CN110979826A - 一种腊肠配重流水线的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种腊肠配重流水线的控制方法，所述控制方法包括将腊肠送至移料模块中形成配重腊肠，将腊肠送至第一分格输送线上形成粗配腊肠组；将第一分格输送线上的粗配腊肠组送至第一称重机进行称重，获取初步称重结果并将初步称重结果反馈至上位机；将粗配腊肠组送至第二分格输送线；上位机比较初步称重结果和目标重量规格，根据比较结果产生配重控制指令，并将配重控制指令传输至配重模块；配重模块获取配重腊肠，并基于配重控制指令对第二分格输送线的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。在本发明实施例中，采用该控制方法对腊肠配重流水线进行控制，能使腊肠配重流水线自动完成包装腊肠组的配重过程，以实现减少人员和改善生产的效果。

Description

一种腊肠配重流水线的控制方法

技术领域

本发明涉及腊肠配重控制技术领域，具体而言，涉及一种腊肠配重流水线的控制方法。

背景技术

包装腊肠的生产包括配重、装袋和真空密封等过程，在现有的腊肠生产线中，包装腊肠组的配重过程目前几乎全靠人工作业，不仅需要投入巨大的人员数量，且不能达到较高的配重精度要求，同时存在配重效率、生产效率低和经济效益差的问题，因此很多腊肠生产企业现欲投入自动化设备，以减少人员和改善生产。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种腊肠配重流水线的控制方法，采用所述控制方法可以自动完成包装腊肠组的配重过程，以实现减少人员和改善生产的效果。

相应的，本发明实施例提供了一种腊肠配重流水线的控制方法，所述控制方法包括：

将腊肠送至移料模块中并形成配重腊肠，将腊肠送至第一分格输送线上并形成粗配腊肠组，其中，所述粗配腊肠组的腊肠数量为目标重量规格的最少整数根；

将所述第一分格输送线上的粗配腊肠组送至第一称重机中，所述第一称重机对所述粗配腊肠组进行称重，获取初步称重结果并将所述初步称重结果反馈至上位机中；

将所述第一称重机中的粗配腊肠组送至第二分格输送线上；

所述上位机比较所述初步称重结果和所述目标重量规格，根据比较结果产生配重控制指令，并将所述配重控制指令传输至配重模块中；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

可选的实施方式，所述将腊肠送至第一分格输送线上并形成粗配腊肠组，包括：

所述上位机控制来料输送线的运行，将所述来料输送线上的腊肠送至交错接料输送线上，其中，所述交错接料输送线包括并列设置的第一接料输送线和第二接料输送线；

所述上位机产生交错接料驱动指令并将所述交错接料驱动指令传输至交错接料驱动装置中，所述交错接料驱动装置基于所述交错接料驱动指令驱动所述交错接料输送线的运动；

当所述第一接料输送线与第一上料爬坡输送线的位置相对应时，所述上位机控制所述第一接料输送线的正转和所述第一上料爬坡输送线的运行，将所述第一接料输送线上的腊肠经所述第一上料爬坡输送线送至所述第一分格输送线上并形成粗配腊肠组；

或当所述第二接料输送线与第二上料爬坡输送线的位置相对应时，所述上位机控制所述第二接料输送线的正转和所述第二上料爬坡输送线的运行，将所述第二接料输送线上的腊肠经所述第二上料爬坡输送线送至所述第一分格输送线上并形成粗配腊肠组。

可选的实施方式，所述第一上料爬坡输送线的第一物料出口上方设置有第一传感组件，所述第一传感组件对经所述第一上料爬坡输送线进入所述第一分格输送线的腊肠进行计数；

所述第二上料爬坡输送线的第二物料出口上方设置有第二传感组件，所述第二传感组件对经所述第二上料爬坡输送线进入所述第一分格输送线的腊肠进行计数。

可选的实施方式，所述移料模块包括依次连接的配重输送线、第三上料爬坡输送线、第三称重机和移料输送线；

所述将腊肠送至移料模块中并形成配重腊肠，包括：

所述上位机控制所述第一接料输送线和/或所述第二接料输送线的反转，将所述第一接料输送线和/或所述第二接料输送线上的腊肠送至所述配重输送线上并形成配重腊肠；

所述上位机控制所述配重输送线和所述第三上料爬坡输送线的运行，将所述配重腊肠送至所述第三称重机中，所述第三称重机对所述配重腊肠进行称重，获取配重称重结果并将所述配重称重结果反馈至所述上位机中；

将所述第三称重机中的配重腊肠送至所述移料输送线上。

可选的实施方式，所述配重控制指令包括整肠选配指令、剪肠精配指令和尾料选配指令中的一个或多个；

所述配重模块包括整肠选配模块、剪肠精配模块和尾料选配模块；

当所述配重控制指令包括所述整肠选配指令时，所述上位机将所述整肠选配指令传输至所述整肠选配模块中；

当所述配重控制指令包括所述剪肠精配指令时，所述上位机将所述剪肠精配指令传输至所述剪肠精配模块中；

当所述配重控制指令包括所述尾料选配指令时，所述上位机将所述尾料选配指令传输至所述尾料选配模块中。

可选的实施方式，所述整肠选配模块包括移料机器人、整肠选配储存工站和整肠分选机器人；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，包括：

