周围不设置复杂的机构的优点。

(5)变形例

在分离机构的第一例及第二例中，在搬运路径的下方设有驱动源，但也可以在搬运机构的上方设置驱动源。并且，只要获得上述的各臂作用，也可以变更可动部件的形态。例如，也可以变更各臂的长度、形状。可动部件也可以构成为具有预定边缘的圆板或者矩形板。也考虑由分体部件构成前臂和后臂。或者，也能够更换各臂。

在分离机构的第一例及第二例中，使第n个支架暂时停止在临时的停止位置，但也可以使前臂碰触到第n+1个支架，而不使第n个支架暂时停止。

图22中示出分支机构的变形例。分支机构170从搬运路径18向搬运路径22送入支架。承担该功能的部件是输送臂172。输送臂172由主体175和突出部176构成。主体175具有与图11等所示的输送臂100相同的形态。突出部176与主体175相同地绕旋转轴进行旋转运动，这例如作为使直线通过搬运路径18的支架暂时停止的部件发挥功能。符号172A示出输送臂172的旋转状态。符号172示出其旋转范围。

(6)公开事项的总结

实施方式的支架搬运装置包含搬运路径和分离机构，搬运路径对个别搬运多个检体容器的多个支架赋予前进动力，分离机构具有可动部件，该可动部件以设定于搬运路径的附近的垂直的旋转轴为中心进行旋转运动。利用可动部件的向一个方向的旋转来形成可动部件的第一姿势，利用可动部件的向另一个方向的旋转来形成可动部件的第二姿势。可动部件具有前臂及后臂。前臂在从第一姿势向第二姿势变化的第一过程中从搬运路径上退避来允许第n个支架的前进运动，并在从第二姿势向第一姿势变化的第二过程中进入到搬运路径上来限制第n+1个支架的前进运动。后臂是设于前臂的下游侧的臂，在第一过程中进入到搬运路径上来限制第n个支架的前进运动，并在第二过程中从搬运路径上退避来允许第n个支架的前进运动。

根据上述结构，利用可动部件的向一个方向的旋转运动以及可动部件的向另一个方向的旋转运动，第n个支架(前头支架)从第n+1个支架(后续支架)分离。即，在第一过程中，在由前臂允许第n个支架的前进运动后，由后臂限制第n个支架的前进运动。换言之，从前臂向后臂交接第n个支架。之后，在后臂退避时，前臂的一部分进入第n个支架与第n+1个支架之间，由前臂限制第n+1个支架的前进运动。由此，第n个支架从第n+1个支架分离。即，从支架列切出前头支架。支架列通常由一个或者多个后续支架构成。也可以产生在分离区域内不存在后续支架的状态。

在上述结构中，旋转轴作为垂直轴而设于搬运路径的附近。旋转轴垂直于搬运路径。在分离区域内，若以发挥可动部件所具有的两个臂的作用的方式设有旋转轴，则该旋转轴的配置满足附近的条件。因而，只要发挥两个臂的作用，可以在搬运路径的很接近位置设置旋转轴，也可以在从搬运路径稍微离开的位置设置旋转轴。n是1、2、3、……。上述的搬运路径一般由对多个支架赋予前进动力的带等部件构成，更正确而言，是在该部件中能够载置或者存在多个支架的带状的部分。若臂进入到该带状的部分之上，则支架与该臂接触，若臂从该带状的部分之上退避，则解除该臂所进行的限制。

在实施方式中，在第二过程的中途形成可动部件的中间姿势，在从第二姿势向中间姿势变化的过程中，形成由前臂限制了第n+1个支架的前进运动的状态，并且由后臂允许至基准停止位置为止的第n个支架的前进运动。

根据该结构，在第二过程的中途，分离后的第n个支架定位在基准停止位置。例如，对暂时停止在基准停止位置的第n个支架执行通信、条形码读取等。在实施方式中，在基准停止位置的附近设置与第n个支架进行通信的通信器。此处，附近是包含暂时停止在基准停止位置的第n个支架的正下方、侧方、其它位置的概念，若通信器处于能够与该第n个支架适当地进行通信的位置关系，则满足附近条件。

作为通信器，优选设置与RFID标签进行通信的读出器、记录器、读出器/记录器等非接触通信器。由于能够对从后续支架分离出的以单体的方式存在的第n个支架进行通信，所以获得缩减通信对象、提高通信效率等优点。此外，优选在支架的暂时停止状态下进行通信，但也能够在支架的移动中进行通信。

在实施方式中，后臂具有导向边缘和钩状件，在第n个支架从临时的停止位置向基准停止位置进行前进运动时，导向边缘抵接于第n个支架，在可动部件的中间姿势中，钩状件在基准停止位置限制第n个支架的前进运动。在支架从临时的停止位置向基准停止位置的移动中，导向边缘继续碰触到支架。也就是说，发挥引导或者先导其前进运动的功能。在该过程中形成分离状态。钩状件在可动部件的中间姿势中成为突出到搬运路径上的状态，由该钩状件限制第n个支架的前进运动。也就是说，捕获第n个支架。通过设置临时的停止位置，第n个支架与第n+1个支架的分离变得容易，或者能够缓和波及到第n+1个支架的冲击。在能够可靠地进行分离并且波及到第n+1个支架的冲击不会成为问题的情况下，也可以使第n个支架前进运动而不暂时停止，由前臂使第n+1个支架之后的支架停止。

