CN111051891B - 连接模块及干涉避免方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供不依赖于搬出目的地的装置的自由度高的自动分析装置的连接模块。因此，连接于具有架转子机构(4)的自动分析装置(70)的连接模块(71)具有：使架(3)从架转子机构(4)向旋转保持件(9)移动的架搬出机构(5)；使移动至旋转保持件(9)的架(3)旋转的架旋转机构(8)；将架(3)从架旋转机构(8)搬运至搬出口的输送机构(10)；以及将架(3)从旋转保持件(9)推出至输送机构(10)的送料机构(7)，架旋转机构(8)根据所选择的旋转方向使旋转保持件(9)从与架搬出机构(5)平行的朝向朝与送料机构(7)及输送机构(10)平行的朝向旋转。

Description

连接模块及干涉避免方法

技术领域

本发明涉及连接对血液、尿等液体试样中的预定成分的浓度等进行分析的自动分析装置和检体搬运系统等的连接模块。

背景技术

将从患者采集到的血液、尿等检体根据检测内容分开，使前处理、分析、收纳、检查结果报告自动化而迅速分析大量的检体的自动分析装置正在普及。自动分析装置具有检测免疫反应的免疫分析装置、分析血液等的成分的生物化学分析装置等。近年来，为了短时间且大量地分析多种类的检查项目，提出了将这些不同种类的自动分析装置相互连接的各种检体搬运系统。

专利文献1公开的检体搬运系统中，示出了如下结构：在将经过了一个检体处理单元的架沿某一方向搬运的搬运线路与朝向另一检体处理单元沿与该搬运线路正交的方向搬运架的另一搬运线路之间设置能够承载一个架的转台，通过该转台的旋转将架从一方向朝向直角方向变更。另外，专利文献2公开的检体保持件搬运装置中示出了如下结构：设置检测架的前后朝向的方向检测单元，基于方向检测单元的探测结果使架旋转以使架相对于行进方向始终向前。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9－43246号公报

专利文献2：日本特开2012－132735号公报

发明内容

发明所要解决的课题

对于作为架的搬出目的地的检体搬运系统或另一自动分析装置而言，在接收架时具有指定架的前后朝向的装置。因此，在从自动分析装置搬出架时，必须可以根据使用者的运用选择架的前后朝向。

另外，近年来，已知在自动分析装置内按照分析的优先顺序调换架的顺序的功能。具有该功能的机构的之一包括架转子机构，该架转子机构在保持有多个架的状态下旋转，将任意的架在架搬运机构定向。在将从自动分析装置将架搬出到装置外的部位设为架转子机构的情况下，若想要使架转子机构和架旋转机构的配置空间最小化，则需要以两个旋转机构的旋转动作不干涉的程度将旋转中心距离靠近。

该情况下，若装置停止时架存在于两个旋转机构之间，则架和两个旋转机构干涉而不能动作，因此干涉避免动作是必须的。多个架搬运机构访问架转子机构，在消除该访问中的机构及架的干涉之前架转子机构不能动作，因此干涉避免动作复杂化。因此，希望架转子机构尽早消除干涉。在此，若增加架转子机构与架旋转机构之间的搬运距离，使架在两个旋转机构之间移动，由此来消除干涉，则虽然能够使干涉避免动作简单化，但会导致连接模块的设置空间变大。

而且，在旋转机构的驱动源为步进马达的情况下，若步进马达的励磁暂时断开，则在励磁再次接通时，根据步进马达的特性，有时停止位置错移。在由于该错移而架被夹入两个旋转机构的情况下，若欲以强制地消除干涉的方式使各机构动作，则存在搭载于架的试样洒落、机构破损的问题。为了实现装置的可靠性提高，需要安全且短时间地进行装置的恢复。为此，要求掌握干涉的有无，尽快消除干涉，由此能够使自动分析装置和连接模块分别单独进行恢复动作(复位动作)。

本发明的目的在于提供不依赖于搬出目的地的装置的自由度高的连接模块。另外，提供将旋转机构的配置最佳化来实现设置空间的最小化，并且可安全且短时间结束装置停止时的恢复动作的可靠性高的自动分析装置的连接模块。

