CN107407690A - 检体搬运装置及检体搬运方法 - Google Patents

Abstract

在现有技术中，由于开始读取条形码的位置不同，导致旋转停止位置会产生偏差，在转移至支架后条形码朝向细缝的方向排列不整齐，可能使得分析系统侧无法读取。因此，进行第一旋转，其使在侧面具有非印刷区域及印刷区域的检体容器间歇性地每次旋转规定角度。并且在进行第一旋转的同时，读取印刷在检体容器侧面的印刷区域的信息，并基于该读取是否成功，确定检体容器的非印刷区域的位置。接下来，进行使检体容器连续旋转的第二旋转。并且在进行第二旋转的同时，读取印刷在检体容器侧面的印刷区域的信息，基于该读取是否成功，确定所述检体容器的印刷区域的位置。由此确定印刷区域的端部位置，实施针对转移目标支架使检体条形码的方向对齐的控制。

Description

检体搬运装置及检体搬运方法

技术领域

本发明涉及一种具有转移检体容器的机构的装置，特别是涉及一种读取容器信息的机构。

背景技术

在一般的检体前处理系统、分析系统等中，为了对检体进行管理，使用印刷有条形码或二维码等的标签。具体而言，是在检体容器的侧面粘贴标签，在搬运检体容器的载体的搬运路径上，通过光学读取标签信息，进行检体管理。

另一方面，搬运检体容器的载体形状可能根据系统不同而存在差异。例如，在前处理系统中搬运保持1个检体容器的托架，而在分析系统中搬运保持5个至多个检体容器的支架的情况。此时，根据载体不同，检体容器的条形码读取方法也存在差异。一般情况下，通过托架搬运时，采用旋转检体容器进行读取的方法，而通过支架搬运时，则采用从与支架的收容孔相对应的细缝(纵槽)中进行读取的方法。特别是使用可保持多个检体容器的支架型时，存在若转移至支架的检体容器的标签的条形码区域未朝向条形码读码器的读取方向，则无法正确读取、无法识别检体的问题。

针对上述课题，提出了以下技术，即在进行托架和支架间检体转移的检体转移装置中，一边旋转托架上的检体容器，一边读取条形码，在读取到检体条形码的位置，使该检体容器停止旋转，由此使条形码的方向对齐，再由机器人手臂转移至支架(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2013/099538

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据专利文献1记载的技术，开始读取条形码的位置不同，会导致旋转停止位置产生偏差。例如，如图10所示，印刷区域的端部朝向条形码读码器的情况(图10(a))、和印刷区域的中心附近朝向条形码读码器的情况(图10(b))下，从结果来看，虽然能够识别出条形码标签朝向条形码读码器，但是标签面的方向会产生偏差。特别是需要使多个检体容器的标签面方向对齐时，通过上述方式无法做到使标签面方向无偏差地对齐。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明鉴于上述课题开发而成，其特征如下。即，本发明是一种检体转移装置，其具备：保持1个检体容器的托架；搬运所述托架的单元；读取所述托架上的检体的条形码的单元；旋转检体容器的旋转单元；保持至少1个以上检体容器的支架；以及将检体容器转移至所述支架的单元，其特征在于，具备控制单元，其判定是否成功读取检体条形码，并基于判定来执行旋转控制，从而针对转移目标支架，使检体条形码的方向对齐。在上述控制中，其特征在于，是否成功读取条形码的判定中，能够辨别出未读取到条形码的情况是因为处于没有条形码的区域，还是因为处于受到某种障碍物或者印刷的影响导致无法读取条形码的区域。

例如，进行第一旋转，其使在侧面具有非印刷区域及印刷区域的检体容器间歇性每次旋转规定角度。并且在进行第一旋转的同时，读取印刷在检体容器侧面的印刷区域的信息，并基于该读取是否成功，确定检体容器的非印刷区域的位置。接下来，进行使检体容器连续旋转的第二旋转。并且在进行第二旋转的同时，读取印刷在检体容器侧面的印刷区域的信息，基于该读取是否成功，确定所述检体容器的印刷区域的位置。由此确定印刷区域的端部位置，实施针对转移目标支架使检体条形码的方向对齐的控制。

