CN111021870A - 一种车门控制模块、控制方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车门控制模块、控制方法及车辆，所述车门控制模块包括阀体、电磁阀组（26）、通道过渡板（30）和控制器（39），所述阀体包括第一阀体（36）、第二阀体（37）、中阀体（38），所述控制器（39）设置有ECU控制端（27），所述控制器（39）与中阀体（38）之间用第一安装螺钉（28）固定，所述中阀体（38）、通道过渡板（30）、第一阀体（36）、第二阀体（37）之间用第二安装螺钉（29）固定，所述第一阀体（36）与第二阀体（37）之间用第三安装螺钉（31）加以固定。本发明利用车门控制模块内置电磁阀组、ECU对车门实施关门控制、开门控制等，以及通过缓冲线圈结合ECU、门位置传感器控制门泵，对车门实现电控防夹功能控制，保证乘客乘车安全。

Description

一种车门控制模块、控制方法及车辆

技术领域

本发明涉及车门控系统技术领域，具体涉及一种车门控制模块、控制方法及车辆，尤其涉及一种用于控制车辆的车门工作状态的车门控制模块、应用于车门控制模块的车门控制方法以及包括了车门控制模块的车辆。

背景技术

MTS是电控公交车门防夹控制系统，是Modular Electronic Door Control的缩写，用于取代传统的机械传动车门控制系统，以达到良好的控制效果，增加了车门防夹功能，使车辆运行更具有安全性。

公交车门控制系统看似简单，却与乘客安全息息相关，目前国内的公交车车门都没有安装防夹功能，大部分的乘客都希望公交车采用具有防夹功能的车门。

现有技术中，公开号为CN207513430U的中国实用新型专利提供了一种车辆用车门控制系统，在车门主体的上方设置防盗报警模块，防盗报警模块的上方设置防夹信息处理模块，防夹信息处理模块的一侧安装急停处理模块与急停制动模块，急停处理模块的上方设置压力传感器，急停处理模块的下方设置误夹报警器，该车门控制系统可以在车辆关门的时候进行提示，避免发生安全事故。公开号为CN207110800U的中国实用新型专利提供了一种客车车门控制系统，其车门控制器与制动踏板压力传感器相连，车门控制器与第一继电器相连，车门控制器还与第二继电器相连，第一继电器和第二继电器均与蓄电池相连，第一继电器与开门泵电机相连，第二继电器与关门泵电机相连，当在车辆制动踏板被踩下时，车门控制器通过人体识别装置确定车门位置是否有乘员，如果无则车门控制器控制第一继电器闭合使车门打开。公开号为CN206202218U的中国实用新型专利提供了一种用于公交车的防夹控制系统，系统包括重量传感器、摇杆机构、气缸和PLC电路板，重量传感器安装在车辆下客位置区的下方，摇杆机构安装在车门底部，摇杆机构的一端与车门相连及另一端与气缸输出端相连，重量传感器与PLC电路板相连，PLC电路板设置在驾驶室的仪表操作台上，PLC电路板上设有开门按钮、关门按钮和状态灯，开门按钮、关门按钮和状态灯分别与PLC电路板相连，气缸的输出端与PLC电路板相联，在PLC电路板和气缸之间还安装有延时器，以避免车门夹到乘客并有足够时间保证乘客安全下车。

现有技术的车辆开关门控制系统的结构、控制信号传递、开关门控制的有效性等存在不足。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车门控制模块、控制方法及车辆，利用车门控制模块内置电磁阀组、电控单元ECU对公交车门实施关门控制、开门控制，以及通过缓冲线圈结合电控单元ECU、门位置传感器控制门泵，对车辆的车门实现电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

本发明提供了一种车门控制模块，可以应用于车辆车门控制系统，用于控制车辆车门的工作状态；所述车门控制模块包括阀体、电磁阀组、活塞组件和控制器，所述控制器设置有ECU控制端。