用于解决课题的方案

连接于具有架转子机构的自动分析装置的连接模块具有：架搬出机构，其使架从架转子机构向旋转保持件移动；架旋转机构，其使移动至旋转保持件的架旋转；输送机构，其将架从架旋转机构搬运至搬出口；以及送料机构，其将架从旋转保持件推出至搬运机构，架旋转机构根据所选择的旋转方向使旋转保持件从与架搬出机构平行的朝向朝与送料机构及搬运机构平行的朝向旋转。

其它课题和新的特征将根据本说明的记载及附图而明了。

发明效果

能够提供不依赖于搬出目的地的装置的自由度高的连接模块。

附图说明

图1是自动分析装置与连接模块的连接部分的放大俯视图。

图2A是自动分析装置与连接模块的连接部分的主要部分剖视图。

图2B是架的概况图(示意图)。

图3A是说明架的搬出动作的概略图。

图3B是说明架的搬出动作的概略图。

图4是说明探测器的配置和干涉避免动作的概略图。

图5是滑架探测器的结构例(示意图)。

图6是用于说明装置的因电源断开而引起的错位的图。

图7是连接有连接模块的自动分析装置的整体图。

图8是干涉避免动作流程的例。

图9是干涉避免动作流程的另一例。

具体实施方式

图7表示连接有连接模块71的自动分析装置70的整体图。自动分析装置70具有检体供给部72及分析部73。能够搭载多个检体容器的架3从检体供给部72被搬入分析部73。架3通过检体供给部72的架搬运机构1被临时搬入架转子机构4。架转子机构4是为了根据在自动分析装置70的分析的优先顺序调换向分析部73搬入架的顺序而设置的。架转子机构4能够在保持多个架的状态下旋转，将任意的架定向至架搬运机构。进行分析的架从架转子机构4通过架搬运机构2、2b搬入分析部73，同样地，基于分析部73进行的分析结束后的架从分析部73通过架搬运机构2、2b搬出至架转子机构4。在分析部73设有搭载试剂瓶77的试剂盘75、搭载反应容器的反应盘76、从检体容器分注试样的检体分注机构78等机构。在反应容器内，使分注的试样和试剂混合、反应，在未图示的测量部计测试样与试剂的混合液的吸光度、散射光，从而实施预定的生物化学分析。

在自动分析装置70的架转子机构4连接有连接模块71。详情后述，但在连接模块71设有变更进行搬运的架的朝向的架旋转机构8和输送机构10。连接模块71为了将在分析部73的分析结束后的架从自动分析装置70搬出并搬运至未图示的检体搬运系统或另一自动分析装置而与自动分析装置70连接。另外，图7的连接模块71以取出在与架搬运机构1、2垂直的方向上配置的架3a方式配置有架旋转机构8，但不限于此，也可以以从架转子机构4倾斜地取出例如架3b的方式配置架旋转机构8。该情况下，能够缩小连接模块71的平面面积，实现节省空间化。

自动分析装置70的各机构及连接模块71(连接有连接模块的情况下)的动作由自动分析装置70的控制器74控制。此外，在图中，控制器74以外置装置的方式被描绘，但也可以内置于自动分析装置70的箱体内。

图1是自动分析装置与连接模块的连接部分的放大俯视图。在架转子机构4呈放射状排列收纳架3的狭槽，能够同时保持多个架3。架转子机构4通过架转子马达20旋转，使作为搬运对象的架3移动至与架搬运机构1、2或具有连接模块的架搬出机构5平行的位置。

连接模块的架旋转机构8具备保持由架搬出机构5从架转子机构4搬出的架3的旋转保持件9，以旋转轴30为中心使架3旋转，并定向到搬出口。被定向了朝搬出口行进的方向的架3通过送料机构7水平移动，被推出至输送机构10。输送机构10具备带部件，通过送料机构7使在输送机构10的带部件上表面传输的架3移动到搬出口。

图2A是自动分析装置与连接模块的连接部分的主要部分剖视图。另外，在图2B示出架3的概况图(示意图)。如图2B所示，架3在底部设有贯通两侧面32a、32b的凹部31。

如图1所示，在架转子机构4与架旋转机构8之间设置有使架3在架转子机构4与架旋转机构8之间以直线状移动的架搬出机构5。如图2A所示，架搬出机构5具有轨道5a、滑轴5b、滑架6。轨道5a是为了支撑从架转子机构4向架旋转机构8搬运中的架3而设置的。滑架6具有在滑轴5b移动的滑块6b和设于滑块6b且用于挂住架3的凹部31的保持部6a。在架3底面的凹部31挂住滑架6的保持部6a，使滑架6沿滑轴5b移动，由此使架3从架转子机构4移动至架旋转机构8。此外，图2B所示的架3的形状是一例，接触滑架6的保持部6a的部分(接触部)不限于底部的凹部，也可以为根据滑架6的保持部6a的形状而在其侧面32具有的结构。

