CN111021871B - 一种车门控制系统、控制方法及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车门控制系统、控制方法及车辆，所述车门控制系统包括至少一个车门控制模块、一个位置传感器以及一个电磁阀组，可以实现一门车辆或多门车辆的车门的开、关及电控防夹功能控制；本发明以两门车辆为例，通过位置传感器一（5）和位置传感器二（9）分别连接控制器一和控制器二，电磁阀组一（1）和电磁阀组二（10）分别与控制器一和控制器二相连接，控制器接收位置传感器的反馈信号，将通讯信息传递给车门控制模块内置的电磁阀组，车门控制模块内置控制器通过内置的电磁阀组、内置气压传感器以及位置传感器控制门泵，对车门实现开门、关门及电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
Description
技术领域
本发明涉及车门控系统技术领域，具体涉及一种车门控制系统、控制方法及车辆，尤其涉及一种用于控制车辆的车门工作状态的车门控制系统、应用于车门控制系统的车门控制方法以及包括了车门控制系统的车辆。
背景技术
MTS是电控公交车门防夹控制系统，是Modular Electronic Door Control的缩写，用于取代传统的机械传动车门控制系统，以达到良好的控制效果，增加了车门防夹功能，使车辆运行更具有安全性。
公交车门控制系统看似简单，却与乘客安全息息相关，目前国内的公交车车门都没有安装防夹功能，大部分的乘客都希望公交车采用具有防夹功能的车门。
现有技术中，公开号为CN207513430U的中国实用新型专利提供了一种车辆用车门控制系统，在车门主体的上方设置防盗报警模块，防盗报警模块的上方设置防夹信息处理模块，防夹信息处理模块的一侧安装急停处理模块与急停制动模块，急停处理模块的上方设置压力传感器，急停处理模块的下方设置误夹报警器，该车门控制系统可以在车辆关门的时候进行提示，避免发生安全事故。公开号为CN207110800U的中国实用新型专利提供了一种客车车门控制系统，其车门控制器与制动踏板压力传感器相连，车门控制器与第一继电器相连，车门控制器还与第二继电器相连，第一继电器和第二继电器均与蓄电池相连，第一继电器与开门泵电机相连，第二继电器与关门泵电机相连，当在车辆制动踏板被踩下时，车门控制器通过人体识别装置确定车门位置是否有乘员，如果无则车门控制器控制第一继电器闭合使车门打开。公开号为CN206202218U的中国实用新型专利提供了一种用于公交车的防夹控制系统，系统包括重量传感器、摇杆机构、气缸和PLC电路板，重量传感器安装在车辆下客位置区的下方，摇杆机构安装在车门底部，摇杆机构的一端与车门相连及另一端与气缸输出端相连，重量传感器与PLC电路板相连，PLC电路板设置在驾驶室的仪表操作台上，PLC电路板上设有开门按钮、关门按钮和状态灯，开门按钮、关门按钮和状态灯分别与PLC电路板相连，气缸的输出端与PLC电路板相联，在PLC电路板和气缸之间还安装有延时器，以避免车门夹到乘客并有足够时间保证乘客安全下车。
现有技术的车辆开关门控制系统的结构、控制信号传递、开关门控制的有效性等存在不足。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车门控制系统、控制方法及车辆，利用车门控制模块设有的控制器、电磁阀组、气压传感器对车辆车门实施关门控制、开门控制及电控防夹控制。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。
本发明提供一种车门控制系统，包括车门控制模块、位置传感器，车门控制模块设有控制器、电磁阀组；位置传感器连接控制器，控制器控制电磁阀组，实现开门、关门及电控防夹功能。本发明的车门控制系统可以实现一个车门车辆或多门车辆的车门开、关及电控防夹功能控制。本发明通过控制器接收位置传感器的反馈信号，控制车门控制模块设有的电磁阀组，驱动车门控制模块设有的内部活塞，并结合设有的气压传感器控制门泵，对车门实现开、关及电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
本发明以两门车辆为例，其车门控制系统包括车门控制模块一和车门控制模块二、位置传感器一和位置传感器二；所述车门控制模块一和车门控制模块二分别设有控制器一、控制器二。
本发明采用车门控制模块设有的控制器接收位置传感器的反馈信号，车门控制模块一、车门控制模块二分别设有的电磁阀组一、电磁阀组二。