发明效果

根据本发明，能够通过简单的结构，使粘贴有条形码标签的检体容器的标签面方向对齐。

附图说明

图1是表示检体搬运系统的整体结构的图。

图2是表示检体支架外形的图。

图3是表示检体容器转移单元的整体结构的图。

图4是表示检体转移机构的要素结构的概念图。

图5是检体转移机构的要素结构中一部分机构的俯视图。

图6是表示检体转移机构的转移动作的图。

图7是表示实施例1的标签面调整位置的动作控制流程的图。

图8是说明实施例1中规定角度的图。

图9A是表示检体转移机构的能否读取及标签印刷区域面的关系的图。

图9B是表示检体转移机构的能否读取及标签印刷区域面的关系的图。

图9C是表示检体转移机构的能否读取及标签印刷区域面的关系的图。

图10是表示条形码读码器的读取区域和印刷区域的位置关系的图。

图11是表示实施例2的标签面调整位置的动作控制流程的图。

具体实施方式

以下，采用附图，对本发明的实施例进行说明。

实施例1

图1是表示本发明的检体容器搬运系统的整体结构的图。

本发明的检体容器搬运系统具有通过搬运线路连接前处理系统和分析系统的结构。

前处理系统大致具备：前处理装置100，其针对检体容器中收容的检体实施各种前处理；多个(本实施方式中为2个)分析装置101、102，其针对已实施前处理的检体容器的检体实施分析处理；搬运线路103，其在前处理装置100及分析装置101、102的装置之间搬运搭载有检体容器的检体容器托架；多个(本实施方式中为2个)检体容器转移机构单元104、105，其分别设置于搬运线路103和多个分析装置101、102之间，在通过搬运线路103搬运的检体容器托架和各分析装置101、102中用于搭载检体容器进行搬运的检体容器支架之间，转移检体容器；以及控制部106，其控制检体处理系统整体的动作。

另外，控制部106具有：转移控制部106a，其控制检体容器转移机构部104、105的动作；存储部106b，其存储投放至检体处理系统的检体容器中收容的检体的分析项目及优先信息等检体信息、各标识符与检体的关联性等。检体容器转移机构部104、105、转移控制部106a、以及存储部106b的一部分构成检体转移装置。

前处理系统100连接多个具有各种功能的单元而构成。其由以下单元等构成，即：检体投放单元，其用于投放收容有检体的检体容器；离心分离单元，其对检体实施离心分离处理；开盖单元，其对检体容器进行开盖；识别信息附加单元，其在子检体容器上附加条形码等识别信息；分注单元，其从检体容器向子检体容器分注细分后的检体；关盖单元，其对检体容器进行关盖；收纳单元，其收纳处理结束后的检体容器。另外，本系统的结构仅作为一例，前处理系统中也可以具备其他功能单元。前处理系统100的上述单元通过搬运线路连接，由搬运线路搬运搭载于检体容器托架的检体容器1。

分析系统根据用途，可以连接生化分析装置、免疫分析装置、凝固分析装置等临床使用的各种自动分析装置。

图2是表示本发明中使用的托架及支架的外形的图。

图2(a)表示托架(单个支架)，其具有圆柱状的底部206和在底部上设置的支撑检体容器200侧壁的支撑部201。支撑部的形状为多根支柱202向上方突出。各支柱在圆周上每隔规定角度分开配置，当在检体容器的侧面粘贴有条形码标签时，可以从相邻的支柱之间读取条形码标签。