架3的向自动分析装置70的搬入、搬出动作按照以下的顺序执行。首先，从搬入口供给的架3被架搬运机构1传输到架转子机构4的狭槽。架转子机构4旋转至架3与架搬运机构2平行，架3被取出到架搬运机构2，并搬运至分析部73。在分析部73搭载于架3的试样的分注结束后，架3通过架搬运机构2再次移动至架转子机构4。在存在重检的委托的情况下，架3在得到试样的分析结果之前在架转子机构4的狭槽待机。得到分析结果或不存在重检的委托的情况下，架3通过架搬出机构5从架转子机构4搬出。

详细的搬出动作如下。首先，在滑架6位于待机位置的状态下，架转子机构4例如以使图2A所示的架3a和架3c之间的位置(用箭头表示)与架搬出机构5平行的方式旋转。该状态下，滑架6移动至停止位置1。滑架6移动至停止位置1后，架转子机构4以使作为搬运对象的架3a与架搬出机构5平行的方式旋转。由此，滑架6挂住架3a的凹部31。在滑架6接触架3a的凹部31的状态下，使滑架6移动至架旋转机构8的旋转轴30的位置(停止位置2)，由此将架3a从架转子机构4搬出。此时，架旋转机构8的旋转保持件9停止在与架搬出机构5及搬来的架3a平行的位置。移动至旋转保持件9的架3通过架旋转机构8的旋转动作定向至搬出口。由此，架旋转机构8的旋转保持件9成为与送料机构7及输送机构10平行的状态。如图2A所示，在旋转保持件9的底部与停止位置2匹配地在底部设有切口部33。因此，在架3a定向至搬出口的状态下，旋转保持件9的切口部33面对轨道5a。由此，滑架6能够从架旋转机构8的旋转轴30的位置(停止位置2)穿过切口部33移动至位于架转子机构4与架旋转机构8之间的待机位置。若滑架6从架3a脱离，则送料机构7进行水平移动，将架3a从旋转保持件9推出至输送机构10，载置于输送机构10上的架3a通过带部件搬运至搬出口。

在此，对于作为架3的搬出目的地的检体搬运系统或另一自动分析装置而言，在从连接模块71接收架3时具有指定架3的前后朝向的装置。因此，若连接模块71决定搬出口的架3的前后朝向，则根据连接目的地不同，会导致无法连接。因此，需要可以根据使用者的运用选择搬出口的架3的前后朝向。本实施例中，搬出口的架3的前后朝向通过架旋转机构8的旋转方向决定，因此能够通过能够任意选择架旋转机构8的旋转方向来实现。由此，能够实现不依赖于搬出目的地的装置的自由度高的连接模块。

使用图3A，说明如下动作：架旋转机构8从以与输送机构10成直角的方式停止的状态绕顺时针旋转90°成为与输送机构10平行，将架3搬出。

架3通过架搬出机构5被输送至架旋转机构8的旋转保持件9后，通过架探测器11b进行架3是否正常移动至旋转保持件9内的确认。架探测器11作为一例具有类似于LED的光源和光检测器。如图2A所示，在旋转保持件9的与架探测器11对置的部分设有窗口34。架探测器11产生光源，利用光检测器检测碰到对象物后反射的反射光，由此判断对象物的有无。若架3未正常移动至旋转保持件9，则来自架探测器11的光透过窗口34，无法检测到反射光。另一方面，若架3正常移动至旋转保持件9，则来自架探测器11的光被架3反射，光检测器检测到该反射光。该情况下，若通过位于架3移动至架旋转机构8时的进深侧的架探测器11b能够确认架3的存在，则能够可靠地判断为架3被搬运。确认架3被正常地搬入旋转保持件9后，旋转保持件9向搬出侧绕顺时针旋转90°。