优选的是，所述位置传感器一和位置传感器二分别连接控制器一和控制器二，所述控制器一和控制器二分别连接电磁阀组一和电磁阀组二。
在上述任一技术方案中优选的是，所述车门控制模块一和车门控制模块二还分别设有气压传感器一和气压传感器二。
在上述任一技术方案中优选的是，所述电磁阀组一的一端连接控制器一，电磁阀组一的输出口输出至内部活塞。
在上述任一技术方案中优选的是，所述电磁阀组一包括电磁阀A1、电磁阀B1和电磁阀C1。
在上述任一技术方案中优选的是，所述电磁阀组二的一端连接控制器二，电磁阀组二的输出口输出至内部活塞。
在上述任一技术方案中优选的是，所述电磁阀组二包括电磁阀A2、电磁阀B2和电磁阀C2。
在上述任一技术方案中优选的是，所述车门控制系统还包括门泵一和门泵二，所述门泵一和门泵二分别连接气压传感器一和气压传感器二。
本发明的车门控制模块通过车门控制模块设有的控制器控制电磁阀组、气压传感器以及位置传感器控制门泵，对车门实现电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
在上述任一技术方案中优选的是，所述车门控制系统还包括应急开关一和应急开关二，所述应急开关一和应急开关二的一端连接气源，所述应急开关一和应急开关二的另一端分别连接车门控制模块一和车门控制模块二。
在上述任一技术方案中优选的是，所述应急开关一和应急开关二均为多气口可旋转式应急开关。
在上述任一技术方案中优选的是，所述应急开关一和应急开关二分别设置有第一进气口P1-1、第一控制口P4-1和第二进气口P1-2、第二控制口P4-2。
在上述任一技术方案中优选的是，所述门泵一和门泵二分别设置有第一输出口P21-1、第一排气口P22-1和第二输出口P21-2、第二排气口P22-2。
在上述任一技术方案中优选的是，控制器一和控制器二相连接；控制器一与控制器二之间，根据控制需要，相互之间进行信息传递。
在上述任一技术方案中优选的是，根据控制需要增设中央控制器对各车门控制器进行集中控制，便于增加扩展功能。
本发明的车门控制系统设置有多个车门控制模块，车门控制模块设有控制器；各控制器之间，根据控制需要，相互之间可以进行信息传递。
本发明的车门控制系统还设置有中央控制器，中央控制器与各控制器相连接；车门控制系统根据控制需要增设中央控制器对各车门控制器进行集中控制，便于增加扩展功能。
本发明还提供一种车门控制方法，可以应用于如上任一项所述的车门控制系统，用于控制一门或多门车辆的车门工作状态，控制器连接车辆控制面板，车门控制模块设置于对应的车门，在车门初始状态、车门关闭状态、车门打开状态、电控防夹状态、应急制动状态，控制器接收位置传感器的反馈信号，将通讯信息传递给车门控制模块内置的电磁阀组，车门控制模块内置控制器通过内置的电磁阀组、内置气压传感器以及位置传感器控制门泵，对车门实现开门、关门及电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
本发明以具有前门和后门的两门车辆为例，应用如上任一项所述的车门控制系统，控制器连接车辆控制面板，车门控制模块一（2）设置于前门，车门控制模块二（7）设置于后门，该车门控制方法包括：
车门初始状态，气源向车门控制模块一和车门控制模块二供气；
车门关闭状态，车辆控制面板通过向前门的车门控制模块一设有的控制器一、后门的车门控制模块二设有的控制器二，控制对应的电磁阀A1和电磁阀A2通电工作，驱动内部活塞推至最右边，门泵推杆向关门方向推动；当气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一、门泵二到达指定压力时，前门的车门控制模块一、后门的车门控制模块二通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，将内部活塞分别推至两侧，完成车门关闭动作；
车门打开状态，车辆控制面板通过向前门的车门控制模块一设有的控制器一、后门的车门控制模块二设有的控制器二，控制对应的电磁阀B1、电磁阀B2通电工作，驱动内部活塞推至最左边，门泵推杆向开门方向推动；当气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一、门泵二压力到达指定压力时，前门的车门控制模块一、后门的车门控制模块二通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，将内部活塞分别推至两侧，完成车门打开动作；
