CN111003161B - 一种用于无人机脚架的智能收放装置及其收放方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人机脚架的智能收放装置，包括外壳、支架、第一伺服电机、杆套、转杆和收放架，所述外壳两侧上方均安装有支架，所述支架一端顶部安装有第一伺服电机，所述支架底部安装有底架，所述第一伺服电机输出端安装有第一螺纹杆；本发明通过转杆与限位耳底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座上升，而两侧的第一卡爪和第二卡爪向内侧直至将转杆装夹在第一卡爪和第二卡爪之间，完成转杆的限位固定，避免在无人机飞行过程中，由于颠簸飞行而造成部件间晃动，降低了收放装置出现故障的几率和风险，保证无人机的正常飞行，降低了无人机维修成本。

Description

一种用于无人机脚架的智能收放装置及其收放方法

技术领域

本发明涉及无人机设备领域，具体为一种用于无人机脚架的智能收放装置及其收放方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备；地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输，可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行，回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收，可反复使用多次，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等；而无人机脚架则是在无人机升降时起到支撑作用的辅助设备。

现有的无人机脚架均是固定在无人机底部，其无法进行收放，而部分无人机在使用时携带的功能部件如摄影相机在拍摄时，固定的无人机脚架会在一定的拍摄角度上进行遮挡，进而影响拍摄的进行；当无人机脚架进行收放时，无人机在空中飞行的过程中，其飞行过程中会出现大量颠簸的状况，而收放的无人机脚架容易出现晃动的状况，进而造成无人机脚架的收放装置部件间出现松动乃至脱落，需要经常性进行维修查看，否在一旦在飞行者出现问题，就会造成无人机飞行难以控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于无人机脚架的智能收放装置及其收放方法，为了克服上述现有的无人机脚架均是固定在无人机底部，其无法进行收放，而部分无人机在使用时携带的功能部件如摄影相机在拍摄时，固定的无人机脚架会在一定的拍摄角度上进行遮挡，进而影响拍摄的进行；当无人机脚架进行收放时，无人机在空中飞行的过程中，其飞行过程中会出现大量颠簸的状况，而收放的无人机脚架容易出现晃动的状况，进而造成无人机脚架的收放装置部件间出现松动乃至脱落，需要经常性进行维修查看，否在一旦在飞行者出现问题，就会造成无人机飞行难以控制的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于无人机脚架的智能收放装置，包括外壳、支架、第一伺服电机、第二伺服电机、升降座、第一连接座、外套、Y型连接座、杆套、转杆和收放架，所述外壳两侧上方均安装有支架，所述支架一端顶部安装有第一伺服电机，所述支架底部安装有底架，所述第一伺服电机输出端安装有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆底端外侧套装有套座，所述套座底端贯穿底架，且与底架滑动安装，所述套座底部中心处安装有限位耳，所述限位耳内部贯穿固定安装有第一转轴，所述底架底部一侧转动安装有第一限位杆，所述底架底部另一侧转动安装有第二限位杆，所述第一转轴一端安装有第一卡爪，且第一卡爪外侧与第一限位杆转动安装，所述第一转轴另一端安装有第二卡爪，所述第二卡爪外侧与第二限位杆转动安装；

所述外壳顶部安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端且位于外壳内部安装有螺纹杆，且螺纹杆底端与外壳通过轴承转动安装，所述螺纹杆外侧安装有升降座，所述升降座外侧安装有外套，所述外套外侧与Y型连接座底端转动安装，所述外壳内部两侧均转动安装有第二连接座，所述第二连接座两侧均安装有插座，所述插座和Y型连接座顶端转动安装；

所述第二连接座内部安装有转杆，所述转杆一端安装有T型套，所述T型套内部贯穿固定安装有收放架，所述收放架两端均安装有脚套，所述脚套顶部均安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出端且位于脚套内部安装有第一斜齿，所述脚套底部内壁与第二转轴两端转动安装，所述第二转轴外侧安装有转脚，所述第二转轴外侧安装有第二斜齿，且第一斜齿和第二斜齿相互啮合，所述转脚内侧与支脚底端转动安装，且支脚顶端与脚套转动安装。

作为本发明进一步的方案：所述套座外部两侧设置有限位凸块，所述套座和第一螺纹杆螺纹连接，所述第一限位杆和第一卡爪通过第一插销转动连接，所述第二限位杆和第二卡爪通过第二插销转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述限位耳底部中心处安装有压力传感器，且压力传感器和PLC控制器电性连接，所述PLC控制器电性连接第一伺服电机。