所述上位机控制所述移料机器人的运行，将所述移料输送线上的配重腊肠送至所述整肠选配储存工站中；

所述整肠分选机器人基于所述整肠选配指令将相应的配重腊肠送至所述第二分格输送线上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

可选的实施方式，所述剪肠精配模块包括移栽单元、剪肠单元和尾料回流输送线；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，包括：

所述上位机控制所述移栽单元的运行，将所述移料输送线上的配重腊肠送至所述剪肠单元中；

所述剪肠单元基于所述剪肠精配指令获取所述配重腊肠的轮廓面积，并将所述轮廓面积反馈至所述上位机中；

所述上位机关联所述轮廓面积和所述配重称重结果，计算所述配重腊肠的剪切长度，基于所述剪切长度产生剪肠驱动指令并将所述剪肠驱动指令传输至所述剪肠单元中；

所述剪肠单元基于所述剪肠驱动指令对所述配重腊肠进行剪切，获取精配腊肠和腊肠尾料，所述剪肠单元将所述精配腊肠送至所述第二分格输送线上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，且所述剪肠单元将所述腊肠尾料送至所述尾料回流输送线上。

可选的实施方式，所述尾料选配模块包括第四上料爬坡输送线、尾料称重机、尾料储存区和尾料上料机器人；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，包括：

所述上位机控制所述尾料回流输送线和所述第四上料爬坡输送线的运行，将所述尾料回流输送线上的腊肠尾料送至所述尾料称重机中；

所述尾料称重机对所述腊肠尾料进行称重，获取尾料称重结果并将所述尾料称重结果反馈至所述上位机中；

将所述尾料称重机中的腊肠尾料送至所述尾料储存区中；

所述尾料上料机器人基于所述尾料选配指令将相应的腊肠尾料送至所述第二分格输送线上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

可选的实施方式，所述控制方法还包括：

将所述第二分格输送线上的精配腊肠组送至第二称重机中，所述第二称重机对所述精配腊肠组进行称重，获取最终称重结果并将所述最终称重结果反馈至上位机中；

所述上位机判断所述最终称重结果与所述目标重量规格的绝对差值是否满足配重精度要求，若是，则将所述第二称重机上的精配腊肠组送至第三分格输送线上，若否，则所述上位机控制剔除装置的运行，将所述第二称重机上的精配腊肠组送至NG剔除收料工站中。

本发明实施例提供了一种腊肠配重流水线的控制方法，采用所述控制方法对腊肠配重流水线进行控制，能使所述腊肠配重流水线自动完成包装腊肠组的配重过程，克服了人工工作配重的弊端，大幅度地减少了人员数量，且能达到较高的配重精度要求，有配重效率高和经济效益好的优点，改善了腊肠的生产过程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中腊肠配重流水线的三维结构示意图；

图3是本发明实施例中腊肠配重流水线的局部放大示意图；

图4是本发明实施例中整肠选配模块的结构组成示意图；

图5是本发明实施例中四工位剪肠装置的第一三维结构示意图；

图6是本发明实施例中四工位剪肠装置的第二三维结构示意图；

图7是本发明实施例中双工位剪肠机构的三维结构示意图；

图8是本发明实施例中双工位剪肠机构的俯视图；

图9是本发明实施例中双工位剪肠机构的爆炸图；

图10是本发明实施例中移栽机构的三维结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例中控制方法的流程示意图，图2是本发明实施例中腊肠配重流水线的三维结构示意图。

本发明实施例提供了一种腊肠配重流水线的控制方法，所述控制方法包括：

S11：将腊肠送至移料模块中并形成配重腊肠，将腊肠送至第一分格输送线6上并形成粗配腊肠组，其中，所述粗配腊肠组的腊肠数量为目标重量规格的最少整数根。

在本发明实施例中，所述第一分格输送线6包括多个分格，每个分格对应一个粗配腊肠组，每一个粗配腊肠组的腊肠数量为当时所生产重量规格的最少整数根，比如单条重量为35-40g的腊肠，如果要配一个400g重量规格的粗配腊肠组，则每个分格对应的腊肠数量为400/40＝10根，如果配一组500g重量规格的粗配腊肠组，则每个分格对应的腊肠数量为500/40＝12.5根，将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的每一个分格中，以此完成腊肠组的粗配过程，获取粗配腊肠组。

图3是本发明实施例中腊肠配重流水线的局部放大示意图。

具体的，腊肠经来料输送线1送至所述腊肠配重流水线中，上位机控制所述来料输送线1的运行，将所述来料输送线1上的腊肠送至交错接料输送线21上，其中，所述交错接料输送线21包括并列设置的第一接料输送线212和第二接料输送线213，所述第一接料输送线212和所述第二接料输送线213在交错接料驱动装置211的驱动下同步运动。