作为接下来的步骤，向作为连接目的地的检体搬运系统或另一自动分析装置发送要从连接模块71送出架3的请求，在从连接目的地的装置接收到可接收的回答后，送料机构7向输送机构10方向移动，将架3输送至输送机构10。架3是否通过送料机构7被正常的推出到输送机构10能够通过架探测器11a进行确认。即，若通过架探测器11a不能确认架3的存在，则能够判断为架3正常地移动到输送机构10。输送机构10以相对于行进方向使架3的背面为前的状态搬运架3，若配置于搬出口的跟前的架探测器11c探测到架3，则输送机构10的搬运动作停止。然后，在确认连接目的地的装置的可接收的回答是否有效后，再次使输送机构10动作，由此将架3交付给连接目的地的装置。

或者，也可以在使架3移动到搬出口附近后，从连接模块71委托要送出架3的请求。该情况下，能够缩短从发出接收请求的委托到利用带部件输送至搬出口的时间。

接下来，使用图3B说明架旋转机构8绕逆时针旋转90°时的架3的搬出动作。与绕顺时针旋转时同样地，在架3通过架搬出机构5输送至架旋转机构8的旋转保持件9后，通过架探测器11b进行架3是否正常移动到旋转保持件9内的确认。在确认架3被正常搬入旋转保持件9后，从连接模块71向连接目的地的检体搬运系统或另一自动分析装置发送要送出架的请求，并待机。在从连接目的地的装置收到可接收的回答后，架旋转机构8进行旋转动作。架旋转机构8绕逆时针方向旋转90°，由此架3相对于搬出口定向架3的前表面。此外，在将架3从架转子机构4搬出时，将朝向架旋转机构8的面定义为前表面，将朝向架转子机构4的面定义为背面，将前表面与背面的距离称为全长。使架3以该状态移动至输送机构10，该情况下，架3是否被送料机构7正常推出到输送机构10通过架探测器11b进行确认。

架3以相对于行进方向使架3的前表面为前的方式通过输送机构10搬运，若通过配置于搬出口的跟前的架探测器11c探测到架3，则输送机构10的搬运动作停止。然后，在确认连接目的地的装置的可接受的回答是否有效后，再次使输送机构10动作，由此将架3交付给连接目的地的装置。

架旋转机构8的旋转方向能够通过在自动分析装置70的操作画面(未图示)选择顺时针方向、逆时针方向进行。确认架旋转机构8的旋转方向和架3是否从旋转保持件9正常移动的架探测器11a、11b与软件取得关联，若通过操作画面选择架的旋转方向，则可自动决定用于判断的架探测器11。

接下来，说明为了实现设置空间的最小化而用于接近配置自动分析装置70的架转子机构4和连接模块71的架旋转机构8的结构。

进行架3的搬出动作时，架搬出机构5为了搬出架转子机构4内的架3而正在挂住滑架6移动时，或者正在将架3从架转子机构4搬出时，由于某些理由而装置停止的情况下，各机构的可动部为不确定的位置，因此需要进行使装置恢复的复位动作。

在具有架转子机构4的自动分析装置70的复位动作中，一般使装置内的架临时汇集到收纳部，此时，架3经过架搬运机构1、2向收纳部移动，因此需要使架转子机构4为可动作的状态。此时，若架3、滑架6等机构位于与架转子机构4干涉的位置，则架转子机构4不能进行旋转动作。该情况下，需要消除机构部彼此或架与机构部的干涉，使自动分析装置70和连接模块71进行干涉避免动作，分别成为可自由动作的状态。

例如，在图1及图2A的结构中，设置在架转子机构4与架旋转机构8的外周之间搬运的架3的全长以上的距离(即，架3的全长以上的长度的轨道5a)，若在即使在滑架6保持架3的状态下也不干涉两个旋转机构的位置设置架搬出机构5的待机位置，则进行干涉避免动作时，只要使滑架6移动至待机位置，就可以保证自动分析装置70和连接模块71分别成为可自由动作的状态。但是，若设置这样的待机位置，则架搬出机构5的移动距离变长，不仅架3的搬出动作耗费时间，而且需要大的设置空间。

另一方面，在实施例的结构中，轨道5a为不足架3的全长的长度，在滑架6保持有架3的状态下，即使滑架6移动至待机位置，也由于架3导致架转子机构4和架旋转机构8干涉。使用图4，对图1的结构的干涉避免动作进行说明。