底部206的外形为圆柱状，因此在搬运线路或分叉部内的搬运中，由于与设置于搬运线路侧面的侧壁的摩擦等，容易发生旋转。因此，难以对保持于托架的检体容器上粘贴的条形码标签的方向一直进行控制，搬运至条形码标签读取位置的托架上保持的检体容器条形码标签面可能朝向条形码读码器无法读取的方向。

另一方面，图2(b)是5个支架203，其结构为在搬运线路的搬运方向上具有长度方向，并且配置有5个能够保持检体容器200的位置204。在5个支架的侧面，在每个位置设置有细缝205，以使得能够从支架外面识别粘贴于检体容器外壁的条形码标签。条形码读码器经由5个支架的细缝，读取检体容器的条形码标签。

图3是表示检体容器转移单元104、105结构的图。

检体容器转移单元具备：托架搬运线路10a、10b，其搬运从检体前处理系统搬运来的托架；检体夹盘机构(以下详细说明)，其夹紧所搬运的托架上的检体容器；XYZ驱动机构，其使检体夹盘机构在上下及水平方向上移动；支架搬运线路23a、23b，其将搭载有检体容器的支架搬运至分析系统。

由托架搬运线路10a转移的托架通过挡块机构14暂时停止在托架转移位置401。检体夹盘机构靠近托架转移位置401，夹紧检体容器后抬升，从托架中将其拔出。之后，检体夹盘机构水平移动，转移至在支架搬运线路23a上的支架转移位置402待机的支架的空位上。

在支架的所有位置都有被转移的检体容器，或者在下一个托架到达前发生超时时，支架搬运线路23a将支架从支架转移位置402中移出，搬运至与下游连接的分析系统。

在分析系统中结束分析后的检体容器通过支架搬运线路23b返回至检体容器转移单元，被停止在支架转移位置403。之后，夹盘机构靠近并拔出检体容器，将其转移至在托架搬运线路10b上的托架转移位置404待机的托架内。转移至托架内的检体容器经由搬运线路10b被搬运至前处理系统，并收纳在收纳单元中，或者经由搬运线路103，被搬运至其他的分析系统。另外，分析结束后的检体容器也可以不返回至托架中，而被收纳至分析装置内规定的收纳场所。

在检体容器转移单元104、105上的各个搬运线路中，于各处配置有条形码读码器15a～15b，其用于读取粘贴在检体容器上的条形码标签。此外，为了读取托架上保持的检体容器的条形码标签，在读取位置上设置有旋转托架的旋转机构16。

图4是表示本发明中检体转移机构的主要部分结构的图，检体转移机构是例如组装在检体前处理系统的检体转移单元104、105中。

如上所述，托架在搬运中会发生旋转，在到达检体转移单元时，检体容器上粘贴的条形码标签面的方向可能不一致。另一方面，转移至支架的检体容器还存在若条形码标签面未定位在细缝305的细缝宽度处，则无法由条形码读码器读取的问题。因此，本发明的检体容器转移单元在托架转移位置401(标签面调整位置)一边使托架旋转，一边由条形码读码器读取条形码标签，识别标签面的方向。识别出条形码标签的方向时，在适当调整标签面的方向后，由检体夹盘机构从托架中拔出检体容器，将其转移至支架搬运线路上的支架中。

检体夹盘机构400具备：夹盘19，其通过多根爪18抓住检体容器12；以及驱动机构(未图示)，其使夹盘19在上下方向及水平方向上移动。驱动机构具有能够至少跨越托架搬运线路10和支架搬运线路23，来移动检体夹盘机构400的驱动范围。

载有检体容器21的支架20移动1个位置，将下一个空位移动至检体夹盘机构能够靠近的位置。在所有位置都有被转移的检体容器，或者超过规定时间未搬运来下一个检体容器时，支架20在支架搬运机构23上移动，被搬运至未图示的分析系统。在一般的分析系统中，为了识别检体，经由细缝22，通过条形码读码器(未图示)读取被转移至支架20的检体容器的条形码。各机构的动作控制及信息由控制部10管理。