作为本发明进一步的方案：两侧所述第二连接座一端两侧分别设置有单耳和双耳，且两侧所述单耳和双耳交错设置，同侧所述单耳与双耳分别与外壳内壁通过第三插销转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述螺纹杆和升降座螺纹连接，所述外壳固定在无人机底部。

作为本发明进一步的方案：所述外套外部对称两侧均设置有连接耳，所述连接耳分别与两侧的Y型连接座底端通过第四插销转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述外壳内部通过第五插销转动安装有两个第一连接座，两个所述第一连接座内部均安装有连接杆，所述连接杆底端安装有杆套，且杆套活动套装在收放架外侧。

作为本发明进一步的方案：所述第一卡爪和第二卡爪均为半圆状，且第一卡爪和第二卡爪内侧均设置有橡胶垫，所述第一卡爪和第二卡爪位于转杆上方，且与转杆配合使用。

作为本发明进一步的方案：所述外壳内部一端安装有蓄电池，且蓄电池和外壳为可拆卸式结构。

作为本发明进一步的方案：该方法的具体步骤为：

步骤一：首先将无人机底部与外壳顶部进行组装，当操控无人机完成升空操作脱离地面时，脚套顶部的第三伺服电机工作带动第一斜齿顺时针旋转，通过齿轮啮合传动带动第二斜齿以及第二转轴旋转，进而带动转脚绕第二转轴旋转至平行状态，且对支脚进行旋转收放；

步骤二：同时第二伺服电机工作带动螺纹杆顺时针旋转，带动与螺纹杆螺纹连接的升降座上升，且升降座的外套通过连接耳连接有Y型连接座，且Y型连接座与第二连接座的插座连接，而两侧的第二连接座通过单耳和双耳与外壳连接，随着升降座的上升，两个第二连接座带动转杆向上转动，进而带动收放架向上转动完成无人机脚架的折叠存收；

步骤三：支架上的第一伺服电机工作带动第一螺纹杆顺时针转动，进而带动套座沿着底架向下运动，运动过程中，限位耳通过第一转轴转动连接的第一卡爪和第二卡爪在第一限位杆和第二限位杆的配合下向两侧分开，当转杆向上转动与限位耳底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座上升，而两侧的第一卡爪和第二卡爪向内侧直至将转杆装夹在第一卡爪和第二卡爪之间，完成转杆的限位固定；

步骤四：当无人机下落时，先通过支架上的第一伺服电机工作带动第一螺纹杆顺时针转动进而完成第一卡爪和第二卡爪向两侧移动，此时随着第二伺服电机工作带动螺纹杆逆时针旋转完成转杆和收放架的旋转下落时，第三伺服电机工作带动第一斜齿逆时针旋转，进而将转脚旋转，通过转脚底侧与地面接触完成无人机的降落。

本发明的有益效果：本发明通过合理的结构设计，在操控无人机完成升空操作脱离地面时，脚套顶部的第三伺服电机工作带动第一斜齿顺时针旋转，通过齿轮啮合传动带动第二斜齿以及第二转轴旋转，进而带动转脚绕第二转轴旋转至平行状态，且对支脚进行旋转收放，同时第二伺服电机工作带动螺纹杆顺时针旋转，带动与螺纹杆螺纹连接的升降座上升，且升降座的外套通过连接耳连接有Y型连接座，且Y型连接座与第二连接座的插座连接，而两侧的第二连接座通过单耳和双耳与外壳连接，随着升降座的上升，两个第二连接座带动转杆向上转动，进而带动收放架向上转动完成无人机脚架的折叠存收，快速便捷的将无人机脚架完成折叠存收，避免在进行拍摄过程中，对拍摄造成局部遮挡，保证拍摄的成片效果；

同时无人机下落时，随着第二伺服电机工作带动螺纹杆逆时针旋转完成转杆和收放架的旋转下落时，第三伺服电机工作带动第一斜齿逆时针旋转，进而将转脚旋转，通过转脚底侧与地面接触完成无人机的降落，快速便捷将无人机脚架放出，保证无人机的降落顺利；