优选的是，所述车门控制模块还包括通道过渡板。

在上述任一技术方案中优选的是，所述阀体包括第一阀体、第二阀体、中阀体。

在上述任一技术方案中优选的是，所述阀体设有第一进气口、第二进气口、第一输出口、第二输出口、控制口、排气口。

在上述任一技术方案中优选的是，所述电磁阀组（26）包括关门线圈、开门线圈、缓冲线圈。

在上述任一技术方案中优选的是，所述活塞组件包括第一活塞、第二活塞、第一密封垫、第二密封垫、第三密封垫、第四密封垫、第五密封垫、第六密封垫、第七密封垫、第八密封垫。

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门控制模块还包括多气口可旋转式应急开关。

在上述任一技术方案中优选的是，所述应急开关连接第一进气口、第二进气口与压缩空气气源，其与阀体之间具有应急控制通道、进气通道、第一进气口P11通道和第二进气口P12通道。

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门控制模块还包括门泵。

在上述任一技术方案中优选的是，所述门泵连接第二进气口与排气口，其与阀体之间设置有第二输出口P22气压传感器和第一输出口P21气压传感器。

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门的工作状态包括车门初始状态、车门关闭状态、车门打开状态、电控防夹状态、应急制动状态。

在上述任一技术方案中优选的是，所述控制器与中阀体之间用第一安装螺钉固定。

在上述任一技术方案中优选的是，所述中阀体、通道过渡板、第一阀体、第二阀体之间用第二安装螺钉固定。

在上述任一技术方案中优选的是，所述第一阀体与第二阀体之间用第三安装螺钉加以固定。

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门控制模块还包括至少两个阀体安装孔。

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门控制模块产品总成采用两个阀体安装孔及螺栓联接，并与车辆车架固定联接。

本发明还提供了一种车门控制方法，可以应用于如上任一项所述的车门控制模块，用于控制车辆车门的工作状态；所述车门控制方法包括：

车门初始状态，压缩空气进入车门控制模块，通过通道过渡板内部通道，气压到达电磁阀组；

车门关闭状态，ECU控制端控制电磁阀组中的关门线圈通电，气压推动第一活塞及第二活塞向右侧移动，气压推动门泵，完成关门动作；

车门打开状态，ECU控制端控制电磁阀组中的关门线圈通电，气压推动第二活塞及第一活塞向左侧移动，气压推动门泵，完成打开动作；

电控防夹状态，当人或物体在门的关闭过程中被门夹住时，ECU控制端控制电磁阀组件内部的关门线圈、开门线圈反向通电，气压走向同车门打开状态的控制方法，车门重新打开；当人或物体在门的开启过程中被门夹住时，ECU控制端控制电磁阀组件内部的缓冲线圈通电，一路气压到达门泵左腔，另一路气压到达门泵右腔，门泵左腔、右腔同时通入气压，车门停止运动；

应急制动状态，应急开关旋转90°到紧急位置，这时应急开关中1口的压缩空气从4口通到控制口，气压进入到通道过渡板的C区，推动第一活塞、第二活塞向两侧移动；门泵左腔、右腔的气压排入大气，车门处于不受力状态；人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门初始状态包括：车门控制系统开启时，压缩空气气源通过应急开关分别到达第一进气口P11通道及第二进气口P12通道，第一进气口、第二进气口的通道互通，第一进气口、第二进气口通过通道过渡板的内部通道，气压到达电磁阀组的进气口，进气通道气压相通，排气通道气压与排气口相通；

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门关闭状态包括：车辆启动前，司机按下车门控制系统的控制面板上对应的开关，ECU控制端控制电磁阀组中的关门线圈通电，气压通过关门线圈到达通道过渡板的A区、B区、C区，A区气压推动第一活塞及第二活塞向右侧移动，B区、C区气压分别由开门线圈、缓冲线圈排出；来自第二进气口的气压作用于门泵右腔，门泵左腔、排气口通入大气，在A区气压作用下，推动门泵，完成关门动作。

在上述任一技术方案中优选的是，所述车门打开状态包括：执行车门打开操作时，司机按下车门控制系统的控制面板上对应的开关，ECU控制端控制电磁阀组中的关门线圈通电，气压通过开门线圈到达通道过渡板的A区、B区、C区，B区气压推动第二活塞及第一活塞向左侧移动，A区、C区气压分别由开门线圈、缓冲线圈排出；来自第二进气口的气压作用于门泵左腔，门泵右腔、排气口通入大气，在B区气压的作用下，推动门泵，完成打开动作。