电控防夹状态，车门控制模块一、车门控制模块二通过设有的控制器一、控制器二控制电磁阀组一、电磁阀组二进行反向通电，车门重新打开；
应急制动状态，将应急开关一和应急开关二旋转90°到紧急位置，气源经应急开关一、应急开关二通向车门控制模块一、车门控制模块二，气压将内部活塞分别推至两侧，门泵一和门泵二的气压排入大气，车门处于不受力状态，结束应急制动。
在上述任一技术方案中优选的是，所述车门初始状态包括：气源经过应急开关一和应急开关二的进气口进入车门控制模块一和车门控制模块二，给车门控制模块一和车门控制模块二供气。
在上述任一技术方案中优选的是，所述车门关闭状态包括：司机操作车辆控制面板通过前门的车门控制模块一设有的控制器一、后门的车门控制模块二设有的控制器二控制对应的电磁阀A1和电磁阀A2通电工作，驱动内部活塞推至最右边，使连接门泵一和门泵二的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2充气，第一排气口P22-1和第二排气口P22-2排气，门泵一及门泵二的推杆向左移动，此时门泵推杆向关门方向推动；当车门控制模块一、车门控制模块二通过内置气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一、门泵二的第一输出口P21-1、第二输出口P21-2压力到达指定压力时（此时车门还未完全关闭），前门的车门控制模块一、后门的车门控制模块二通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作（此时电磁阀A1、电磁阀A2与电磁阀C1、电磁阀C2都处于通电状态），将内部活塞分别推至两侧，使门泵一和门泵二的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2同时进气，使车门的速度降低，减少的车门的冲击，车门关闭动作完成。
在上述任一技术方案中优选的是，所述车门打开状态包括：当车辆到站乘客准备上下车时，需要对车门执行打开操作，此时司机按下车辆控制面板上对应的开关，触发前门的车门控制模块一设有的控制器一、后门的车门控制模块二设有的控制器二，控制对应的电磁阀B1、电磁阀B2通电工作，驱动内部活塞推至最左边，使连接门泵一及门泵二的第一排气口P22-1和第二排气口P22-2充气，第一输出口P21-1和第二输出口P21-2排气，门泵一及门泵二的推杆向右移动，此时门泵推杆向开门方向推动；当车门控制模块一、车门控制模块二通过设有的气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一、门泵二的第一排气口P22-1和第二排气口P22-2压力到达指定压力时（此时车门还未完全打开），前门的车门控制模块一、后门的车门控制模块二通过控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作（此时电磁阀B1、电磁阀B2与电磁阀C1、电磁阀C2都处于通电状态），将内部活塞分别推至两侧，使门泵一和门泵二的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2口同时进气，使车门的速度降低，减少的车门的冲击，车门打开动作完成。
在上述任一技术方案中优选的是，所述电控防夹状态包括：当人或物体在车门的关闭过程中被车门夹住时，车门的运动速度会慢下来，这时，位置传感器一、位置传感器二识别到这种情况，对应的车门控制模块一、车门控制模块二控制设有的控制器一、控制器二控制电磁阀组一、电磁阀组二进行反向通电（即电磁阀B1、电磁阀B2线圈通电，电磁阀A1、电磁阀A2线圈断电），此时车门又重新打开了。
在上述任一技术方案中优选的是，所述应急制动状态包括：当出现紧急情况时，可以将对应车门的应急开关一和应急开关二旋转90°到紧急位置，这时气源的压缩空气通过应急开关一、应急开关二的第一进气口P1-1、第二进气口P1-2经第一控制口P4-1、第二控制口P4-2通向车门控制模块一、车门控制模块二中的电磁阀C1、电磁阀C2口，气压将内部活塞分别推至两侧；由于应急开关一和应急开关二的切换作用，使得对应门泵两腔第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2气压排入大气，此时车门处于不受力状态，使人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。