图5是表示标签面调整位置的结构的俯视图。

在标签面位置调整位置具备：挡块机构14，其使托架11停止在规定位置；旋转机构16，其使被挡块机构14停止的托架旋转；读码器15，其读取在托架上的检体容器粘贴的条形码标签。另外，在本发明中不限定读码器15的结构，因此省略详细说明，但是其具备照射用于读取条形码标签的光的照射部、以及获取来自标签的反射光的受光部。因此，根据来自照射部的照射区域，决定能够读取的区域。

此外，虽然不限定旋转机构16的构造，但是在本实施例中，采用将通过电动机驱动而旋转的驱动辊17抵接托架11的侧面，使得检体容器随着整个托架而旋转的机构。作为其他方式，例如可以抵接检体容器，使检体容器旋转，也可以是通过检体夹盘机构夹紧检体容器并使其旋转的机构。关于条形码读码器15及旋转机构16的详细动作原理，之后进行说明。

如图5所示，通过以旋转机构16和条形码读码器15双方能够靠近的方式，配置由挡块机构停止的托架，能够一边使在托架搬运线路上被挡块机构14暂时停止的托架旋转，一边由读码器15读取在保持于托架上的检体容器的侧面粘贴的条形码标签。

接下来，采用图6，说明标签面调整位置的检体容器的控制方法。

首先，检体容器的侧面分为印刷区域和非印刷区域，该印刷区域在条形码标签面上印刷有条形码或文字，该非印刷区域在条形码标签面上未印刷任何内容，或者根本就没粘贴条形码标签。在托架搬运线路10上搬运的托架在标签面调整位置被暂时停止后，一边使托架旋转，一边读取条形码标签24。通过该读取动作，识别条形码标签24的印刷区域和非印刷区域。

识别出条形码标签24的印刷区域或非印刷区域后，在将标签的印刷区域调整至任意方向后，由检体夹盘机构19夹紧检体容器，将其抬升从托架中拔出。拔出的检体容器被转移至支架搬运线路上的支架20的空位中。检体容器21A、21B已经被转移至支架20的位置22A、22B中，因此将搬运的检体容器转移至空位22C。

通过如此在转移前识别检体容器的方向，能够在转移至支架时简单地将检体容器的标签面方向朝向支架的细缝。

接下来，采用图7～图9，说明标签面调整位置的标签面位置调整的流程。

首先，对读码器15执行第一读取，用于识别条形码标签24的方向。具体而言，是一边以规定角度旋转托架，一边读取作为读取对象的检体容器12，识别条形码标签的印刷区域和非印刷区域(S101)。即，条形码的读取区域800仅以规定角度扫描检体容器表面。

图8是说明旋转角度决定方法的图。

旋转的规定角度是根据设想为条形码读取障碍的对象物的大小进行决定。托架的支柱302在底部的圆周上等间隔配置，该支柱的宽度为圆周角度θ时，规定角度设定为θ以上。例如，在圆周上等间隔设置有4根支柱，连接支柱两端和托架中心的圆周角度为45°时，将规定角度设定为45°以上。由此，在每次旋转规定角度时，必然有1次可读取区域扫描标签的印刷区域的情况，即使支柱和标签的印刷重叠，也能够成功读取。

在S101期间一次也未能读取的情况是在使托架每次旋转规定角度期间，可读取区域800扫描的是标签的非印刷区域，所以无法读取标签面。因此，判定为处于图9A的状态，即条形码标签的印刷面未朝向条形码读码器，可读取区域为非印刷区域，移动至S105(S102：N)。

在S101期间成功读取的情况下，判断为图9B(a)或(b)的状态，即条形码标签正面朝向读码器的状态，或者虽然条形码标签正面朝向读码器，但是存在由托架的支柱挡住了一部分的区域。此时，判断印刷区域在读取区域的方向上(S102：Y)，转至S103。