当需要将腊肠送至第一分格输送线上时，所述上位机产生交错接料驱动指令并将所述交错接料驱动指令传输至所述交错接料驱动装置211中，所述交错接料驱动装置211基于所述交错接料驱动指令驱动所述第一接料输送线212和所述第二接料输送线213的同步运动：

在所述交错接料输送线21运行至第一行程终端时，此时所述第一接料输送线212的一端与所述第一上料爬坡输送线22的第一物料入口的位置相对应，所述上位机控制所述第一接料输送线212的正转和所述第一上料爬坡输送线22的运行，将所述第一接料输送线212上的腊肠经所述第一上料爬坡输送线22送至所述第一分格输送线5上并形成粗配腊肠组。

所述第一上料爬坡输送线22包括多个分格，在腊肠的爬坡过程中会对腊肠进行分格，以保证每个分格只有一条腊肠或没有腊肠；在本发明实施例中，所述第一上料爬坡输送线22的第一物料出口上方设置有第一传感组件221，所述第一传感组件221可为视觉传感装置或红外传感器等等，所述第一传感组件221对经所述第一上料爬坡输送线22进入所述第一分格输送线5的腊肠进行计数，以将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的分格中。

或者，在所述交错接料输送线21运行至第二行程终端时，此时所述第二接料输送线213的一端与所述第二上料爬坡输送线23的第二物料入口的位置相对应，所述上位机控制所述第二接料输送线213的正转和所述第二上料爬坡输送线23的运行，将所述第二接料输送线213上的腊肠经所述第二上料爬坡输送线23送至所述第一分格输送线5上并形成粗配腊肠组。

同样的，所述第二上料爬坡输送线23包括多个分格，在腊肠的爬坡过程中会对腊肠进行分格，以保证每个分格只有一条腊肠或没有腊肠；在本发明实施例中，所述第二上料爬坡输送线23的第二物料出口上方设置有第二传感组件231，所述第二传感组件231对经所述第二上料爬坡输送线23进入所述第一分格输送线5的腊肠进行计数，以将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的分格中。

在本发明实施例中，根据所述第一分格输送线5的运行节奏，所述第一上料爬坡输送线22和所述第二上料爬坡输送线23将相应腊肠数量的腊肠送至所述第一分格输送线5的前后不同分格中，以对所述第一分格输送线5的多个分格进行连续装载，实现连续不间断地获取粗配腊肠组，从而有效提高腊肠组的粗配效率。

具体的，所述移料模块3包括依次连接的配重输送线31、第三上料爬坡输送线32、第三称重机33和移料输送线34。

所述第一接料输送线212的另一端与所述配重输送线31连接，所述第二接料输送线213的另一端与所述配重输送线31连接，所述上位机控制所述第一接料输送线212和/或所述第二接料输送线213的反转，即可将所述第一接料输送线212和/或所述第二接料输送线213上的腊肠送至所述配重输送线31上并形成配重腊肠。

所述上位机控制所述配重输送线31和所述第三上料爬坡输送线32的运行，将所述配重输送线31上的配重腊肠送至所述第三称重机33中，所述第三称重机33对所述配重腊肠进行称重，获取配重称重结果并将所述配重称重结果反馈至所述上位机中。

需要说明的是，所述第三上料爬坡输送线32包括多个分格，在配重腊肠的爬坡过程中会对配重腊肠进行分格，以保证每个分格只有一条配重腊肠或没有配重腊肠，从而保证所述第三称重机33每次只对一条配重腊肠进行称重。

所述第三称重机33包括第三称重带，所述第三称重带的两端分别与所述第三上料爬坡输送线32的第三物料出口和所述移料输送线34连通，在本发明实施例中，所述配重腊肠在所述第三称重带上进行称重，所述第三称重机33获取配重称重结果并将所述配重称重结果反馈至所述上位机中，所述上位机获取所述配重称重结果后，所述上位机控制所述第三称重带的运行，将所述第三称重机33中的配重腊肠送至所述移料输送线34上。

S12：将所述第一分格输送线6上的粗配腊肠组送至第一称重机81中，所述第一称重机81对所述粗配腊肠组进行称重，获取初步称重结果并将所述初步称重结果反馈至上位机中。

所述第一称重机81包括第一称重带，所述第一称重带的两端分别与所述第一分格输送线5和所述第二分格输送线6连通，在本发明实施例中，所述第一分格输送线6的运行会将所述粗配腊肠组送至第一称重带上，所述第一称重机81对所述第一称重带上的粗配腊肠组进行称重，获取初步称重结果并将所述初步称重结果反馈至上位机中。

S13：将所述第一称重机81中的粗配腊肠组送至第二分格输送线6上。

所述第一称重机81获取所述粗配腊肠组的初步称重结果后，所述上位机控制所述第一称重带的运行，所述第二分格输送线6同样包括多个分格，所述第一称重带的运行会将所述粗配腊肠组依次送至所述第二分格输送线6的多个分格中，每个分格重新对应一个粗配腊肠组。