本发明还提供了一种车辆，所述车辆包括如上任一项所述的车门控制系统。
本发明以两门车辆为例，车辆的车门控制系统，控制器一和控制器二相连接，控制器一与控制器二之间，根据控制需要，相互之间可以进行信息传递。
本发明还可以根据控制需要，增设中央控制器对各车门控制器进行集中控制，便于增加扩展功能。
与现有技术相比，本发明的上述技术方案具有如下有益效果：
通过控制器接收位置传感器的反馈信号，将通讯信息传递给车门控制模块内置的电磁阀组；车门控制模块内置控制器通过内置电磁阀组、内置压力传感器以及位置传感器控制门泵，对公交车门实现开门、关门及电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
该产品集成度高、结构紧凑，车门控制模块将电磁阀组、控制器、气压传感器均设计在一个车门控制模块内，在原本安装空间有限的区域，车门控制模块安装更加方便。
本发明的技术方案可以应用于一门、两门或两门以上的车辆，通过对车辆车门的工作状态的控制，实现车门电控防夹功能控制，能够最大程度的保证乘客乘车安全。
本发明可以根据控制需要，使控制器之间相互进行信息传递。
本发明还可以根据控制需要，扩展系统功能，增设中央控制器，实现对各车门的集中控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为按照本发明的车门控制系统的一优选实施例的系统结构示意图。
附图标记：
1、电磁阀组一，2、车门控制模块一，3、应急开关一，4、门泵一，5、位置传感器一，6、应急开关二，7、车门控制模块二，8、门泵二，9、位置传感器二，10、电磁阀组二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了克服车门控制系统在现有技术中所存在的问题，本发明实施例提出一种车门控制系统、控制方法及车辆，采用控制器接收位置传感器的反馈信号，将通讯信息传递给车门控制模块内置的电磁阀组，车门控制模块内置控制器通过内置的电磁阀组、内置气压传感器以及位置传感器控制门泵，对车门实现开门、关门及电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
本发明的车门控制系统及车门控制方法可以应用于一门、两门车辆或多门车辆的车门控制，例如客车车辆的车门控制，尤其可以应用于公交车的车门控制，用于控制公交车门的工作状态，确保乘客乘车安全。以下以两门公交车车门控制系统为例并结合图1进行系统结构、系统原理和实现过程的说明。
一种公交车车辆，包括车门控制系统，车门控制系统包括车门控制模块，车门控制模块内置电控控制功能及压力显示功能。车门控制模块应用于车门控制系统，用于控制公交车车门的工作状态，集成度高、结构紧凑，能够提高公交车车门控制系统响应速度，实现电控防夹功能，保障人们乘车安全。
如图1所示，本实施例所述的车门控制系统，包括X1车门控制模块一2、X2车门控制模块二7、位置传感器一5和位置传感器二9，X1车门控制模块一2和X2车门控制模块二7分别内置有控制器一、电磁阀组一1和控制器二、电磁阀组二10，位置传感器一5和位置传感器二9分别连接控制器一、控制器二，控制器一、控制器二分别与电磁阀组一1、电磁阀组二10相连接。本实施例采用控制器接收位置传感器的反馈信号，然后将通讯信息传递给车门控制模块内置的电磁阀组，驱动车门控制模块设有的内部活塞，并结合其设有的气压传感器控制门泵，对车门实现开、关及电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
本实施例所述的车门控制系统，X1车门控制模块一2和X2车门控制模块二7还分别内置有气压传感器一和气压传感器二。
本实施例所述的车门控制系统，电磁阀组一1的一端连接控制器一，电磁阀组一1的输出口输出至内部活塞。
本实施例所述的车门控制系统，电磁阀组一1包括电磁阀A1、电磁阀B1和电磁阀C1。
本实施例所述的车门控制系统，电磁阀组二10的一端连接控制器二，电磁阀组二10的输出口输出至内部活塞。
本实施例所述的车门控制系统，电磁阀组二10包括电磁阀A2、电磁阀B2和电磁阀C2。
本实施例所述的车门控制系统，还包括门泵一4和门泵二8，门泵一4和门泵二8分别连接气压传感器一和气压传感器二。
本实施例的车门控制模块内置控制器通过内置的电磁阀组、内置气压传感器以及位置传感器控制门泵，对车门实现开、关及电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。