通过使前臂的长度及后臂的长度可变，能够变更分离状态下的第n个支架与第n+1个支架的间隔。只要能够发挥上述的各功能，各个臂的形态即可动部件的形态是自由的。即，作为各臂的形态，不一定采用如人手臂那样的形态或者细长的形态。

在实施方式中，前臂具有限位边缘，在从上述第二姿势向上述中间姿势变化的过程中，限位边缘碰触到第n+1个支架来限制第n+1个支架的前进运动。作为限位边缘，也可以采用从旋转中心起具有恒定半径的圆弧状的边缘。根据该结构，在可动部件进行旋转运动时，能够使支架停止位置固定。

在实施方式中，支架搬运装置具有驱动源和轴部件，驱动源设于比搬运路径低的位置，轴部件构成旋转轴，将驱动源所产生的旋转驱动力传递至上述可动部件。根据该结构，能够有效利用在搬运路径的下方形成的空间。

在实施方式中，支架搬运装置包含旋转驱动部件，在限制了上述第n个支架的前进运动的状态下，旋转驱动部件对该第n个支架赋予旋转运动力。例如，在读取粘贴在保持于第n个支架的检体容器的条形码时，由旋转驱动部件对第n个支架赋予旋转驱动力。

在实施方式中，支架搬运装置包含设于搬运路径上的分支部位的分支机构，分支机构包括输送臂，该输送臂进入到搬运路径上来捕获对象支架，并将上述对象支架送出至分支搬运路径。优选在分支部位的跟前设定分离部位。也就是说，在分支机构的近前设置分离机构。

在实施方式中，支架搬运装置包括设于搬运路径上的移送部位的移送机构，移送机构包括输送臂，该输送臂进入到搬运路径上来捕获对象支架，并将上述对象支架送出至其它搬运路径。分离机构、分支机构及移送机构均优选具有进行水平运动的部件(可动部件、输送臂等)。由此，能够将各个机构的驱动源设置于比设有搬运路径的水平靠下方的位置。

Claims (8)

1.一种支架搬运装置，其特征在于，包含搬运路径和分离机构，

上述搬运路径对个别搬运多个检体容器的多个支架赋予前进动力，

上述分离机构具有可动部件，该可动部件以设定于上述搬运路径的附近的垂直的旋转轴为中心进行旋转运动，

利用上述可动部件向一个方向的旋转来形成上述可动部件的第一姿势，利用上述可动部件向另一个方向的旋转来形成上述可动部件的第二姿势，

上述可动部件包含前臂和后臂，

上述前臂在从上述第一姿势向上述第二姿势变化的第一过程中从上述搬运路径上退避来允许第n个支架的前进运动，并在从上述第二姿势向上述第一姿势变化的第二过程中进入到上述搬运路径上来限制第n+1个支架的前进运动，

上述后臂是设于上述前臂的下游侧的臂，在上述第一过程中进入到上述搬运路径上来限制上述第n个支架的前进运动，并在上述第二过程中从上述搬运路径上退避来允许上述第n个支架的前进运动，

在上述第二过程的中途形成上述可动部件的中间姿势，

在从上述第二姿势向上述中间姿势变化的过程中，形成由上述前臂限制了上述第n+1个支架的前进运动的状态，并且由上述后臂允许至基准停止位置为止的上述第n个支架的前进运动。

2.根据权利要求1所述的支架搬运装置，其特征在于，

在上述基准停止位置或其附近设有与上述第n个支架进行通信的通信器。

3.根据权利要求1所述的支架搬运装置，其特征在于，

在上述可动部件的第二姿势中，由上述后臂使上述第n个支架停止在临时的停止位置，

上述后臂具有导向边缘和钩状件，

在上述第n个支架从上述临时的停止位置向上述基准停止位置进行前进运动时，上述导向边缘抵接于上述第n个支架，

在上述可动部件的中间姿势中，上述钩状件在上述基准停止位置限制上述第n个支架的前进运动。

4.根据权利要求1所述的支架搬运装置，其特征在于，

上述前臂具有限位边缘，在从上述第二姿势向上述中间姿势变化的过程中，上述限位边缘碰触到上述第n+1个支架来限制上述第n+1个支架的前进运动。

5.根据权利要求1所述的支架搬运装置，其特征在于，

包含驱动源和轴部件，

上述驱动源设于比上述搬运路径低的位置，

上述轴部件构成上述旋转轴，将上述驱动源所产生的旋转驱动力传递至上述可动部件。

6.根据权利要求1所述的支架搬运装置，其特征在于，

包含旋转驱动部件，在限制了上述第n个支架的前进运动的状态下，上述旋转驱动部件对该第n个支架赋予旋转运动力。

7.根据权利要求1所述的支架搬运装置，其特征在于，

包含设于上述搬运路径上的分支部位的分支机构，

上述分支机构包括输送臂，该输送臂进入到上述搬运路径上来捕获对象支架，并将上述对象支架送出至分支搬运路径。

8.根据权利要求1所述的支架搬运装置，其特征在于，

包含设于上述搬运路径上的移送部位的移送机构，

上述移送机构包含输送臂，该输送臂进入到上述搬运路径上来捕获对象支架，并将上述对象支架送出至其它搬运路径。

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