S14：所述上位机比较所述初步称重结果和所述目标重量规格，根据比较结果产生配重控制指令，并将所述配重控制指令传输至配重模块中。

具体的，所述配重控制指令包括整肠选配指令、剪肠精配指令和尾料选配指令中的一个或多个。

具体的，所述配重模块包括整肠选配模块41、剪肠精配模块42和尾料选配模块43。

当所述配重控制指令包括所述整肠选配指令时，所述上位机将所述整肠选配指令传输至所述整肠选配模块41中。

当所述配重控制指令包括所述剪肠精配指令时，所述上位机将所述剪肠精配指令传输至所述剪肠精配模块42中。

当所述配重控制指令包括所述尾料选配指令时，所述上位机将所述尾料选配指令传输至所述尾料选配模块43中。

所述配重模块所对应的配重方式包括整肠选配、剪肠精配和尾料选配中的一种或多种，在本发明实施例中，所述上位机比较所述初步称重结果和所述目标重量规格，并根据比较结果选用上述配重方式中的一种或多种对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

具体的，当所述配重方式包括整肠选配时，所述上位机会产生所述整肠选配指令并将所述整肠选配指令传输至所述整肠选配模块41中。

当所述配重方式包括剪肠精配时，所述上位机会产生所述剪肠精配指令并将所述剪肠精配指令传输至所述剪肠精配模块42中。

当所述配重方式包括尾料选配时，所述上位机会产生尾料选配指令并将所述尾料选配指令传输至尾料选配模块43。

S15：所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

图4是本发明实施例中整肠选配模块的结构组成示意图。

具体的，所述整肠选配模块41包括移料机器人411、整肠选配储存工站412和整肠分选机器人413。

所述上位机控制所述移料机器人411的运行，将所述移料输送线34上的配重腊肠送至所述整肠选配储存工站412中，以使所述整肠选配储存工站412获取多根配重腊肠，为后序粗配腊肠组的精配过程做准备；其中，所述整肠选配储存工站412包括多个整肠储存分区，每一个整肠储存分区储存一根配重腊肠，且在所述上位机中，配重腊肠、配重腊肠的配重称重结果与配重腊肠所在整肠储存分区三者相关联。

当所述配重方式包括整肠选配时，所述上位机会基于配重腊肠的配重称重结果产生所述整肠选配指令并将所述整肠选配指令传输至所述整肠分选机器人413中，所述整肠分选机器人413基于所述整肠选配指令将相应整肠储存分区的配重腊肠送至所述第二分格输送线6上相应的分格中，以对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

具体的，所述剪肠精配模块包括移栽单元、剪肠单元和尾料回流输送线10。

所述上位机控制所述移栽单元的运行，将所述移料输送线34上的配重腊肠送至所述剪肠单元中，以使所述剪肠单元获取配重腊肠，为后序粗配腊肠组的精配过程做准备。

当所述配重方式包括剪肠精配时，所述上位机会产生相应的剪肠精配指令并将所述剪肠精配指令传输至所述剪肠单元中。

所述剪肠单元基于所述剪肠精配指令获取所述配重腊肠的轮廓面积，并将所述轮廓面积反馈至所述上位机中。

所述上位机关联所述轮廓面积和所述配重称重结果，计算所述配重腊肠的剪切长度，基于所述剪切长度产生剪肠驱动指令并将所述剪肠驱动指令传输至所述剪肠单元中；

所述剪肠单元基于所述剪肠驱动指令对所述配重腊肠进行剪切，获取精配腊肠和腊肠尾料，所述剪肠单元将所述精配腊肠送至所述第二分格输送线6上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组；而且，所述剪肠单元将所述腊肠尾料送至所述尾料回流输送线10上，通过所述尾料回流输送线10对所述腊肠尾料进行回收。

图5是本发明实施例中四工位剪肠装置的第一三维结构示意图，图6是本发明实施例中四工位剪肠装置的第二三维结构示意图。

在本发明实施例中，所述剪肠精配模块为四工位剪肠装置42，所述移栽单元为移栽机构9，所述剪肠单元为两个双工位剪肠机构，所述两个双工位剪肠机构在所述移栽机构9的两侧对称设置。

图7是本发明实施例中双工位剪肠机构的三维结构示意图，图8是本发明实施例中双工位剪肠机构的俯视图，图9是本发明实施例中双工位剪肠机构的爆炸图。

任一个所述双工位剪肠机构包括进料输送线421、分料件422以及对称设置在所述进料输送线421末端两侧的剪肠组件423，在本发明实施例中，所述上位机控制所述移栽机构9的运行，所述移栽机构9将所述移料输送线34上的配重腊肠分别送至两侧的进料输送线421中，当配重腊肠被运送至所述进料输送线421末端时，所述分料件422将配重腊肠分别送入所述进料输送线421末端两侧的剪肠组件423中，通过所述进料输送线421末端两侧的剪肠组件423实现双工位剪肠，通过两个双工位剪肠实现对配重腊肠的四工位剪肠。