另外，根据旋转角度和读取成功/读取失败的关系，能够识别出处于图9B的(a)或者(b)中的哪种状态。在图9B(a)的状态下，印刷区域的中心处于托架支柱之间，支柱挡住了标签的印刷区域的两端。因此，旋转规定角度期间，在最初及最后的时间点虽然读取标签失败，但是在其间的时间点读取成功。另一方面，在图9B(b)的状态下，托架的支柱和标签的印刷区域中心重叠，因此在该重叠区域读取条形码标签失败，但是在S101中旋转规定角度θ，因此必然能够读取在支柱间出现印刷区域的范围。

在S103中，判定S101及S102的工序是否已执行规定次数。规定次数优选根据与规定角度的关系而决定，以使得每次旋转规定角度时，能够检查检体容器的一周(360°)。另外，根据情况也可以设定为能够使托架旋转2周以上进行检查。例如，规定角度设定为45°时，规定次数为8次。若重试读取次数不足8次，则返回S101的处理，进一步在每次旋转规定角度的同时，读取检体容器，继续进行查找非印刷区域的处理。另一方面，已达到规定次数时，执行错误处理(S104)。在错误处理(S104)中，通知对于对象的检体容器无法读取条形码，根据需要执行搬运处理。

在S102中规定角度的旋转中，判定读取失败(即为非印刷区域)时，暂时停止旋转机构对托架的旋转，使非印刷区域处于面向条形码读码器的可读取区域的状态。在此状态下，一边使托架旋转，一边连续执行条形码标签的读取，查找条形码标签的印刷区域(S105)。旋转角度最大设定为360°。

若在S105中成功读取条形码标签(S106：Y)，则判定为已确定印刷区域的端部，转至S107。另一方面，在S105中一次都未能读取时(S106：N)，则判断为检体容器未粘贴条形码标签、或者条形码标签无法读取，执行错误处理(S104)。条形码标签无法读取的状态是例如图9C所示，条形码标签上有划痕或污损801导致无法读取的情况等。此种已执行错误处理的检体容器不转移至支架，而是被回收至错误检体用的回收部。

在S107中，从在S106成功读取条形码标签端部的地点，进一步使托架旋转规定角度。虽然也可以不进行此步骤，但是通过旋转托架，能够将条形码标签的印刷区域中心调整至所需的角度，能够使条形码标签面的中心对准支架的细缝位置。托架的旋转量要考虑到所述读码器15和转移目标支架20的位置关系及通信时间来决定，优选在细缝22中能够从正面尽可能大的范围看见条形码的状态。

使托架旋转规定角度后，停止旋转机构，确定检体容器标签面的位置(S108)。在该状态下，使检体夹盘机构靠近托架上的检体容器，夹紧检体容器，转移至支架。

通过本方法，会在每次旋转规定角度的同时，识别印刷区域和非印刷区域，因此如图9B(b)所示，即使是在开始读取时判断为无法读取的标签面方向，也能够正确判定标签面的方向并进行方向调整。

另外，本实施例中虽然以检体容器转移机构为例进行了说明，但是也可以不执行检体容器的转移处理，仅用于在条形码读取位置等对齐标签面的位置。

此外，本实施例中虽然以从单个托架向5个支架转移检体容器的处理为例进行了说明，但是也不限定于此之间的移动，也可以用于在转移至能够以阵列状保持检体容器的托盘中时进行方向调整。

本实施例中，虽然以条形码标签和条形码读码器的组合为例进行了说明，但是也可以是条形码标签以外的标签(例如二维码)。另外，在标签上印刷有人能够读取的文字，通过解析拍摄到的图像，进行标签识别时，可以具备相机替代条形码读码器。此外，也适用于读取印刷在检体容器自身外壁的文字的情况。