首先，为了进行干涉避免动作，设有用于检测滑架6、架3的探测器(传感器)。首先，参照图2A，对在通常动作时滑架6停止的部位进行说明。待机位置设于架转子机构4与架旋转机构8之间，在不进行架3的搬出作业的情况下，滑架6位于待机的位置。停止位置1是进行滑架6挂住位于架转子机构4的搬出对象的架3的凹部的动作(保持动作)的位置。停止位置2是滑架6搬出架3并在架旋转机构8停止的位置，与架旋转机构8的旋转轴30一致。如图4所示，设有探测滑架6停止在待机位置的停止位置探测器14b、探测滑架6停止在停止位置1的停止位置探测器14a、探测滑架6停止在停止位置2的停止位置探测器14c。另外，具备探测滑架6位于架转子机构4和架搬出机构5干涉的范围的干涉探测器13、确认架转子机构4的狭槽与架搬出机构5平行时狭槽内的架的有无的架探测器12。由于滑架6而架转子机构4和架搬出机构5干涉的范围具体来说是从停止位置1到架转子机构4的外周的范围。

对于各机构从不确定位置恢复，需要判断滑架6和架3是否位于干涉范围，在滑架6停止的区域配置能够确认有无因架3而引起的干涉的探测器。

此外，这些探测器能够与架探测器11同样地由类似于LED的光源和光检测器构成。架探测器12与架探测器11同样地，发射光源，通过光检测器检测碰到架反射的反射光，由此判断架的有无。图5表示滑架探测器13、14(将“停止位置探测器”、“干涉探测器”总称为“滑架探测器”)的结构例。如图5所示地在外框51以互相对置的方式设置光源52和光检测器53，根据来自光源52的光54是否被遮蔽探测滑架6的存在。在干涉探测器13的情况下，滑架6的探测的区域具有宽度。该情况下，例如对滑架6设置具有预定的长度的遮蔽板55，由此干涉探测器13能够检测滑架6存在于预定的干涉范围。

通过以上的探测器的配置，在滑架6停止在停止位置1时，停止位置探测器14a进行探测。在滑架6停止在干涉范围的区域时，干涉探测器13进行探测。在滑架6位于待机位置时，停止位置探测器14b进行探测。对于从待机位置到停止位置2的区域，滑架探测器13、14为断开(OFF)(未检测到滑架6)，因此能够判断滑架6停止在该区域。滑架6停止在停止位置2时，停止位置探测器14c进行探测。

关于架，首先，在架转子机构4的狭槽内具有移动前的架时，架探测器12将其探测到。从探测架3与架转子机构4的干涉的观点出发，即使滑架6移动而离开干涉范围，例如，如图4所示地滑架6位于待机位置，架3也与架转子机构4干涉。因此，即使在滑架6移动而从干涉范围离开的情况下，也需要探测是否保持有架3。因此，在滑架6从干涉探测器13的干涉范围离开前能够探测架3的位置配置架探测器11a。因此，在将从架3的凹部31到架的前表面的距离设为L1(参照图2B)、将架转子机构4的外周与架探测器11a的距离设为L2(参照图4)时，只要为L2≤L1的关系即可。从待机位置到停止位置2的架3的有无通过架探测器11a、b探测。此外，如上述地，架探测器11b判定架3被正常搬入旋转保持件9，因此在将架旋转机构8的旋转轴30(停止位置2)与架探测器11a的距离设为L3(参照图4)时，需要满足L3≤L1的关系。

自动分析装置70、连接模块71的复位动作若为能够分别单独动作的状态，则能够同时进行复位动作，因此到恢复为止的时间缩短。因此，在较早阶段分离自动分析装置70和连接模块71，尤其是搬运机构集中的自动分析装置70的架转子机构4首先成为能够自由动作的状态是重要的。

另外，在将架从架转子机构4向架旋转机构8搬出中，由于雷击、停电、紧急停止等装置的电源断开而进行重启时，有时两个旋转机构的停止位置偏移，产生架3的夹持。这是因为，装置的电源断开时，架转子机构4的步进马达20及架旋转机构8的步进马达21的励磁临时切断，重启时再次进行励磁，但由于步进马达的构造而向稳定位置移动，因此与停止位置产生偏移。使用图6进行说明。图6表示步进马达的示意图。在步进马达中，定子61-1～6的N极和S极高速切换，在与转子62之间作用引力、斥力，从而旋转。在电源断开的状态(1)下，定子的磁极消失，转子62的朝向不固定。通过重启(2)，转子62向稳定位置移动，但依赖于之前的状态，不能保证转子62返回电源断开前的位置。例如，如图6的例所示，有时右转稳定，有时左转稳定。架的交付位置的偏移量基于各机构的架转子马达20、架旋转机构马达21的马达的分辨率，但在架转子机构4的狭槽与旋转保持件9之间的交付部比搬运的架3的宽度窄的情况下，认为产生架的夹持，不能使架正常移动。即使在产生这样的偏移的情况下，也需要使架能够正常搬运。