图10是本发明实施例中移栽机构的三维结构示意图。

其中，所述移栽机构9包括固定底板91、滑动底板92和机械夹手93。

所述固定底板91上设置有横向滑轨组件911，所述横向滑轨组件911的一端朝所述移栽机构9一侧的进料输送线421上方延伸，所述横向滑轨组件911的另一端朝所述移栽机构9另一侧的进料输送线421上方延伸。

所述滑动底板92沿所述横向滑轨组件911滑动，且所述滑动底板92上设置有竖向驱动装置921，所述竖向驱动装置921的驱动端设置有第二旋转驱动装置922，所述第二旋转驱动装置922的驱动端连接有夹手驱动装置923，所述机械夹手93在所述夹手驱动装置923的驱动下执行张开或闭合动作。

为了对所述滑动底板92沿所述横向滑轨组件911的滑动进行控制，所述固定底板91上还设置有滑动驱动组件，所述滑动驱动组件包括第三旋转驱动装置941、第一同步轮942和第二同步轮943：所述第三旋转驱动装置941位于所述固定底板91的一端，所述第一同步轮942连接在所述第三旋转驱动装置941的驱动端；所述第二同步轮943铰接在所述固定底板91的另一端，所述第一同步轮942与所述第二同步轮943通过同步带944连接，所述滑动底板92连接在所述同步带944上，所述滑动底板92基于所述同步带944驱动沿所述横向滑轨组件911滑动。

在本发明实施例中，上位机控制所述第三旋转驱动装置941的运行，以对所述机械夹手93的横向位置进行控制；上位机控制所述竖向驱动装置921的运行，以对所述机械夹手93的竖向位置进行控制；上位机控制所述第二旋转驱动装置922的运行，以对所述机械夹手93的旋转方位进行控制；上位机控制所述夹手驱动装置923的运行，以对所述机械夹手93的动作进行控制；上位机通过控制所述机械夹手93的运行，将所述移料输送线34上的配重腊肠分别送至两侧进料输送线421上。

所述分料件422位于所述进料输送线421的末端表面，为了方便所述分料件422的对位，所述进料输送线421上设置有限位结构，所述限位结构包括与所述进料输送线421轴线平行的第一限位件4211和第二限位件4212，所述第一限位件4211与所述第二限位件4212之间具有与腊肠相适配的间距，在所述第一限位件4211与所述第二限位件4212的限位下，所述配重腊肠沿所述进料输送线421的中心轴线运送，以方便所述分料件422的对位设置。

具体的，任一侧的剪肠组件423包括拍照工位424、进给工位425、裁切装置426和出料口427，所述拍照工位424设置在所述进料输送线421的一侧下方，所述进给工位425设置在所述拍照工位424的一侧下方，所述出料口427设置在所述进给工位425的一端，所述裁切装置426的裁切部位于所述进给工位425和所述出料口427之间。

具体的，所述分料件422在所述进料输送线421的末端表面与两侧的拍照工位424之间运动，以将所述进料输送线421末端表面的配重腊肠分别送至两侧的拍照工位424中。

在本发明实施例中，所述分料件422连接在分料驱动装置4221的驱动端，所述分料件422包括与配重腊肠相适配的分料结构4222，当配重腊肠被运送至所述进料输送线421末端时，配重腊肠位于所述分料件422的分料结构4222中；由于所述拍照工位424在所述进料输送线421的两侧对称设置，因此所述分料结构4222基于所述分料驱动装置4221驱动在所述进料输送线421的末端表面与两侧的拍照工位424之间沿直线运动，且所述分料结构4222的运动方向与所述进料输送线421的轴线方向相垂直，上位机控制所述分料驱动装置4221的运行，以驱动所述分料结构4222的运动，即可将所述进料输送线421末端表面的配重腊肠分别送至两侧的拍照工位424中，以使所述剪肠组件423获取配重腊肠，为后序粗配腊肠组的精配过程做准备。

另外，所述进料输送线421与所述拍照工位424之间倾斜过渡，以使配重腊肠更好地送入所述拍照工位424中。

具体的，所述拍照工位424的底部设置有旋转轴4241，所述拍照工位424的上方设置有相机组件4246。

所述拍照工位424的一侧设置有第一旋转驱动装置4242，所述旋转轴4241与所述第一旋转驱动装置4242的驱动端连接，所述旋转轴4241在所述第一旋转驱动装置4242的驱动下旋转，以此方式驱动所述旋转轴4241的旋转，同时带动配重腊肠的旋转。

在本发明实施例中，当所述上位机比较所述初步称重结果和所述目标重量规格，并根据所述比较结果判断出需要通过剪肠精配的方式对所述粗配腊肠组进行精配时，所述上位机会产生相应的剪肠精配指令并将所述剪肠精配指令传输至所述第一旋转驱动装置4242和所述相机组件4246中。