在本实施例中，虽然以旋转机构16为例列举了使检体容器12旋转的单元，但是也可以使夹盘机构19具备旋转功能，使其旋转。关于旋转方法，作为实施方式，采用使所述夹盘机构19具备旋转功能，夹起检体容器使其旋转的方法时，将爪的圆周角度设定为图7的步骤S101中的规定角度。

实施例2

接下来，关于用于调整标签方向的另外一例进行说明。以下省略与实施例1相同部分的说明。

在实施例1的方法中，若条形码的读取精度低，即使条形码实际上处于正确的方向，也可能判断为“条形码读取失败”，结果作为错误处理。作为错误处理后，会中断处理，或者进行重试处理，导致整体处理时间变长。更具体而言，即使是在图7的S102中应当判断为成功的状态，也可能由于条形码的读取精度低导致判断为失败，从而转至S105的处理。原来从S102转至S105时，是以确定出非印刷区域为前提，但是此种案例的情况下，实际上是在未确定非印刷区域的状态下开始S105的处理，因此在S106中会失败，结果要进行S104的错误处理。因此，本实施例中针对能够不依赖于条形码的读取精度，使标签方向对齐的方法进行说明。

如实施例1所述，通过挡块机构14使托架在搬运线路上停止后，首先连续进行条形码读取和托架的旋转，直至成功读取检体容器侧面的印刷区域上印刷的信息(S201)。由此，托架一直被旋转直至印刷区域处于读码器15的条形码读取区域800(S201、S202)。如上所述，由驱动辊17进行托架的旋转。另外，托架旋转使得保持于托架的检体容器也同时旋转，因此在本说明书的各实施例中，能够将托架的旋转和检体容器的旋转视作相同含义。由控制部106控制驱动辊17的动作。此外，由读码器15读取条形码，由控制部106判定读取是否成功。驱动辊17、读码器15、控制部106的动作在以下各步骤中相同。旋转角度最大设定为360°，在旋转360°的期间中从未读取成功时，作为错误处理(S202)。例如，未粘贴能够读取的标签时，此处作为错误处理。

在S202中读取成功时，至少表示在成功读取的方向上存在印刷区域，因此如果从已确定的印刷区域连续读取条形码，同时旋转托架，则可能能够确定标签端部的位置。若是能够逆向旋转托架的构造，则如此在已确定标签端部位置后，只要逆向旋转规定角度(更具体而言为标签宽度的一半)，则可以使标签的中央与读码器15的方向对齐。但是，托架只能单向旋转时，即使通过此方法确定标签的端部位置，也无法将标签的中央与读码器15的方向对齐，因此如下所述，在暂时确定非印刷区域后再确定印刷区域的端部的方法尤为有效。

在S202中读取成功，进行旋转直至印刷区域进入条形码读取区域800，之后在使托架旋转规定角度的同时，执行条形码的读取(S203)。在S203中，以与S201相同的方向旋转托架。在S203中，间歇性每次旋转规定角度。

在S203中旋转规定角度期间，存在能够正常读取条形码的方向时，进一步旋转规定角度，同时继续读取条形码。例如，在图9B(a)(b)中的任意情况下，在规定角度以内也必然存在能够正常读取条形码的方向。

重复进行该S203的动作，直至读取失败(S204)。然而，当重复次数达到规定次数时，作为错误处理(S205)。由控制部106判定是否已达到规定次数。此处，规定角度和规定次数根据与上述图7所示的方法相同的方法进行设定。即，规定角度优选设定为与支柱202的宽度对应的圆周角度θ(参照图8)以上。换而言之，这也意味着规定角度为支柱202的两端和托架中心所形成的圆周角度以上。

使托架旋转规定角度期间，一次也未能成功读取时，在S204中判断为读取失败。已恰当(即设定为对应支柱202宽度的圆周角度θ以上)设定规定角度时，则表示并非由于被支柱202遮挡而无法读取条形码，而是在规定角度内不存在能够读取的条形码(图9A的状态)。即，S204是以确定非印刷区域为目的。然而，从S204转至S206时，非印刷区域变为位于条形码读取区域800方向的状态。