在上述任一技术方案中优选的是，所述电控防夹状态包括：当人或物体在门的关闭过程中被门夹住时，门的运动速度慢下来，控制器内部ECU控制端通过门位置传感器识别到这种情况，ECU控制端控制电磁阀组件内部的关门线圈、开门线圈进行反向通电，开门线圈通电，关门线圈断电，此时的气压走向同车门打开状态的控制方法，车门重新打开；当人或物体在门的开启过程中被门夹住时，门位置传感器检测到门的运动速度下降，控制器内部ECU控制端通过门位置传感器识别到这种情况，ECU控制端控制电磁阀组件内部的缓冲线圈通电，带动活塞动作，一路气压到达门泵左腔，另一路气压到达门泵右腔，门泵左腔、右腔同时通入气压，车门停止运动。

在上述任一技术方案中优选的是，所述应急制动状态包括：在通常情况下，压缩空气经应急开关的1口到2口到达第二进气口，应急开关的4口与大气相通；当出现紧急情况时，将应急开关旋转90°到紧急位置，这时应急开关中1口压缩空气从4口通到车门控制模块的控制口，气压进入到通道过渡板的C腔，推动第一活塞、第二活塞向两侧移动，最终使门泵左右两腔气压排入大气，车门处于不受力状态；使人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。

本发明还提供一种车辆，包括车门控制系统；所述车门控制系统包括如上任一项所述的车门控制模块。

与现有技术相比，本发明的上述技术方案具有如下有益效果：

本发明的车门控制模块，利用车门控制模块内置电磁阀组、ECU控制端对车辆的车门实施关门控制、开门控制等；以及通过缓冲线圈结合ECU控制端、门位置传感器控制门泵，对车辆的车门实现电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。

本发明的车门控制模块，整个产品总成采用螺栓与阀体安装孔进行联接，并与车辆车架加以固定联接，产品集成度高、结构紧凑，使电磁阀组、ECU控制端、气压传感器均设计在一个车门控制模块内，在车辆原本安装空间有限的区域，车门控制模块安装更加方便。

本发明的车门控制模块及车门控制方法可以应用于车辆车门控制系统，例如客车车辆的车门控制系统；尤其可以应用于公交车的车门控制系统，用于控制公交车门的工作状态，确保乘客乘车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为按照本发明的车门控制模块的一优选实施例的车门控制模块结构立体图；

图2为按照本发明的车门控制模块的一优选实施例的车门控制模块结构侧视图；

图3为按照本发明的车门控制模块的一优选实施例的关门线圈通电的车门控制方法示意图；

图4为按照本发明的车门控制模块的一优选实施例的开门线圈通电的车门控制方法示意图；

图5为按照本发明的车门控制模块的一优选实施例的缓冲线圈通电的车门控制方法示意图；

图6为按照本发明的车门控制模块的一优选实施例的应急开关制动的车门控制方法示意图；

附图标记：

P11、第一进气口；P12、第二进气口；P3、排气口；P4：控制口；

P21、第一输出口；P22、第二输出口；

5、应急开关；6、应急控制通道；7、进气通道；8、第一进气口P11通道；9、第二进气口P12通道；

14、第二输出口P22气压传感器；15、第一输出口P21气压传感器；16、第一活塞；17、第一密封垫；18、第二密封垫；19、第三密封垫；20、第四密封垫；

23、第七密封垫；24、第八密封垫；25、第二活塞；26、电磁阀组；27、ECU控制端；28、第一安装螺钉；29、第二安装螺钉；30、通道过渡板；31、第三安装螺钉；32、阀体安装孔；33、第五密封垫；34、第六密封垫；35、门泵；36、第一阀体；37、第二阀体；38、中阀体；39、控制器；

A、关门线圈；B、开门线圈；C、缓冲线圈。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了克服车门控制系统在现有技术中所存在的问题，本发明实施例提出一种车门控制模块、控制方法及车辆，利用车门控制模块内置电磁阀组、电控单元ECU对公交车门实施关门控制、开门控制，以及通过缓冲线圈结合电控单元ECU、门位置传感器控制门泵，对车辆的车门实现电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全。