所述第一旋转驱动装置4242基于所述剪肠精配指令驱动所述旋转轴4241的旋转，以带动所述配重腊肠的旋转，在所述配重腊肠的旋转过程中，所述相机组件4246对所述配重腊肠进行多角度拍照，获取所述配重腊肠的轮廓面积，并将所述轮廓面积反馈至所述上位机中。

而且，所述拍照工位424朝所述进给工位425的一侧设置有拍照工位开口，所述拍照工位424的另一侧设置有第一挡板驱动装置4245，所述拍照工位挡板4244与所述第一挡板驱动装置4245的驱动端连接，所述拍照工位挡板4244基于所述第一挡板驱动装置4245驱动开启或封闭所述拍照工位开口：在所述配重腊肠的旋转过程中，所述上位机控制所述第一挡板驱动装置4245的运行，以驱动所述拍照工位挡板4244封闭所述拍照工位开口，避免配重腊肠在旋转过程中脱离所述拍照工位424；当所述上位机获取所述配重腊肠的轮廓面积后，所述上位机控制所述第一挡板驱动装置4245的运行，以驱动所述拍照工位挡板4244开启所述拍照工位开口，将所述配重腊肠送入所述进给工位425。

同样的，所述拍照工位424与所述进给工位425之间倾斜过渡，以使腊肠更好地送入所述进给工位425中。

具体的，所述进给工位425中设置有朝向或背离所述出料口427运动的进给件4251，所述进给工位425相对所述出料口427的另一端设置有进给驱动装置4252，所述进给件4251与所述进给驱动装置4252的驱动端连接，所述进给件4251基于所述进给驱动装置4252驱动在所述进给工位425中朝向或背离所述出料口427运动，即朝向或背离所述裁切装置426的裁切部运动。

在本发明实施例中，所述上位机获取所述配重腊肠的轮廓面积后，会关联所述配重腊肠的轮廓面积和配重腊肠的配重称重结果，计算出所述配重腊肠的剪切长度，基于所述剪切长度产生剪肠驱动指令并将所述剪肠驱动指令传输至所述进给驱动装置4252和裁切装置426中，所述进给驱动装置4252基于所述剪肠驱动指令驱动所述进给件4251的运动，以控制所述配重腊肠的进给，当所述配重腊肠的进给长度等于所述剪切长度时，所述上位机控制所述进给驱动装置4252停止运行，此时所述上位机控制所述裁切装置426的运行，驱动所述裁切部对所述配重腊肠进行剪切，获取精配腊肠和腊肠尾料，所述剪肠单元将所述精配腊肠送至所述第二分格输送线6上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

特别的，所述进给工位425与所述裁切装置426之间设置有位置传感器4253，所述位置传感器4253位于所述裁切装置426的入口处，且所述位置传感器4253会将位置信息实时反馈至所述上位机中。在本发明实施例中，当所述配重腊肠在所述进给件4251的推动下运动至所述位置传感器4253处时，所述上位机才会对所述进给驱动装置4252的运行进行计量，以对所述配重腊肠的进给长度进行计量，在所述上位机中，当所述配重腊肠的进给长度等于所述剪切长度时，所述上位机控制所述进给驱动装置4252停止运行，同时所述上位机控制所述裁切装置426的运行，驱动所述裁切部对配重腊肠进行剪切，获取精配腊肠，所述位置传感器4253的设置，有效保证剪切的精度，以满足配重要求。

另外，所述剪肠组件423还包括尾料回收组件，通过所述尾料回收组件对所述腊肠尾料进行回收。

具体的，所述尾料回收组件包括尾料回收档板4281以及倾斜设置的尾料回收滑板4282和尾料回收斜斗4283。

所述尾料回收滑板4282包括滑板入口和滑板出口，所述滑板入口位于所述进给工位425与所述裁切装置426之间，即位于所述裁切装置426的入口处，所述滑板出口位于所述尾料回收斜斗4283的上方；所述尾料回收档板4281连接在第二挡板驱动装置4284的驱动端，所述尾料回收档板4281基于所述第二挡板驱动装置4284驱动开启或封闭所述滑板入口：在配重腊肠的进给过程时，所述上位机控制所述第二挡板驱动装置4284的运行，驱动所述尾料回收档板4281封闭所述滑板入口，避免配重腊肠在进给过程中脱离所述进给工位425和所述裁切装置426；在所述配重腊肠完成剪切过程后，所述上位机控制所述第二挡板驱动装置4284的运行，驱动所述尾料回收档板4281开启所述滑板入口，所述腊肠尾料此时经所述尾料回收滑板4282滑入所述尾料回收斜斗4283中，所述尾料回收斜斗4283包括斜斗出口，所述斜斗出口位于所述尾料回流输送线10的上方，所述腊肠尾料经所述尾料回收斜斗4283送至所述尾料回流输送线10中，以对腊肠尾料进行回收。