其中在转杆转动时前，支架上的第一伺服电机工作带动第一螺纹杆顺时针转动，进而带动套座沿着底架向下运动，运动过程中，限位耳通过第一转轴转动连接的第一卡爪和第二卡爪在第一限位杆和第二限位杆的配合下向两侧分开，当转杆与限位耳底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座上升，而两侧的第一卡爪和第二卡爪向内侧直至将转杆装夹在第一卡爪和第二卡爪之间，完成转杆的限位固定，避免在无人机飞行过程中，由于颠簸飞行而造成部件间晃动，降低了收放装置出现故障的几率和风险，保证无人机的正常飞行，降低了无人机维修成本。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体结构正视图；

图2为本发明第一伺服电机安装结构示意图；

图3为本发明外壳安装结构示意图；

图4为本发明转杆安装结构示意；

图5为本发明第二连接座安装爆炸结构示意图；

图6为本发明收放架侧视图；

图7为本发明脚套内部结构示意图。

图中：1、外壳；2、支架；3、第一伺服电机；4、底架；5、套座；6、限位耳；7、第一限位杆；8、第一卡爪；9、第二限位杆；10、第二卡爪；11、第一转轴；12、第二伺服电机；13、蓄电池；14、螺纹杆；15、升降座；16、第一连接座；17、外套；18、连接耳；19、Y型连接座；20、第二连接座；21、插座；22、连接杆；23、杆套；24、转杆；25、T型套；26、脚套；27、收放架；28、单耳；29、双耳；30、第三伺服电机；31、转脚；32、支脚；33、第一斜齿；34、第二转轴；35、第二斜齿。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7所示，一种用于无人机脚架的智能收放装置，包括外壳1、支架2、第一伺服电机3、第二伺服电机12、升降座15、第一连接座16、外套17、Y型连接座19、杆套23、转杆24和收放架27，外壳1两侧上方均安装有支架2，支架2一端顶部安装有第一伺服电机3，支架2底部安装有底架4，第一伺服电机3输出端安装有第一螺纹杆，第一螺纹杆底端外侧套装有套座5，套座5底端贯穿底架4，且与底架4滑动安装，套座5底部中心处安装有限位耳6，限位耳6内部贯穿固定安装有第一转轴11，底架4底部一侧转动安装有第一限位杆7，底架4底部另一侧转动安装有第二限位杆9，第一转轴11一端安装有第一卡爪8，且第一卡爪8外侧与第一限位杆7转动安装，第一转轴11另一端安装有第二卡爪10，第二卡爪10外侧与第二限位杆9转动安装；

外壳1顶部安装有第二伺服电机12，第二伺服电机12输出端且位于外壳1内部安装有螺纹杆14，且螺纹杆14底端与外壳1通过轴承转动安装，螺纹杆14外侧安装有升降座15，升降座15外侧安装有外套17，外套17外侧与Y型连接座19底端转动安装，外壳1内部两侧均转动安装有第二连接座20，第二连接座20两侧均安装有插座21，插座21和Y型连接座19顶端转动安装；

第二连接座20内部安装有转杆24，转杆24一端安装有T型套25，T型套25内部贯穿固定安装有收放架27，收放架27两端均安装有脚套26，脚套26顶部均安装有第三伺服电机30，第三伺服电机30输出端且位于脚套26内部安装有第一斜齿33，脚套26底部内壁与第二转轴34两端转动安装，第二转轴34外侧安装有转脚31，第二转轴34外侧安装有第二斜齿35，且第一斜齿33和第二斜齿35相互啮合，转脚31内侧与支脚32底端转动安装，且支脚32顶端与脚套26转动安装。

套座5外部两侧设置有限位凸块，保证套座5在底架4上的限位滑动，套座5和第一螺纹杆螺纹连接，支架2上的第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆转动，进而带动套座5沿着底架4运动，第一限位杆7和第一卡爪8通过第一插销转动连接，第二限位杆9和第二卡爪10通过第二插销转动连接。

限位耳6底部中心处安装有型号为PX709GW-10WGI的压力传感器，且压力传感器和型号为CP1H-X40DT-D的PLC控制器电性连接，PLC控制器电性连接第一伺服电机3。

两侧第二连接座20一端两侧分别设置有单耳28和双耳29，且两侧单耳28和双耳29交错设置，同侧单耳28与双耳29分别与外壳1内壁通过第三插销转动连接，保证组件间的转动连接。

螺纹杆14和升降座15螺纹连接，当第二伺服电机12工作带动螺纹杆14旋转时，带动与螺纹杆14螺纹连接的升降座15上升，进而实现转杆24的旋转实现无人机脚架的收放，外壳1固定在无人机底部，实现无人机的脚架收放装置与无人机的配合使用，且便于装卸。