为了消除停止位置的偏移，一般通过原点定位动作(将机构的位置临时返回起始位置)，使机构移动至动作前的原点位置。在图4的结构中，在架在两个旋转机构之间干涉的情况下，为了使架向停止位置1或停止位置2移动来避免干涉，消除旋转机构的停止位置的偏移而进行原点定位动作，但此时，对于使架向哪个停止位置移动，由于若向相距电源断开前的位置的偏移量大的机构侧移动，则由于架的碰撞、滑架的碰撞而存在破坏机构的可能性，因此优选使向偏移量小的机构侧移动。

图8表示控制器74执行的干涉避免动作流程的一例。首先，判断架搬出机构5和架转子机构4是否为干涉状态，另外，在存在干涉的情况下进行干涉状态的确认(S81)。将干涉状态分成两个，将滑架6位于架转子机构4内的状态(干涉探测器13为接通(ON))称为“干涉状态(a)”，将滑架6的停止位置位于从待机位置到停止位置2之间且滑架6保持架3的状态(架探测器11a为ON)称为“干涉状态(b)”。

若架搬出机构5和架转子机构4不是干涉状态，则自动分析装置70和连接模块71直接分别进行复位动作(S85)。在架转子机构4处于干涉状态的情况下，需要进行该干涉避免动作。在干涉状态(a)下，不管有无架，都使滑架6向停止位置1移动(S82)。由此，可确保架旋转机构8能够自由旋转，因此架旋转机构8进行原点定位动作(S83)。由此，架旋转机构8和架转子机构4的狭槽成为平行，因此架3、架旋转机构8以及滑架6不会碰撞，滑架6和架3能够向架旋转机构8侧的停止位置2移动(S84)，能够分开自动分析装置70和连接模块71。另外，在干涉状态(b)下，使滑架6移动至停止位置2(S84)。由此，架转子机构4的干涉被消除，可以进行旋转动作。

在图8的干涉避免动作流程中，在干涉状态(a)的情况下，不管有无架都使滑架6向停止位置1移动，将架3临时收纳于架转子机构4的狭槽，进行架旋转机构8的原点定位动作，因此不能进行短时间的干涉避免动作。为了以更短时间进行干涉避免动作，在图9所示的干涉避免动作流程中，使滑架6(及架3)向架转子机构4的外部移动。图9所示的干涉避免动作流程也由控制器74执行。

首先，通过停止位置探测器14a、14c确认滑架6的停止位置(S91)。在滑架6位于停止位置1或停止位置2的情况下，可确保架转子机构4、架旋转机构8均不存在干涉，因此进行自动分析装置70和连接模块71的复位动作(S98)。

在判断为滑架6不在停止位置1或停止位置2的情况下，将架旋转机构马达21的励磁断开(OFF)(S92)。这是为了使滑架6或架3与架旋转机构不冲突地移动。通过切断架旋转机构8的马达21的励磁，消除了旋转保持件9的旋转方向的保持力，旋转保持件9也以配合保持有架3的滑架6向停止位置2移动的方式运动，即使在发生了上述那样的架3的夹持的情况下，也能够使滑架6移动，将架3正常搬运。

之后，进行干涉状态的确认(S93)。干涉状态(a)的情况下，使滑架6向待机位置移动(S94)。确认架探测器11a的传感器状态，进行滑架6是否保持有架3的确认(S95)。在判断为无架的情况下，可保证在架转子机构4、架旋转机构8均不存在干涉，因此将架旋转机构马达21的励磁接通(ON)(S96)。

在判断为具有架的情况下，在切断架旋转机构8的马达21的励磁的状态下，将滑架6向停止位置2移动(S97)。另一方面，在干涉状态(b)的情况下，使滑架6向停止位置2移动(S97)。由于为将架旋转机构8的马达21的励磁切断的状态，因此能够不存在问题地移动。由此，可保证在架转子机构4、架旋转机构8均不存在干涉，因此将架旋转机构马达21的励磁接通(ON)(S96)。