具体的，所述尾料选配模块43包括第四上料爬坡输送线431、尾料称重机432、尾料储存区433和尾料上料机器人434。

所述尾料回流输送线10与所述第四上料爬坡输送线431的第四物料入口连通，所述尾料称重机432包括尾料称重带，所述第四上料爬坡输送线431的第四物料出口与所述尾料称重带连接。

在本发明实施例中，将所述腊肠尾料送至所述尾料回流输送线10后，所述上位机控制所述尾料回流输送线10和所述第四上料爬坡输送线431的运行，将所述腊肠尾料经所述第四上料爬坡输送线431送至所述尾料称重带上，所述尾料称重机432对所述腊肠尾料进行称重，获取尾料称重结果并将所述尾料称重结果反馈至所述上位机中。

需要说明的是，所述第四上料爬坡输送线431包括多个分格，在尾料的爬坡过程中会对尾料进行分格，以保证每个分格只有一根腊肠尾料或没有腊肠尾料，保证所述尾料称重机432每次只对一根腊肠尾料进行称重。

所述上位机获取所述尾料称重结果后，所述上位机控制所述尾料上料机器人434的运行，将所述尾料称重带上的腊肠尾料送至所述尾料储存区433中，以使所述尾料储存区433获取多根腊肠尾料，为后序粗配腊肠组的精配过程做准备；其中，所述尾料储存区433包括多个尾料储存分区，每一个尾料储存分区储存一根腊肠尾料，且在所述上位机中，腊肠尾料、腊肠尾料的尾料称重结果与腊肠尾料所在的尾料储存分区三者相关联。

当所述配重方式包括尾料选配时，所述上位机会基于所述腊肠尾料的尾料称重结果产生相应的尾料选配指令并将所述尾料选配指令传输至所述尾料上料机器人434中，所述尾料上料机器人434基于所述尾料选配指令将相应尾料储存分区的腊肠尾料送至所述第二分格输送线6上相应的分格中，以对所述第二分格输送线6上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

另外，所述控制方法还包括：

S16：将所述第二分格输送线6上的精配腊肠组送至第二称重机82中，所述第二称重机82对所述精配腊肠组进行称重，获取最终称重结果并将所述最终称重结果反馈至上位机中。

具体的，所述第二称重机包括第二称重带，所述第二称重带的来那个段分别与所述第二分格输送线6与第三分格输送线7连通，在本发明实施例中，所述第二分格输送线6的运行会将所述精配腊肠组送至所述第二称重带上，所述第二称重机对所述精配腊肠组进行称重，获取最终称重结果并将所述最终称重结果反馈至上位机中。

S17：所述上位机判断所述最终称重结果与所述目标重量规格的绝对差值是否满足配重精度要求，若是，则将所述第二称重机82上的精配腊肠组送至第三分格输送线7上，若否，则所述上位机控制剔除装置822的运行，将所述第二称重机上的精配腊肠组送至NG剔除收料工站821中。

具体的，所述第二称重机82的一侧设置有NG剔除收料工站821，且所述第二称重机82在称重出口处设置有剔除装置822，所述剔除装置822朝向或背离所述NG剔除收料工站821方向运动。

在本发明实施例中，所述上位机获取所述最终称重结果后，判断所述最终称重结果与所述目标重量规格的绝对差值是否满足配重精度要求：若是，则所述上位机控制所述第二称重带的运行，将所述第二称重机82上的精配腊肠组送至第三分格输送线7上，通过所述第三分格输送线7将所述精配腊肠组送至下一道工序；若否，则所述上位机控制剔除装置822的运行，将所述第二称重机上的精配腊肠组送至NG剔除收料工站821中，以对不满足腊肠组配重精度要求的精配腊肠组进行集中回收。

本发明实施例提供了一种腊肠配重流水线的控制方法，采用所述控制方法对腊肠配重流水线进行控制，能使所述腊肠配重流水线自动完成包装腊肠组的配重过程，克服了人工工作配重的弊端，大幅度地减少了人员数量，且能达到较高的配重精度要求，有配重效率高和经济效益好的优点，改善了腊肠的生产过程。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种腊肠配重流水线的控制方法进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种腊肠配重流水线的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

将腊肠送至移料模块中并形成配重腊肠，将腊肠送至第一分格输送线上并形成粗配腊肠组，其中，所述粗配腊肠组的腊肠数量为目标重量规格的最少整数根；

将所述第一分格输送线上的粗配腊肠组送至第一称重机中，所述第一称重机对所述粗配腊肠组进行称重，获取初步称重结果并将所述初步称重结果反馈至上位机中；

将所述第一称重机中的粗配腊肠组送至第二分格输送线上；

所述上位机比较所述初步称重结果和所述目标重量规格，根据比较结果产生配重控制指令，并将所述配重控制指令传输至配重模块中；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将腊肠送至第一分格输送线上并形成粗配腊肠组，包括：