外套17外部对称两侧均设置有连接耳18，连接耳18分别与两侧的Y型连接座19底端通过第四插销转动连接，保证组件间的转动连接。

外壳1内部通过第五插销转动安装有两个第一连接座16，两个第一连接座16内部均安装有连接杆22，连接杆22底端安装有杆套23，且杆套23活动套装在收放架27外侧，随着转杆24的转动连接杆22保证转动，通过连接杆22加固外壳1和转杆24间的连接。

第一卡爪8和第二卡爪10均为半圆状，且第一卡爪8和第二卡爪10内侧均设置有橡胶垫，当第一卡爪8和第二卡爪10靠近时将为圆柱状的转杆24进行装夹，且通过橡胶垫起到缓冲保护的作用，避免对转杆24外表面造成损坏，第一卡爪8和第二卡爪10位于转杆24上方，且与转杆24配合使用，当转杆24装夹在第一卡爪8和第二卡爪10之间时，避免在无人机飞行过程中，由于颠簸飞行而造成部件间晃动，降低了收放装置出现故障的几率和风险，保证无人机的正常飞行，降低了无人机维修成本。

述外壳1内部一端安装有蓄电池13，且蓄电池13和外壳1为可拆卸式结构，便于将外壳1和蓄电池13进行装卸，同时通过蓄电池13为整个收放装置的工作提供电力，保证收放装置的正常使用。

一种用于无人机脚架的智能收放装置的收放方法，该方法的具体步骤为：

步骤一：首先将无人机底部与外壳1顶部进行组装，当操控无人机完成升空操作脱离地面时，脚套26顶部的第三伺服电机30工作带动第一斜齿33顺时针旋转，通过齿轮啮合传动带动第二斜齿35以及第二转轴34旋转，进而带动转脚31绕第二转轴34旋转至平行状态，且对支脚32进行旋转收放；

步骤二：同时第二伺服电机12工作带动螺纹杆14顺时针旋转，带动与螺纹杆14螺纹连接的升降座15上升，且升降座15的外套17通过连接耳18连接有Y型连接座19，且Y型连接座19与第二连接座20的插座21连接，而两侧的第二连接座20通过单耳28和双耳29与外壳1连接，随着升降座15的上升，两个第二连接座20带动转杆24向上转动，进而带动收放架27向上转动完成无人机脚架的折叠存收；

步骤三：支架2上的第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆顺时针转动，进而带动套座5沿着底架4向下运动，运动过程中，限位耳6通过第一转轴11转动连接的第一卡爪8和第二卡爪10在第一限位杆7和第二限位杆9的配合下向两侧分开，当转杆24向上转动与限位耳6底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座5上升，而两侧的第一卡爪8和第二卡爪10向内侧直至将转杆24装夹在第一卡爪8和第二卡爪10之间，完成转杆24的限位固定；

步骤四：当无人机下落时，先通过支架2上的第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆顺时针转动进而完成第一卡爪8和第二卡爪10向两侧移动，此时随着第二伺服电机12工作带动螺纹杆14逆时针旋转完成转杆24和收放架27的旋转下落时，第三伺服电机30工作带动第一斜齿33逆时针旋转，进而将转脚31旋转，通过转脚31底侧与地面接触完成无人机的降落。

本发明通过合理的结构设计，在操控无人机完成升空操作脱离地面时，脚套26顶部的第三伺服电机30工作带动第一斜齿33顺时针旋转，通过齿轮啮合传动带动第二斜齿35以及第二转轴34旋转，进而带动转脚31绕第二转轴34旋转至平行状态，且对支脚32进行旋转收放，同时第二伺服电机12工作带动螺纹杆14顺时针旋转，带动与螺纹杆14螺纹连接的升降座15上升，且升降座15的外套17通过连接耳18连接有Y型连接座19，且Y型连接座19与第二连接座20的插座21连接，而两侧的第二连接座20通过单耳28和双耳29与外壳1连接，随着升降座15的上升，两个第二连接座20带动转杆24向上转动，进而带动收放架27向上转动完成无人机脚架的折叠存收，快速便捷的将无人机脚架完成折叠存收，避免在进行拍摄过程中，对拍摄造成局部遮挡，保证拍摄的成片效果；同时无人机下落时，随着第二伺服电机12工作带动螺纹杆14逆时针旋转完成转杆24和收放架27的旋转下落时，第三伺服电机30工作带动第一斜齿33逆时针旋转，进而将转脚31旋转，通过转脚31底侧与地面接触完成无人机的降落，快速便捷将无人机脚架放出，保证无人机的降落顺利；其中在转杆24转动时前，支架2上的第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆顺时针转动，进而带动套座5沿着底架4向下运动，运动过程中，限位耳6通过第一转轴11转动连接的第一卡爪8和第二卡爪10在第一限位杆7和第二限位杆9的配合下向两侧分开，当转杆24与限位耳6底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座5上升，而两侧的第一卡爪8和第二卡爪10向内侧直至将转杆24装夹在第一卡爪8和第二卡爪10之间，完成转杆24的限位固定，避免在无人机飞行过程中，由于颠簸飞行而造成部件间晃动，降低了收放装置出现故障的几率和风险，保证无人机的正常飞行，降低了无人机维修成本。