本实施例所述的车门控制系统，还包括应急开关一3和应急开关二6，应急开关一3和应急开关二6的一端连接气源，应急开关一3和应急开关二6的另一端分别连接X1车门控制模块一2和X2车门控制模块一7。
本实施例所述的车门控制系统，应急开关一3和应急开关二6均为多气口可旋转式应急开关。
本实施例所述的车门控制系统，应急开关一3和应急开关二6分别设置有第一进气口P1-1、第一控制口P4-1和第二进气口P1-2、第二控制口P4-2。
本实施例所述的车门控制系统，门泵一4和门泵二8分别设置有第一输出口P21-1、第一排气口P22-1和第二输出口P21-2、第二排气口P22-2。
本实施例还提供了一种应用于如上所述的车门控制系统的车门控制方法，用于控制车辆车门的工作状态。
车门控制系统的中央ECU 1连接车辆控制面板，X1车门控制模块一2设置于前门，X2车门控制模块一7设置于后门。
本实施例的如图1所示的车门控制系统的车门控制方法具体包括：
车门初始状态，气源经过应急开关一3和应急开关二6的进气口进入X1车门控制模块一2和X2车门控制模块二7，给X1车门控制模块一2和X2车门控制模块二7供气。
车门关闭状态，司机操作车辆控制面板触发前门的X1车门控制模块一2设有的控制器一、后门的X2车门控制模块二7设有的控制器二控制对应的电磁阀A1和电磁阀A2通电工作，驱动内部活塞推至最右边，使连接门泵一4和门泵二8的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2充气，第一排气口P22-1和第二排气口P22-2排气，门泵一4及门泵二8的推杆向左移动，此时门泵推杆向关门方向推动；当X1车门控制模块一2、X2车门控制模块二7通过内置气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一4、门泵二8的第一输出口P21-1、第二输出口P21-2压力到达指定压力时（此时车门还未完全关闭），前门的X1车门控制模块一2、后门的X2车门控制模块二7通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作（此时电磁阀A1、电磁阀A2与电磁阀C1、电磁阀C2都处于通电状态），将内部活塞分别推至两侧，使门泵一4和门泵二8的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2同时进气，使车门的速度降低，减少的车门的冲击，车门关闭动作完成。
车门打开状态，当车辆到站乘客准备上下车时，需要对车门执行打开操作，此时司机按下车辆控制面板上对应的开关，触发前门的X1车门控制模块一2、后门的X2车门控制模块二7设有的控制器二，控制对应的电磁阀B1、电磁阀B2通电工作，驱动内部活塞推至最左边，使连接门泵一4及门泵二8的第一排气口P22-1和第二排气口P22-2充气，第一输出口P21-1和第二输出口P21-2排气，门泵一4及门泵二8的推杆向右移动，此时门泵推杆向开门方向推动；当X1车门控制模块一2、X2车门控制模块二7通过内置气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一4、门泵二8的第一排气口P22-1和第二排气口P22-2压力到达指定压力时（此时车门还未完全打开），前门的X1车门控制模块一2、后门的X2车门控制模块二7通过通过控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作（此时电磁阀B1、电磁阀B2与电磁阀C1、电磁阀C2都处于通电状态），将内部活塞分别推至两侧，使门泵一4和门泵二8的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2口同时进气，使车门的速度降低，减少的车门的冲击，车门打开动作完成。
电控防夹状态，当人或物体在车门的关闭过程中被车门夹住时，车门的运动速度会慢下来，这时，位置传感器一5、位置传感器二9识别到这种情况，对应的X1车门控制模块一2、X2车门控制模块二7控制设有的控制器一、控制器二控制电磁阀组一1、电磁阀组二10进行反向通电（即电磁阀B1、电磁阀B2线圈通电，电磁阀A1、电磁阀A2线圈断电），此时车门又重新打开了。