本发明的车门控制模块及车门控制方法可以应用于车辆车门控制系统，例如客车车辆的车门控制系统，尤其可以应用于公交车的车门控制系统，用于控制公交车门的工作状态，确保乘客乘车安全。以下以公交车车门控制系统为例并结合图1至6进行详细说明。

一种公交车车辆，包括车门控制系统，车门控制系统包括车门控制模块，车门控制模块内置电控控制功能及压力显示功能。车门控制模块应用于车门控制系统，用于控制公交车车门的工作状态，具有集成创新、轻量化的特点，能够提高公交车车门控制系统响应速度，实现电控防夹功能，保障人们乘车安全。

本实施例所述的车门控制模块，包括阀体、电磁阀组、活塞组件、通道过渡板和控制器39，如图1至图3所示，阀体包括第一阀体36、第二阀体37、中阀体38，控制器39设置有ECU控制端27，控制器39与中阀体38之间可以采用第一安装螺钉28加以固定，中阀体38、通道过渡板30、第一阀体36、第二阀体37之间可以采用第二安装螺钉29加以固定，第一阀体36与第二阀体37之间可以采用第三安装螺钉31加以固定；车门控制模块还包括两个阀体安装孔32；车门控制模块产品总成可以采用两个阀体安装孔32及螺栓联接，并与车辆车架固定联接。

本实施例所述的车门控制模块，如图1所示，阀体设有第一进气口P11、第二进气口P12、第一输出口P21、第二输出口P22、控制口P4、排气口P3。

本实施例所述的车门控制模块，如图3所示（图中双点划线方框内为本专利申请实施例部分），电磁阀组26包括关门线圈A、开门线圈B、缓冲线圈C。

本实施例所述的车门控制模块，如图3所示，活塞组件包括第一活塞16、第二活塞25、第一密封垫17、第二密封垫18、第三密封垫19、第四密封垫20、第五密封垫33、第六密封垫34、第七密封垫23、第八密封垫24，这些部件装置于通道过渡板30内。

本实施例所述的车门控制模块，如图3所示，车门控制模块还包括多气口可旋转式应急开关5。

本实施例所述的车门控制模块，如图3所示，应急开关5连接第一进气口P11、第二进气口P12与压缩空气气源，其与阀体之间具有应急控制通道6、进气通道7、第一进气口P11通道8和第二进气口P12通道9。

本实施例所述的车门控制模块，如图3所示，车门控制模块还包括门泵35。

本实施例所述的车门控制模块，如图3所示，门泵35连接第二进气口P12与排气口P3，其与阀体之间设置有第二输出口P22气压传感器14和第一输出口P21气压传感器15。

本实施例所述的车门控制模块，车门的工作状态包括车门初始状态、车门关闭状态、车门打开状态、电控防夹状态、应急制动状态。

本实施例所述的车门控制方法，应用于如上任一项所述的车门控制模块，用于控制公交车车门的工作状态，该方法包括：

车门初始状态，压缩空气进入车门控制模块，通过通道过渡板30内部通道，气压到达电磁阀组26；

车门关闭状态，ECU控制端27控制电磁阀组26中的关门线圈A通电，气压推动第一活塞16及第二活塞25向右侧移动，气压推动门泵35，完成关门动作；

车门打开状态，ECU控制端27控制电磁阀组26中的关门线圈B通电，气压推动第二活塞25及第一活塞16向左侧移动，气压推动门泵35，完成打开动作；

电控防夹状态，当人或物体在门的关闭过程中被门夹住时，ECU控制端27控制电磁阀组件26内部的关门线圈A、开门线圈B反向通电，气压走向同车门打开状态的控制方法，车门重新打开；当人或物体在门的开启过程中被门夹住时，ECU控制端27控制电磁阀组件26内部的缓冲线圈C通电，一路气压到达门泵35左腔，另一路气压到达门泵35右腔，门泵35左腔、右腔同时通入气压，车门停止运动；

应急制动状态，应急开关5旋转90°到紧急位置，这时应急开关5中1口的压缩空气从4口通到控制口P4，气压进入到通道过渡板30的C区，推动第一活塞16、第二活塞25向两侧移动；门泵35左腔、右腔的气压排入大气，车门处于不受力状态；人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。