通过以上，自动分析装置70和连接模块71被分开，分别能够进行复位动作。在图9的干涉避免动作流程下，能够更安全且在短时间进行干涉避免动作。

以上，基于实施方式对本发明者做成的发明具体地进行说明，但本发明不限于上述实施方式，可以在不脱离其宗旨的范围内进行各种变更。例如，以自动分析装置与连接模块之间的干涉避免动作为例进行了说明，但为可广泛应用于在旋转机构与另一旋转机构之间移动的机构的技术。另外，旋转机构不限于两个，在进一步追加旋转机构的情况下也能够得到效果。例如，可以采用三个以上的旋转机构不在一直线上排列的配置，实现配置空间的小型化，构筑可高速进行恢复动作的系统。

符号说明

1—架搬运机构，2、2b—架搬运机构，3—架，4—架转子机构，5—架搬出机构，5a—轨道，5b—滑轴，6—滑架，6a—保持部，6b—滑块，7—送料机构，8—架旋转机构，9—旋转保持件，10—输送机构，11a、11b、11c、12—架探测器，13—干涉探测器(滑架探测器)，14a、14b、14c—停止位置探测器(滑架探测器)，20—架转子马达，21—架旋转机构马达，30—旋转轴，31—架的凹部，32—架的侧面，33—旋转保持件的切口部，34—旋转保持件的窗口，51—滑架探测器的外框，52—光源，53—光检测器，54—光，55—遮蔽板，61—定子，62—转子，70—自动分析装置，71—连接模块，72—检体供给部，73—分析部，74—控制器，75—试剂盘，76—反应盘，77—试剂瓶，78—检体分注机构。

Claims (11)

1.一种连接模块，其连接于具有架转子机构的自动分析装置，

上述连接模块的特征在于，具有：

架搬出机构，其使架从上述架转子机构向旋转保持件移动；

架旋转机构，其使移动至上述旋转保持件的上述架旋转；

输送机构，其将上述架从上述架旋转机构搬运至搬出口；以及

送料机构，其将上述架从上述旋转保持件推出至上述输送机构，

上述架旋转机构根据所选择的旋转方向使上述旋转保持件从与上述架搬出机构平行的朝向朝与上述送料机构及上述输送机构平行的朝向旋转，

上述架搬出机构具有对从上述架转子机构向上述旋转保持件移动中的上述架进行支撑的轨道、滑轴以及滑架，该滑架具有沿上述滑轴滑动的滑块和设于上述滑块且保持上述架的保持部，

上述轨道的长度比上述架的全长短。

2.根据权利要求1所述的连接模块，其特征在于，

具有第一架探测器，

上述架具有与上述滑架的上述保持部接触的接触部，若将上述架从上述架转子机构被搬出时朝向上述架旋转机构的面定义为上述架的前表面，则上述前表面和上述接触部具有第一距离，

上述第一架探测器在将上述旋转保持件设为与上述架搬出机构平行的朝向的情况下，上述第一架探测器和上述架转子机构的外周具有第二距离，

上述第二距离为上述第一距离以下。

3.根据权利要求2所述的连接模块，其特征在于，

具有第二架探测器，

上述第二架探测器在将上述旋转保持件设为与上述架搬出机构平行的朝向的情况下，配置于比上述架旋转机构的旋转轴远离上述架转子机构的位置，并且上述第二架探测器和上述旋转轴具有第三距离，