应急制动状态，当出现紧急情况时，可以将对应车门的应急开关一3和应急开关二6旋转90°到紧急位置，这时气源的压缩空气通过应急开关一3、应急开关二6的第一进气口P1-1、第二进气口P1-2经第一控制口P4-1、第二控制口P4-2通向X1车门控制模块一2、X2车门控制模块二7中的电磁阀C1、电磁阀C2口，气压将内部活塞分别推至两侧；由于应急开关一3和应急开关二6的切换作用，使得对应门泵两腔第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2气压排入大气，此时车门处于不受力状态，使人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。
本实施例的公交客车车辆、车门控制系统及控制方法，包括车门控制模块、应急开关、门泵、位置传感器等，利用车门控制模块中内置电磁阀组、内置控制器、内置气压传感器对公交车门实施关门控制、开门控制，通过内置控制器接收位置传感器的反馈信号，将通讯信息传递给车门控制模块内置电磁阀组，车门控制模块内置控制器通过内置电磁阀组、内置气压传感器以及位置传感器控制门泵，对公交车门实现电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。产品集成度高、结构紧凑，车门控制模块将电磁阀组、ECU、气压传感器均设计在一个车门控制模块内，在原本安装空间有限的区域，车门控制模块安装更加方便。
本实施例，如图1所示，控制器一与控制器二相连接。控制器一与控制器二之间，可以根据控制需要，相互进行信息传递。
进一步地，可以根据控制需要，增设中央控制器，中央控制器与各控制器之间相连接。通过中央控制器对各车门控制器进行集中控制，便于增加扩展功能。
以上所述仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非是对本发明的范围进行限定；以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围；在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (16)
1.一种车门控制系统，包括车门控制模块，其特征在于，还包括位置传感器，车门控制模块设有控制器、电磁阀组，位置传感器连接控制器，控制器连接电磁阀组和车辆控制面板；所述车门控制系统包括车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7）、位置传感器一（5）和位置传感器二（9），所述车门控制模块一（2）和车门控制模块二（7）还分别设有控制器一、电磁阀组一（1）和控制器二、电磁阀组二（10），所述位置传感器一（5）和位置传感器二（9）分别连接控制器一和控制器二，所述控制器一和控制器二分别连接电磁阀组一（1）和电磁阀组二（10）；所述电磁阀组一（1）包括电磁阀A1、电磁阀B1和电磁阀C1，所述电磁阀组二（10）包括电磁阀A2、电磁阀B2和电磁阀C2；所述车门控制模块一（2）和车门控制模块二（7）还分别设有气压传感器一和气压传感器二；所述车门控制系统还包括门泵一（4）和门泵二（8），所述门泵一（4）和门泵二（8）分别连接气压传感器一和气压传感器二；所述车辆控制面板通过向前门的车门控制模块一（2）设有的控制器一、后门的车门控制模块二（7）设有的控制器二，控制对应的电磁阀A1和电磁阀组A2通电工作，当气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一（4）、门泵二（8）到达指定压力时，前门的车门控制模块一（2）、后门的车门控制模块二（7）通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，将内部活塞分别推至两侧，实现前门和后门的车门关闭；所述车辆控制面板通过向前门的车门控制模块一（2）设有的控制器一、后门的车门控制模块二（7）设有的控制器二，控制对应的电磁阀B1和电磁阀组B2通电工作，当气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一（4）、门泵二（8）压力到达指定压力时，前门的车门控制模块一（2）、后门的车门控制模块二（7）通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，将内部活塞分别推至两侧，实现前门和后门的车门打开；所述车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7）通过设有的控制器一、控制器二控制电磁阀组一（1）、电磁阀组二（10）进行反向通电，使车门重新打开，实现车门防夹。