条形码读取成功的判定基准分为只要能从条形码获得信息则判定为成功的情况、以及仅在获得的条形码信息和事先获得的信息一致时判定为成功的情况。判定基准设定为后者时，与支柱202重叠的如图9B(b)所示的状态下，读取本身是可能的，但是未必获得正确信息。由于支柱202导致无法获得正确信息时，判定为读取失败，因此虽然在印刷区域上仍判定为非印刷区域。此时，根据S204中多个读取结果(例如0～θ、θ～2θ的2次读取结果是否成功)进行判定，能够识别出是图9B(b)的状态还是非印刷区域。例如，连续失败2次时，则能够判定为非印刷区域，而非图9B(b)所示状态。

从S204中读取失败的方向再次读取条形码，同时连续旋转托架(S206)，一直旋转托架直至读取成功(S207)。在S206中最初读取成功的位置相当于印刷区域的端部。另外，也可设想到印刷区域的端部被支柱202隐藏的情况，此时在S206中最初读取成功的位置相当于是支柱202和条形码的边界。此时，方向偏差了支柱202的宽度，但是通常即使存在此种程度的偏差，也能够以将条形码包括在支架203的细缝205中的方式进行转移。因此，在本说明书中包含此种情况在内，称之为“印刷区域的端部”。如上所述，通过S206、S207，能够从非印刷区域连续旋转托架，从而确定印刷区域。

此外，假设托架可以逆向旋转，通过将S206的旋转动作设定为与S203中的旋转动作相反的旋转，能够缩短确定印刷区域端部的时间。

接下来，与上述S107相同地从S206、S207中确定了印刷区域端部的地点，旋转规定角度(例如相当于条形码宽度一半的圆周角度)，将条形码标签的印刷区域中心调整至所需角度(例如细缝205的中心)，停止旋转(S208、S209)。

之后，如实施例1所述，通过检体夹盘机构从托架中移出检体容器，转移至支架203。

图7所示的实施例1的方法是从非印刷区域旋转，确定印刷区域的端部，而图11所示的实施例2的方法是在确定印刷区域的基础上，在非印刷区域暂时改变方向，再从此旋转，确定印刷区域的端部。即，图11的方法是在确认印刷区域和非印刷区域双方位置的基础上，旋转至印刷区域的端部，因此无论条形码的读取精度如何，都能够稳定地使标签方向对齐。由此，错误处理变少，结果能够缩短整体的动作时间。

另外，本发明不限定于上述实施例，还包含各种变形例。例如，上述实施例是为了简单易懂地说明本发明而进行的详细说明，不一定非要具备说明到的全部结构。而针对各个实施例结构的一部分，可追加、删除、替换其他结构。此外，上述各控制处理等的部分或全部也可以通过例如利用集成电路进行设计等方法，利用硬件得以实现。可以由处理器说明并执行用以实现各功能的程序，从而用软件实现等。实现各功能的程序、表格、文件等信息能够储存在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等存储装置，或者IC卡、SD卡、光盘等存储介质中。此外，控制线和信息线显示了说明上认为需要的部分，在产品中未必会显示所有控制线和信息线。也可认为，实际上几乎所有的结构都相互连接。

标号说明

10 托架搬运机构

11 托架

12 检体容器

13 标签

14 挡块机构

15 读码器

16 旋转机构

17 驱动辊

18 爪

19 夹盘机构

20 支架

22、22A、22B、22C、22D 细缝

23 支架搬运机构

24 条形码

Claims (13)