上述第三距离为上述第一距离以下。

4.根据权利要求3所述的连接模块，其特征在于，

通过与所选择的上述旋转方向相应的上述第一架探测器或上述第二架探测器的任一个探测上述架从上述旋转保持件被推出至上述输送机构的情况。

5.根据权利要求1所述的连接模块，其特征在于，

具有第三架探测器，该第三架探测器配置于上述搬出口的跟前，且探测被上述输送机构搬出的上述架。

6.根据权利要求2所述的连接模块，其特征在于，

在上述架转子机构与上述架旋转机构之间设有上述滑架的待机位置，

上述连接模块具有：

第一滑架探测器，其探测上述滑架位于上述架转子机构侧的第一停止位置的情况；

第二滑架探测器，其探测上述滑架位于上述待机位置的情况；

第三滑架探测器，其探测上述滑架位于上述架旋转机构侧的第二停止位置的情况；以及

第四滑架探测器，其探测上述滑架位于上述第一停止位置与上述架转子机构的外周之间的情况，

在上述第一停止位置，上述滑架的上述保持部接触上述架的接触部，

上述第二停止位置位于上述架旋转机构的旋转轴的位置。

7.根据权利要求6所述的连接模块，其特征在于，

上述旋转保持件具有切口部，

上述旋转保持件成为与上述送料机构及上述输送机构平行的朝向时，上述滑架能够经由上述切口部从上述第二停止位置移动到上述待机位置。

8.一种干涉避免方法，其为具有架转子机构的自动分析装置与连接于上述自动分析装置的连接模块的干涉避免方法，其特征在于，

上述自动分析装置具备控制上述架转子机构及上述连接模块的控制器，

上述连接模块具备：架搬出机构，其具有对从上述架转子机构向旋转保持件移动中的架进行支撑的轨道、滑轴以及滑架，该滑架具有沿上述滑轴滑动的滑块和设于上述滑块且保持上述架的保持部，且上述轨道的长度比上述架的全长短；以及架旋转机构，其使移动至上述旋转保持件的上述架旋转，上述架转子机构与上述架旋转机构之间的距离小于上述架的全长，

上述控制器在上述滑架位于与上述架转子机构干涉的范围的情况下，使上述滑架向上述架转子机构侧的第一停止位置移动，并使上述架旋转机构实施原点定位动作，然后使上述滑架向上述架旋转机构侧的第二停止位置移动，

上述控制器在上述滑架位于与上述架转子机构干涉的范围外但在上述滑架保持有架的情况下，使上述滑架向上述第二停止位置移动，

在上述第一停止位置，上述滑架的上述保持部接触上述架的接触部，

上述第二停止位置位于上述架旋转机构的旋转轴的位置。

9.根据权利要求8所述的干涉避免方法，其特征在于，

上述连接模块具备：干涉探测器，其探测上述滑架位于与上述架转子机构干涉的范围的情况；以及架探测器，其探测上述架的至少一部分移动至上述旋转保持件的情况，

上述控制器基于上述干涉探测器的输出及上述架探测器的输出，确认上述自动分析装置与上述连接模块之间的干涉状态。

10.一种干涉避免方法，其为具有架转子机构的自动分析装置与连接于上述自动分析装置的连接模块的干涉避免方法，其特征在于，

上述自动分析装置具备控制上述架转子机构及上述连接模块的控制器，

上述连接模块具备：架搬出机构，其具有对从上述架转子机构向旋转保持件移动中的架进行支撑的轨道、滑轴以及滑架，该滑架具有沿上述滑轴滑动的滑块和设于上述滑块且保持上述架的保持部，且上述轨道的长度比上述架的全长短；以及架旋转机构，其使移动至上述旋转保持件的上述架旋转，上述架转子机构与上述架旋转机构之间的距离小于上述架的全长，

上述控制器确认上述滑架的停止位置，在上述滑架位于上述架转子机构侧的第一停止位置及上述架旋转机构侧的第二停止位置以外的位置的情况下，将使上述架旋转机构旋转的马达的励磁断开，

上述控制器在上述滑架位于与上述架转子机构干涉的范围的情况下，使上述滑架向位于上述架转子机构与上述架旋转机构之间的待机位置移动，

上述控制器确认是否在上述滑架保持有架，

上述控制器在上述滑架保持有架的情况下，使上述滑架移动至上述第二停止位置后，将使上述架旋转机构旋转的马达的励磁接通，

在上述第一停止位置，上述滑架的上述保持部接触上述架的接触部，

上述第二停止位置位于上述架旋转机构的旋转轴的位置。

11.根据权利要求10所述的干涉避免方法，其特征在于，

上述连接模块具备：多个停止位置探测器，其探测上述滑架分别位于上述第一停止位置及上述第二停止位置的情况；干涉探测器，其探测上述滑架位于与上述架转子机构干涉的范围的情况；以及架探测器，其探测上述架的至少一部分移动至上述旋转保持件的情况，

上述控制器基于上述多个停止位置探测器的输出、上述干涉探测器的输出以及上述架探测器的输出，确认上述自动分析装置与上述连接模块之间的干涉状态。