2.如权利要求1所述的车门控制系统，其特征在于，所述电磁阀组一（1）的一端连接控制器一，电磁阀组一（1）的输出口输出至内部活塞。
3.如权利要求1所述的车门控制系统，其特征在于，所述电磁阀组二（10）的一端连接控制器二，电磁阀组二（10）的输出口输出至内部活塞。
4.如权利要求1所述的车门控制系统，其特征在于，所述车门控制系统还包括应急开关一（3）和应急开关二（6），所述应急开关一（3）和应急开关二（6）的一端连接气源，所述应急开关一（3）和应急开关二（6）的另一端分别连接车门控制模块一（2）和车门控制模块二（7）。
5.如权利要求4所述的车门控制系统，其特征在于，所述应急开关一（3）和应急开关二（6）均为多气口可旋转式应急开关。
6.如权利要求4所述的车门控制系统，其特征在于，所述应急开关一（3）和应急开关二（6）分别设有第一进气口P1-1、第一控制口P4-1和第二进气口P1-2、第二控制口P4-2。
7.如权利要求1所述的车门控制系统，其特征在于，所述门泵一（4）和门泵二（8）分别设有第一输出口P21-1、第一排气口P22-1和第二输出口P21-2、第二排气口P22-2。
8.如权利要求1至7中任一项所述的车门控制系统，其特征在于，控制器一和控制器二相连接；控制器一与控制器二之间，根据控制需要，相互之间进行信息传递。
9.如权利要求1至7中任一项所述的车门控制系统，其特征在于，根据控制需要增设中央控制器对各车门控制器进行集中控制，便于增加扩展功能。
10.一种车门控制方法，应用于如权利要求1至9中任一项所述的车门控制系统，用于控制车辆车门的工作状态，控制器连接车辆控制面板，车门控制模块设置于对应的车门，其特征在于，所述车辆包括前门和后门，控制器连接车辆控制面板，车门控制模块一（2）设置于前门，车门控制模块二（7）设置于后门，该车门控制方法包括：
车门初始状态，气源向车门控制模块一（2）和车门控制模块二（7）供气；
车门关闭状态，车辆控制面板通过向前门的车门控制模块一（2）设有的控制器一、后门的车门控制模块二（7）设有的控制器二，控制对应的电磁阀A1和电磁阀组A2通电工作，驱动内部活塞推至最右边，门泵推杆向关门方向推动；当气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一（4）、门泵二（8）到达指定压力时，前门的车门控制模块一（2）、后门的车门控制模块二（7）通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，将内部活塞分别推至两侧，完成车门关闭动作；
车门打开状态，车辆控制面板通过向前门的车门控制模块一（2）设有的控制器一、后门的车门控制模块二（7）设有的控制器二，控制对应的电磁阀B1和电磁阀组B2通电工作，驱动内部活塞推至最左边，门泵推杆向开门方向推动；当气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一（4）、门泵二（8）压力到达指定压力时，前门的车门控制模块一（2）、后门的车门控制模块二（7）通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，将内部活塞分别推至两侧，完成车门打开动作；
电控防夹状态，车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7）通过设有的控制器一、控制器二控制电磁阀组一（1）、电磁阀组二（10）进行反向通电，车门重新打开；
应急制动状态，将应急开关一（3）和应急开关二（6）旋转90°到紧急位置，气源经应急开关一（3）、应急开关二（6）通向车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7），气压将内部活塞分别推至两侧，门泵一（4）和门泵二（8）的气压排入大气，车门处于不受力状态，结束应急制动。
11.如权利要求10所述的车门控制方法，其特征在于，所述车门初始状态包括：气源经过应急开关一（3）和应急开关二（6）的进气口进入车门控制模块一（2）和车门控制模块二（7），给车门控制模块一（2）和车门控制模块二（7）供气。