以下结合图3至6详细说明利用车门控制方法控制公交车车门工作状态的过程。

初始状态，即车门控制系统开启时，压缩空气气源通过应急开关5分别到达第一进气口P11通道8及第二进气口P12通道9，第一进气口P11、第二进气口P12的通道互通，第一进气口P11、第二进气口P12通过通道过渡板30的内部通道，气压到达电磁阀组26的进气口附近P11-1、P12-1；进气通道气压43-1、43-2、43-3与排气口P3相通，排气通道气压43-1、43-2、43-3与排气口P3相通。

车门关闭状态：当公交客车上的乘客上车后，车辆正式启动前，需要将车门关闭后才能行驶车辆。此时，司机按下车门控制系统的控制面板上对应的开关，如图3所示，ECU控制端27控制电磁阀组26中的关门线圈A通电，气压通过关门线圈A到达通道过渡板30的A区、B区、C区，A区气压推动第一活塞16及第二活塞25向右侧移动，B区、C区气压分别由开门线圈B、缓冲线圈C排出；此时，来自第二进气口P12的气压经过P41-3、P21-1、P21-2，作用于门泵35右腔P21-2，同时，门泵35左腔P22-2与22-1、43-1、排气口P3一起通入大气，门泵35在A区气压的作用，推动门泵35，完成关门动作。

车门打开状态：当执行车门打开操作时，司机按下车门控制系统的控制面板上对应的开关，如图4所示（图中双点划线方框内为本专利申请实施例部分），ECU控制端27控制电磁阀组26中的关门线圈B通电，气压通过开门线圈B到达通道过渡板30的A区、B区、C区，B区气压推动第二活塞25及第一活塞16向左侧移动，A区、C区气压分别由开门线圈A、缓冲线圈C排出；此时，来自第二进气口P12的气压经过22-1，作用于门泵35左腔P22-2，门泵35右腔P21-2与排气口P3一起通入大气；门泵35在B区气压的作用下，推动门泵35，完成打开动作。

P22-2腔的压力由第二输出口P22气压传感器14监控。

电控防夹状态：当人或物体在门的关闭过程中被门夹住时，门的运动速度慢下来，控制器39内部ECU控制端27通过门位置传感器识别到这种情况，位置如图3；ECU控制端27控制电磁阀组件26内部的关门线圈A、开门线圈B进行反向通电（即开门线圈B通电，关门线圈A断电）；此时的气压走向同图4所示的车门打开状态的控制方法，此时车门又重新打开了。

当人或物体在门的开启过程中被门夹住时，门位置传感器检测到门的运动速度下降，这时，控制器39内部ECU控制端27通过门位置传感器识别到这种情况，位置如图4；ECU控制端27控制电磁阀组件26内部的缓冲线圈C通电，带动活塞动作，活塞位置如图5所示（图中双点划线方框内为本专利申请实施例部分），一路气压由第二进气口P12、22-1到达门泵35左腔P22-2，另一路气压由第二进气口P12、P12-1、41-2、41-3与P21-1相通，到达门泵35右腔P21-2；门泵35左腔P22-2、右腔P21-2同时通入气压，这时门几乎不受力了，从而车门停止运动。这时，车门的阻力是很低的，用手就可以很容易地移动车门。

P21-2腔的压力由第一输出口P21气压传感器15监控。

P22-2腔的压力由第二输出口P22气压传感器14监控。

门位置传感器控制门泵35。

应急制动状态：在通常情况下，压缩空气经应急开关5的1口到2口到达第二进气口P12，应急开关5的4口与大气相通；当出现紧急情况时，可以将应急开关5旋转90°到紧急位置，这时应急开关5中1口压缩空气从4口通到车门控制模块的控制口P4，气压进入到通道过渡板30的C腔，推动第一活塞16、第二活塞25向两侧移动，见图6（图中双点划线方框内为本专利申请实施例部分）；门泵35左腔P22-2经22-1、第二进气口P12、应急开关5的2口通大气。门泵35右腔P21-2经P21-1、41-3、41-2、41-1、第二进气口P12、应急开关5的2口通大气。

最终使门泵35左右两腔气压排入大气，车门处于不受力状态，使人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。