1.一种检体搬运装置，其特征在于，具备：

托架搬运机构，其搬运以能够装卸的方式逐个保持检体容器的托架，该检体容器在侧面具有非印刷区域及印刷区域；

读取机构，其能够读取印刷在所述检体容器侧面的印刷区域的信息；

托架旋转机构，其执行第一旋转控制及第二旋转控制，该第一旋转控制使所述检体容器间歇性地每次旋转规定角度，该第二旋转控制使所述检体容器连续旋转；

控制部，其基于所述第一旋转控制中所述读取机构的能否读取，确定所述检体容器的非印刷区域的位置，在所述第一旋转控制后，基于所述第二旋转控制中所述读取机构的能否读取状况，确定所述检体容器的印刷区域的位置。

2.如权利要求1所述的检体搬运装置，其特征在于，

所述托架具备：底部，其支撑所述检体容器的底面；以及多个支柱，其形成于所述底部的上方，接触所述检体容器的侧面，并支撑检体容器，

所述控制部将所述第一旋转控制的所述规定角度设定为在所述支柱的两端和托架中心所形成的圆周角度以上。

3.如权利要求1所述的检体搬运装置，其特征在于，

所述托架旋转机构在所述第二旋转控制后，实施第三旋转控制，用于调整所述检体容器的印刷区域的位置。

4.如权利要求3所述的检体搬运装置，其特征在于，

具备检体夹盘机构，其在实施所述第三旋转控制后，将保持于所述托架上的检体容器从该托架中移出。

5.如权利要求4所述的检体搬运装置，其特征在于，

具备支架搬运机构，其搬运以能够装卸的方式保持检体容器且侧面具有细缝的支架，

所述夹盘机构将从托架中移出的检体转移至所述支架。

6.如权利要求1所述的检体搬运装置，其特征在于，

具备挡块机构，其在所述托架搬运机构的规定位置停止托架的搬运，

在所述挡块机构使托架停止的位置，所述读取机构及所述托架旋转机构靠近所述托架。

7.如权利要求1所述的检体搬运装置，其特征在于，

所述控制部在所述第一旋转控制前，基于所述读取机构的能否读取状况，确定所述印刷区域的位置，在所述第二旋转控制中，确定所述印刷区域的端部的位置。

8.一种检体搬运方法，其特征在于，

进行第一旋转，其使侧面具有非印刷区域及印刷区域的检体容器间歇性地每次旋转规定角度，

在进行所述第一旋转的同时，读取印刷在所述检体容器侧面的印刷区域的信息，基于该读取是否成功，确定所述检体容器的非印刷区域的位置，在所述第一旋转后，进行使所述检体容器连续旋转的第二旋转，

在进行所述第二旋转的同时，读取印刷在所述检体容器侧面的印刷区域的信息，基于该读取成功与否，确定所述检体容器的印刷区域的位置。

9.如权利要求8所述的检体搬运方法，其特征在于，

在托架上以能够装卸的方式逐个保持所述检体容器，该托架具备：底部，其支撑所述检体容器的底面；以及多个支柱，其形成于所述底部的上方，接触所述检体容器的侧面，并支撑所述检体容器，

所述第一旋转控制的所述规定角度为在所述支柱的两端和托架中心所形成的圆周角度以上。

10.如权利要求8所述的检体搬运方法，其特征在于，

在所述第二旋转控制后，实施第三旋转控制，用于调整所述检体容器的印刷区域的位置。

11.如权利要求10所述的检体搬运方法，其特征在于，

在实施所述第三旋转控制后，将保持于所述托架上的检体容器从该托架中移出，

从所述托架中移出的检体容器被转移至以能够装卸的方式保持所述检体容器且侧面具有细缝的支架。

12.如权利要求11所述的检体搬运方法，其特征在于，

从所述托架中移出的检体容器被转移至所述支架，以使得所述印刷区域位于所述细缝。

13.如权利要求8所述的检体搬运方法，其特征在于，

在所述第一旋转控制前，基于所述读取机构的能够读取状况，确定所述印刷区域的位置，

在所述第二旋转控制中，确定所述印刷区域的端部的位置。