12.如权利要求10所述的车门控制方法，其特征在于，所述车门关闭状态包括：司机操作车辆控制面板通过前门的车门控制模块一（2）设有的控制器一、后门的车门控制模块二（7）设有的控制器二控制对应的电磁阀A1和电磁阀A2通电工作，驱动内部活塞推至最右边，使连接门泵一（4）和门泵二（8）的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2充气，第一排气口P22-1和第二排气口P22-2排气，门泵一（4）及门泵二（8）的推杆向左移动，此时门泵推杆向关门方向推动；当车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7）通过设有的气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一（4）、门泵二（8）的第一输出口P21-1、第二输出口P21-2压力到达指定压力时，此时车门还未完全关闭，前门的车门控制模块一（2）、后门的车门控制模块二（7）通过设有的控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，此时电磁阀A1、电磁阀A2与电磁阀C1、电磁阀C2都处于通电状态，将内部活塞分别推至两侧，使门泵一（4）和门泵二（8）的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2同时进气，使车门的速度降低，减少的车门的冲击，车门关闭动作完成。
13.如权利要求10所述的车门控制方法，其特征在于，所述车门打开状态包括：当车辆到站乘客准备上下车时，需要对车门执行打开操作，此时司机按下车辆控制面板上对应的开关，触发前门的车门控制模块一（2）设有的控制器一、后门的车门控制模块二（7）设有的控制器二，控制对应的电磁阀B1、电磁阀B2通电工作，驱动内部活塞推至最左边，使连接门泵一（4）及门泵二（8）的第一排气口P22-1和第二排气口P22-2充气，第一输出口P21-1和第二输出口P21-2排气，门泵一（4）及门泵二（8）的推杆向右移动，此时门泵推杆向开门方向推动；当车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7）通过设有的气压传感器一、气压传感器二检测到门泵一（4）、门泵二（8）的第一排气口P22-1和第二排气口P22-2压力到达指定压力时，此时车门还未完全打开，前门的车门控制模块一（2）、后门的车门控制模块二（7）通过控制器一、控制器二控制对应的电磁阀C1、电磁阀C2通电工作，此时电磁阀B1、电磁阀B2与电磁阀C1、电磁阀C2都处于通电状态，将内部活塞分别推至两侧，使门泵一（4）和门泵二（8）的第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2口同时进气，使车门的速度降低，减少的车门的冲击，车门打开动作完成。
14.如权利要求10所述的车门控制方法，其特征在于，所述电控防夹状态包括：当人或物体在车门的关闭过程中被车门夹住时，车门的运动速度会慢下来，这时，位置传感器一（5）、位置传感器二（9）识别到这种情况，对应的车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7）控制设有的控制器一、控制器二控制电磁阀组一（1）、电磁阀组二（10）进行反向通电，即电磁阀B1、电磁阀B2线圈通电，电磁阀A1、电磁阀A2线圈断电，此时车门又重新打开了。
15.如权利要求10所述的车门控制方法，其特征在于，所述应急制动状态包括：当出现紧急情况时，将对应车门的应急开关一（3）和应急开关二（6）旋转90°到紧急位置，这时气源的压缩空气通过应急开关一（3）、应急开关二（6）的第一进气口P1-1、第二进气口P1-2经第一控制口P4-1、第二控制口P4-2通向车门控制模块一（2）、车门控制模块二（7）中的电磁阀C1、电磁阀C2口，气压将内部活塞分别推至两侧；由于应急开关一（3）和应急开关二（6）的切换作用，使得对应门泵两腔第一输出口P21-1和第二输出口P21-2、第一排气口P22-1和第二排气口P22-2气压排入大气，此时车门处于不受力状态，使人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。
16.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的车门控制系统。
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