所述上位机控制来料输送线的运行，将所述来料输送线上的腊肠送至交错接料输送线上，其中，所述交错接料输送线包括并列设置的第一接料输送线和第二接料输送线；

所述上位机产生交错接料驱动指令并将所述交错接料驱动指令传输至交错接料驱动装置中，所述交错接料驱动装置基于所述交错接料驱动指令驱动所述交错接料输送线的运动；

当所述第一接料输送线与第一上料爬坡输送线的位置相对应时，所述上位机控制所述第一接料输送线的正转和所述第一上料爬坡输送线的运行，将所述第一接料输送线上的腊肠经所述第一上料爬坡输送线送至所述第一分格输送线上并形成粗配腊肠组；

或当所述第二接料输送线与第二上料爬坡输送线的位置相对应时，所述上位机控制所述第二接料输送线的正转和所述第二上料爬坡输送线的运行，将所述第二接料输送线上的腊肠经所述第二上料爬坡输送线送至所述第一分格输送线上并形成粗配腊肠组。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一上料爬坡输送线的第一物料出口上方设置有第一传感组件，所述第一传感组件对经所述第一上料爬坡输送线进入所述第一分格输送线的腊肠进行计数；

所述第二上料爬坡输送线的第二物料出口上方设置有第二传感组件，所述第二传感组件对经所述第二上料爬坡输送线进入所述第一分格输送线的腊肠进行计数。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述移料模块包括依次连接的配重输送线、第三上料爬坡输送线、第三称重机和移料输送线；

所述将腊肠送至移料模块中并形成配重腊肠，包括：

所述上位机控制所述第一接料输送线和/或所述第二接料输送线的反转，将所述第一接料输送线和/或所述第二接料输送线上的腊肠送至所述配重输送线上并形成配重腊肠；

所述上位机控制所述配重输送线和所述第三上料爬坡输送线的运行，将所述配重腊肠送至所述第三称重机中，所述第三称重机对所述配重腊肠进行称重，获取配重称重结果并将所述配重称重结果反馈至所述上位机中；

将所述第三称重机中的配重腊肠送至所述移料输送线上。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述配重控制指令包括整肠选配指令、剪肠精配指令和尾料选配指令中的一个或多个；

所述配重模块包括整肠选配模块、剪肠精配模块和尾料选配模块；

当所述配重控制指令包括所述整肠选配指令时，所述上位机将所述整肠选配指令传输至所述整肠选配模块中；

当所述配重控制指令包括所述剪肠精配指令时，所述上位机将所述剪肠精配指令传输至所述剪肠精配模块中；

当所述配重控制指令包括所述尾料选配指令时，所述上位机将所述尾料选配指令传输至所述尾料选配模块中。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述整肠选配模块包括移料机器人、整肠选配储存工站和整肠分选机器人；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，包括：

所述上位机控制所述移料机器人的运行，将所述移料输送线上的配重腊肠送至所述整肠选配储存工站中；

所述整肠分选机器人基于所述整肠选配指令将相应的配重腊肠送至所述第二分格输送线上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述剪肠精配模块包括移栽单元、剪肠单元和尾料回流输送线；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，包括：

所述上位机控制所述移栽单元的运行，将所述移料输送线上的配重腊肠送至所述剪肠单元中；

所述剪肠单元基于所述剪肠精配指令获取所述配重腊肠的轮廓面积，并将所述轮廓面积反馈至所述上位机中；

所述上位机关联所述轮廓面积和所述配重称重结果，计算所述配重腊肠的剪切长度，基于所述剪切长度产生剪肠驱动指令并将所述剪肠驱动指令传输至所述剪肠单元中；

所述剪肠单元基于所述剪肠驱动指令对所述配重腊肠进行剪切，获取精配腊肠和腊肠尾料，所述剪肠单元将所述精配腊肠送至所述第二分格输送线上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，且所述剪肠单元将所述腊肠尾料送至所述尾料回流输送线上。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述尾料选配模块包括第四上料爬坡输送线、尾料称重机、尾料储存区和尾料上料机器人；

所述配重模块获取所述配重腊肠，并基于所述配重控制指令对所述第二分格输送线上的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组，包括：

所述上位机控制所述尾料回流输送线和所述第四上料爬坡输送线的运行，将所述尾料回流输送线上的腊肠尾料送至所述尾料称重机中；

所述尾料称重机对所述腊肠尾料进行称重，获取尾料称重结果并将所述尾料称重结果反馈至所述上位机中；

将所述尾料称重机中的腊肠尾料送至所述尾料储存区中；

所述尾料上料机器人基于所述尾料选配指令将相应的腊肠尾料送至所述第二分格输送线上，以对所述粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

将所述第二分格输送线上的精配腊肠组送至第二称重机中，所述第二称重机对所述精配腊肠组进行称重，获取最终称重结果并将所述最终称重结果反馈至上位机中；

所述上位机判断所述最终称重结果与所述目标重量规格的绝对差值是否满足配重精度要求，若是，则将所述第二称重机上的精配腊肠组送至第三分格输送线上，若否，则所述上位机控制剔除装置的运行，将所述第二称重机上的精配腊肠组送至NG剔除收料工站中。

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