本发明的工作原理：首先将无人机底部与外壳1顶部进行组装，当操控无人机完成升空操作脱离地面时，脚套26顶部的第三伺服电机30工作带动第一斜齿33顺时针旋转，通过齿轮啮合传动带动第二斜齿35以及第二转轴34旋转，进而带动转脚31绕第二转轴34旋转至平行状态，且对支脚32进行旋转收放，同时第二伺服电机12工作带动螺纹杆14顺时针旋转，带动与螺纹杆14螺纹连接的升降座15上升，且升降座15的外套17通过连接耳18连接有Y型连接座19，且Y型连接座19与第二连接座20的插座21连接，而两侧的第二连接座20通过单耳28和双耳29与外壳1连接，随着升降座15的上升，两个第二连接座20带动转杆24向上转动，进而带动收放架27向上转动完成无人机脚架的折叠存收，支架2上的第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆顺时针转动，进而带动套座5沿着底架4向下运动，运动过程中，限位耳6通过第一转轴11转动连接的第一卡爪8和第二卡爪10在第一限位杆7和第二限位杆9的配合下向两侧分开，当转杆24向上转动与限位耳6底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座5上升，而两侧的第一卡爪8和第二卡爪10向内侧直至将转杆24装夹在第一卡爪8和第二卡爪10之间，完成转杆24的限位固定，当无人机下落时，先通过支架2上的第一伺服电机3工作带动第一螺纹杆顺时针转动进而完成第一卡爪8和第二卡爪10向两侧移动，此时随着第二伺服电机12工作带动螺纹杆14逆时针旋转完成转杆24和收放架27的旋转下落时，第三伺服电机30工作带动第一斜齿33逆时针旋转，进而将转脚31旋转，通过转脚31底侧与地面接触完成无人机的降落。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，包括外壳(1)、支架(2)、第一伺服电机(3)、第二伺服电机(12)、升降座(15)、第一连接座(16)、外套(17)、Y型连接座(19)、杆套(23)、转杆(24)和收放架(27)，所述外壳(1)两侧上方均安装有支架(2)，所述支架(2)一端顶部安装有第一伺服电机(3)，所述支架(2)底部安装有底架(4)，所述第一伺服电机(3)输出端安装有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆底端外侧套装有套座(5)，所述套座(5)底端贯穿底架(4)，且与底架(4)滑动安装，所述套座(5)底部中心处安装有限位耳(6)，所述限位耳(6)内部贯穿固定安装有第一转轴(11)，所述底架(4)底部一侧转动安装有第一限位杆(7)，所述底架(4)底部另一侧转动安装有第二限位杆(9)，所述第一转轴(11)一端安装有第一卡爪(8)，且第一卡爪(8)外侧与第一限位杆(7)转动安装，所述第一转轴(11)另一端安装有第二卡爪(10)，所述第二卡爪(10)外侧与第二限位杆(9)转动安装；

所述外壳(1)顶部安装有第二伺服电机(12)，所述第二伺服电机(12)输出端且位于外壳(1)内部安装有螺纹杆(14)，且螺纹杆(14)底端与外壳(1)通过轴承转动安装，所述螺纹杆(14)外侧安装有升降座(15)，所述升降座(15)外侧安装有外套(17)，所述外套(17)外侧与Y型连接座(19)底端转动安装，所述外壳(1)内部两侧均转动安装有第二连接座(20)，所述第二连接座(20)两侧均安装有插座(21)，所述插座(21)和Y型连接座(19)顶端转动安装；