本实施例提供的这种车门控制模块、控制方法及车辆，利用车门控制模块内置电磁阀组、ECU控制端对车辆的车门实施关门控制、开门控制等；以及通过缓冲线圈结合ECU控制端、门位置传感器控制门泵，对车辆的车门实现电控防夹功能控制，以能够最大程度的保证乘客乘车安全；整个产品总成采用螺栓与阀体安装孔进行联接，并与车辆车架加以固定联接，产品集成度高、结构紧凑，使电磁阀组、ECU控制端、气压传感器均设计在一个车门控制模块内，在车辆原本安装空间有限的区域，车门控制模块安装更加方便；应用在公交车的车门控制系统，控制公交车门的工作状态，确保乘客乘车安全。

以上所述仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非是对本发明的范围进行限定；以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围；在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车门控制模块，应用于车辆车门控制系统，用于控制车辆车门的工作状态，其特征在于，所述车门控制模块包括阀体、电磁阀组（26）、活塞组件和控制器（39），所述控制器（39）设置有ECU控制端（27）。

2.如权利要求1所述的车门控制模块，其特征在于，所述车门控制模块还包括通道过渡板（30）。

3.如权利要求1所述的车门控制模块，其特征在于，所述阀体包括第一阀体（36）、第二阀体（37）、中阀体（38）。

4.如权利要求1或3所述的车门控制模块，其特征在于，所述阀体设有第一进气口（P11）、第二进气口（P12）、第一输出口（P21）、第二输出口（P22）、控制口（P4）、排气口（P3）。

5.如权利要求1所述的车门控制模块，其特征在于：所述电磁阀组（26）包括关门线圈（A）、开门线圈（B）、缓冲线圈（C）。

6.如权利要求1所述的车门控制模块，其特征在于，所述活塞组件包括第一活塞（16）、第二活塞（25）、第一密封垫（17）、第二密封垫（18）、第三密封垫（19）、第四密封垫（20）、第五密封垫（33）、第六密封垫（34）、第七密封垫（23）、第八密封垫（24）。

7.如权利要求1所述的车门控制模块，其特征在于，所述车门控制模块还包括多气口可旋转式应急开关（5）。

8.如权利要求7所述的车门控制模块，其特征在于，所述应急开关（5）连接第一进气口（P11）、第二进气口（P12）与压缩空气气源，其与阀体之间具有应急控制通道（6）、进气通道（7）、第一进气口P11通道（8）和第二进气口P12通道（9）。

9.一种车门控制方法，应用于如权利要求1至8中任一项所述的车门控制模块，用于控制车辆车门的工作状态，其特征在于，所述车门控制方法包括：

车门初始状态，压缩空气进入车门控制模块，通过通道过渡板（30）内部通道，气压到达电磁阀组（26）；

车门关闭状态，ECU控制端（27）控制电磁阀组（26）中的关门线圈（A）通电，气压推动第一活塞（16）及第二活塞（25）向右侧移动，气压推动门泵（35），完成关门动作；

车门打开状态，ECU控制端（27）控制电磁阀组（26）中的关门线圈（B）通电，气压推动第二活塞（25）及第一活塞（16）向左侧移动，气压推动门泵（35），完成打开动作；

电控防夹状态，当人或物体在门的关闭过程中被门夹住时，ECU控制端（27）控制电磁阀组件（26）内部的关门线圈（A）、开门线圈（B）反向通电，气压走向同车门打开状态的控制方法，车门重新打开；当人或物体在门的开启过程中被门夹住时，ECU控制端（27）控制电磁阀组件（26）内部的缓冲线圈（C）通电，一路气压到达门泵（35）左腔，另一路气压到达门泵（35）右腔，门泵（35）左腔、右腔同时通入气压，车门停止运动；

应急制动状态，应急开关（5）旋转90°到紧急位置，这时应急开关（5）中1口的压缩空气从4口通到控制口（P4），气压进入到通道过渡板（30）的C区，推动第一活塞（16）、第二活塞（25）向两侧移动；门泵（35）左腔、右腔的气压排入大气，车门处于不受力状态；人或物体从危险状态中解脱出来，应急制动结束。

10.一种车辆，包括车门控制系统，其特征在于，所述车门控制系统包括如权利要求1至8中任一项所述的车门控制模块。

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