所述第二连接座(20)内部安装有转杆(24)，所述转杆(24)一端安装有T型套(25)，所述T型套(25)内部贯穿固定安装有收放架(27)，所述收放架(27)两端均安装有脚套(26)，所述脚套(26)顶部均安装有第三伺服电机(30)，所述第三伺服电机(30)输出端且位于脚套(26)内部安装有第一斜齿(33)，所述脚套(26)底部内壁与第二转轴(34)两端转动安装，所述第二转轴(34)外侧安装有转脚(31)，所述第二转轴(34)外侧安装有第二斜齿(35)，且第一斜齿(33)和第二斜齿(35)相互啮合，所述转脚(31)内侧与支脚(32)底端转动安装，且支脚(32)顶端与脚套(26)转动安装；

所述套座(5)外部两侧设置有限位凸块，所述套座(5)和第一螺纹杆螺纹连接，所述第一限位杆(7)和第一卡爪(8)通过第一插销转动连接，所述第二限位杆(9)和第二卡爪(10)通过第二插销转动连接；

所述限位耳(6)底部中心处安装有压力传感器，且压力传感器和PLC控制器电性连接，所述PLC控制器电性连接第一伺服电机(3)；

两侧所述第二连接座(20)一端两侧分别设置有单耳(28)和双耳(29)，且两侧所述单耳(28)和双耳(29)交错设置，同侧所述单耳(28)与双耳(29)分别与外壳(1)内壁通过第三插销转动连接；

所述螺纹杆(14)和升降座(15)螺纹连接，所述外壳(1)固定在无人机底部；

所述外套(17)外部对称两侧均设置有连接耳(18)，所述连接耳(18)分别与两侧的Y型连接座(19)底端通过第四插销转动连接；

所述外壳(1)内部通过第五插销转动安装有两个第一连接座(16)，两个所述第一连接座(16)内部均安装有连接杆(22)，所述连接杆(22)底端安装有杆套(23)，且杆套(23)活动套装在收放架(27)外侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述第一卡爪(8)和第二卡爪(10)均为半圆状，且第一卡爪(8)和第二卡爪(10)内侧均设置有橡胶垫，所述第一卡爪(8)和第二卡爪(10)位于转杆(24)上方，且与转杆(24)配合使用。

3.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述外壳(1)内部一端安装有蓄电池(13)，且蓄电池(13)和外壳(1)为可拆卸式结构。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的用于无人机脚架的智能收放装置的收放方法，其特征在于,该方法的具体步骤为：

步骤一：首先将无人机底部与外壳(1)顶部进行组装，当操控无人机完成升空操作脱离地面时，脚套(26)顶部的第三伺服电机(30)工作带动第一斜齿(33)顺时针旋转，通过齿轮啮合传动带动第二斜齿(35)以及第二转轴(34)旋转，进而带动转脚(31)绕第二转轴(34)旋转至平行状态，且对支脚(32)进行旋转收放；

步骤二：同时第二伺服电机(12)工作带动螺纹杆(14)顺时针旋转，带动与螺纹杆(14)螺纹连接的升降座(15)上升，且升降座(15)的外套(17)通过连接耳(18)连接有Y型连接座(19)，且Y型连接座(19)与第二连接座(20)的插座(21)连接，而两侧的第二连接座(20)通过单耳(28)和双耳(29)与外壳(1)连接，随着升降座(15)的上升，两个第二连接座(20)带动转杆(24)向上转动，进而带动收放架(27)向上转动完成无人机脚架的折叠存收；

步骤三：支架(2)上的第一伺服电机(3)工作带动第一螺纹杆顺时针转动，进而带动套座(5)沿着底架(4)向下运动，运动过程中，限位耳(6)通过第一转轴(11)转动连接的第一卡爪(8)和第二卡爪(10)在第一限位杆(7)和第二限位杆(9)的配合下向两侧分开，当转杆(24)向上转动与限位耳(6)底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机(3)工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座(5)上升，而两侧的第一卡爪(8)和第二卡爪(10)向内侧直至将转杆(24)装夹在第一卡爪(8)和第二卡爪(10)之间，完成转杆(24)的限位固定；

步骤四：当无人机下落时，先通过支架(2)上的第一伺服电机(3)工作带动第一螺纹杆顺时针转动进而完成第一卡爪(8)和第二卡爪(10)向两侧移动，此时随着第二伺服电机(12)工作带动螺纹杆(14)逆时针旋转完成转杆(24)和收放架(27)的旋转下落时，第三伺服电机(30)工作带动第一斜齿(33)逆时针旋转，进而将转脚(31)旋转，通过转脚(31)底侧与地面接触完成无人机的降落。

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